JP5522102B2 - 車線案内制御装置、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両が走行すべき推奨車線の位置を案内させる車線案内制御装置、方法およびプログラムに関する。

目的地に到達するために車両を走行させるべき推奨車線を案内する技術が提案されている（特許文献１、参照）。特許文献１において、走行車線が特定できなかった場合に車両が走行する道路の端の車線を基準として推奨車線の位置を案内している。一方、走行車線が特定できた場合には、走行車線を基準として推奨車線の位置を示す案内を行うことができる。

特開２００７−１７８３８３号公報

ここで、車両を走行させている車線は運転者が最も認識しやすい車線であり、車両を走行させている車線を基準として推奨車線の位置を案内するのが望ましい。しかしながら、特許文献１において走行車線が特定できなかった場合には、道路の端の車線を基準として推奨車線の位置を案内するため、運転者が最も認識しやすい車線を基準として推奨車線の位置を案内することができないという問題があった。また、特許文献１では車両が走行しているマップマッチング等により走行道路が一意に特定されていることが前提となっているが、走行道路が一意に特定できない場合も生じ得る。このような場合、そもそも目的地に到達するための走行予定経路が一意に定まらなくなるため、推奨車線が特定できなくなる。従って、走行道路が一意に特定できない場合、推奨車線の案内を行うことが不可能となるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両が走行する位置が一意に特定できない場合であっても推奨車線を案内させる技術の提供を目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明において、共通案内内容特定手段は、車両が走行する位置として複数の候補が特定された場合に、複数の候補のそれぞれを車両が走行する場合において車両を推奨車線へと誘導する案内内容であって、複数の候補について共通する案内内容である共通案内内容を特定する。そして、車線案内制御手段は、共通案内内容を案内部に案内させる。これにより、車両が走行する位置として複数の候補が特定された場合、すなわち車両が走行する位置が一意に特定できない場合であっても共通案内内容により推奨車線へと車両を誘導することができる。ここで、共通案内内容は、複数の候補のいずれを車両が走行する場合であっても共通して推奨車線へと車両を誘導できる案内内容であるため、複数の候補のいずれを車両が現実に走行する場合であっても問題のない案内を行わせることができる。すなわち、ある候補を車両が走行するとした場合に車両を推奨車線へと誘導させることができる案内内容と、別の候補を車両が走行するとした場合に車両を推奨車線へと誘導させることができる案内内容とが共通する場合に、当該共通する案内内容を案内させるため、車両がいずれの候補を走行する場合であっても推奨車線へと車両を誘導できる。

車両が走行する位置として複数の候補が特定された場合とは、車両が走行する位置を一意に特定しようとしたが結果として複数の候補から一意に絞り込むことができなかった場合であってもよい。例えば、複数の候補ごとに車両が走行する位置であることの信頼度が最も高い位置を車両が走行する位置として特定する場合において、最も信頼度が高い候補と次に信頼度が高い候補の信頼度の差が所定閾値以内である場合に、車両が走行する位置として複数の候補が特定されたとしてもよい。また、車両が走行する位置の候補を予め複数挙げておき、当該候補を消去法により絞り込んで残った唯一の候補を車両が走行する位置として特定する場合において、絞り込まれずに残った候補が複数存在する場合に車両が走行する位置として複数の候補が特定されたとしてもよい。

車両を推奨車線へと誘導する案内内容とは、運転者が推奨車線にて車両を走行させるための指針となる情報であり、具体的には運転者に推奨車線を認識させる情報とするのが好ましい。例えば、案内内容によって推奨車線の特徴が示されれば、当該特徴を頼りに運転者は推奨車線を認識できる。ここで推奨車線の特徴とは、推奨車線の位置的特徴であってもよいし、方向的特徴であってもよいし、形状的特徴であってもよいし、色彩的特徴であってもよい。共通案内内容特定手段は、複数の走行位置のそれぞれを走行する場合における推奨車線の特徴が共通する場合には、当該共通する特徴を案内させる案内内容を共通案内内容として特定すればよい。特に、位置的特徴や方向的特徴は、ある位置や方向を基準として表現されるため、共通案内内容特定手段は、基準となる位置や方向が共通し、かつ、これらの位置や方向を基準とした推奨車線の位置的特徴や方向的特徴が共通する場合に、当該位置的特徴や方向的特徴を示す案内内容を共通案内内容として特定することが好ましい。

推奨車線は車両が走行すべき車線であればよく、推奨車線は種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、目的地に到達するための車両の走行予定経路が設定されている場合、推奨車線は、当該走行予定経路上において次に走行すべき道路に進入できる車線であってもよい。また、推奨車線は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両がスムーズに走行できる車線であってもよい。
案内制御手段は、音声出力装置である案内部によって共通案内内容を案内させてもよいし、画像出力装置である案内部によって共通案内内容を案内させてもよいし、これらの双方によって共通案内内容を案内させてもよい。

推奨車線へと車両を誘導するための案内内容の好ましい例として、車両が走行する車線の位置を基準として推奨車線の位置を相対的に示す案内内容が挙げられる。運転者は車両を走行させている車線を容易に認識でき、当該車線の位置を基準として推奨車線の位置を容易に認識できるからである。しかしながら、車両が走行する車線が一意に特定できない場合も生じ得る。このような場合を考慮して、共通案内内容特定手段は、複数の候補として複数の候補車線が特定された場合に、複数の候補車線のそれぞれの位置を基準として推奨車線の位置を相対的に示す案内内容であって、複数の候補車線について共通する案内内容を共通案内内容として特定してもよい。かかる構成によれば、車両が走行する車線が一意に特定できない場合であっても、運転者が車両を走行させている車線の位置を基準として容易に推奨車線の位置を認識できる。

さらに、推奨車線へと車両を誘導するための案内内容の好ましい例として、車両が走行する道路の所定位置を基準として推奨車線の位置を示す案内内容が挙げられる。運転者は車両を走行させている道路において基準となる所定位置を認識し、当該所定位置を基準として推奨車線の位置を認識できるからである。例えば位置的特徴や方向的特徴や形状的特徴や色彩的特徴等を有する位置を基準とすることにより、運転者は所定位置を基準として推奨車線の位置を容易に認識できる。しかしながら、車両が走行する道路が一意に特定できない場合も生じ得る。このような場合、基準とする所定位置が一意に定まらず、案内内容が特定できなくなる。このような場合を考慮して、共通案内内容特定手段は、複数の候補として複数の候補道路が特定された場合に、複数の候補道路のそれぞれにおける所定位置を基準として推奨車線の位置を示す案内内容であって、複数の候補道路について共通する案内内容を共通案内内容として特定してもよい。かかる構成によれば、車両が走行する道路が一意に特定できない場合であっても、運転者が車両を走行させている道路における所定位置を基準として推奨車線の位置を認識できる。

