JP2006184005A - 経路案内システム及び経路案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両を走行させるのが好ましい車線を確実に案内することができ、経路案内を適切に行うことができるようにする。
【解決手段】道路リンクごとの車線情報、及び交差点における誘導経路情報に基づいて区間ごとの推奨走行レーンを設定する推奨車線設定処理手段と、道路リンクごとの路上駐車車両の存在に伴って変動する道路状況を表す道路状況情報を取得する道路状況情報取得処理手段と、道路状況情報に基づいて設定された推奨走行レーンを変更する推奨車線決定処理手段とを有する。道路リンクごとの路上駐車車両の存在に伴って変動する道路状況に応じて推奨走行レーンが変更されるので、車両を走行させるのが好ましい車線を確実に案内することができ、経路案内を適切に行うことができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。

従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。

ところで、前記地図データには、道路リンクについての車線情報、車線規制情報等が含まれる。そこで、例えば、交差点に進入する際、及び交差点から退出する際に、車両を走行させるのが好ましい車線を推奨走行レーンとして案内する経路案内処理が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００１−２２７９７０号公報

しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、推奨走行レーン上に路上駐車車両が存在していると、実際には車両を走行させることが不可能な車線を案内してしまうことになる。

図２は従来のナビゲーション装置の経路案内処理を説明する図である。

図において、ｒ１は道路リンク、ｍ１は交差点、ｋ１〜ｋ３は車線、ｗ１は自車である車両、ｖ１〜ｖ３は路上駐車車両である。

この場合、図における矢印Ａのように、車線ｋ１が推奨走行レーンとして案内されても、車線ｋ１上に路上駐車車両ｖ１〜ｖ３が存在しているので、実際には車両ｗ１を走行させることができない。

すなわち、車両ｗ１を走行させるのが好ましい車線ｋ２を確実に案内することができず、経路案内を適切に行うことができない。

本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、車両を走行させるのが好ましい車線を確実に案内することができ、経路案内を適切に行うことができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。

そのために、本発明の経路案内システムにおいては、道路リンクごとの車線情報、及び交差点における誘導経路情報に基づいて区間ごとの推奨走行レーンを設定する推奨車線設定処理手段と、前記道路リンクごとの路上駐車車両の存在に伴って変動する道路状況を表す道路状況情報を取得する道路状況情報取得処理手段と、前記道路状況情報に基づいて設定された推奨走行レーンを変更する推奨車線決定処理手段とを有する。

本発明によれば、道路リンクごとの路上駐車車両の存在に伴って変動する道路状況に応じて推奨走行レーンが変更されるので、車両を走行させるのが好ましい車線を確実に案内することができ、経路案内を適切に行うことができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。

図において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。

前記ナビゲーション装置１４は、現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。

また、前記ナビゲーション処理部１７には、車両の前方を監視する前方監視装置４８、道路の車線を区分する表示線を認識する表示線認識装置４９、車両の周辺を監視する周辺監視装置５０等が接続される。

さらに、前記ナビゲーション処理部１７には、車両情報検出部としてのセンサ部４０が接続され、該センサ部４０は、車両を側方に移動させるための運転者によるウインカレバーの操作を検出する車両側方移動操作検出部としてのウインカセンサ４１、運転者によるアクセルペダルの操作を検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者によるブレーキペダルの操作を検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４、運転者による加速要求を表すスロットル開度を検出するスロットル開度検出部としてのスロットル開度センサ４５、運転者による操舵部材としてのステアリングの操作を検出する操舵検出部としてのステアリングセンサ４６、及び運転者がシフトレバー等の変速操作部を操作することによって選択されたレンジを検出する変速操作検出部としてのシフトポジションセンサ４７を備える。また、該シフトポジションセンサ４７は、ニュートラルレンジ（Ｎ）、前進レンジ（Ｄ）、ローレンジ（Ｌ）、後進レンジ（Ｒ）及びパーキングレンジ（Ｐ）が選択されたことを検出する。なお、前記ウインカセンサ４１、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３、ステアリングセンサ４６、シフトポジションセンサ４７等によって運転者による車両の操作情報を検出する運転者操作情報検出部が構成される。

前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５が使用されるようになっているが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。

前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれる。また、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。

さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。

前記統計データは、過去に提供された渋滞情報等の交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータ（以下「道路交通センサス情報」という。）、国土交通省によって提供された道路時刻表情報、及び情報センタ５１が複数の車両（自車又は他車）から収集した走行履歴データであるプローブデータを単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データにおいて、前記履歴情報に、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。

前記統計データのデータ項目には、過去に車両が走行した経路、すなわち、各走行経路を構成する各道路リンクについてのリンク番号データ（ＩＤ）、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、所定のタイミングごとの渋滞の度合いを表す渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングｔごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ（例えば、曜日平均データ）等から成る。

なお、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表される。

また、走行履歴データは、車両の走行の実績、すなわち、走行経路における走行実績を表すデータ（走行データ）に基づいて算出され、蓄積される。そして、前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定の周期ごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。

なお、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。

本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が配設されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を配設することもできる。

また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置として、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。

本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うために自動変速機制御装置が搭載されている場合には、該自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリに書き込むこともできる。

前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。

前記表示部３５としてはディスプレイを使用することができる。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、現在地を表す自車位置、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。

また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。

前記通信部３８は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。なお、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。

また、前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別データ、メッシュとしての２次メッシュを特定するための２次メッシュＸ、Ｙデータ、二つの地点（例えば、交差点）間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号データ、該リンク番号データに対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞の度合いを表す渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、各道路リンクの所要時間であるリンク所要時間等から成る。

そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。

そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等を記録する。さらに、情報センタ５１は、複数の車両（自車又は他車）から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。

そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ又は超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、自車周辺情報として車間距離、車間時間、先行車に対する接近速度、一時停止箇所（非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等）に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を算出し、先行車、一時停止箇所、障害物等を監視する。また、前記周辺監視装置５０は、自車周辺情報として車両の周辺、例えば、前方、側方又は後方の交差点、路上標識、信号機、建造物等の被撮影物をＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳ等のカメラによって撮影し、撮影された被撮影物の画像の画像データを処理して交差点の状態、周辺の車両数、道路の車線を区分する表示線の位置、停止線位置、路上標識位置、信号機の色等を判断して車両の周辺を監視する。

なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４等は、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する。また、データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。

次に、前記構成のナビゲーションシステムを経路案内システムとして使用したときの基本動作について説明する。

まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された現在地、方位センサ１８によって検出された自車方位等を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。なお、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。

続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。また、地図データを通信部３８を介して取得する際にプログラムを併せて取得することもできる。

そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の道路地図表示処理手段は、道路地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位を表示する。したがって、運転者は、前記自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として入力することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。

このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。この場合、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。

続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、運転者に探索経路の案内、すなわち、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。この場合、必要に応じて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部３７から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。

なお、情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。続いて、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。したがって、ナビゲーション装置１４において、前記基本情報取得処理手段が情報センタ５１からの経路データを受信すると、前記案内処理手段は、前述されたような経路案内を行う。

ここで、前記探索経路を案内するに当たり、探索経路の道路が二つ以上の車線を有する場合、最も路肩寄りの車線に沿って車両を走行させるのが好ましい。さらに、探索経路上において自車位置の前方に、右左折を行う必要のある交差点、すなわち、案内交差点がある場合、車両が案内交差点に到達する前に、所定の車線を走行しておくのが好ましい。例えば、案内交差点において車両を右折させる場合、最も右寄りの車線を走行しておくのが好ましく、案内交差点において車両を左折させる場合、最も左寄りの車線を走行しておくのが好ましい。

そこで、前記案内処理手段の推奨車線設定処理手段は、推奨車線設定処理を行い、推奨される車線を推奨走行レーンとして算出し、設定する。そのために、前記推奨車線設定処理手段は、走行中の道路において、探索経路上における現在地から前方の所定の距離の範囲内、又は現在地から前方の所定の数の道路リンクで表される区間を対象区間とし、データ記録部１６から対象区間の道路データ、交差点データ等を読み出し、各道路リンクについての車線の数、車線規制情報、幅員等の車線情報に基づいて、所定の車線を推奨走行レーンとして算出し、設定する。なお、本実施の形態において、前記対象区間は交差点と交差点との間に挟まれる区間になる。

