JP4724043B2 - 対象物認識装置 - Google Patents
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Description
14 支援制御部
16 GPS受信機
18 方位センサ
20 Gセンサ
22 車速センサ
24 推測航法部
28 マップマッチング部
30 地図データベース
32 バックカメラ
Claims (8)
- 所定の手法に従って自車両の位置を測位する測位手段と、
自車両の位置を測位するうえでの測位精度を算出する測位精度算出手段と、
予め自車両の認識すべき道路上の対象物の位置情報を格納する格納手段と、
前記測位手段により測位された自車両の位置、前記格納手段に格納された前記対象物の位置、及び前記測位精度算出手段により算出された前記測位精度に基づいて、該対象物を認識すべき道路の認識範囲を設定する認識範囲設定手段と、
前記認識範囲設定手段により設定された前記認識範囲において前記対象物を認識する対象物認識手段と、
を備えることを特徴とする対象物認識装置。 - 前記認識範囲設定手段は、前記測位精度算出手段により算出される前記測位精度が低いほどより広い前記認識範囲を設定することを特徴とする請求項1記載の対象物認識装置。
- 前記認識範囲設定手段は、前記測位手段により測位された自車両の位置から前記格納手段に情報格納された前記対象物の位置までの距離が長いほどより広い前記認識範囲を設定することを特徴とする請求項1又は2記載の対象物認識装置。
- 前記測位手段は、前記対象物認識手段により前記認識範囲において前記対象物が認識される場合、該認識結果に基づいて、自車両の位置をGPS又は自車両の走行軌跡に基づいたものから補正することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項記載の対象物認識装置。
- 前記測位精度算出手段は、前記測位精度を、前記測位手段により前記対象物の認識結果に基づいた自車両位置の補正を行った時点におけるものから、以後少なくとも走行距離に応じて低下するように算出することを特徴とする請求項4記載の対象物認識装置。
- 前記格納手段に位置情報が格納される全対象物のうち自車両の走行経路上に存在する特定の対象物を、認識すべき対象物として設定する認識対象物設定手段を備え、
前記対象物認識手段は、前記認識対象物設定手段により設定される認識すべき対象物のみを認識することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項記載の対象物認識装置。 - 自車両位置に応じた支援制御を実行する支援制御装置に要求される前記測位精度を該支援制御の実行時に満たす必要がある場合、前記格納手段に位置情報が格納される全対象物のうち、前記測位手段による認識結果に基づいた自車両位置の補正により前記支援制御装置に要求される前記測位精度を前記支援制御の実行時に満たすことが可能となる自車両の走行経路上に存在する対象物を、認識すべき対象物として設定する認識対象物設定手段を備え、
前記対象物認識手段は、前記認識対象物設定手段により設定される認識すべき対象物のみを認識することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項記載の対象物認識装置。 - 前記対象物認識手段は、自車両の所定位置に配設された撮像手段により撮影される前記認識範囲設定手段による前記認識範囲における画像情報を用いて、前記対象物を認識することを特徴とする請求項1乃至7の何れか一項記載の対象物認識装置。
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