さらに、車両が走行する車線も道路も一意に特定できない場合も生じ得る。すなわち、複数の候補として複数の候補道路が特定され、かつ、複数の候補道路のそれぞれを車両が走行する場合の複数の候補として複数の候補車線が特定された場合も生じ得る。複数の候補道路が特定された場合、複数の候補車線は複数の候補道路のそれぞれに分布し得る。このような場合、まず共通案内内容特定手段は、複数の候補車線のそれぞれの位置を基準として推奨車線の位置を相対的に示す案内内容であって、複数の候補車線について共通する案内内容が特定できた場合に、当該案内内容を共通案内内容として特定するのが望ましい。すなわち、複数の候補車線のそれぞれの位置を基準として推奨車線の位置を相対的に示す共通案内内容が特定できた場合には、当該共通案内内容を優先して案内させる。車両を走行させている車線は運転者が通常最も認識しやすい車線であるからである。一方、複数の候補車線のそれぞれ位置を基準として推奨車線の位置を相対的に示す共通案内内容が特定できなかった場合には、複数の候補道路のそれぞれにおける所定位置を基準として推奨車線の位置を示す案内内容であって、複数の候補道路について共通する案内内容を共通案内内容として特定する。このように２種類の案内内容について共通案内内容の特定を順次行うため、いずれかの種類の案内内容について共通案内内容の特定できる可能性を高めることができる。

さらに、本発明のように、複数の候補について共通する共通案内内容を案内させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

車線案内装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。 道路を示す図である。 （３Ａ）は前処理、（３Ｂ）は車線案内処理を示すフローチャートである。 （４Ａ）は第２実施形態の車線案内処理を示すフローチャート、（４Ｂ）は道路を示す図である。 （５Ａ）は第３実施形態の車線案内処理を示すフローチャート、（５Ｂ）は道路を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）車線案内処理：
（３）第２実施形態：
（４）第３実施形態：
（５）他の実施形態：

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる車線案内制御装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｖに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点（走行方向の端点）に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含む車線の車線数と、車線をリンク終端に対応する位置まで走行した場合に進入できる道路と、隣接する車線間を区切る境界線や車線と路肩とを区切る境界線の線種（直線，破線，破線の間隔，色等）とを示す車線情報が含まれる。なお、本実施形態において、道路とは、車両の走行方向がほぼ同一（例えば、所定角度以内）となる車線によって構成され、走行方向がほぼ反対となる車線は互いに別の道路に属することとする。また、道路の端とは車両の走行方向前方を正面に見た場合の左右の端を意味する。

また、本実施形態における車両Ｖは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と車載カメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｖの現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｖの現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両Ｖが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｖの車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｖに作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｖの走行方向を取得する。車速センサ４２とジャイロセンサ４３とは、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される車両Ｖの現在位置を補正するなどのために利用される。

車載カメラ４４は車両Ｖの周辺所定範囲を視界に含み、車両Ｖの周辺画像を示す周辺画像データを撮影する。車載カメラ４４が撮影した周辺画像データは、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。制御部２０は、周辺画像データが示す周辺画像に基づいて車両Ｖが走行する走行車線を特定する。ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を出力するディスプレイとを含む。

車線案内プログラム２１は、走行道路特定部２１ａと走行車線特定部２１ｂと推奨車線特定部２１ｃと共通案内内容特定部２１ｄと案内制御部２１ｅとを含む。
走行道路特定部２１ａは、車両Ｖが走行する道路を走行道路として特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、走行道路特定部２１ａの機能により制御部２０は、車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて特定された車両Ｖの位置の軌跡である自立航法軌跡の形状と、地図情報３０ａの形状補間点データによって特定される道路形状との類似度（マッチ度）を車両Ｖ周辺の所定範囲内に存在する道路ごとに算出する。そして、走行道路特定部２１ａの機能により制御部２０は、マッチ度が最も大きい道路を最有力候補道路とし、次にマッチ度が大きい道路を次有力候補道路として特定する。さらに、走行道路特定部２１ａの機能により制御部２０は、最有力候補道路のマッチ度が所定閾値以上であり、かつ、当該マッチ度が突出する場合に、当該最有力候補道路を車両Ｖが走行する走行道路であると特定する。本実施形態において制御部２０は、最有力候補道路のマッチ度と、次有力候補道路のマッチ度との差が所定閾値以上である場合に、最有力候補道路のマッチ度が突出すると判定する。

走行車線特定部２１ｂは、走行道路に含まれる車線のなかから車両Ｖが走行する走行車線を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、車載カメラ４４によって撮影された周辺画像に基づいて車両Ｖが走行する走行車線を特定する。具体的には、公知のハフ変換等の直線検出手法により、周辺画像から車線の境界線の像を抽出し、当該境界線の像に基づいて車両Ｖの左右において最も近い位置に存在する境界線の線種が実線であるか破線であるかを特定する。すなわち、走行道路において車両Ｖを左右から挟む境界線の線種を特定する。さらに、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、周辺画像に基づいて、現在の走行道路を走行する期間において車両Ｖが境界線を跨いだ状態を特定し、当該跨いだ状態の履歴に基づいて車線変更履歴を特定する。すなわち、制御部２０は、周辺画像に含まれる境界線の像が車両Ｖの左側から右側へと移動した場合には車両Ｖが左側へと車線変更し、反対に境界線の像が車両Ｖの右側から左側へと移動した場合には車両Ｖが右側へと車線変更したと特定する。さらに、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータが示す走行車線の車線数と車線の境界線の線種とを特定する。

図２は、走行道路Ｍの例を模式的に示す図である。同図に例示した走行道路Ｍでは、全５車線を区画する境界線のうち左右両端の境界線が実線であり、これらの内側の境界線はすべて破線（互いに同形状）となっている。この場合、周辺画像に基づいて車両Ｖを左右から挟む境界線の線種の組み合わせが（左：破線，右：実線）であると特定された場合、制御部２０は右端の車線が車両Ｖの走行車線であると一意に特定できる。反対に、周辺画像に基づいて車両Ｖを左右から挟む境界線の線種の組み合わせが（左：実線，右：破線）であると特定された場合、制御部２０は左端の車線が車両Ｖの走行車線であると一意に特定できる。また、制御部２０は、一度、走行車線を一意に特定すれば、それ以降の車線変更履歴に基づいて現在の走行車線を一意に特定できる。

また、周辺画像に基づいて車両Ｖを左右から挟む境界線の線種の組み合わせが（左：破線，右：破線）であると特定され、かつ、現在の走行道路Ｍを走行する期間において一度も左右両端のいずれかの車線を走行していない場合には、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、以下のようにして走行車線とする候補車線の絞り込みを行う。すなわち、制御部２０は、現在の走行道路Ｍを走行する期間における車線変更履歴に基づいて、車両Ｖが現在走行している車線よりも過去に最大何（Ｎ_L）車線分だけ左側の車線を走行していたかを特定する。そして、制御部２０は、左端の車線から起算して右側に１〜（Ｎ_L＋１）車線目までの車線は車両Ｖが走行している可能性がなく、走行車線として特定する候補車線を左端の車線から起算して右側に１〜（Ｎ_L＋１）車線目までの車線を除く車線に絞り込む。図２の例において、車両Ｖが走行道路Ｍにおいて一度も端の車線を走行することなく現在の車線から最大１車線（Ｎ_L＝１）だけ左側の車線（左隣の車線）を走行したとすると、現在の車線と左端の車線との間に少なくとも１車線は存在することとなる。従って、制御部２０は、左端の車線から起算して右側に１〜２車線目の車線は車両Ｖが走行していないと判断できる。

