JP4513740B2 - 経路案内システム及び経路案内方法 - Google Patents
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Description
γ=(NL/(NL+NR))×100〔%〕
として算出する。
Lx=2×250
=500〔m〕
になる。
Lh1=3×17+500+2×17+300
=885〔m〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、885〔m〕の地点h1でレーン案内を開始する必要がある。
Lx=1×250
=250〔m〕
になる。そして、距離Lh1は、
Lh1=3×17+250+2×17+300
=635〔m〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、635〔m〕の地点h1でレーン案内を開始する必要がある。
ステップS1 画像認識処理を行う。
ステップS2 自車位置推定処理を行う。
ステップS3 走行レーン想定処理を行う。
ステップS4 レーン案内処理を行い、リターンする。
Lx=2×250
=500〔m〕
になる。
Lh1=3×17+500+2×17+300
=885〔m〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、900〔m〕の地点h1でレーン案内を開始する必要がある。
Lx=2×250
=500〔m〕
になる。
Lh1=3×17+500+2×17+300
=885〔m〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、900〔m〕の地点h1でレーン案内を開始する必要がある。
Lx=1×250
=250〔m〕
になる。
Lh1=3×17+250+2×17+300
=635〔m〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、635〔m〕の地点h1でレーン案内を開始する必要がある。
Lx=1×250
=250〔m〕
になる。
Lh1=3×17+250+2×17+300
=635〔m〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、700〔m〕の地点h1でレーン案内を開始する必要がある。
14 ナビゲーション装置
15 GPSセンサ
31 CPU
49 バックカメラ
50 フロントカメラ
51 情報センタ
63 ネットワーク
k1〜k4 レーン
m1〜m3 レーン境界線
ma、mb 道路境界線
pr1、pr2 自車位置
r1、r2 道路
Claims (4)
- 自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、撮像装置によって撮影された道路の車両通行帯境界線の画像データに基づいて自車がいると推定される候補レーンを算出する候補レーン算出処理手段と、候補レーンが複数あり、走行レーンを特定することができない場合に、前記各候補レーンのうちの推奨レーンから一番遠い候補レーンを走行レーンとして想定する走行レーン想定処理手段と、想定された走行レーン及び前記推奨レーンに基づいて決定されたタイミングでレーン案内を開始するレーン案内処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
- 前記撮像装置によって撮影された車両通行帯境界線の画像データに基づいて自車による走行レーンの跨ぎ状態を判定し、該跨ぎ状態に応じて自車位置を推定する自車位置推定処理手段を有する請求項1に記載の経路案内システム。
- 前記撮像装置によって撮影された車両通行帯境界線を構成する道路の路肩側及び反対車線側に形成された道路境界線と、各道路境界線によって挟まれた領域で、各レーン間に形成されたレーン境界線との関係に基づいて自車位置を推定する自車位置推定処理手段を有する請求項1に記載の経路案内システム。
- 自車の現在地を自車位置として検出し、該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定し、撮像装置によって撮影された道路の車両通行帯境界線の画像データに基づいて自車がいると推定される候補レーンを算出し、候補レーンが複数あり、走行レーンを特定することができない場合に、前記各候補レーンのうちの推奨レーンから一番遠い候補レーンを走行レーンとして想定し、想定された走行レーン及び前記推奨レーンに基づいて決定されたタイミングでレーン案内を開始することを特徴とする経路案内方法。
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