WO2015005062A1 - 運転支援システム、方法およびプログラム - Google Patents

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WO2015005062A1
WO2015005062A1 PCT/JP2014/065841 JP2014065841W WO2015005062A1 WO 2015005062 A1 WO2015005062 A1 WO 2015005062A1 JP 2014065841 W JP2014065841 W JP 2014065841W WO 2015005062 A1 WO2015005062 A1 WO 2015005062A1
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intersection
road
route
point
guidance
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PCT/JP2014/065841
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将志 竹内
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アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
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    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions
    • G—PHYSICS
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    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Definitions

  • the present invention relates to a driving support system, method, and program.
  • Patent Document 1 a technique for generating an alarm when there is a road that obstructs the passage of a vehicle in front of the vehicle in order to prevent entry into a road that obstructs the passage of the vehicle is known (for example, Patent Document 1).
  • the present invention has been made in view of the above problems, and provides a technique capable of suppressing the possibility of reaching a caution point that requires the driver to determine whether or not to drive without intention. With the goal.
  • the driving support system acquires a road / route acquisition unit that acquires a road / route when the vehicle travels along a road, and a caution point that needs to be determined whether or not to drive. It is an intersection located between the caution point acquisition means and the caution point existing on the road or route and the vehicle, and can travel without reaching the caution point other than the caution point existing on the road or route.
  • a driving support system is provided that includes guidance target intersection specifying means for specifying an intersection to which a road is connected as a guidance target intersection, and intersection guidance means for guiding the guidance target intersection.
  • the driving support method includes a road route acquisition step for acquiring a road route when the vehicle travels along a road, and a caution point that requires a determination as to whether or not to drive. It is an intersection located between the caution point acquisition process to be acquired and the caution point existing on the road route and the vehicle, and travels without reaching the caution point other than the caution point existing on the road route. It is configured to include a guidance target intersection specifying step that specifies an intersection to which a possible road is connected as a guidance target intersection, and an intersection guide step that guides the guidance target intersection.
  • the driving support program includes a roadside route acquisition function for acquiring a roadside route when the vehicle travels along a road, and a caution point that requires determination as to whether or not to drive
  • the caution point acquisition function to acquire and the intersection that is located between the caution point that exists on the road and the route and the vehicle, and travels without reaching the caution point other than the caution point that exists on the road and the route
  • the computer implements a guidance target intersection specifying function that specifies an intersection to which a possible road is connected as a guidance target intersection, and an intersection guidance function that guides the guidance target intersection.
  • the vehicle can be driven without reaching the caution point. Therefore, the guidance target intersection is guided so that the vehicle driver can easily travel around the caution point, and the possibility that the vehicle driver unintentionally reaches the caution point is suppressed. be able to.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support system mounted on a vehicle.
  • the driving support system is realized by the navigation system 10.
  • the navigation system 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and a program stored in the ROM can be executed by the control unit 20.
  • a navigation program can be executed as one of the programs.
  • the navigation program is a program that causes the control unit 20 to realize a function of displaying a map including the current position of the vehicle on the display unit of the navigation terminal and guiding the driver to the destination.
  • control unit 20 can execute the guidance for guiding the vehicle along the planned travel route by setting the destination and searching for the planned travel route from the departure point to the destination by the navigation program.
  • the navigation program includes various programs used in the traveling process. In the present embodiment, the navigation program provides guidance for determining whether to avoid a caution point that requires determination as to whether or not to travel.
  • a driving support program 21 to be executed by the control unit 20 is provided.
  • the map information 30a is recorded on the recording medium 30.
  • the map information 30a includes node data indicating the position of a node corresponding to the end point of the road section on which the vehicle travels, shape interpolation point data indicating the position of the shape interpolation point for specifying the shape of the road section between the nodes, It includes link data indicating the connection between nodes.
  • the node that is the end point of the road section corresponds to an intersection.
  • the link data includes the attribute of each road section indicated by each link data (a fee system to be paid for traveling on the road, a general road, etc.), a travelable direction, and a road route. Are associated with each other.
  • a road route is a route when traveling along a road where a vehicle exists, and a continuous road section that matches a pre-defined definition of a road can be acquired as a road route. It is only necessary to define information indicating that the route is a route so that it can be done. Therefore, in the present embodiment, information indicating that a continuous road section that is closest to the straight line is defined as a road path in advance, and is a road path by associating the same code with the continuous road section. Is defined.
  • the vehicle includes a GPS receiver 41, a vehicle speed sensor 42, a gyro sensor 43, a communication unit 44, and a user I / F unit 45.
