JP2012202961A - 車線案内制御装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両が走行する位置として複数の候補が特定された場合に、前記複数の候補のそれぞれを前記車両が走行する場合において前記車両を推奨車線へと誘導する案内内容であって、前記複数の候補について共通する案内内容である共通案内内容を特定する共通案内内容特定手段と、前記共通案内内容を案内部に案内させる車線案内制御手段と、
を備える車線案内制御装置。
【選択図】図3
Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両が走行する位置が一意に特定できない場合であっても推奨車線を案内させる技術の提供を目的とする。
案内制御手段は、音声出力装置である案内部によって共通案内内容を案内させてもよいし、画像出力装置である案内部によって共通案内内容を案内させてもよいし、これらの双方によって共通案内内容を案内させてもよい。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)車線案内処理:
(3)第2実施形態:
(4)第3実施形態:
(5)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる車線案内制御装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両Vに備えられている。ナビゲーション装置10は、制御部20と記録媒体30とを備えている。制御部20は、CPUとRAMとROM等を備え、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体30は、地図情報30aを記録する。地図情報30aは、道路の端点(走行方向の端点)に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含む車線の車線数と、車線をリンク終端に対応する位置まで走行した場合に進入できる道路と、隣接する車線間を区切る境界線や車線と路肩とを区切る境界線の線種(直線,破線,破線の間隔,色等)とを示す車線情報が含まれる。なお、本実施形態において、道路とは、車両の走行方向がほぼ同一(例えば、所定角度以内)となる車線によって構成され、走行方向がほぼ反対となる車線は互いに別の道路に属することとする。また、道路の端とは車両の走行方向前方を正面に見た場合の左右の端を意味する。
走行道路特定部21aは、車両Vが走行する道路を走行道路として特定する機能を制御部20に実行させるモジュールである。すなわち、走行道路特定部21aの機能により制御部20は、車速センサ42とジャイロセンサ43の出力信号に基づいて特定された車両Vの位置の軌跡である自立航法軌跡の形状と、地図情報30aの形状補間点データによって特定される道路形状との類似度(マッチ度)を車両V周辺の所定範囲内に存在する道路ごとに算出する。そして、走行道路特定部21aの機能により制御部20は、マッチ度が最も大きい道路を最有力候補道路とし、次にマッチ度が大きい道路を次有力候補道路として特定する。さらに、走行道路特定部21aの機能により制御部20は、最有力候補道路のマッチ度が所定閾値以上であり、かつ、当該マッチ度が突出する場合に、当該最有力候補道路を車両Vが走行する走行道路であると特定する。本実施形態において制御部20は、最有力候補道路のマッチ度と、次有力候補道路のマッチ度との差が所定閾値以上である場合に、最有力候補道路のマッチ度が突出すると判定する。
以上説明したように、走行車線特定部21bの機能により制御部20が走行車線を一意に特定できない場合も生じ得る。特に、走行道路Mの車線数が多いほど、車線変更を行った車線数が小さいほど、走行車線が一意に特定できない可能性が高くなる。
P1:現在走行中の車線(C1)から2車線左側の車線(R1)を走行して下さい。
P2:現在走行中の車線(C1)の左隣の車線(R2)を走行して下さい。
P3:現在走行中の車線(C1=R3)をそのまま走行して下さい。
と特定することができる。
P4:現在走行中の車線(C2)から3車線左側の車線(R1)を走行して下さい。
P5:現在走行中の車線(C2)から2車線左側の車線(R2)を走行して下さい。
