JPWO2018221453A1 - 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
NDTに基づくスキャンマッチングに用いるボクセルデータについて説明する。図3は、ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
次に、ボクセルデータを用いたNDTによるスキャンマッチングについて説明する。本実施例では、後述するように、車載機1は、NDTスキャンマッチングにより得られる評価関数の値(評価値)を、ボクセルデータに含まれる信頼度情報を用いて重み付けして算出する。これにより、車載機1は、NDTスキャンマッチングに基づく位置推定精度を好適に向上させる。
E1=1.3290
E2=1.1365
E3=1.1100
E4=0.9686
E =4.5441
この例では、各ボクセルの評価関数E1〜E4に大きな違いは無いが、ボクセルに含まれる点群の数による差が多少ある。
E1=0.3720
E2=0.0350
E3=0.0379
E4=0.0373
E =0.4823
E1=0.0368
E2=0.0341
E3=0.3822
E4=0.0365
E =0.4896
図7は、基準ボクセルBtagに応じた車両制御の手順を示すフローチャートである。制御部15は、図7のフローチャートの処理を繰り返し実行する。
以下、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、組み合わせて実施例に適用してもよい。
車載機1は、地図DB10を記憶部12に記憶する構成に代えて、図示しないサーバ装置が地図DB10を有してもよい。この場合、車載機1は、図示しない通信部でサーバ装置と通信することにより、必要なボクセルデータを取得する。
地図DB10に含まれるボクセルデータには、信頼度情報として第1重み付け値と第2重み付け値とが記録されていた。これに代えて、ボクセルデータには、信頼度情報として第1重み付け値又は第2重み付け値のいずれか一方のみが記録されていてもよい。
図1に示す運転支援システムの構成は一例であり、本発明が適用可能な運転支援システムの構成は図1に示す構成に限定されない。例えば、運転支援システムは、車載機1を有する代わりに、車両の電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)が車載機1の自車位置推定部17及び自動運転制御部18等の処理を実行してもよい。この場合、地図DB10は、例えば車両内の記憶部に記憶され、車両の電子制御装置は、地図DB10の更新情報を図示しないサーバ装置から受信してもよい。
ボクセルデータは、図3に示すように、平均ベクトルと共分散行列とを含むデータ構造に限定されない。例えば、ボクセルデータは、平均ベクトルと共分散行列を算出する際に用いられる地図整備用車両が計測した点群データをそのまま含んでいてもよい。この場合、ボクセルデータに含まれる点群データは、本発明における「物体の位置情報」の一例である。また、本実施例は、NDTによるスキャンマッチングに限定されず、ICP(Iterative Closest Point)などの他のスキャンマッチングを適用してもよい。この場合であっても、実施例と同様、車載機1は、マッチングの度合いを評価するボクセルごとの評価関数を、第1重み付け値と第2重み付け値とを用いて重み付けすることで、位置推定精度を好適に高めることができる。また、車載機1は、位置推定精度が低下した場合に、実施例と同様に、経路周辺のボクセルの第1重み付け値及び第2重み付け値に基づき基準ボクセルBtagを決定し、基準ボクセルBtagに基づき車両を制御することで、位置推定精度を好適に高めることができる。
10 地図DB
11 インターフェース
12 記憶部
14 入力部
15 制御部
16 情報出力部
Claims (13)
- 物体の位置情報が記録されている地図情報に付与されている、前記位置情報に関する精度情報を少なくとも取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記精度情報に基づき、移動体を制御するための制御情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする出力装置。 - 前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部の出力と、前記地図情報に含まれる前記位置情報とを照合することで、前記移動体の位置推定を行う位置推定部をさらに備える請求項1に記載の出力装置。
- 前記地図情報には、空間を所定の規則により分割した領域毎に位置情報が含まれており、
前記位置推定部は、前記精度情報に基づき、前記領域毎の照合の度合いを評価する評価値の重み付けを行う請求項2に記載の出力装置。 - 前記地図情報には、空間を所定の規則により分割した領域毎に位置情報が含まれており、
前記出力部は、前記精度情報に基づき決定した領域が前記計測部により計測される位置に前記移動体を移動するための制御情報を出力する請求項1〜3のいずれか一項に記載の出力装置。 - 前記出力部は、前記精度情報に基づき決定した領域に最も近い車線へ前記移動体を移動させる、又は、走行中の車線内において当該領域に近い側へ前記移動体を移動させるための制御情報を出力する請求項4に記載の出力装置。
- 前記精度情報は、前記位置情報を生成するための計測を行う計測車両から被計測物までの距離及び当該計測車両の位置推定精度に基づき決定されている請求項1〜5のいずれか一項に記載の出力装置。
- 前記地図情報には、オクルージョンの可能性に関する重み付け情報が付与されており、
前記出力部は、前記精度情報と前記重み付け情報とに基づき、移動体を制御するための制御情報を出力する請求項1〜6のいずれか一項に記載の出力装置。 - 前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部の出力と、前記地図情報に含まれる前記位置情報とを照合することで、前記移動体の位置推定を行う位置推定部をさらに備え、
前記地図情報には、空間を所定の規則により分割した領域毎に位置情報が含まれており、
前記位置推定部は、前記精度情報と前記重み付け情報とに基づき、前記領域毎の照合の度合いを評価する評価値の重み付けを行う請求項7に記載の出力装置。 - 前記重み付け情報は、前記位置情報が示す高さに基づき決定されている請求項7または8に記載の出力装置。
- 物体の位置情報が記録されている地図情報に付与されている、オクルージョンの可能性に関する重み付け情報を少なくとも取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記重み付け情報に基づき、移動体を制御するための制御情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする出力装置。 - 出力装置が実行する制御方法であって、
物体の位置情報が記録されている地図情報に付与されている、前記位置情報に関する精度情報を少なくとも取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された前記精度情報に基づき、移動体を制御するための制御情報を出力する出力工程と、
を有する制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
物体の位置情報が記録されている地図情報に付与されている、前記位置情報に関する精度情報を少なくとも取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記精度情報に基づき、移動体を制御するための制御情報を出力する出力部
として前記コンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項12に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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