同様に、制御部２０は、現在の走行道路Ｍを走行する期間における車線変更履歴に基づいて、車両Ｖが現在走行している車線から過去に最大何（Ｎ_R）車線分だけ右側の車線を走行していたかを特定する。そして、制御部２０は、右端の車線から起算して左側に１〜（Ｎ_R＋１）車線目までの車線は車両Ｖが走行している可能性がなく、走行車線として特定する候補車線から、右端の車線から起算して左側に１〜（Ｎ_R＋１）車線目までの車線を除外する。図２の例において車両Ｖが走行道路Ｍにおいて現在の車線よりも右側の車線を一度も走行していない（Ｎ_R＝０）とすると、現在の車線と左端の車線との間に１車線も存在しない可能性が残る。以上のようにしてＮ_L，Ｎ_Rの双方に基づいて絞り込まれた候補車線が１車線のみとなった場合に、制御部２０は、絞り込まれた候補車線を走行車線として特定する。一方、絞り込まれた候補車線が複数残った場合に、制御部２０は、走行車線が一意に特定できないとする。図２の例では、左端の車線から起算して右側に３〜４車線目の２車線が走行車線の候補車線Ｃ（Ｃ１，Ｃ２）として残ることとなる。
以上説明したように、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０が走行車線を一意に特定できない場合も生じ得る。特に、走行道路Ｍの車線数が多いほど、車線変更を行った車線数が小さいほど、走行車線が一意に特定できない可能性が高くなる。

推奨車線特定部２１ｃは、複数の車線のなかから車両Ｖが走行すべき推奨車線を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。本実施形態では、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行道路Ｍから予め設定された目的地へと到達するための走行予定経路の探索を行っており、現在の走行道路Ｍの次に走行すべき推奨道路に進入可能な走行道路Ｍの車線を推奨車線として特定する。図２の例において左端の車線から起算して右側へ１〜３車線目の３車線が目的地へと到達するための推奨車線Ｒ（Ｒ１〜Ｒ３）とされている。

共通案内内容特定部２１ｄは、車両Ｖが走行する位置の複数の候補として複数の候補車線Ｃが特定された場合に、複数の候補車線Ｃのそれぞれの位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容であって、複数の候補車線Ｃについて共通する案内内容を共通案内内容として特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、共通案内内容特定部２１ｄの機能により制御部２０は、走行道路Ｍが含む車線のうち現在まで候補車線Ｃが単一となるまで絞り込まれなかった場合に、複数の候補車線Ｃのそれぞれの位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容であって、複数の候補車線Ｃについて共通する案内内容を共通案内内容として特定する。本実施形態の案内内容は、候補車線Ｃに対する推奨車線Ｒの位置を相対的に示す内容であるため、制御部２０は、候補車線Ｃに対する推奨車線Ｒの相対位置であって複数の候補車線Ｃについて共通する相対位置を案内させる案内内容を共通案内内容として特定する。以下、具体例を挙げて説明する。

図２の例において、走行道路Ｍの左端の車線から起算して右側へ３車線目の候補車線Ｃ１を基準として推奨車線Ｒ１〜Ｒ３の位置を相対的に示す案内内容は、
Ｐ１：現在走行中の車線（Ｃ１）から２車線左側の車線（Ｒ１）を走行して下さい。
Ｐ２：現在走行中の車線（Ｃ１）の左隣の車線（Ｒ２）を走行して下さい。
Ｐ３：現在走行中の車線（Ｃ１＝Ｒ３）をそのまま走行して下さい。
と特定することができる。

図２の例において、走行道路Ｍの左端の車線から起算して右側へ４車線目の候補車線Ｃ２を基準とした推奨車線Ｒ１〜Ｒ３の位置を相対的に示す案内内容は、
Ｐ４：現在走行中の車線（Ｃ２）から３車線左側の車線（Ｒ１）を走行して下さい。
Ｐ５：現在走行中の車線（Ｃ２）から２車線左側の車線（Ｒ２）を走行して下さい。
Ｐ６：現在走行中の車線（Ｃ２）の左隣の車線（Ｒ３）を走行して下さい。
と特定することができる。なお、案内内容Ｐ１〜Ｐ６における括弧内の符号は参照のため示したに過ぎず、現実に案内する内容には含まれない。

共通案内内容特定部２１ｄの機能により制御部２０は、複数の候補車線Ｃのそれぞれを基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容について共通する案内内容を共通案内内容として特定する。図２の例の案内内容Ｐ１〜Ｐ６における括弧内の符号を無視すると、候補車線Ｃ１についての案内内容Ｐ１と候補車線Ｃ２についての案内内容Ｐ５とが共通し、さらに候補車線Ｃ１についての案内内容Ｐ２と候補車線Ｃ２についての案内内容Ｐ６とが共通する。従って、共通案内内容特定部２１ｄの機能により制御部２０は、案内内容Ｐ１＝Ｐ５と案内内容Ｐ２＝Ｐ６を共通案内内容として特定する。ここで、共通案内内容としての案内内容Ｐ１＝Ｐ５によって案内される候補車線Ｃと推奨車線Ｒとの相対位置は、ともに『推奨車線Ｒが候補車線Ｃよりも２車線左側にあること』であり、共通すると言える。同様に、案内内容Ｐ２＝Ｐ６によって案内される候補車線Ｃと推奨車線Ｒとの相対位置は、ともに『推奨車線Ｒが候補車線Ｃの左隣の車線であること』であり、共通すると言える。このように候補車線Ｃに対する推奨車線Ｒの相対位置が共通する場合、これらを示す案内内容も結果として共通することとなる。

案内制御部２１ｅは、共通案内内容を案内部としてのユーザＩ／Ｆ部４５に案内させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。案内制御部２１ｅの機能により制御部２０は、共通案内内容に対応する音声信号をユーザＩ／Ｆ部４５に出力し、共通案内内容に対応する案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。

