JP2000346653A - 車両走行支援方法及び車両走行支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路の状況を認識して、運転者に詳しい交通
情報を支援情報として提供し、緊急事態を外部へ知らせ
ることが可能な車両走行支援方法及び車両走行支援装置
を提供する。 【解決手段】 画像入力部８から道路の状況を走行画像
として入力し、Ｐｒｅ画像処理部９で走行画像から任意
の画像を抽出する。抽出された画像と、識別パターンデ
ータベース部１１に記録された抽出可能な画像とのマッ
チングを、パターンマッチング処理部１０で行う。ＧＰ
Ｓマップ処理部２によって認識された自車両の位置と、
マッチングされたデータとを、車両走行支援情報として
画像出力部５及び音声出力部７から出力する。また、周
辺車両状態認識部１８で、周辺車両の状態を認識し、自
車情報発信部２３から自車に発生した緊急事態を外部へ
知らせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行を支援
するための支援情報を提供する車両走行支援方法及び車
両走行支援装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１５は、従来の車両走行支援装置の構
成を示すブロック図である。従来の車両走行支援装置
は、人工衛星よりＧＰＳ（Global Positioning Syste
m）情報を受信するＧＰＳアンテナ部１と、地図情報
（マップデータ）を記録しているマップデータＲＯＭ
（Read Only Memory）３と、ＧＰＳアンテナ部１から取
得した自車両の位置データ及びマップデータＲＯＭ３か
ら取得したマップデータの照合をとるＧＰＳマップ処理
部２と、ＧＰＳマップ処理部２からのデータを受けて出
力画像処理を行う画像処理部４と、画像処理部４で処理
された画像を出力する画像出力部５と、ＧＰＳマップ処
理部２からのデータを受けて音声メッセージを処理する
音声メッセージ処理部６と、音声メッセージ処理部６の
出力音声を再生する音声出力部７とを備える。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両走行支援装
置では、交通情報や様々な地図情報に関し、マップデー
タＲＯＭ３に記載されている情報と現在地の情報とは出
力されるが、地図情報や交通情報が更新された場合には
新規にマップデータＲＯＭを購入する必要があった。

【０００４】また、マップデータＲＯＭ３は、記録可能
なデータ量が限られているので、交通情報としては、信
号機の場所、交差点名、一方通行程度の道路標識、とい
った情報しかもっていなかった。更に従来の車両走行支
援装置では、自車両の位置を知ることはできるが、ＧＰ
Ｓで得た位置情報やその他の情報を自車両から外部へ発
信していなかった。

【０００５】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、道路の状況を認識して、運転者に詳し
い交通情報を支援情報として提供し、マップデータＲＯ
Ｍを買い換える必要のない、車両の走行を支援する車両
走行支援方法、及び車両走行支援装置を提供することを
目的とする。さらに、自車両で得られた情報を外部へ知
らせることができる車両走行支援方法、及び車両走行支
援装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の車両走行支援方法は、車両の走行
を支援するための支援情報を提供する車両走行支援方法
において、自車両から見える道路の状況を走行画像とし
て入力し、走行画像から任意の画像を抽出し、抽出可能
な画像を含む識別パターンデータと、抽出された画像と
のマッチングを行い、自車両のいる位置を認識し、認識
された自車両の位置、及びマッチングを行った結果の少
なくともどちらかを支援情報として出力する、ことを特
徴とするものである。

【０００７】また、請求項２に係る車両走行支援方法
は、請求項１に記載の車両走行支援方法において、任意
の画像が、信号機及び道路標識のどちらかを少なくとも
含むことを特徴とするものである。

【０００８】また、請求項３に係る車両走行支援方法
は、車両の走行を支援するための支援情報を提供する車
両走行支援方法において、道路上の信号機及び道路標識
に埋め込まれた識別コードを自車両で検出し、検出可能
な識別コードを含む識別コードデータと、検出された識
別コードとの照合を行い、自車両のいる位置を認識し、
認識された自車両の位置、及び照合された結果の少なく
ともどちらかを支援情報として出力する、ことを特徴と
するものである。

【０００９】また、請求項４に係る車両走行支援方法
は、請求項１又は２に記載の車両走行支援方法におい
て、さらに、抽出可能な画像が検出され得る地図上の位
置及び画像の種類を含む画像情報と、認識された自車両
の位置と、マッチングを行った結果とが一致するか否か
を検証し、認識された自車両の位置とマッチングを行っ
た結果とが、画像情報と異なる場合、画像情報を更新
し、支援情報として、最新の画像情報を出力する、こと
を特徴とするものである。

【００１０】また、請求項５に係る車両走行支援方法
は、請求項４に記載の車両走行支援方法において、自車
両の走行状態を確認し、自車両の走行状態が検証された
結果と一致しているか否かを比較し、支援情報として比
較結果を出力する、ことを特徴とするものである。

【００１１】また、請求項６に係る車両走行支援方法
は、請求項５に記載の車両走行支援方法において、自車
両の周辺車両の走行状態を検出し、周辺車両の走行状態
を認識し、検証結果と、自車両の走行状態と、周辺車両
の走行状態とを比較し、支援情報として比較結果及び周
辺車両の走行状態の少なくともいずれかを出力する、こ
とを特徴とするものである。

【００１２】また、請求項７に係る車両走行支援方法
は、請求項５又は６に記載の車両走行支援方法におい
て、自車両の走行状態を外部へ発信することを特徴とす
るものである。

【００１３】また、請求項８に係る車両走行支援方法
は、請求項１から７のいずれかに記載の車両走行支援方
法において、自車両の緊急事態を検出し、支援情報とし
て緊急事態を出力する、ことを特徴とするものである。

【００１４】また、請求項９に係る車両走行支援方法
は、請求項８に記載の車両走行支援方法において、緊急
事態を外部へ発信することを特徴とするものである。

【００１５】また、請求項１０に係る車両走行支援方法
は、請求項９に記載の車両走行支援方法において、緊急
事態に応じた発信先を検索し、緊急事態を検索された発
信先に発信することを特徴とするものである。

【００１６】また、請求項１１に係る車両走行支援方法
は、請求項１から１１のいずれかに記載の車両走行支援
方法において、支援情報が、画像、あるいは音声、ある
いは画像及び音声を含む出力方法によって提供される、
ことを特徴とするものである。

【００１７】また、請求項１２に係る車両走行支援方法
は、請求項１から１１のいずれかに記載の車両走行支援
方法において、自車両の位置の認識が、人工衛星よりＧ
ＰＳ情報を受信し、ＧＰＳ情報に該当するマップデータ
を検索する、ことによって達成されることを特徴とする
ものである。

