JP2013101485A - 周辺物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーダセンサを利用し、車両周辺の周辺物体の過去の検出結果と今回の検出結果に基づいて周辺物体を検出する周辺物体検出装置であって、レーダセンサによるセンサ情報に基づいて周辺物体を検知した方向と周辺物体を検知しなかった方向の情報(例えば、周辺物体の存在確率)を取得し、各方向の情報に対して信頼度(例えば、遮蔽由来信頼度)を付与し、各方向の情報と付与した各信頼度に基づいて周辺物体の情報を検出し、特に、周辺物体を検知しなかった方向の情報に付与する信頼度を周辺物体を検知した方向の情報に付与する信頼度よりも低い信頼度とすることを特徴とする。
【選択図】図5
Description
Claims (3)
- レーダセンサを利用し、車両周辺の周辺物体の過去の検出結果と今回の検出結果に基づいて周辺物体を検出する周辺物体検出装置であって、
前記レーダセンサによるセンサ情報に基づいて周辺物体を検知した方向と周辺物体を検知しなかった方向の情報を取得する検知方向情報取得手段と、
前記検知方向情報取得手段で取得した各方向の情報に対して信頼度を付与する信頼度付与手段と、
前記検知方向情報取得手段で取得した各方向の情報と前記信頼度付与手段で付与した各信頼度に基づいて周辺物体の情報を検出する周辺物体検出手段と、
を備え、
前記信頼度付与手段は、周辺物体を検知しなかった方向の情報に付与する信頼度を、周辺物体を検知した方向の情報に付与する信頼度よりも低い信頼度とすることを特徴とする周辺物体検出装置。 - 前記検知方向情報取得手段は、周辺物体の存在確率を取得し、
前記信頼度付与手段は、周辺物体の存在確率に対する信頼度を付与することを特徴とする請求項1に記載の周辺物体検出装置。 - 前記レーダセンサは、レーザレーダであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の周辺物体検出装置。
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