以上の構成によれば、車両Ｖが走行する位置として複数の候補車線Ｃが特定された場合、すなわち走行車線が一意に特定できない場合であっても共通案内内容（Ｐ１＝Ｐ５，Ｐ２＝Ｐ６）により推奨車線Ｒのいずれかへと車両Ｖを誘導させることができる。ここで、共通案内内容は、複数の候補車線Ｃのいずれを車両Ｖが走行する場合であっても共通して推奨車線Ｒのいずれかへと車両Ｖを案内できる案内内容であるため、複数の候補車線Ｃのいずれを車両Ｖが現実に走行する場合であっても問題のない案内を行わせることができる。すなわち、ある候補車線Ｃ１を車両Ｖが走行するとした場合に車両Ｖを推奨車線Ｒへと誘導させることができる案内内容Ｐ１〜Ｐ２と、別の候補車線Ｃ２を車両Ｖが走行するとした場合に車両Ｖを推奨車線Ｒへと誘導させることができる案内内容Ｐ５〜Ｐ６とが共通する場合に、当該共通する案内内容Ｐ１＝Ｐ５，Ｐ２＝Ｐ６を案内させるため、車両がいずれの候補車線Ｃ１，Ｃ２を走行する場合であっても推奨車線Ｒへと車両を誘導できる。さらに、共通案内内容特定部２１ｄの機能により制御部２０は、複数の候補車線Ｃが特定された場合に、複数の候補車線Ｃのそれぞれの位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容Ｐ１＝Ｐ５，Ｐ２＝Ｐ６を共通案内内容として案内させるため、運転者が車両Ｖを走行させている車線の位置を基準として容易に推奨車線Ｒの位置を認識できる。

（２）車線案内処理：
図３Ａは前処理のフローチャートであり、図３Ｂは車線案内処理のフローチャートである。図３Ａの前処理は、所定の時間周期、または、所定の走行距離周期で実行される。図３ＡのステップＳ１００において制御部２０は、車両Ｖの前方の先読距離Ｄ１（図２）以内の地図情報３０ａを取得する。具体的には、予め特定されている走行道路Ｍの区間であって、車両Ｖの前方における先読距離Ｄ１以内の区間に関する情報を地図情報３０ａから抽出して取得する。

ステップＳ１１０において制御部２０は、先読距離Ｄ１以内に分岐地点ＤＰ（図２、参照）が存在するか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００において取得した地図情報３０ａに走行道路Ｍの終点に対応するノードが含まれるか否かを判定する。なお、走行道路Ｍを含む走行予定経路が推奨車線特定部２１ｃの機能によって予め探索されており、走行道路Ｍの終点に対応するノードは走行予定経路上の分岐地点ＤＰに対応することとする。ステップＳ１１０において先読距離Ｄ１以内に分岐地点ＤＰが存在しないと判定された場合に、制御部２０は、リターンし、次に前処理を実行するまで待機する。

ステップＳ１１０において先読距離Ｄ１以内に分岐地点ＤＰが存在すると判定された場合、ステップＳ１２０において制御部２０は、案内開始距離Ｄ２（図２、参照）以内に分岐地点ＤＰが存在するか否かを判定する。案内開始距離Ｄ２は先読距離Ｄ１よりも短く、例えば分岐地点ＤＰまでに車線変更が十分に可能な距離とされる。ステップＳ１２０において案内開始距離Ｄ２以内に分岐地点ＤＰが存在しないと判定された場合、制御部２０は、リターンし、次に前処理を実行するまで待機する。すなわち、分岐地点ＤＰが案内開始距離Ｄ２以内となるまで、ステップＳ１００〜Ｓ１２０の処理が繰り返される。ステップＳ１２０において案内開始距離Ｄ２以内に分岐地点ＤＰが存在すると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１３０において車線案内処理を実行させる。

図３Ｂに示す車線案内処理のステップＳ１３１において、制御部２０は、走行車線特定部２１ｂの機能により複数の候補車線Ｃが特定されているか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、現在までの走行車線特定部２１ｂによる絞り込みにおいて複数の候補車線Ｃが残っているか否かを判定する。複数の候補車線Ｃが特定されていないと判定された場合、すなわち走行車線が一意に特定できている場合、ステップＳ１３２において制御部２０は、当該走行車線の位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容をユーザＩ／Ｆ部４５に案内させる。ここでは、走行車線が一意に特定されているため、当該走行車線の位置を基準とすればよい。例えば、図２において候補車線Ｃ１が走行車線として一意に特定されていたと仮定すると、案内内容Ｐ１〜Ｐ３のうち案内される車線の数が最も少なくなる案内内容Ｐ３を案内させればよい。なお、案内される車線の数とは、案内内容に含まれる車線の数であり、運転者が推奨車線Ｒを認識するためにカウントすることを要する数である。

一方、ステップＳ１３１において複数の候補車線Ｃが特定されていると判定された場合、ステップＳ１３３において制御部２０は、複数の候補車線Ｃの位置のそれぞれを基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容を特定する。図２の例において、候補車線Ｃ１を基準とする案内内容Ｐ１〜Ｐ３と、候補車線Ｃ２を基準とする案内内容Ｐ４〜Ｐ６とがそれぞれ特定される。

ステップＳ１３４において制御部２０は、複数の候補車線Ｃのそれぞれについての案内内容のうち共通する案内内容である共通案内内容があるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３３にて特定した案内内容であって、複数の候補車線Ｃの間で共通する案内内容である共通案内内容が１つでも特定できたか否かを判定する。図２の例において、候補車線Ｃ１を基準とする案内内容Ｐ１〜Ｐ３と、候補車線Ｃ２を基準とする案内内容Ｐ４〜Ｐ６との間で共通する案内内容Ｐ１＝Ｐ５と案内内容Ｐ２＝Ｐ６とが共通案内内容として特定されるため、共通案内内容があると判定されることとなる。なお、３個以上の候補車線Ｃが特定された場合には、３個以上の候補車線Ｃの位置のそれぞれを基準として推奨車線Ｒの位置を示す案内内容を特定し、３個以上の候補車線Ｃのすべてについて共通する案内内容が共通案内内容として特定することを要する。

なお、本実施形態では、ステップＳ１３３にて案内内容を特定し、ステップＳ１３４にて案内内容のなかから共通案内内容を特定することとしたが、案内内容を特定した場合に共通することとなる候補車線Ｃと推奨車線Ｒとの組み合わせを予め特定し、当該特定した組み合わせについての案内内容を共通案内内容として特定してもよい。本実施形態では、候補車線Ｃの位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容とするため、推奨車線Ｒの候補車線Ｃに対する相対位置が複数の候補車線Ｃについて共通すれば、案内内容も共通することなる。例えば、図２の例における候補車線Ｃ１と推奨車線Ｒ１、および、候補車線Ｃ２と推奨車線Ｒ２の組み合わせについて、推奨車線Ｒの候補車線Ｃに対する相対位置はそれぞれ２車線左側と共通することとなる。この相対位置を示す案内内容は、上述の案内内容Ｐ１＝Ｐ５となる。同様に、候補車線Ｃ１と推奨車線Ｒ２、および、候補車線Ｃ２と推奨車線Ｒ３の組み合わせについて、推奨車線Ｒの候補車線Ｃに対する相対位置はそれぞれ１車線左側（左隣）と共通することとなる。この相対位置を示す案内内容は、上述の案内内容Ｐ２＝Ｐ６となる。このように予め共通する推奨車線Ｒと候補車線Ｃとの相対位置を特定しておき、当該相対位置を示す案内内容を共通案内内容として特定してもよい。また、複数の候補車線Ｃが互いに隣接する状態、および、複数の推奨車線Ｒが互いに隣接する状態において、候補車線Ｃの数が推奨車線Ｒの数以上である場合には、複数の候補車線Ｃのうち両端の２つの候補車線Ｃに対して共通する相対位置となる推奨車線Ｒは存在し得ない。従って、候補車線Ｃの数が推奨車線Ｒの数以上である場合には、ステップＳ１３３〜Ｓ１３５をスキップすることにより、処理負荷を軽減してもよい。