【００１８】請求項１３に係る車両走行支援装置は、車
両の走行を支援するための支援情報を提供する車両走行
支援装置において、自車両から見える道路の状況を走行
画像として入力する画像入力部と、走行画像から任意の
画像を抽出するＰｒｅ画像処理部と、Ｐｒｅ画像処理部
で抽出可能な画像が識別パターンデータとして予め記録
された識別パターンデータベース部と、抽出された画像
と識別パターンデータとのマッチングを行うパターンマ
ッチング処理部と、自車両のいる位置を認識する自車両
位置認識部と、支援情報を出力する出力部と、自車両位
置認識部及びパターンマッチング処理部の出力から支援
情報として適切なデータを出力部に合わせて選択し、出
力部へ出力するデータ制御部と、を備えることを特徴と
するものである。

【００１９】また、請求項１４に係る車両走行支援装置
は、請求項１３に記載の車両走行支援装置において、任
意の画像が、信号機及び道路標識のどちらかを少なくと
も含むことを特徴とするものである。

【００２０】また、請求項１５に係る車両走行支援装置
は、車両の走行を支援するための支援情報を提供する車
両走行支援装置において、道路上の信号機及び道路標識
に埋め込まれた識別コードを検出する検出部と、識別コ
ードが予め記録された識別コードデータベース部と、検
出部により検出された識別コードと識別コードデータベ
ース部に記録された識別コードとの照合を行う照合部
と、自車両のいる位置を認識する自車両位置認識部と、
支援情報を出力する出力部と、自車両位置認識部及び照
合部の出力から支援情報として適切なデータを出力部に
合わせて選択し、出力部へ出力するデータ制御部と、を
備えることを特徴とするものである。

【００２１】また、請求項１６に係る車両走行支援装置
は、請求項１３又は１４に記載の車両走行支援装置にお
いて、さらに、抽出可能な画像が検出され得る地図上で
の位置及び該画像の種類を含む画像情報が予め記録され
た画像情報データベース部と、自車両位置認識部からの
データと、パターンマッチング処理部からのデータとの
検証を行うデータ検証部と、を備え、自車両位置認識部
が、認識された自車両の位置に関連する画像情報を画像
情報データベース部から取り出し、画像情報と該認識さ
れた位置とをデータ検証部へ出力し、データ検証部が、
パターンマッチング処理部からのデータと画像情報とが
異なる場合、パターンマッチング処理部からのデータを
基に該画像情報を更新し、出力部が、最新の画像情報を
出力する、ことを特徴とするものである。

【００２２】また、請求項１７に係る車両走行支援装置
は、請求項１６に記載の車両走行支援装置において、さ
らに、自車両の走行状態を確認する自車状態認識部を備
え、データ制御部が、自車状態認識部からのデータがデ
ータ検証部からのデータに一致しているか否かを比較
し、出力部がデータ制御部による比較結果を出力する、
ことを特徴とするものである。

【００２３】また、請求項１８に係る車両走行支援装置
は、請求項１７に記載の車両走行支援装置において、自
車両の周辺車両の走行状態を検出する周辺車両状態検出
部と、周辺車両状態検出部によって検出された情報の内
容を認識する周辺車両状態認識部と、を備え、データ制
御部が、周辺車両状態認識部からのデータと、自車状態
認識部からのデータと、データ検証部からのデータとを
比較する、ことを特徴とするものである。

【００２４】また、請求項１９に係る車両走行支援装置
は、請求項１７又は１８に記載の車両走行支援装置にお
いて、自車両の走行状態を自車両外へ発信する自車状態
発信部を備えることを特徴とするものである。

【００２５】また、請求項２０に係る車両走行支援装置
は、請求項１３から１９のいずれかに記載の車両走行支
援装置において、自車両の緊急事態を検出する緊急事態
検出部と、緊急事態発生内容を識別する緊急事態発生識
別部と、を備え、出力部が、緊急事態発生識別部からの
データを出力する、ことを特徴とするものである。

【００２６】また、請求項２１に係る車両走行支援装置
は、請求項２０に記載の車両走行支援装置において、緊
急事態発生識別部からのデータを直接受け、自車両外部
に対し該データを発信する自車情報発信部を備えること
を特徴とするものである。

【００２７】また、請求項２２に係る車両走行支援装置
は、請求項２１に記載の車両走行支援装置において、さ
らに、緊急事態に応じた発信先情報が記録されている発
信先登録データベース部を備え、自車情報発信部が、緊
急事態発生識別部からのデータに適した発信先を、発信
先登録データベース部から検索し、検索された発信先に
該データを出力することを特徴とするものである。

【００２８】また、請求項２３に係る車両走行支援装置
は、請求項１３から２２のいずれかに記載の車両走行支
援装置において、出力部が、画像出力部、あるいは音声
出力部、あるいは画像出力部及び音声出力部を含むこと
を特徴とするものである。

【００２９】また、請求項２４に係る車両走行支援装置
は、請求項１３から２３のいずれかに記載の車両走行支
援装置において、自車両位置認識部が、さらに、人工衛
星よりＧＰＳ情報を受信するＧＰＳアンテナ部と、マッ
プデータを記録しているマップデータＲＯＭと、ＧＰＳ
情報に該当するマップデータをマップデータＲＯＭから
検索するＧＰＳマップ処理部と、を備えることを特徴と
するものである。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付した図面を用いて説明する。 実施の形態１．図１、及び図２を用いて実施の形態１に
ついて説明する。図２は、実施の形態１による車両走行
支援装置１００の構成を示すブロック図である。図２に
おいて、図１５と同様の構成には同じ参照符号を付与し
ている。車両走行支援装置１００は、自車両の位置を認
識する自車両位置認識部として、ＧＰＳアンテナ部１、
ＧＰＳマップ処理部２、及びマップデータＲＯＭ３を備
え、さらに、画像処理部４、画像出力部５、音声メッセ
ージ処理部６、音声出力部７、自車両から見える道路の
状況を走行画像として入力する画像入力部８、走行画像
の中から標識の画像を抽出するＰｒｅ画像処理部９、識
別パターンデータベース部１１の標識パターンデータ
と、抽出された標識画像データとのマッチングを行なう
標識パターンマッチング処理部１０、Ｐｒｅ画像処理部
９で抽出可能な複数の標識画像（識別パターンデータ）
が記録された識別パターンデータベース部１１、及びデ
ータ制御部１２を備える。