また、前記推奨車線設定処理手段は、交差点において経路が誘導されるかどうかの誘導経路情報に基づいて、前記車線情報に基づいて設定された推奨走行レーンより優先させて推奨走行レーンを算出し、設定する。すなわち、前記推奨車線設定処理手段は、探索経路上において対象区間ごとに、対象区間から前方の所定の距離Ｌ１の範囲内に案内交差点があるかどうかを判断する。そして、所定の距離Ｌ１の範囲内に案内交差点がある場合、前記推奨車線設定処理手段は、前記案内交差点において車両を右折させる場合、最も右寄りの車線を推奨走行レーンとし、案内交差点において車両を左折させる場合、最も左寄りの車線を推奨走行レーンとして算出し、前記車線情報に基づいて設定された推奨走行レーンより優先させて設定する。

ところで、前記推奨車線設定処理において設定された推奨走行レーンをそのまま案内すると、例えば、推奨走行レーン上に路上駐車車両が存在している場合、実際には車両を走行させることが不可能な車線を案内してしまうことになる。

そこで、前記案内処理手段の推奨車線案内処理手段は、推奨車線案内処理を行い、前記推奨車線設定処理において設定された推奨走行レーンの適否を判定し、適正な推奨走行レーンを案内する。

図３は本発明の実施の形態における推奨車線案内処理手段の動作を示すフローチャート、図４は本発明の実施の形態における推奨車線案内処理を説明する第１の図、図５は本発明の実施の形態における推奨車線案内処理を説明する第２の図、図６は本発明の実施の形態における推奨車線案内処理を説明する第３の図である。

この場合、まず、前記推奨車線案内処理手段の交差点判定処理手段は、交差点判定処理を行い、前記推奨車線設定処理と同様に、データ記録部１６（図１）から道路データ、交差点データ等を読み出し、前記推奨車線案内処理において推奨走行レーンが設定された一つの対象区間を抽出し、抽出された対象区間について、探索経路上において対象区間より前方の所定の距離Ｌ２（Ｌ２＜Ｌ１）の範囲内に案内交差点があるかどうかを判断する。

前記距離Ｌ２の範囲内に案内交差点がある場合、前記推奨車線設定処理において設定された推奨走行レーンがそのまま案内レーンとして設定され、前記区間処理判定処理手段は、後述されるような区間処理判定処理を行う。

この場合、前記推奨車線設定処理において設定された推奨走行レーンをそのまま案内レーンとして設定するのは、案内交差点の手前において車両を走行させているので、他の車線を推奨走行レーンとして案内するのは好ましくないからである。その場合、図２において矢印Ａで示されるように、車線ｋ１が推奨走行レーンとして案内されても、車線ｋ１上に路上駐車車両ｖ１〜ｖ３が存在しているので、実際には自車である車両ｗ１を走行させることができないが、案内交差点の手前で他の車線が案内されることがなくなる。したがって、案内交差点において車両ｗ１を円滑に誘導することができる。

また、前記距離Ｌ２の範囲内に案内交差点がない場合、前記推奨車線案内処理手段の他車線判定処理手段は、他車線判定処理を行い、推奨走行レーン以外に走行可能な車線が存在するかどうかを判断する。そして、推奨走行レーン以外に走行可能な車線が存在しない場合、前述されたように、前記推奨車線設定処理において設定された推奨走行レーンがそのまま案内レーンとして設定され、前記区間処理判定処理手段は区間処理判定処理を行う。

前記推奨走行レーン以外に走行可能な車線が存在する場合、前記案内処理手段の道路状況情報取得処理手段は、道路状況情報取得処理を行い、データ記録部１６から路上駐車車両の存在に伴って変動する道路状況を表す道路状況情報として、道路データ、道路交通センサス情報を地図データの道路リンクに対応するように加工されたデータ等を読み出すことによって取得する。この場合、道路データとしては、各道路リンクごとの設計上のデータ、例えば、道路リンクごとの制限速度、車線の数、幅員、道路種別等が含まれる。また、道路交通センサス情報を地図データの道路リンクに対応するように加工されたデータとしては、道路リンクのリンク番号データ、所定の距離（１００〔ｍ〕）の範囲内の路上駐車車両の台数で表される路上駐車車両数、道路リンクごとの車線の数、車両駐車箇所、幅員等が含まれる。