ステップＳ１３４において共通案内内容があると判定された場合、ステップＳ１３５において制御部２０は、共通案内内容のうち案内される車線の数が最も少なくなる案内内容をユーザＩ／Ｆ部４５に案内させる。図２の例において、候補車線Ｃ１，Ｃ２の間で共通する案内内容Ｐ１＝Ｐ５と案内内容Ｐ２＝Ｐ６とが共通案内内容として特定されるため、これらのうち案内される車線の数が最も少なくなる案内内容Ｐ２＝Ｐ６が案内されることとなる。これにより、運転者は車線数の少ないカウントにより、推奨車線Ｒを特定できる。

一方、ステップＳ１３４において共通案内内容があると判定されなかった場合、ステップＳ１３６において制御部２０は、走行道路Ｍの端の車線の位置を基準として推奨車線Ｒの位置を示す案内内容をユーザＩ／Ｆ部４５に案内させる。本実施形態において制御部２０は、走行道路Ｍの左右両端の車線のうち推奨車線Ｒに近い方の車線の位置を基準として推奨車線Ｒの位置を示す案内内容を案内させる。図２の例において、共通案内内容が存在しなかったと仮定すると、ステップＳ１３６にて制御部２０が案内させる案内内容は、
Ｐ７：道路（Ｍ）の左端の車線（Ｒ１）を走行して下さい。
Ｐ８：道路（Ｍ）の左端から２車線目の車線（Ｒ２）を走行して下さい。
Ｐ９：道路（Ｍ）の左端から３車線目の車線（Ｒ３）を走行して下さい。
と特定することができる。制御部２０は、これらの案内内容Ｐ７〜Ｐ９のうち、案内される車線の数が最も少なくなる案内内容Ｐ７を案内させる。なお、走行道路Ｍの端の車線を基準として推奨車線Ｒの位置が示されるため、車両Ｖが現実にどの車線を走行しているかに拘わらず、運転者は案内内容Ｐ７〜Ｐ９により推奨車線Ｒの位置を認識できる。

（３）第２実施形態：
図４Ａは第２実施形態の車線案内処理を示すフローチャートである。第２実施形態の車線案内処理は、候補車線Ｃの位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容を案内させるのではなく、道路の所定位置を基準として推奨車線Ｒの位置を示す案内内容を案内させる処理である。なお、第１実施形態と同様の前処理（図３Ａ）を、最有力候補道路を対象として行っていることとする。上述のように最有力候補道路とは、走行道路特定部２１ａの機能により、自立航法軌跡の形状とのマッチ度が最も高い道路であると特定された道路である。ステップＳ１１３１において制御部２０は、最有力候補道路を走行する場合の推奨車線Ｒを特定する。すなわち、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、最有力候補道路から予め設定された目的地へと到達するための走行予定経路の探索を行い、最有力候補道路の次に走行すべき推奨道路に進入可能な最有力候補道路の車線を推奨車線Ｒとして特定する。

図４Ｂは最有力候補道路Ｍ１の例を示す。同図の例では、最有力候補道路Ｍ１が含む全４車線のうち、右端の車線から起算して左側へ１〜２車線目の車線が推奨車線Ｒ（Ｒ１，Ｒ２）として特定されている。なお、図４Ｂ中の黒三角のマーカは最有力候補道路Ｍ１にて車両Ｖが走行し得る位置（候補）を示す。本実施形態において走行車線特定部２１ｂの機能によって車両Ｖが走行する走行車線を特定する処理は行われておらず、いずれの車線を走行する可能性も否定されていないこととする。

ステップＳ１１３２において制御部２０は、最有力候補道路Ｍ１のマッチ度が突出せず、かつ、分岐地点間距離ＤＰＤが所定の閾値以下であるか否かを判定する。なお、最有力候補道路Ｍ１のマッチ度が突出しないとは、最有力候補道路Ｍ１のマッチ度と次有力候補道路Ｍ２のマッチ度との差が所定閾値以下であることを指す。また、分岐地点間距離ＤＰＤは、最有力候補道路Ｍ１における車両Ｖの現在位置の前方の分岐地点ＤＰ１と、次有力候補道路Ｍ２における車両Ｖの現在位置の前方の分岐地点ＤＰ２との距離（車両Ｖの走行方向に関する距離）である。ここでは制御部２０は、次有力候補道路Ｍ２についての情報を地図情報３０ａから取得し、次有力候補道路Ｍ２を走行する場合の車両Ｖの現在位置の前方の分岐地点ＤＰ２との距離を特定する。なお、候補道路Ｍ１，Ｍ２を走行する場合の車両Ｖの現在位置は、自立航法軌跡と候補道路Ｍ１，Ｍ２のそれぞれの形状とに基づいて推定される。最有力候補道路Ｍ１のマッチ度が突出していないとは、現実に車両Ｖが次有力候補道路Ｍ２を走行している可能性が否定できないことを意味する。すなわち、最有力候補道路Ｍ１と次有力候補道路Ｍ２とがともに走行道路の候補として特定されたことを意味する。

また、分岐地点間距離ＤＰＤが所定閾値以下である場合、車両Ｖが最有力候補道路Ｍ１を走行するとした場合に分岐地点ＤＰ１に到達する時刻と、車両Ｖが次有力候補道路Ｍ２を走行するとした場合に分岐地点ＤＰ２に到達する時刻とが所定期間以内となると判断できる。すなわち、分岐地点間距離ＤＰＤが所定閾値以下である場合には、現実に車両Ｖが次有力候補道路Ｍ２を走行するにも拘わらず最有力候補道路Ｍ１にて分岐地点ＤＰ１へ到達する場合の車線案内がなされた場合に、次有力候補道路Ｍ２にて分岐地点ＤＰ２へ到達する場合の車線案内がなされていると運転者が誤解する可能性が高いと判断できる。次有力候補道路Ｍ２にて分岐地点ＤＰ２が車両Ｖの前方の近い位置に存在しない状態で車線案内が行われれば、運転者は誤った車線案内が行われたと容易に認識できる。すなわち、ステップＳ１１３２では、最有力候補道路Ｍ１にて分岐地点ＤＰ１へ車両Ｖが到達する場合の車線案内を行った場合に、現実には次有力候補道路Ｍ２を走行する車両Ｖを誤った推奨車線Ｒへと誘導する可能性が所定基準よりも高いか否かを判定していることとなる。