【００３１】画像入力部８は、例えば、車両に備え付け
たカメラであって、道路上の走行画像を入力する。Ｐｒ
ｅ画像処理部９は、画像入力部８からの画像データに対
してエッジ検出等の画像処理を行い、検出された標識画
像を標識パターンマッチング処理部１０に出力する。識
別パターンデータベース部１１は、標識パターンのデー
タベースであり、追記可能である。標識パターンマッチ
ング処理部１０は、識別パターンデータベース部１１か
ら出力される標識パターンのデータと、Ｐｒｅ画像処理
部９の検出画像とから標識パターンマッチングを行い、
確定したマッチングデータをデータ制御部１２に出力す
る。ＧＰＳマップ処理部２は、ＧＰＳアンテナ部１で人
工衛星より送信されるＧＰＳ情報から自車両の位置デー
タを取得し、マップデータＲＯＭ３から位置データに該
当するマップデータを検索し、マップデータと位置デー
タとの対応をとる。

【００３２】データ制御部１２は、標識パターンマッチ
ングデータと、ＧＰＳマップ処理部２からの出力（対応
データ）とから、画像情報、及び音声データとして必要
なデータを選択して組み合わせ、それぞれ画像処理部
４、及び音声メッセージ処理部６へ出力する。例えば、
データ制御部１２から画像処理部４へ出力される画像デ
ータは、マップデータ、自車両位置、及び標識に関する
情報を含み、データ制御部１２から音声メッセージ処理
部６へ出力される音声データは、音声として出力したい
情報、例えば、標識や地図に関する情報を含む。画像処
理部４は、データ制御部１２から送られたデータに対し
て画像処理を行い、画像出力部５へ処理データを送信す
る。音声メッセージ処理部６は、データ制御部１２から
送られてきたデータから音声メッセージを作り、音声出
力部７へメッセージデータを送信する。

【００３３】次に、車両走行支援方法について説明す
る。図１は、実施の形態１による車両走行支援方法の処
理の流れを示すフローチャートである。まず、画像入力
部８より道路上の走行画像データがＰｒｅ画像処理部９
に入力される（ステップＳ１０１）。また、人工衛星よ
りＧＰＳアンテナ部１で受信されたＧＰＳデータがＧＰ
Ｓマップ処理部２に入力される。（ステップＳ１１
１）。

【００３４】Ｐｒｅ画像処理部９では、走行画像データ
に対して画像処理を施し、走行画像データの中から標識
画像の抽出を行ない（ステップＳ１０２）、抽出された
標識画像データを標識パターンマッチング処理部１０に
出力する。標識パターンマッチング処理部１０では、識
別パターンデータベース部１１に記録されている標識パ
ターンデータと、入力された標識画像データとのパター
ンマッチングを行ない（ステップＳ１０３）、確定した
データ（以下、標識パターンマッチングデータ、あるい
はマッチングデータと呼ぶ）をデータ制御部１２に出力
する。

【００３５】ＧＰＳマップ処理部２では、入力されたＧ
ＰＳデータから自車両の位置を検索し、マップデータＲ
ＯＭ３から取得したマップデータと自車両位置データと
の対応をとり（ステップＳ１１２）、対応をとったデー
タ（以下、対応データと呼ぶ）をデータ制御部１２に出
力する。データ制御部１２では、入力された標識パター
ンマッチングデータ及び対応データを組み合わせて、画
像処理部４と音声メッセージ処理部６とに出力する（ス
テップＳ１００）。

【００３６】画像処理部４では、データ制御部１２より
データが入力されると画像処理を施し（ステップＳ１２
１）、画像出力部５に画像処理データを出力する。一
方、音声メッセージ処理部６では、データ制御部１２よ
りデータが入力されると音声処理を施し（ステップＳ１
３１）、音声出力部７に音声処理データを出力する。画
像出力部５では、画像処理部４より入力された画像処理
データを表示し（ステップＳ１２２）、音声出力部７
は、音声メッセージ処理部６より入力された音声処理デ
ータを再生し（ステップＳ１３２）、車両走行の支援を
行なう。

【００３７】以上説明したように、本実施の形態１によ
る車両走行支援装置は、実際の道路上にある標識を確実
に認識し、運転者に対し画像出力通知、もしくは音声出
力通知をもって知らせることができ、運転者の見落とし
を防止し、適切なタイミングで標識情報を確認すること
が可能となる。なお、データ制御部１２に入力されるデ
ータ、またはデータ制御部１２から出力されるデータと
して、標識パターンマッチングデータと対応データとの
組み合わせだけでなく、標識パターンマッチングデー
タ、あるいは対応データのどちらか一方を選択すること
ができるようにしても良い。なお、データ制御部１２か
らは、画像処理部４のみ、または音声メッセージ処理部
６のみにデータを入力しても良く、画像処理部４及び音
声メッセージ処理部６のうちから、どちらか一方をユー
ザが選択することができるようにしても良い。また、Ｐ
ｒｅ画像処理部９で抽出される画像を標識画像として説
明してきたが、抽出される画像は標識画像に限られず、
所望の画像、例えば信号機、を抽出するよう設定しても
よい。

【００３８】実施の形態２．図３、及び図４を用いて実
施の形態２について説明する。図４は実施の形態２によ
る車両走行支援装置２００の構成を示すブロック図であ
る。図２と同様の構成には同じ参照符号を付与し、ここ
ではその説明を省略する。車両走行支援装置２００は、
上記実施の形態１による車両走行支援装置１００の画像
入力部８、Ｐｒｅ画像処理部９、標識パターンマッチン
グ処理部１０、及び識別パターンデータベース部１１の
代わりに、識別コードデータを検出し識別する信号・標
識識別検出部１３、予め記録された識別コードと信号・
標識識別検出部１３によって検出されたコードデータと
を照合する照合部１４、及び識別コードを予め記録した
識別コードデータベース部１１０を有するものである。

【００３９】識別コードデータベース部１１０は、道路
上の信号機や道路標識に対して任意に設定された識別コ
ードが予め記録されている。信号・標識識別検出部１３
は、識別コードを非接触で受信することができる，車両
側に設けられたセンサー（図示せず）と、センサーで検
出した識別コードを解析する解析部（図示せず）とを備
える。照合部１４は、信号・標識識別検出部１３で検出
・解析された識別コードと、識別コードデータベース部
１１０に記録された識別コードとを照合する。

【００４０】データ制御部１２は、照合部１４によって
照合された結果と、ＧＰＳマップ処理部２からのデータ
とから、画像情報、及び音声データとして必要なデータ
を選択して組み合わせ、それぞれ画像処理部４、及び音
声メッセージ処理部６へ出力する。例えば、データ制御
部１２から画像処理部４へ出力される画像データは、マ
ップデータ、自車両位置、及び道路標識に関する情報を
含み、データ制御部１２から音声メッセージ処理部６へ
出力される音声データは、音声として出力したい情報、
例えば、道路標識や地図に関する情報が含まれる。