P6:現在走行中の車線(C2)の左隣の車線(R3)を走行して下さい。
と特定することができる。なお、案内内容P1〜P6における括弧内の符号は参照のため示したに過ぎず、現実に案内する内容には含まれない。
図3Aは前処理のフローチャートであり、図3Bは車線案内処理のフローチャートである。図3Aの前処理は、所定の時間周期、または、所定の走行距離周期で実行される。図3AのステップS100において制御部20は、車両Vの前方の先読距離D1(図2)以内の地図情報30aを取得する。具体的には、予め特定されている走行道路Mの区間であって、車両Vの前方における先読距離D1以内の区間に関する情報を地図情報30aから抽出して取得する。
P7:道路(M)の左端の車線(R1)を走行して下さい。
P8:道路(M)の左端から2車線目の車線(R2)を走行して下さい。
P9:道路(M)の左端から3車線目の車線(R3)を走行して下さい。
と特定することができる。制御部20は、これらの案内内容P7〜P9のうち、案内される車線の数が最も少なくなる案内内容P7を案内させる。なお、走行道路Mの端の車線を基準として推奨車線Rの位置が示されるため、車両Vが現実にどの車線を走行しているかに拘わらず、運転者は案内内容P7〜P9により推奨車線Rの位置を認識できる。
図4Aは第2実施形態の車線案内処理を示すフローチャートである。第2実施形態の車線案内処理は、候補車線Cの位置を基準として推奨車線Rの位置を相対的に示す案内内容を案内させるのではなく、道路の所定位置を基準として推奨車線Rの位置を示す案内内容を案内させる処理である。なお、第1実施形態と同様の前処理(図3A)を、最有力候補道路を対象として行っていることとする。上述のように最有力候補道路とは、走行道路特定部21aの機能により、自立航法軌跡の形状とのマッチ度が最も高い道路であると特定された道路である。ステップS1131において制御部20は、最有力候補道路を走行する場合の推奨車線Rを特定する。すなわち、推奨車線特定部21cの機能により制御部20は、最有力候補道路から予め設定された目的地へと到達するための走行予定経路の探索を行い、最有力候補道路の次に走行すべき推奨道路に進入可能な最有力候補道路の車線を推奨車線Rとして特定する。
P10:道路(M1)の右端の車線(R2)を走行して下さい。
P11:道路(M1)の右端から2車線目の車線(R1)を走行して下さい。
と特定することができる。制御部20は、これらの案内内容P10〜P11のうち、案内される車線の数が最も少なくなる案内内容P10を案内させる。
P11:道路(M1,M2)の右端の車線(R1,R3)を走行して下さい。
という共通案内内容P11を案内させる。このようにすることにより、車両Vが現実に候補道路M1,M2のどちらを走行していたとしても目的地Gへと到達可能な推奨車線Rへと車両を誘導することができる。なお、本実施形態のステップS1135では複数の候補道路M1,M2のそれぞれを車両Vが走行する場合における推奨車線Rの位置の共通性を判定することとしたが、複数の候補道路M1,M2のそれぞれを車両Vが走行する場合に推奨車線Rへと車両を誘導する案内内容を特定し、当該案内内容のうち共通するものを共通案内内容として特定してもよい。また、制御部20は、候補道路M1,M2において推奨車線Rに遠い側の端の車線から起算して推奨車線Rまで数えた車線数を示す案内内容を案内させてもよい。この場合、ステップS1135では候補道路M1,M2において推奨車線Rに遠い側の端の車線から起算して推奨車線Rまで数えた車線数の共通性を判定すればよい。むろん、制御部20は、候補道路M1,M2において推奨車線Rに遠い側の端の車線から起算して推奨車線Rまで数えた車線数を示す案内内容を特定し、当該案内内容のうち共通するものを共通案内内容として特定してもよい。
図5Aは第3実施形態の車線案内処理を示すフローチャートである。なお、第1実施形態と同様の前処理(図3A)を行っていることとする。ステップS2131において制御部20は、最有力候補道路M1を走行する場合の候補車線Cのそれぞれの位置を基準として推奨車線Rの位置を相対的に示す案内内容を特定する。ここでは、まず経路探索を行って、最有力候補道路M1から目的地Gへ到達可能な推奨車線Rを特定する。なお、本実施形態では、走行車線特定部21bの機能によって、最有力候補道路M1にて車両Vが走行する走行車線を特定する処理が行われている。
