JP4572823B2 - 経路案内システム及び経路案内方法 - Google Patents
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Description
そして、前記レーン案内処理手段は、前記特定された走行レーン及び前記設定された推奨レーンに基づいて、該推奨レーンに関するレーン案内を行う。
ステップS1 進行方向のレーンが複数存在するかどうかを判断する。進行方向のレーンが複数存在する場合はステップS3に、複数存在しない場合はステップS2に進む。
ステップS2 誘導レーンの設定を行わず、リターンする。
ステップS3 進行方向のレーンに地物が存在するかどうかを判断する。進行方向のレーンに地物が存在する場合はステップS4に、存在しない場合はステップS5に進む。
ステップS4 地物が先行レーンを特定するのに適したものであるかどうかを判断する。地物が先行レーンを特定するのに適したものである場合はステップS6に、適したものでない場合はステップS5に進む。
ステップS5 1番隅のレーンを誘導レーンとして設定し、リターンする。
ステップS6 地物が存在するレーンを誘導レーンとして設定し、リターンする。
ステップS11 地物が存在するレーンが誘導レーンとされたかどうかを判断する。地物が存在するレーンが誘導レーンとされた場合はステップS12に、誘導レーンとされない場合はステップS16に進む。
ステップS12 地物の画像データを読み込む。
ステップS13 画像データと地物データとを照合する。
ステップS14 地物を認識することができるかどうかを判断する。地物を認識することができる場合はステップS15に進み、できない場合はリターンする。
ステップS15 誘導されたレーンを走行レーンとし、リターンする。
ステップS16 1番隅のレーンが誘導レーンとされたかどうかを判断する。1番隅のレーンが誘導レーンとされた場合はステップS17に進み、誘導レーンとされない場合はリターンする。
ステップS17 道路境界線を認識することができるかどうかを判断する。道路境界線を認識することができる場合はステップS15に進み、できない場合はリターンする。
14 ナビゲーション装置
15 GPSセンサ
31 CPU
51 情報センタ
63 ネットワーク
Claims (5)
- 自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、
道路上の地物に関する地物データが記録されたデータ記録部と、
道路上の地物を撮影し、撮影された地物の画像データを発生させる撮像装置と、
前記自車が案内交差点を通過するに当たり走行するのが推奨されるレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定処理手段と、
前記データ記録部から前記地物データを読み出し、前記自車位置及び地物データに基づいて、自車が走行している道路上において前記自車位置より進行方向前方のいずれかのレーンに地物が存在するかどうかを判断する地物判定処理手段と、
該地物判定処理手段による判断結果に基づいて、前記推奨レーンに地物が存在する場合、前記推奨レーンを誘導レーンとして設定し、前記推奨レーン以外のレーンに地物が存在する場合、地物が存在するレーンのうちの、推奨レーンに最も近いレーンを誘導レーンとして設定する設定処理手段と、
前記自車を前記設定された誘導レーンに誘導するレーン案内処理手段と、
前記地物の画像データ及び地物データに基づいて、前記レーン案内処理手段によって自車が誘導されたレーンを、自車が走行中の走行レーンとして特定するレーン特定処理手段とを有するとともに、
前記レーン案内処理手段は、前記特定された走行レーン及び前記設定された推奨レーンに基づいて、該推奨レーンに関するレーン案内を行うことを特徴とする経路案内システム。 - 前記レーン案内処理手段は、前記特定された走行レーンと前記設定された推奨レーンとが一致するかどうかを判断し、一致する場合、前記自車が前記推奨レーンに入ったことを示す案内を行い、一致しない場合、前記自車を前記推奨レーンに誘導するための案内を行う請求項1に記載の経路案内システム。
- 進行方向のレーンに地物が存在しない場合、前記設定処理手段は、道路の路肩に隣接する1番隅のレーンを誘導レーンとして設定する請求項1又は2に記載の経路案内システム。
- 前記レーン特定処理手段は、前記地物の画像データと前記地物データとを照合することによって走行レーンを特定し、
前記地物判定処理手段は、前記地物の画像データと前記地物データとを照合することができるかどうかによって、地物が走行レーンを特定するのに適したものであるかどうかを判断し、
地物が走行レーンを特定するのに適したものでない場合、前記設定処理手段は、道路の路肩に隣接する1番隅のレーンを誘導レーンとして設定する請求項1〜3のいずれか1項に記載の経路案内システム。 - 自車の現在地を自車位置として検出し、
道路上の地物を撮影し、撮影された地物の画像データを発生させ、
前記自車が案内交差点を通過するに当たり走行するのが推奨されるレーンを推奨レーンとして設定し、
道路上の地物に関する地物データが記録されたデータ記録部から地物データを読み出し、前記自車位置及び地物データに基づいて、自車が走行している道路上において前記自車位置より進行方向前方のいずれかのレーンに地物が存在するかどうかを判断し、
進行方向におけるいずれかのレーンに地物が存在するかどうかの判断結果に基づいて、前記推奨レーンに地物が存在する場合、前記推奨レーンを誘導レーンとして設定し、前記推奨レーン以外のレーンに地物が存在する場合、地物が存在するレーンのうちの、推奨レーンに最も近いレーンを誘導レーンとして設定し、
前記自車を前記設定された誘導レーンに誘導し、
前記地物の画像データ及び地物データに基づいて、自車が誘導されたレーンを、自車が走行中の走行レーンとして特定するとともに、
前記特定された走行レーン及び前記設定された推奨レーンに基づいて、該推奨レーンに関するレーン案内を行うことを特徴とする経路案内方法。
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