【００４１】次に、車両走行支援方法について説明す
る。図３は実施の形態２による車両走行支援方法の処理
の流れを示すフローチャートである。図１と同様のステ
ップには同じ番号を付与する。まず、道路上にある信号
機や道路標識の識別コードを信号・標識識別検出部１３
で検出し（ステップＳ３０１）、ステップＳ３０１で検
出されたコードを解析する（ステップＳ３０２）。照合
部１４は、識別コードデータベース部１１０と、解析さ
れたコードとのデータの照合を行い（ステップＳ３０
３）、照合した結果を信号・標識識別データとしてデー
タ制御部１２に出力する。

【００４２】また、図１と同様、ＧＰＳマップ処理部２
は、ＧＰＳアンテナ部１で受信されたＧＰＳデータから
自車両の位置を検出し、マップデータＲＯＭ３のマップ
データと自車両位置データとの対応をとり、得られた対
応データをデータ制御部１２に出力する（ステップＳ１
１１、及びＳ１１２）。データ制御部１２は、信号・標
識識別データと対応データとを組み合わせて、画像処理
部４、及び音声メッセージ処理部６に、必要なデータを
それぞれ出力する（ステップＳ１００）。ステップＳ１
２１、Ｓ１２２、Ｓ１３１、Ｓ１３２の説明について
は、実施の形態１の図１の説明と同様であり、ここでは
その説明を省略する。

【００４３】なお、データ制御部１２に入力されるデー
タ、またはデータ制御部１２から出力されるデータは、
対応データと信号・標識識別データの組み合わせだけで
なく、対応データあるいは信号・標識識別データのどち
らか一方を選択することができるようにしても良い。な
お、データ制御部１２からは、画像処理部４のみ、また
は音声メッセージ処理部６のみにデータを入力するよう
にしても良く、画像処理部４及び音声メッセージ処理部
６から一方をユーザが選択することができるようにして
も良い。

【００４４】以上説明したように、本実施の形態２で
は、画像処理部、及び画像入力部を設けることなく、実
際の道路上にある道路標識の識別コードを非接触で検出
し、確実に運転者に対し、検出された識別コードに関す
る情報を画像出力通知、もしくは音声出力通知をもって
知らせることができ、運転者の見落としを防止し、適切
なタイミングでの道路標識情報を確認することが可能と
なる。なお、本実施の形態２では、信号機、及び道路標
識の識別コードを検出したが、検出するコードは信号機
及び道路標識に限らず、所望の識別コードを検出するよ
うに設定することができる。

【００４５】実施の形態３ 図５、及び図６を用いて実施の形態３について説明す
る。図６は実施の形態３による車両走行支援装置３００
の構成を示すブロック図である。図２と同様の構成には
同じ参照符号を付与し、ここではその説明を省略する。
実施の形態３による車両走行支援装置３００は、上記実
施の形態１の車両走行支援装置１００に、さらに、標識
パターンマッチングデータの検証を行なう標識データ検
証部１５と、検証データから道路標識の位置、種類等の
データを標識情報として記録する標識情報データベース
部１６とを設けたものである。

【００４６】ＧＰＳマップ処理部２は、ＧＰＳアンテナ
部１からのＧＰＳデータと、マップデータＲＯＭ３から
のマップデータとの対応をとるとともに、対応データに
関わる標識情報を、標識情報データベース部１６から読
み出して、標識データ検証部１５に対応データ、及び標
識情報を出力する。標識パターンマッチング処理部１０
は、識別パターンデータベース部１１のデータとＰｒｅ
画像処理部９の検出画像とから標識パターンマッチング
を行い、確定したマッチングデータを標識データ検証部
１５に出力する。

【００４７】標識データ検証部１５は、マッチングデー
タと、ＧＰＳマップ処理部２から出力されたデータと
が、すなわち対応データと標識情報とが一致しているか
を検証し、マッチングデータが対応データ、及び標識情
報と一致した場合はそのままデータ制御部１２にデータ
を出力し、一致しなかった場合、例えば、道路標識が新
規に設置もしくは変更等が有った場合、標識情報データ
ベース部１６に標識内容、及び検出場所情報をフィード
バック記録し、情報を常に更新していく。標識データ検
証部１５の出力はデータ制御部１２に入力される。標識
情報データベース部１６は、Ｐｒｅ画像処理部９で抽出
可能な道路標識の種類や内容、道路標識が検出され得る
地図上での位置を含む標識情報を保持する。

【００４８】次に、車両走行支援方法について説明す
る。図５は実施の形態３による車両走行支援方法の処理
の流れを示すフローチャートで、図１と同様のステップ
には同じ参照符号を付与する。図１で説明したように、
道路上の走行画像データから標識画像を抽出し、標識パ
ターンデータとのパターンマッチングをする（ステップ
Ｓ１０１〜Ｓ１０３）。また、ＧＰＳデータから自車両
の位置を検出し、マップデータと自車両位置データの対
応をとる（ステップＳ１１１〜Ｓ１１２）。

【００４９】ＧＰＳマップ処理部２は、ステップＳ１１
２に続き、ステップＳ１１２で得られたデータ（対応デ
ータ）に関連する標識情報を標識情報データベース部１
６から検索し、対応データとともに標識データ検証部１
５へ出力する（ステップＳ１１３）。

【００５０】標識データ検証部１５では、対応データと
標識パターンマッチングデータと標識情報とが一致する
か否かの検証を行ない（ステップＳ５０１）、一致した
場合、検証されたデータ（以下、検証データ）をデータ
制御部１２に出力する。ステップＳ５０１で一致しなか
った場合、標識情報データベース部１６に記録された標
識位置、種類等のデータを最新のデータに記録・更新す
る（ステップＳ５０２）。データ制御部１２は、図１の
説明と同様に、入力されたデータから出力先に合わせて
データを選択し、組み合わせて、画像処理部４と音声メ
ッセージ処理部６とに出力する（ステップＳ１００）。
ステップＳ１２１、Ｓ１２２、Ｓ１３１、Ｓ１３２の説
明については、図１の説明と同様であり、ここではその
説明を省略する。

【００５１】なお、データ制御部１２に入力されるデー
タ、またはデータ制御部１２から出力されるデータは検
証データだけでもよいし、出力先に合わせて、検証デー
タ、上述の対応データ、標識パターンマッチングデータ
を含むデータから少なくとも１つ選ばれるように設定し
ても良い。なお、データ制御部１２からは、画像処理部
４のみ、または音声メッセージ処理部６のみにデータを
出力するようにしても良い。

【００５２】以上説明したように、本実施の形態３によ
れば、実際の道路上にある道路標識が新しく新設された
場合や道路標識の内容が変わっても、標識情報データベ
ース部１６の情報を更新することができるので、常に最
新の標識情報を得ることが可能となる。