  • the GPS receiver 41 receives a radio wave from a GPS satellite and outputs a signal indicating a signal for calculating the current location of the vehicle via an interface (not shown).
  • the control unit 20 acquires this signal and acquires the current location of the vehicle.
  • the vehicle speed sensor 42 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the vehicle.
  • the control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the vehicle speed.
  • the gyro sensor 43 detects angular acceleration about turning in the horizontal plane of the vehicle, and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle.
  • the control unit 20 acquires this signal and acquires the traveling direction of the vehicle.
  • the vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the like are used to specify the travel locus of the vehicle.
  • the current location is specified based on the departure location and the travel locus of the vehicle. Based on the output signal of the GPS receiver 41, the current location of the vehicle specified based on the above is corrected.
  • the communication unit 44 is configured by a circuit for performing wireless communication, and the control unit 20 can communicate with a traffic information management device (not shown) by controlling the communication unit 44.
  • the traffic information management device generates traffic information indicating traffic jams on the road and presence / absence of regulations, and transmits the traffic information in response to a request from the communication unit 44.
  • the control unit 20 periodically acquires traffic information about road sections included in the mesh where the current location of the vehicle exists, and records the traffic information in the RAM. Therefore, when the traffic information is recorded in the RAM, the control unit 20 refers to the traffic information, so that the start and end points of the traffic jam on the road and the points where the restriction is performed (in the case of the restriction section). Can specify the restriction start point and end point).
  • the user I / F unit 45 is an interface unit for inputting a driver's instruction and providing various information to the driver.
  • the user I / F unit 45 includes a display unit including a touch panel display (not shown), an input unit such as a switch, a speaker, and the like. Audio output unit.
  • the user I / F unit 45 receives the control signal from the control unit 20 and displays an image for performing various types of guidance such as the above-described route guidance and guidance target intersection on the touch panel display.
  • the driving support program 21 is a program that causes the control unit 20 to execute a process of guiding a guidance target intersection in order to determine whether or not to avoid a caution point that needs to be determined whether or not to travel.
  • the guidance target intersection is guided when guidance of the planned travel route is not performed. That is, in the present embodiment, there are points on the road that need to be determined whether or not to travel, for example, a point where the driver should determine whether or not to travel in advance, factors that hinder traveling, and the like. When it exists, the structure which regards these points as attention points is adopted. Specifically, a configuration is adopted in which any of a traffic jam start point, a traffic regulation start point, and a charge system switching point is regarded as a caution point.
  • guidance for guiding the vehicle along the planned travel route can be executed.
  • the cost of the caution point is set so as to increase.
  • the planned travel route is searched based on the above. Therefore, the planned travel route is defined so as not to reach the caution point as much as possible, and when guidance of the planned travel route is performed, the necessity for performing guidance for avoiding the caution point is low.
  • the guidance target intersection is guided when guidance of the planned travel route is not performed. As a result, it is possible to provide guidance for avoiding the attention point.
  • the driving support program 21 includes a road route acquisition unit 21a, a caution point acquisition unit 21b, a guidance target intersection specification unit 21c, and an intersection guidance unit. 21e.
  • the road route acquisition unit 21a is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring a road route when the vehicle travels along a road. That is, the control unit 20 acquires the current location of the vehicle based on the output signals of the GPS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43 by the process of the road route acquisition unit 21a, and refers to the map information 30a. Get the road section where the current location exists. And the control part 20 refers to the information which shows that it is a road route matched with the link data about the road section where the said present location exists, and the road road route which continues ahead of the vehicle from the said road section. get.
  • the caution point acquisition unit 21b is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring a caution point that needs to be determined whether or not to travel.
  • the control unit 20 communicates with the traffic information management through the communication unit 44 by the processing of the attention point acquisition unit 21b, and when there is traffic information about a road section constituting a road route. , Get the traffic information.
  • the control unit 20 identifies the positions of these points and acquires them as attention points.
  • control unit 20 refers to the link data of the road section constituting the road route, and when there is a charge system switching point on the road route, the control unit 20 specifies the position of the point, Obtained as a caution point. In addition, when there are a plurality of points that can be caution points on a road or route, the control unit 20 acquires a point closest to the vehicle as a caution point.
  • the guidance target intersection specifying unit 21c is an intersection located between a caution point existing on the road route and the vehicle, and travels without reaching a caution point other than the caution point existing on the road route. It is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of specifying an intersection to which a possible road is connected as a guidance target intersection.