また、前記道路状況情報取得処理手段は、道路状況情報として、前方監視装置４８、表示線認識装置４９及び周辺監視装置５０から道路状況を表す出力、データ等を読み込むことによって取得することができる。例えば、前記前方監視装置４８におけるレーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ若しくは超音波センサ等の出力又はその組合せに基づいて路上駐車車両の台数を算出したり、表示線認識装置４９における道路の車線を区分する表示線の認識に基づいて車線の数を算出したり、前記周辺監視装置５０におけるカメラのデータに基づいて、路上駐車車両の台数、車線の数等を算出したりすることができる。

また、道路状況情報取得処理手段は、情報センタ５１によって収集され、情報センタ５１から送信された道路状況情報を読み込むことによって取得することができる。その場合、前述されたように、各車両において取得された道路状況情報は、情報センタ５１に送信し、情報センタ５１は、収集した道路状況情報を各車両に送信する。

続いて、前記推奨車線案内処理手段の推奨車線決定処理手段は、推奨車線決定処理を行い、前記道路状況情報に基づいて前記推奨走行レーンの適否を判定し、判定結果に基づいて推奨走行レーンを決定する。そのために、推奨車線決定処理手段は、道路状況情報を読み込み、推奨走行レーンに路上駐車車両が存在するかどうかを判断し、路上駐車車両が存在する場合、設定された推奨走行レーンは適正ではないと判定し、推奨走行レーンを、推奨走行レーン以外の走行可能な車線に変更する。

図４において、ｒ１は道路リンク、ｍ１は交差点、ｋ１〜ｋ３は車線、ｗ１は自車である車両、ｖ１〜ｖ３は路上駐車車両である。

この場合、車線ｋ１上に路上駐車車両ｖ１〜ｖ３が存在しているので、実際には車両ｗ１を走行させることができない。そこで、図における矢印Ｂのように、車線ｋ２が推奨走行レーンとして設定され、そのまま案内レーンとして設定される。

このように、推奨走行レーンとして設定された車線ｋ１上に路上駐車車両ｖ１〜ｖ３が存在する場合に、道路状況に応じて推奨走行レーンが変更されるので、車両ｗ１を走行させるのが好ましい車線ｋ２を確実に案内することができ、経路案内を適切に行うことができる。

そして、前記区間処理判定処理手段は、すべての対象区間のうちの未処理の対象区間があるかどうかを判断し、未処理の対象区間がある場合には、未処理の対象区間について前述された処理を繰り返す。そして、すべての対象区間について前述された処理が行われると、前記推奨車線決定処理手段の車線変更回数低減処理手段は車線変更回数低減処理を行い、車線変更の回数を少なくする。

そのために、前記車線変更回数低減処理手段は、すべての対象区間のうちの、前記推奨車線決定処理によって推奨走行レーンが変更されていない対象区間を抽出し、抽出された対象区間について、推奨走行レーンを案内する際の安定性に基づいて、前記推奨走行レーンの適否を評価する。すなわち、前記車線変更回数低減処理手段は、抽出された区間の中心から前方及び後方の所定の距離Ｌ３の範囲内に、抽出された対象区間とは異なる対象区間があるかどうかを判断する。そして、異なる対象区間がある場合、前記車線変更回数低減処理手段は、抽出された対象区間における推奨走行レーンが、前方及び後方の対象区間における推奨走行レーンと異なり、かつ、前方及び後方の対象区間における推奨走行レーンが同一かどうかを判断する。そして、抽出された対象区間における推奨走行レーンが、前方及び後方の対象区間における推奨走行レーンと異なり、かつ、前方及び後方の対象区間における推奨走行レーンが同一である場合、前記車線変更回数低減処理手段は、抽出された対象区間において設定された推奨走行レーンは適正ではないと判定し、推奨走行レーンを、図６に示されるように、前方及び後方の対象区間の推奨走行レーンと同一のレーンに変更する。