【００５３】実施の形態４．図７、及び図８を用いて実
施の形態４について説明する。図８は、実施の形態４に
よる車両走行支援装置４００の構成を示すブロック図で
ある。図２、及び図６と同様の構成については同じ参照
符号を付与し、ここではその説明を省略する。実施の形
態４による車両走行支援装置４００は、上記実施の形態
３の車両走行支援装置３００に加えて、さらに、自車両
の状態を認識する自車状態認識部１７と、自車周辺車両
の走行状態を検出する周辺車両状態検出部１９と、周辺
車両状態を認識する周辺車両状態認識部１８とを備える
ものである。

【００５４】自車状態認識部１７は、自車両の走行状態
を認識し、自車状態認識データとしてデータ制御部１２
に出力する。周辺車両状態検出部１９は、自車両の周り
の車両から発信される、方向指示機やブレーキの状態を
検知する。周辺車両状態認識部１８は、周辺車両状態検
出部１９で検知された結果から、周辺車両がどの様な状
態にあるかを認識し、周辺車両状態認識データとしてデ
ータ制御部１２に出力する。データ制御部１２は、検証
データから得られる道路標識内容と、自車状態認識デー
タと、自車両の走行状態とが一致しているか比較し、比
較結果と、検証データと、自車状態認識データと、周辺
車両状態認識データとから、出力先に応じてデータを選
択して出力する。出力されるデータは、上述の対応デー
タやマッチングデータを含んでも良い。

【００５５】次に、車両走行支援方法について説明す
る。図７は、実施の形態４による車両走行支援方法の処
理の流れを示すフローチャートで、図１、及び図５と同
様のステップには同じ参照符号を示す。図１、及び図５
で説明したように、道路上の走行画像データから標識画
像を抽出し、標識パターンデータとのパターンマッチン
グをする（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）。また、ＧＰ
Ｓデータから自車両の位置を検出し、マップデータと自
車両位置データとの対応をとり、標識情報を検索する
（ステップＳ１１１〜Ｓ１１３）。

【００５６】一方、自車状態認識部１７では、自車両の
動作状態、例えば自車両の走行場所（例えば車線）や速
度、を認識し、（ステップＳ７０３）、認識した自車状
態認識データをデータ制御部１２に出力する。さらに、
周辺車両状態検出部１９では、自車周辺車両の走行状態
を検出し（ステップＳ７０１）、周辺車両状態認識部１
８に出力する。周辺車両状態認識部１８では、入力され
た検出データより周辺車両の走行状態や速度などの認識
を行ない（ステップＳ７０２）、周辺車両状態認識デー
タをデータ制御部１２に出力する。標識データ検証部１
５では、図５で説明したように、対応データと標識パタ
ーンマッチングデータとの検証を行ない、検証データを
基に標識情報の記録と更新とを行う（ステップＳ５０１
〜Ｓ５０２）。

【００５７】データ制御部１２に入力された自車状態認
識データ、及び周辺車両状態認識データは、検証データ
から得られる道路標識内容と一致しているか否かを比較
され、比較結果は、自車状態認識データ、周辺車両状態
認識データ、及び検証データとともに、出力部に応じて
組み合わされ（ステップＳ１００）、出力される。ステ
ップＳ１２１、Ｓ１２２、Ｓ１３１、Ｓ１３２の説明
は、図１の説明と同様であり、ここではその説明を省略
する。

【００５８】なお、データ制御部１２に入力されるデー
タ、またはデータ制御部１２から出力されるデータは検
証データ、自車状態認識データ、及び周辺車両状態認識
データだけでなく、対応データ、標識パターンマッチン
グデータを含み、出力先に合わせて選ばれるように設定
しても良い。なお、データ制御部１２からは、画像処理
部４のみ、または音声メッセージ処理部６のみにデータ
を入力するようにしても良い。

【００５９】以上説明したように、本実施の形態４によ
れば、走行中の自車の状態を認識することができ、さら
に、自車の周辺車両の状況、例えば、車線変更や、急ブ
レーキ、周辺車両が故意に伝達しようとしている情報を
画像や音声で認識することが可能となり、危険、特に周
辺車両が関係する危険を回避し、事故率を大幅に減少さ
せることができる。

【００６０】実施の形態５．図９、及び図１０を用いて
実施の形態５について説明する。図１０は、実施の形態
５による車両走行支援装置５００の構成を示すブロック
図である。図８と同様の構成には同じ参照符号を付与
し、ここではその説明を省略する。実施の形態５による
車両走行支援装置５００は、実施の形態４記載の車両走
行支援装置４００に加えて、さらに自車状態認識データ
を発信する自車状態発信部２０を備えるものである。

【００６１】自車状態発信部２０は、データ制御部１２
によって任意に選択された情報、例えば自車状態認識部
１７の出力を受信し、自車両の動作状態に応じて様々な
情報、例えば、車線変更や急ブレーキ等の情報を発信す
る。

【００６２】次に、車両走行支援方法について説明す
る。図９は、実施の形態５による車両走行支援方法の処
理を示すフローチャートで、図７と同様のステップには
同じ参照符号を付与する。図１、図５、及び図７で説明
したように、道路上の走行画像データから標識画像を抽
出し、標識画像データのパターンマッチングを行う（ス
テップＳ１０１〜Ｓ１０３）。一方、ＧＰＳデータから
自車両の位置を検出し、標識情報を検索し（ステップＳ
１１１〜Ｓ１１３）、標識パターンマッチングデータの
検証をして、標識情報の記録と更新とを行う（ステップ
Ｓ５０１〜Ｓ５０２）。一方、自車状態を認識する（ス
テップＳ７０３）とともに、自車周辺車両の走行状態を
検出・認識する（ステップＳ７０１、Ｓ７０２）。以上
のデータを基に画像表示、及び音声再生をして車両走行
支援を行う（ステップＳ１００、Ｓ１２１、Ｓ１２２、
Ｓ１３１、Ｓ１３２）。

【００６３】データ制御部１２は、入力されるデータを
任意に選択し（例えばステップＳ７０３で認識された自
車状態認識データ）、自車状態発信部２０に選択したデ
ータを出力し、自車状態発信部２０は、外部に対して自
車状態認識データの発信を行なう（ステップＳ９０
１）。

【００６４】なお、データ制御部１２に入力されるデー
タ、またはデータ制御部１２から出力されるデータは検
証データ、自車状態認識データ、及び周辺車両状態認識
データだけでなく、対応データ、標識パターンマッチン
グデータを含んでいてもよく、出力先に合わせて選ばれ
るように設定しても良い。なお、データ制御部１２から
は、画像処理部４のみ、または音声メッセージ処理部６
のみにデータを入力するようにしても良い。なお、自車
状態発信部２０からの外部への発信は、ユーザによって
任意に選択することができるように設定しても良い。以
上説明したように、本実施の形態５によれば、周辺車両
に対して自車の状態を示すことができるので、走行中の
車両同士が相互に動作状態を把握でき、周辺車両が関係
する危険を回避し、事故率を大幅に減少させることがで
きる。