P12:現在走行中の車線(C1)の右隣の車線(R1)を走行して下さい。
P13:現在走行中の車線(C1)から2車線右側の車線(R2)を走行して下さい。
と特定することができる。
さらに、最有力候補道路M1の左端から起算して右側へ3車線目の候補車線C2を基準として推奨車線R1〜R2の位置を相対的に示す案内内容は、
P14:現在走行中の車線(C2=R1)をそのまま走行して下さい。
P15:現在走行中の車線(C2)の右隣の車線(R2)を走行して下さい。
と特定することができる。
P16:現在走行中の車線(C3)の右隣の車線(R3)を走行して下さい。
と特定することができる。ステップS2133が完了すると、制御部20は後述のステップS2134を実行する。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、以下の実施形態も採用し得る。複数の共通案内内容が特定された場合に、制御部20は案内される車線の数が最も少なくなる共通案内内容を案内させるようにしたが、複数の共通案内内容のすべてを案内させてもよい。例えば、図2の例における共通案内内容P1=P5,P2=P6を結合させて、『現在走行中の車線から2車線左側または左隣の車線を走行して下さい。』と案内させてもよい。
Claims (6)
- 車両が走行する位置として複数の候補が特定された場合に、前記複数の候補のそれぞれを前記車両が走行する場合において前記車両を推奨車線へと誘導する案内内容であって、前記複数の候補について共通する案内内容である共通案内内容を特定する共通案内内容特定手段と、
前記共通案内内容を案内部に案内させる車線案内制御手段と、
を備える車線案内制御装置。 - 前記共通案内内容特定手段は、前記複数の候補として複数の候補車線が特定された場合に、前記複数の候補車線のそれぞれの位置を基準として前記推奨車線の位置を相対的に示す案内内容であって、前記複数の候補車線について共通する案内内容を前記共通案内内容として特定する、
請求項1に記載の車線案内制御装置。 - 前記共通案内内容特定手段は、前記複数の候補として複数の候補道路が特定された場合に、前記複数の候補道路のそれぞれにおける所定位置を基準として前記推奨車線の位置を示す案内内容であって、前記複数の候補道路について共通する案内内容を前記共通案内内容として特定する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の車線案内制御装置。 - 前記共通案内内容特定手段は、前記複数の候補として前記複数の候補道路が特定され、かつ、前記複数の候補道路のそれぞれを前記車両が走行する場合の前記複数の候補として複数の候補車線が特定された場合に、前記複数の候補車線のそれぞれの位置を基準として前記推奨車線の位置を相対的に示す案内内容であって、前記複数の候補車線について共通する案内内容が特定できた場合に、当該案内内容を前記共通案内内容として特定するとともに、
前記複数の候補車線のそれぞれの位置を基準として前記推奨車線の位置を相対的に示す案内内容が前記共通案内内容として特定できなかった場合に、前記複数の候補道路のそれぞれにおける所定位置を基準として前記推奨車線の位置を示す案内内容であって、前記複数の候補道路について共通する案内内容を前記共通案内内容として特定する、
請求項3に記載の車線案内制御装置。 - 車両が走行する位置として複数の候補が特定された場合に、前記複数の候補のそれぞれを前記車両が走行する場合において前記車両を推奨車線へと誘導する案内内容であって、前記複数の候補について共通する案内内容である共通案内内容を特定する共通案内内容特定工程と、
前記共通案内内容を案内部に案内させる車線案内制御工程と、
を含む車線案内制御方法。 - 車両が走行する位置として複数の候補が特定された場合に、前記複数の候補のそれぞれを前記車両が走行する場合において前記車両を推奨車線へと誘導する案内内容であって、前記複数の候補について共通する案内内容である共通案内内容を特定する共通案内内容特定機能と、
前記共通案内内容を案内部に案内させる車線案内制御機能と、
をコンピュータに実行させる車線案内制御プログラム。
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