ステップＳ１１３２において最有力候補道路Ｍ１のマッチ度が突出せず、かつ、分岐地点間距離ＤＰＤが所定の閾値以下であると判定されなかった場合、制御部２０はステップＳ１１３３を実行する。ステップＳ１１３３において制御部２０は第１実施形態（図３ＢのステップＳ１３６）と同様の手法により、最有力候補道路Ｍ１の左右両端の車線のうち推奨車線Ｒに近い方の車線の位置を基準として推奨車線Ｒの位置を示す案内内容を案内させる。図４Ｂの例において、ステップＳ１１３２にてＮｏと判定されたと仮定すると、ステップＳ１１３３にて制御部２０が案内させる案内内容は、
Ｐ１０：道路（Ｍ１）の右端の車線（Ｒ２）を走行して下さい。
Ｐ１１：道路（Ｍ１）の右端から２車線目の車線（Ｒ１）を走行して下さい。
と特定することができる。制御部２０は、これらの案内内容Ｐ１０〜Ｐ１１のうち、案内される車線の数が最も少なくなる案内内容Ｐ１０を案内させる。

一方、ステップＳ１１３２において最有力候補道路Ｍ１のマッチ度が突出せず、かつ、分岐地点間距離ＤＰＤが所定の閾値以下であると判定された場合、制御部２０はステップＳ１１３４を実行する。ステップＳ１１３４において制御部２０は、次有力候補道路Ｍ２を走行する場合の推奨車線Ｒを特定する。ステップＳ１１３４において、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、次有力候補道路Ｍ２から予め設定された目的地Ｇへと到達するための走行予定経路の探索を行い、次有力候補道路Ｍ２の次に走行すべき推奨道路に進入可能な次有力候補道路Ｍ２の車線を推奨車線Ｒとして特定する。

図４Ｂの例では、次有力候補道路Ｍ２（ステップＳ１１３２の要件を満足することとする）が含む全３車線のうち、右端車線が推奨車線Ｒ（Ｒ３）として特定されている。なお、図４Ｂ中の白三角のマーカは次有力候補道路Ｍ２にて車両Ｖが走行する位置（候補）を示す。

ステップＳ１１３５において共通案内内容特定部２１ｄの機能により制御部２０は、ステップＳ１１３１において特定した推奨車線Ｒ１，Ｒ２の最有力候補道路Ｍ１における位置と、ステップＳ１１３４において特定した推奨車線Ｒ３の次有力候補道路Ｍ２における位置とを比較する。ここで候補道路Ｍ１，Ｍ２における推奨車線Ｒの位置とは、候補道路Ｍ１，Ｍ２において推奨車線Ｒに近い側の端の車線から起算して推奨車線Ｒまで数えた車線数であるとする。テップＳ１１３６において制御部２０は、ステップＳ１１３１において特定した推奨車線Ｒ１，Ｒ２の最有力候補道路Ｍ１における位置と、ステップＳ１１３４において特定した推奨車線Ｒ３の次有力候補道路Ｍ２における位置とが共通するか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、候補道路Ｍ１，Ｍ２における推奨車線Ｒに近い側の端の方向が一致し、かつ、推奨車線Ｒに近い側の端の車線から起算して推奨車線Ｒまで数えた車線数が一致するか否かを判定する。図４Ｂに示すように、推奨車線Ｒ１は最有力候補道路Ｍ１における右端の車線であり、推奨車線Ｒ３は次有力候補道路Ｍ２における右端の車線であるため、推奨車線Ｒ１と推奨車線Ｒ３とは候補道路Ｍ１，Ｍ２に対して共通する位置を有することとなる。すなわち、推奨車線Ｒ１，Ｒ３に近い側の端の方向が共通して右、かつ、右端の車線から起算して推奨車線Ｒ１，Ｒ３まで数えた車線数が共通して１となる。

ステップＳ１１３６において、推奨車線Ｒ１，Ｒ２の最有力候補道路Ｍ１における位置と、推奨車線Ｒ３の次有力候補道路Ｍ２における位置とが共通すると判定されなかった場合、制御部２０はステップＳ１１３３にて最有力候補道路Ｍ１の左右両端の車線のうち推奨車線Ｒに近い方の車線の位置を基準として推奨車線Ｒの位置を示す案内内容を案内させる。すなわち、最有力候補道路Ｍ１のマッチ度が突出していないものの、車両Ｖが最有力候補道路Ｍ１を走行する可能性の方が高いため、車両Ｖが最有力候補道路Ｍ１を走行する場合の案内内容を案内させることとする。なお、誤った誘導を避けるために、ステップＳ１１３６において推奨車線Ｒ１，Ｒ２の最有力候補道路Ｍ１における位置と、推奨車線Ｒ３の次有力候補道路Ｍ２における位置とが共通すると判定されなかった場合には、車線案内を行わないようにしてもよい。

一方、ステップＳ１１３６において推奨車線Ｒ１，Ｒ２の最有力候補道路Ｍ１における位置と、推奨車線Ｒ３の次有力候補道路Ｍ２における位置とが共通すると判定された場合、制御部２０はステップＳ１１３７にて共通する推奨車線Ｒの位置を示す案内内容を案内させる。図４Ｂの例では、推奨車線Ｒ１と推奨車線Ｒ３とが共通して候補道路Ｍ１，Ｍ２の右端に位置すると判定されるため、
Ｐ１１：道路（Ｍ１，Ｍ２）の右端の車線（Ｒ１，Ｒ３）を走行して下さい。
という共通案内内容Ｐ１１を案内させる。このようにすることにより、車両Ｖが現実に候補道路Ｍ１，Ｍ２のどちらを走行していたとしても目的地Ｇへと到達可能な推奨車線Ｒへと車両を誘導することができる。なお、本実施形態のステップＳ１１３５では複数の候補道路Ｍ１，Ｍ２のそれぞれを車両Ｖが走行する場合における推奨車線Ｒの位置の共通性を判定することとしたが、複数の候補道路Ｍ１，Ｍ２のそれぞれを車両Ｖが走行する場合に推奨車線Ｒへと車両を誘導する案内内容を特定し、当該案内内容のうち共通するものを共通案内内容として特定してもよい。また、制御部２０は、候補道路Ｍ１，Ｍ２において推奨車線Ｒに遠い側の端の車線から起算して推奨車線Ｒまで数えた車線数を示す案内内容を案内させてもよい。この場合、ステップＳ１１３５では候補道路Ｍ１，Ｍ２において推奨車線Ｒに遠い側の端の車線から起算して推奨車線Ｒまで数えた車線数の共通性を判定すればよい。むろん、制御部２０は、候補道路Ｍ１，Ｍ２において推奨車線Ｒに遠い側の端の車線から起算して推奨車線Ｒまで数えた車線数を示す案内内容を特定し、当該案内内容のうち共通するものを共通案内内容として特定してもよい。