【００６５】実施の形態６．図１１、及び図１２を用い
て実施の形態６について説明する。図１２は、実施の形
態６による車両走行支援装置６００の構成を示すブロッ
ク図である。図１０と同様の構成については同じ参照符
号を付与し、ここではその説明を省略する。実施の形態
６による車両走行支援装置６００は、上記実施の形態５
の車両走行支援装置５００に加えて、さらに自車両の緊
急事態を検出する緊急事態検出部２１と、緊急事態発生
内容を識別する緊急事態発生識別部２２と、緊急事態発
生データを発信する自車情報発信部２３とを備えるもの
である。

【００６６】緊急事態検出部２１は、自車両に緊急事態
が起こるとその事態を検出し、緊急事態を緊急事態発生
識別部２２に通知する。緊急事態発生識別部２２では、
緊急事態検出部２１から通知があると、緊急事態発生デ
ータをデータ制御部１２に出力すると共に、自車情報発
信部２３にも出力する。自車情報発信部２３は緊急事態
発生データを受信すると、外部に対して緊急事態の内
容、自車両の現在位置等の情報を発信する。

【００６７】データ制御部１２は、入力された検証デー
タと自車状態認識データと周辺車両状態認識データと緊
急事態内容データとを組み合わせて、画像処理部４と音
声メッセージ処理部６に出力すると共に、自車状態認識
データ、及び緊急事態内容データを自車状態発信部２０
に出力する。自車状態発信部２０は、データ制御部１２
から出力された自車状態認識データ、及び緊急事態内容
データを外部に対して発信する。画像出力部５、及び音
声出力部７は、緊急事態内容データに合わせて画像、及
び音声出力を行う。

【００６８】次に、車両走行支援方法について説明す
る。図１１は、実施の形態６による車両走行支援方法の
処理の流れを示すフローチャートである。図９と同様の
ステップについては同じ参照番号を付与し、ここではそ
の説明を省略する。走行中、自車両に緊急事態が発生す
ると、緊急事態検出部２１で発生した緊急事態を検出
し、検出された緊急事態を緊急事態発生識別部２２に通
知する（ステップＳ１１０１）。

【００６９】緊急事態発生識別部２２では、緊急事態検
出部２１から通知があると、緊急事態発生データをデー
タ制御部１２に出力すると共に、自車情報発信部２３に
も出力する。自車情報発信部２３は緊急事態発生データ
を受信すると、外部に対して緊急事態内容データ、例え
ば自車両の現在地や緊急事態の状況など、を発信する
（ステップＳ１１０２）。

【００７０】データ制御部１２は、ステップＳ５０１の
検証データと、ステップＳ７０３の自車状態認識データ
と、ステップＳ７０２の周辺車両状態認識データと、ス
テップＳ１１０１の緊急事態内容データとを組み合わせ
て、出力先に応じてデータを出力し、各出力先におい
て、画像表示、音声再生、及び自車両状態の発信を行い
（ステップＳ１００、Ｓ１２１、Ｓ１２２、Ｓ１３１、
Ｓ１３２、Ｓ９０１）、車両走行を支援する。

【００７１】以上説明したように、本実施の形態６で
は、自車両が事故等の緊急事態に際し自車状態を検出
し、一刻を争う様な状況の中、運転者の意志に関わらず
自車状況を外部へ伝え、その後の対応を迅速に行い事態
の悪化等を最小限に抑えることが可能となる。また、緊
急事態に合わせて運転者に画像、及び音声で適切な指示
を出すことも可能である。

【００７２】なお、データ制御部１２に入力されるデー
タ、またはデータ制御部１２から出力されるデータは検
証データ、自車状態認識データ、周辺車両状態認識デー
タ、緊急事態内容データだけでなく、対応データ、標識
パターンマッチングデータを含んでいてもよく、出力先
に合わせてデータが選ばれるように設定しても良い。な
お、データ制御部１２からは、画像処理部４のみ、また
は音声メッセージ処理部６のみにデータを入力するよう
にしても良い。なお、自車情報発信部２３が外部へ発信
する内容は、ユーザが任意に設定することができるよう
にしても良い。

【００７３】実施の形態７．図１３、及び図１４を用い
て実施の形態７について説明する。図１４は、実施の形
態７による車両走行支援装置７００の構成を示すブロッ
ク図である。図１２と同様の構成については同じ参照番
号を付与し、ここではその説明を省略する。実施の形態
７の車両走行支援装置７００は、上記実施の形態６の車
両走行支援装置６００に加えて、緊急事態に応じた発信
先データを検出し、緊急事態発生データを、検出した発
信先に従って発信させる発信先登録データベース部２４
を有するものである。

【００７４】自車情報発信部２３は、緊急事態発生デー
タを受信すると、緊急事態の内容に応じた発信先を、発
信先登録データベース部２４に登録してある発信先から
選択し、選択した発信先に対して、緊急事態の内容、自
車の現在位置等の情報を発信する。発信先登録データベ
ース部２４は、緊急事態に応じた発信先が予め登録され
ている。

【００７５】次に、車両走行支援方法について説明す
る。図１３は、実施の形態７による車両走行支援方法の
処理の流れを示すフローチャートである。図１１と同様
のステップについては同じ参照符号を付与し、ここでは
その説明を省略する。緊急事態検出部２１が、自車両に
起きた緊急事態を検出し、緊急事態発生識別部２２に通
知する（ステップＳ１１０１）と、緊急事態発生識別部
２２は、緊急事態発生データをデータ制御部１２に出力
すると共に、自車情報発信部２３にも出力する。自車情
報発信部２３は緊急事態発生データを受信すると、緊急
事態の内容に応じた発信先を発信先登録データベース部
２４から選択し（ステップＳ１１０３）、選択した発信
先に対して、緊急事態に関するデータ、例えば自車両の
現在地や緊急事態の内容、を発信する（ステップＳ１１
０２）。

【００７６】以上説明したように、本実施の形態７によ
れば、自車両が事故等の緊急事態に際し、緊急事態を検
出し、一刻を争う様な状況の中、運転者の意志に関わら
ず緊急事態の内容に応じた最適な連絡先にいち早く緊急
事態発生の旨を伝えることができるので、緊急事態発生
後の対応を迅速に行い、事態の悪化等を最小限に抑える
ことが可能となる。

【００７７】なお、データ制御部１２に入力されるデー
タ、またはデータ制御部１２から出力されるデータは、
検証データ、自車状態認識データ、周辺車両状態認識デ
ータ、緊急事態内容データだけでなく、対応データ、標
識パターンマッチングデータを含んでいてもよく、出力
先に合わせたデータが選ばれるように設定しても良い。
データ制御部１２からは、画像処理部４のみ、または音
声メッセージ処理部６のみにデータを出力するようにし
ても良い。なお、上記実施の形態１〜７では、道路標識
を抽出してきたが、その他の所望の画像を抽出してもよ
い。