すなわち、図５においては、ある対象区間Ｓ２より後方の距離Ｌ３の範囲内の対象区間Ｓ１において、車線ｋ１上に路上駐車車両が存在しているので、車線ｋ２が推奨走行レーンとされ、対象区間Ｓ２において、車線ｋ１上に路上駐車車両が存在しないので、車線ｋ１が推奨走行レーンとされ、対象区間Ｓ２より前方の距離Ｌ３の範囲内の対象区間Ｓ３において、車線ｋ１に路上駐車車両が存在しているので、車線ｋ２が推奨走行レーンとされる。この場合、推奨走行レーンが車線ｋ１と車線ｋ２とで頻繁に変化することになり、車両を円滑に走行させることができない。

これに対して、図６においては、対象区間Ｓ１及びＳ３において、車線ｋ１上に路上駐車車両が存在しているので、車線ｋ２が推奨走行レーンとされる。したがって、対象区間Ｓ２においては車線ｋ１上に路上駐車車両が存在しないが、対象区間Ｓ１及びＳ３において車線ｋ２が推奨走行レーンとされるので、対象区間Ｓ２においても同様に車線ｋ２が推奨走行レーンとされる。この場合、推奨走行レーンが車線ｋ２に保持されるので、車両を円滑に走行させることができる。

このようにして、所定の車線が推奨走行レーンとして決定されると、前記推奨車線案内処理手段の報知処理手段は、報知処理を行い、前記地図画面の所定の領域に推奨車線表示窓を形成し、該推奨車線表示窓にすべての車線及び推奨走行レーンを表示し、運転者に報知する。

このように、所定の距離の範囲内において推奨走行レーンが頻繁に変化するのが阻止されるので、車両を円滑に走行させることができる。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 推奨走行レーンを算出する。
ステップＳ２ 一つの対象区間を抽出する。
ステップＳ３ 前方の所定の距離Ｌ２の範囲内に案内交差点があるかどうかを判断する。前方の所定の距離Ｌ２の範囲内に案内交差点がある場合はステップＳ７に、案内交差点がない場合はステップＳ４に進む。
ステップＳ４ 推奨走行レーン以外に走行可能な車線が存在するかどうかを判断する。推奨走行レーン以外に走行可能な車線が存在する場合はステップＳ５に、存在しない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ５ 推奨走行レーンに路上駐車車両が存在するかどうかを判断する。推奨走行レーンに路上駐車車両が存在する場合はステップＳ６に、存在しない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ６ 推奨走行レーンを変更する。
ステップＳ７ 未処理の対象区間があるかどうかを判断する。未処理の対象区間がある場合はステップＳ２に戻り、未処理の対象区間がない場合はステップＳ８に進む。
ステップＳ８ 車線変更回数低減処理を行い、処理を終了する。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。 従来のナビゲーション装置の経路案内処理を説明する図である。 本発明の実施の形態における推奨車線案内処理手段の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における推奨車線案内処理を説明する第１の図である。 本発明の実施の形態における推奨車線案内処理を説明する第２の図である。 本発明の実施の形態における推奨車線案内処理を説明する第３の図である。

符号の説明

１４ ナビゲーション装置
１７ ナビゲーション処理部
３１、５４ ＣＰＵ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
ｍ１ 交差点
ｒ１ 道路リンク
ｖ１〜ｖ３ 路上駐車車両

Claims (4)

1. 道路リンクごとの車線情報、及び交差点における誘導経路情報に基づいて区間ごとの推奨走行レーンを設定する推奨車線設定処理手段と、前記道路リンクごとの路上駐車車両の存在に伴って変動する道路状況を表す道路状況情報を取得する道路状況情報取得処理手段と、前記道路状況情報に基づいて設定された推奨走行レーンを変更する推奨車線決定処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
2. 前記推奨車線決定処理手段は、設定された推奨走行レーンに路上駐車車両が存在する場合、推奨走行レーンを変更する請求項１に記載の経路案内システム。
3. 前記推奨車線決定処理手段は、所定の区間における推奨走行レーンが、前記区間より前方及び後方の所定の距離の範囲内で設定された推奨走行レーンと異なっている場合、推奨走行レーンを変更する請求項１に記載の経路案内システム。
4. 道路リンクごとの車線情報、及び交差点における誘導経路情報に基づいて区間ごとの推奨走行レーンを設定し、前記道路リンクごとの路上駐車車両の存在に伴って変動する道路状況を表す道路状況情報を取得し、前記道路状況情報に基づいて設定された推奨走行レーンを変更することを特徴とする経路案内方法。
   

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