（４）第３実施形態：
図５Ａは第３実施形態の車線案内処理を示すフローチャートである。なお、第１実施形態と同様の前処理（図３Ａ）を行っていることとする。ステップＳ２１３１において制御部２０は、最有力候補道路Ｍ１を走行する場合の候補車線Ｃのそれぞれの位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容を特定する。ここでは、まず経路探索を行って、最有力候補道路Ｍ１から目的地Ｇへ到達可能な推奨車線Ｒを特定する。なお、本実施形態では、走行車線特定部２１ｂの機能によって、最有力候補道路Ｍ１にて車両Ｖが走行する走行車線を特定する処理が行われている。

図５Ｂは最有力候補道路Ｍ１の例を示す。同図の例では、最有力候補道路Ｍ１が含む全４車線のうち、右端の車線から起算して左側へ１〜２車線目の車線が推奨車線Ｒ（Ｒ１，Ｒ２）として特定されている。また、最有力候補道路Ｍ１の左端の車線から起算して右側へ２〜３車線目の２車線が候補車線Ｃ（Ｃ１，Ｃ２）として特定されている。すなわち、車両Ｖが最有力候補道路Ｍ１を走行する期間において、車両Ｖは一度も車線変更を行っておらず、左右の端の車線を除くすべての車線が候補車線Ｃ１，Ｃ２として残っている。図５Ｂ中の黒三角のマーカは最有力候補道路Ｍ１にて車両Ｖが走行し得る位置（候補）を示す。

候補車線Ｃ１，Ｃ２のそれぞれの位置を基準として推奨車線Ｒ１，Ｒ２の位置を相対的に示す案内内容は、第１実施形態のステップＳ１３１（図３Ｂ）と同様に特定できる。すなわち、最有力候補道路Ｍ１の左端から起算して右側へ２車線目の候補車線Ｃ１を基準として推奨車線Ｒ１〜Ｒ２の位置を相対的に示す案内内容は、
Ｐ１２：現在走行中の車線（Ｃ１）の右隣の車線（Ｒ１）を走行して下さい。
Ｐ１３：現在走行中の車線（Ｃ１）から２車線右側の車線（Ｒ２）を走行して下さい。
と特定することができる。
さらに、最有力候補道路Ｍ１の左端から起算して右側へ３車線目の候補車線Ｃ２を基準として推奨車線Ｒ１〜Ｒ２の位置を相対的に示す案内内容は、
Ｐ１４：現在走行中の車線（Ｃ２＝Ｒ１）をそのまま走行して下さい。
Ｐ１５：現在走行中の車線（Ｃ２）の右隣の車線（Ｒ２）を走行して下さい。
と特定することができる。

ステップＳ２１３２において制御部２０は、最有力候補道路Ｍ１のマッチ度が突出せず、かつ、分岐地点間距離ＤＰＤが所定の閾値以下であるか否かを判定する。すなわち、第２実施形態のステップＳ１１３２（図４Ａ）と同様の判定を行う。

ステップＳ２１３２において最有力候補道路Ｍ１のマッチ度が突出せず、かつ、分岐地点間距離ＤＰＤが所定の閾値以下であると判定された場合、制御部２０はステップＳ２１３３を実行する。このステップＳ２１３３において制御部２０は、次有力候補道路Ｍ２を走行する場合の候補車線Ｃのそれぞれの位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容を特定する。ここではまず経路探索を行って、次有力候補道路Ｍ２から目的地Ｇへ到達可能な推奨車線Ｒが特定される。

図５Ｂの例では、次有力候補道路Ｍ２（ステップＳ２１３２の要件を満足することとする）が含む全３車線のうち、右端の車線が推奨車線Ｒ（Ｒ３）として特定されている。また、次有力候補道路Ｍ２の左端の車線から起算して２車線目の１車線（すなわち中央の車線）が候補車線Ｃ３として一意に特定されている。すなわち、最有力候補道路Ｍ１を走行する期間において、車両Ｖは一度も車線変更を行っていないが、左右の端の車線を除く車線が中央の車線のみであるため、候補車線Ｃ３が一意に特定されている。なお、候補車線Ｃ３は次有力候補道路Ｍ２においては一意に特定されるが、車両Ｖが最有力候補道路Ｍ１の候補車線Ｃ１，Ｃ２を走行する可能性も考慮すると、車両Ｖが走行する候補車線Ｃとして候補道路Ｍ１，Ｍ２の双方に分布する３車線の候補車線Ｃ１〜Ｃ３が特定されたこととなる。図５Ｂ中の白三角のマーカは次有力候補道路Ｍ２にて車両Ｖが走行し得る位置（候補）を示す。

次有力候補道路Ｍ２の候補車線Ｃ３を基準として推奨車線Ｒ３の位置を相対的に示す案内内容は、第１実施形態のステップＳ１３１（図３Ｂ）と同様に特定できる。すなわち、候補車線Ｃ３を基準として推奨車線Ｒ３の位置を相対的に示す案内内容は、
Ｐ１６：現在走行中の車線（Ｃ３）の右隣の車線（Ｒ３）を走行して下さい。
と特定することができる。ステップＳ２１３３が完了すると、制御部２０は後述のステップＳ２１３４を実行する。

一方、ステップＳ２１３２において最有力候補道路Ｍ１のマッチ度が突出せず、かつ、分岐地点間距離ＤＰＤが所定の閾値以下であると判定されなかった場合、制御部２０はステップＳ２１３３をスキップして、ステップＳ２１３４実行する。

ステップＳ２１３４において制御部２０は、ステップＳ２１３１とステップＳ２１３３の双方（ステップＳ２１３２にてＹｅｓの場合）、または、ステップＳ２１３１のみ（ステップＳ２１３２にてＮｏの場合）において特定された案内内容のうち、複数の候補車線Ｃについて共通する共通案内内容があるか否かを判定する。そして、複数の候補車線Ｃについて共通する共通案内内容があった場合には、ステップＳ２１３５において制御部２０は共通案内内容を案内させる。

図５Ｂの例の場合、候補車線Ｃ１について案内内容Ｐ１２，Ｐ１３と候補車線Ｃ２について案内内容Ｐ１４，Ｐ１５とがステップＳ２１３１にて特定され、候補車線Ｃ３について案内内容Ｐ１６がステップＳ２１３３にて特定されている。候補車線Ｃ１について案内内容Ｐ１２，Ｐ１３と、候補車線Ｃ２について案内内容Ｐ１４，Ｐ１５と、候補車線Ｃ３について案内内容Ｐ１６とで共通する共通案内内容は、案内内容Ｐ１２＝Ｐ１５＝Ｐ１６となる。従って、共通案内内容としての案内内容Ｐ１２＝Ｐ１５＝Ｐ１６を案内させることができる。すなわち、最有力候補道路Ｍ１の候補車線Ｃ１，Ｃ２と次有力候補道路Ｍ２の候補車線Ｃ３とのいずれを車両Ｖが現実に走行していた場合でも、現在走行している車線の右隣の車線へと車両を誘導すれば、理想的な経路で目的地Ｇへと車両を到達させることができる案内内容を案内させることができる。