【００７８】

【発明の効果】以上説明したように本発明による車両走
行支援方法は、自車両から見える道路の状況を走行画像
として入力し、走行画像から任意の画像を抽出し、抽出
可能な画像を含む識別パターンデータと、抽出された画
像とのマッチングを行い、自車両のいる位置を認識し、
認識された自車両の位置及びマッチングを行った結果か
ら支援情報として適切なデータを出力する。

【００７９】また、本発明による車両走行支援装置は、
自車両から見える道路の状況を走行画像として入力する
画像入力部と、走行画像から任意の画像を抽出するＰｒ
ｅ画像処理部と、Ｐｒｅ画像処理部で抽出可能な画像が
識別パターンデータとして予め記録された識別パターン
データベース部と、抽出された画像と識別パターンデー
タとのマッチングを行うパターンマッチング処理部と、
自車両のいる位置を認識する自車両位置認識部と、支援
情報を出力する出力部と、自車両位置認識部及びパター
ンマッチング処理部とから支援情報として適切なデータ
を出力部に合わせて選択し、出力部へ出力するデータ制
御部と、を備えることを特徴とする。従って、車両運転
者は、道路上にある道路標識を見落とすことなく安全に
走行することが可能となる。

【００８０】また、実道路上の道路標識の位置や内容を
標識情報データベースに記録更新すれば、常に最新のデ
ータを得ることができる。また、自車両の走行状態と走
行道路上の道路標識との比較を行い、画像もしくは音声
等で自車両の状態を通知することで交通法規に対し違反
等を少なくすることが可能となり、安全な走行ができ
る。

【００８１】また、緊急事態の発生を検出し、自車両の
状況を自動的に発信することで緊急時の対応範囲が広が
り、事態後の処理を迅速かつ確実に行うことが可能とな
る。

【００８２】更に、周辺車両の状況を知らせる信号を受
信することで、運転者は周辺車両の状況を把握すること
ができるため、不注意による交通事故等の発生可能性を
低くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１による車両走行支援方法を示すフ
ローチャートである。

【図２】実施の形態１による車両走行支援装置の構成を
示すブロック図である。

【図３】実施の形態２による車両走行支援方法を示すフ
ローチャートである。

【図４】実施の形態２による車両走行支援装置の構成を
示すブロック図である。

【図５】実施の形態３による車両走行支援方法を示すフ
ローチャートである。

【図６】実施の形態３による車両走行支援装置の構成を
示すブロック図である。

【図７】実施の形態４による車両走行支援方法を示すフ
ローチャートである。

【図８】実施の形態４による車両走行支援装置の構成を
示すブロック図である。

【図９】実施の形態５による車両走行支援方法を示すフ
ローチャートである。

【図１０】実施の形態５による車両走行支援装置の構成
を示すブロック図である。

【図１１】実施の形態６による車両走行支援方法を示す
フローチャートである。

【図１２】実施の形態６による車両走行支援装置の構成
を示すブロック図である。

【図１３】実施の形態７による車両走行支援方法を示す
フローチャートである。

【図１４】実施の形態７による車両走行支援装置の構成
を示すブロック図である。

【図１５】従来の車両走行支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１ ＧＰＳアンテナ部 ２ ＧＰＳマップ処理部 ３ マップデータＲＯＭ部 ４ 画像処理部 ５ 画像出力部 ６ 音声メッセージ処理部 ７ 音声出力部 ８ 画像入力部 ９ Ｐｒｅ画像処理部 １０ 標識パターンマッチング処理部 １１ 識別パターンデータベース部 １２ データ制御部 １３ 信号・標識識別検出部 １４ 照合部 １５ 標識データ検証部 １６ 標識情報データベース部 １７ 自車状態認識部 １８ 周辺車両状態認識部 １９ 周辺車両状態検出部 ２０ 自車状態発信部 ２１ 緊急事態検出部 ２２ 緊急事態発生識別部 ２３ 自車情報発信部 ２４ 発信先登録データベース部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB24 HC01 HC31 HC38 HD04 HD13 2F029 AA02 AB07 AB12 AC02 AC14 AC18 AD01 5H180 AA01 BB13 CC04 EE08 EE15 FF05 FF25 FF27 FF40 LL04 LL06

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行を支援するための支援情報を
   提供する車両走行支援方法において、 自車両から見える道路の状況を走行画像として入力し、 上記走行画像から任意の画像を抽出し、 抽出可能な画像を含む識別パターンデータと、上記抽出
   された画像とのマッチングを行い、 上記自車両のいる位置を認識し、 上記認識された自車両の位置、及び上記マッチングを行
   った結果の少なくともどちらかを上記支援情報として出
   力する、ことを特徴とする車両走行支援方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両走行支援方法にお
   いて、 上記任意の画像は、信号機、及び道路標識のどちらかを
   少なくとも含むことを特徴とする車両走行支援方法。
3. 【請求項３】 車両の走行を支援するための支援情報を
   提供する車両走行支援方法において、 道路上の信号機及び道路標識に埋め込まれた識別コード
   を自車両で検出し、 検出可能な上記識別コードを含む識別コードデータと、
   上記検出された識別コードとの照合を行い、 上記自車両のいる位置を認識し、 上記認識された自車両の位置、及び上記照合された結果
   の少なくともどちらかを上記支援情報として出力する、
   ことを特徴とする車両走行支援方法。
4. 【請求項４】 請求項１又は２に記載の車両走行支援方
   法において、さらに、 上記抽出可能な画像が検出され得る地図上の位置及び該
   画像の種類を含む画像情報と、上記認識された自車両の
   位置と、上記マッチングを行った結果とが一致するか否
   かを検証し、 上記認識された自車両の位置と上記マッチングを行った
   結果とが、上記画像情報と異なる場合、該画像情報を更
   新し、 上記支援情報として、最新の上記画像情報を出力する、
   ことを特徴とする車両走行支援方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の車両走行支援方法にお
   いて、 上記自車両の走行状態を確認し、 上記自車両の走行状態が上記検証された結果と一致して
   いるか否かを比較し、 上記支援情報として上記比較結果を出力する、ことを特
   徴とする車両走行支援方法。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の車両走行支援方法にお
   いて、 上記自車両の周辺車両の走行状態を検出し、 上記周辺車両の走行状態を認識し、 上記検証結果と、上記自車両の走行状態と、上記周辺車
   両の走行状態とを比較し、 上記支援情報として上記比較結果、及び上記周辺車両の
   走行状態の少なくともいずれかを出力する、ことを特徴
   とする車両走行支援方法。
7. 【請求項７】 請求項５又は６に記載の車両走行支援方
   法において、 上記自車両の走行状態を外部へ発信することを特徴とす
   る車両走行支援方法。
8. 【請求項８】 請求項１から７のいずれかに記載の車両
   走行支援方法において、 上記自車両の緊急事態を検出し、 上記支援情報として上記緊急事態を出力する、ことを特
   徴とする車両走行支援方法。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の車両走行支援方法にお
   いて、 上記緊急事態を外部へ発信することを特徴とする車両走
   行支援方法。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の車両走行支援方法に
    おいて、 上記緊急事態に応じた発信先を検索し、該緊急事態を検
    索された該発信先に発信することを特徴とする車両走行
    支援方法。
11. 【請求項１１】 請求項１から１０のいずれかに記載の
    車両走行支援方法において、 上記支援情報は、画像、あるいは音声、あるいは画像及
    び音声を含む出力方法によって提供される、ことを特徴
    とする車両走行支援方法。
12. 【請求項１２】 請求項１から１１のいずれかに記載の
    車両走行支援方法において、 上記自車両の位置の認識は、 人工衛星よりＧＰＳ情報を受信し、 上記ＧＰＳ情報に該当するマップデータを検索する、こ
    とによって達成されることを特徴とする走行車両支援方
    法。
13. 【請求項１３】 車両の走行を支援するための支援情報
    を提供する車両走行支援装置において、 自車両から見える道路の状況を走行画像として入力する
    画像入力部と、 上記走行画像から任意の画像を抽出するＰｒｅ画像処理
    部と、 上記Ｐｒｅ画像処理部で抽出可能な画像が識別パターン
    データとして予め記録された識別パターンデータベース
    部と、 上記抽出された画像と上記識別パターンデータとのマッ
    チングを行うパターンマッチング処理部と、 上記自車両のいる位置を認識する自車両位置認識部と、 上記支援情報を出力する出力部と、 上記自車両位置認識部及び上記パターンマッチング処理
    部の出力から上記支援情報として適切なデータを上記出
    力部に合わせて選択し、該出力部へ出力するデータ制御
    部と、を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の車両走行支援装置
    において、 上記任意の画像は、信号機及び道路標識のどちらかを少
    なくとも含むことを特徴とする車両走行支援装置。
15. 【請求項１５】 車両の走行を支援するための支援情報
    を提供する車両走行支援装置において、 道路上の信号機及び道路標識に埋め込まれた識別コード
    を検出する検出部と、 上記識別コードが予め記録された識別コードデータベー
    ス部と、 上記検出部により検出された識別コードと、上記識別コ
    ードデータベース部に記録された識別コードとの照合を
    行う照合部と、 上記自車両のいる位置を認識する自車両位置認識部と、 上記支援情報を出力する出力部と、 上記自車両位置認識部及び上記照合部の出力から上記支
    援情報として適切なデータを上記出力部に合わせて選択
    し、該出力部へ出力するデータ制御部と、を備えること
    を特徴とする車両走行支援装置。
16. 【請求項１６】 請求項１３又は１４に記載の車両走行
    支援装置において、さらに、 上記抽出可能な画像が検出され得る地図上での位置及び
    該画像の種類を含む画像情報が予め記録された画像情報
    データベース部と、 上記自車両位置認識部からのデータと、上記パターンマ
    ッチング処理部からのデータとの検証を行うデータ検証
    部と、を備え、 上記自車両位置認識部は、認識された自車両の位置に関
    連する画像情報を上記画像情報データベース部から取り
    出し、該画像情報と該認識された位置とを上記データ検
    証部へ出力し、 上記データ検証部は、上記パターンマッチング処理部か
    らのデータと上記画像情報とが異なる場合、該パターン
    マッチング処理部からのデータを基に該画像情報を更新
    し、 上記出力部は、最新の上記画像情報を出力する、ことを
    特徴とする車両走行支援装置。
17. 【請求項１７】 請求項１６に記載の車両走行支援装置
    において、さらに、 自車両の走行状態を確認する自車状態認識部を備え、 上記データ制御部は、上記自車状態認識部からのデータ
    が上記データ検証部からのデータに一致しているか否か
    を比較し、 上記出力部は、上記データ制御部による比較結果を出力
    する、ことを特徴とする車両走行支援装置。
18. 【請求項１８】 請求項１７に記載の車両走行支援装置
    において、 自車両の周辺車両の走行状態を検出する周辺車両状態検
    出部と、 上記周辺車両状態検出部によって検出された情報の内容
    を認識する周辺車両状態認識部と、を備え、 上記データ制御部は、上記周辺車両状態認識部からのデ
    ータと、上記自車状態認識部からのデータと、上記デー
    タ検証部からのデータとを比較する、ことを特徴とする
    車両走行支援装置。
19. 【請求項１９】 請求項１７又は１８に記載の車両走行
    支援装置において、 上記自車両の走行状態を自車両外へ発信する自車状態発
    信部を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
20. 【請求項２０】 請求項１３から１９のいずれかに記載
    の車両走行支援装置において、 自車両の緊急事態を検出する緊急事態検出部と、 上記緊急事態発生内容を識別する緊急事態発生識別部
    と、を備え、 上記出力部は、上記緊急事態発生識別部からのデータを
    出力する、ことを特徴とする車両走行支援装置。
21. 【請求項２１】 請求項２０に記載の車両走行支援装置
    において、 上記緊急事態発生識別部からのデータを直接受け、自車
    両外部に対し該データを発信する自車情報発信部を備え
    ることを特徴とする車両走行支援装置。
22. 【請求項２２】 請求項２１に記載の車両走行支援装置
    において、さらに、 上記緊急事態に応じた発信先情報が記録されている発信
    先登録データベース部を備え、 上記自車情報発信部は、上記緊急事態発生識別部からの
    データに適した発信先を、上記発信先登録データベース
    部から検索し、検索された発信先に該データを出力する
    ことを特徴とする車両走行支援装置。
23. 【請求項２３】 請求項１３から２２のいずれかに記載
    の車両走行支援装置において、 上記出力部は、画像出力部、あるいは音声出力部、ある
    いは画像出力部及び音声出力部を含むことを特徴とする
    車両走行支援装置。
24. 【請求項２４】 請求項１３から２３のいずれかに記載
    の車両走行支援装置において、 上記自車両位置認識部は、さらに、 人工衛星よりＧＰＳ情報を受信するＧＰＳアンテナ部
    と、 マップデータを記録しているマップデータＲＯＭと、 上記ＧＰＳ情報に該当するマップデータを上記マップデ
    ータＲＯＭから検索するＧＰＳマップ処理部と、を備え
    ることを特徴とする走行車両支援装置。