一方、ステップＳ２１３４において複数の候補車線Ｃについて共通する共通案内内容がなかったと判定された場合、制御部２０は相対案内フェーズを終了させ、絶対案内フェーズへと移行する。なお、相対案内フェーズは図５Ａの処理全体を指し、絶対案内フェーズは第２実施形態の図４Ａの処理全体を指す。すなわち、候補車線Ｃの位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容の案内を試みる相対案内フェーズを終了させ、次に道路の所定位置を基準として推奨車線Ｒの位置を示す案内内容の案内を行わせる絶対案内フェーズを実行させる。絶対案内フェーズでの処理は第２実施形態で説明した処理と同様であるため、説明を省略する。

以上のように第３実施形態では、運転者が車両を走行させている車線の位置を基準として相対的に推奨車線Ｒの位置を案内できる共通案内内容が特定できた場合には、当該共通案内内容を優先して案内させる（相対案内フェーズ）。一方、運転者が車両を走行させている車線の位置を基準として推奨車線Ｒの位置を相対的に示す案内内容が共通案内内容として特定できなかった場合には、複数の候補道路Ｍ１，Ｍ２のそれぞれにおける端の車線の位置を基準として推奨車線Ｒの位置を示す案内内容であって、複数の候補道路Ｍ１，Ｍ２について共通する案内内容を共通案内内容として案内させる（絶対案内フェーズ）。このように２種類の案内内容について共通案内内容の特定を順次行うため、いずれかの種類の案内内容について共通案内内容の特定できる可能性を高めることができる。また、相対案内フェーズを先行させることにより、運転者が推奨車線Ｒを認識しやすい案内内容を優先して案内させることができる。

（５）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、以下の実施形態も採用し得る。複数の共通案内内容が特定された場合に、制御部２０は案内される車線の数が最も少なくなる共通案内内容を案内させるようにしたが、複数の共通案内内容のすべてを案内させてもよい。例えば、図２の例における共通案内内容Ｐ１＝Ｐ５，Ｐ２＝Ｐ６を結合させて、『現在走行中の車線から２車線左側または左隣の車線を走行して下さい。』と案内させてもよい。

走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、周辺画像における車線の境界線の像だけでなく、道路に付設された構造物（道路標識等）の像の位置等に基づいて走行車線を特定してもよい。また、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、外部の装置から受信した電磁波等に基づいて走行車線を特定してもよい。例えば、車線ごとに異なるデータを搬送した電磁波（ビーコン）を車両Ｖに送信する装置が道路に備えられている場合、走行車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、当該装置から受信した電磁波に基づいて走行車線を特定してもよい。

推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖが走行すべき推奨車線Ｒを特定すればよく、推奨車線Ｒは種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両Ｖがスムーズに走行できる車線を推奨車線Ｒとして特定してもよい。案内制御部２１ｅの機能により制御部２０は、画像によって共通案内内容を案内させてもよいし、画像と音声との双方によって共通案内内容を案内させてもよい。

また、共通案内内容として制御部２０は、推奨車線Ｒの形状的特徴や色彩的特徴を示す案内内容を案内させてもよい。例えば、候補道路Ｍ１，Ｍ２のいずれを車両Ｖが走行する場合でも、候補道路Ｍ１，Ｍ２のそれぞれについての推奨車線Ｒが共通して上り勾配となる形状的特徴を有していたり、共通して緑色にペイントされたという色彩的特徴を有していたりする場合には、上り勾配の車線を走行すべきことを示す案内内容や、緑色の車線を走行すべきことを示す案内内容を共通案内内容として案内させてもよい。

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…車線案内プログラム、２１ａ…走行道路特定部、２１ｂ…走行車線特定部、２１ｃ…推奨車線特定部、２１ｄ…共通案内内容特定部、２１ｅ…案内制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…車載カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ｃ…候補車線、Ｄ１…先読距離、Ｄ２…案内開始距離、ＤＰ…分岐地点、ＤＰＤ…分岐地点間距離、Ｇ…目的地、Ｍ…走行道路、Ｍ１，Ｍ２…候補道路、Ｒ…推奨車線、Ｖ…車両。

Claims (4)

1. 車両が走行する位置の複数の候補として複数の候補道路が特定された場合に、前記複数の候補道路のそれぞれを前記車両が走行する場合において前記車両を推奨車線へと誘導する案内内容であり、前記複数の候補道路のそれぞれにおける所定位置を基準として前記推奨車線の位置を示す案内内容であり、かつ、前記複数の候補道路について共通する案内内容である共通案内内容を特定する共通案内内容特定手段と、
   前記共通案内内容を案内部に案内させる車線案内制御手段と、
   を備える車線案内制御装置。
2. 前記共通案内内容特定手段は、前記複数の候補として前記複数の候補道路が特定され、かつ、前記複数の候補道路のそれぞれを前記車両が走行する場合の前記複数の候補として複数の候補車線が特定された場合に、前記複数の候補車線のそれぞれの位置を基準として前記推奨車線の位置を相対的に示す案内内容であって、前記複数の候補車線について共通する案内内容が特定できた場合に、当該案内内容を前記共通案内内容として特定するとともに、
   前記複数の候補車線のそれぞれの位置を基準として前記推奨車線の位置を相対的に示す案内内容が前記共通案内内容として特定できなかった場合に、前記複数の候補道路のそれぞれにおける所定位置を基準として前記推奨車線の位置を示す案内内容であって、前記複数の候補道路について共通する案内内容を前記共通案内内容として特定する、
   請求項１に記載の車線案内制御装置。
3. 共通案内内容特定手段が、車両が走行する位置の複数の候補として複数の候補道路が特定された場合に、前記複数の候補道路のそれぞれを前記車両が走行する場合において前記車両を推奨車線へと誘導する案内内容であり、前記複数の候補道路のそれぞれにおける所定位置を基準として前記推奨車線の位置を示す案内内容であり、かつ、前記複数の候補道路について共通する案内内容である共通案内内容を特定する共通案内内容特定工程と、
   車線案内制御手段が、前記共通案内内容を案内部に案内させる車線案内制御工程と、
   を含む車線案内制御方法。
4. 車両が走行する位置の複数の候補として複数の候補道路が特定された場合に、前記複数の候補道路のそれぞれを前記車両が走行する場合において前記車両を推奨車線へと誘導する案内内容であり、前記複数の候補道路のそれぞれにおける所定位置を基準として前記推奨車線の位置を示す案内内容であり、かつ、前記複数の候補道路について共通する案内内容である共通案内内容を特定する共通案内内容特定手段と、
   前記共通案内内容を案内部に案内させる車線案内制御手段、
   としてコンピュータを機能させる車線案内制御プログラム。

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