  • the control unit 20 sets the caution point by driving the road. It may be determined whether or not it is unavoidable to reach, or it may be determined whether or not a point of caution is reached before traveling a predetermined range from an intersection on a road other than a road. In other words, it is only necessary to acquire the guidance target intersection according to the determination and guide the vehicle, and to prevent the driver of the vehicle from reaching the caution point by performing the avoidance operation of the caution point according to the guidance. .
  • the control unit 20 if the control unit 20 does not reach the caution point on the road other than the road route before traveling the predetermined range from the intersection, the control unit 20 sets the caution point other than the caution point existing on the road route.
  • a configuration is adopted in which it is assumed that the vehicle can travel on the road without reaching.
  • the control unit 20 connects the intersection located between the caution point existing on the road route and the vehicle to the exitable road other than the road route by the processing of the guidance target intersection specifying unit 21c.
  • At least one of the releasable roads where there is no caution point within the predetermined range, and the distance from the traffic jam as the caution point on the road is more than the predetermined distance In this case, the intersection is acquired as a candidate, and among the candidates, the intersection closest to the attention point is specified as the guidance target intersection.
  • the vehicle in order to avoid the caution point, the vehicle should travel on a road other than the road before the vehicle reaches the caution point existing on the road. Therefore, if it is determined whether or not there is an intersection between the cautionary point on the road or route and the vehicle that can be exited other than the road, the road that can avoid the cautionary point is connected. It is possible to confirm whether or not the intersection has been made.
  • the predetermined range is a range of one road section.
  • a predetermined distance is defined as a distance that the start point of the traffic jam as a caution point existing on the road and route within the period until the vehicle reaches the guidance target intersection, and the distance to the traffic jam is It is determined whether or not the distance is greater than or equal to a predetermined distance. If the distance is less than the predetermined distance, it is not adopted as a candidate. As a result, after the guidance target intersection is identified, the range of the traffic jam becomes longer. can do.
  • the control unit 20 refers to the map information 30a and specifies, as the guidance target intersection candidate, an intersection that satisfies all of the above determination conditions for each intersection existing between the cautionary point and the vehicle existing on the road. To do. Furthermore, if there is one candidate for the guidance target intersection, the control unit 20 identifies the candidate as a guidance handling intersection. On the other hand, when there are a plurality of candidates for the guidance target intersection, an arbitrary intersection can be set as the guidance target intersection. However, in the present embodiment, the control unit 20 is the intersection closest to the cautionary point present on the road. Is identified as the guidance target intersection. According to this configuration, an intersection for avoiding the attention point can be guided as a guidance target intersection while being as close as possible to the attention point existing on the road.
  • an intersection for avoiding the attention point can be guided as a guidance target intersection while being as close as possible to the destination assumed by the driver of the vehicle. For this reason, for example, when the vehicle is traveling on an automobile-only road, the automobile-only road is a road route, a caution point exists in front of the vehicle, and an interchange before the caution point is a guidance target intersection. In such a case, it is possible to guide an interchange that can avoid a point of caution while using a car-only road as close to the destination as possible.
  • the intersection guide unit 21e is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of guiding a guide target intersection.
  • a configuration in which a guidance target intersection is guided by an image and voice is adopted, and the control unit 20 acquires guidance contents and a guidance start point for each guidance target intersection in the traveling process of the vehicle, and the vehicle guides.
  • a control signal for outputting an image and sound indicating the guidance contents for the guidance target intersection is output to the user I / F unit 45.
  • the user I / F unit 45 displays an image indicating the guidance target intersection on the display unit, and outputs sound indicating the guidance target intersection from the speaker.
  • the guidance target intersection is defined so that the caution point can be avoided, that is, the vehicle can be driven without reaching the caution point on at least one of the roads connected to the guidance target intersection. ing. Therefore, the guidance target intersection is guided so that the vehicle driver can easily travel around the caution point, and the possibility that the vehicle driver unintentionally reaches the caution point is suppressed. be able to.
  • FIG. 2 is a flowchart of the guidance target intersection acquisition process.
  • the guidance target intersection acquisition process will be described based on the example shown in FIG. 4A.
  • a road segment is indicated by a solid arrow, which indicates that the vehicle can be driven in the direction in which the arrow is pointing.
  • the end points (I 0 to I 9 ) of the arrows are intersections, and the current location P 0 of the vehicle is on the road section R 1 between the intersections I 0 and I 1 .
  • road sections R 1 , R 2 , R 3 , and R 4 indicated by solid lines with roads ahead of the current location of the vehicle are shown, and a traffic jam J indicated by a dashed arrow is indicated on the road section R 4.
  • a traffic jam J indicated by a dashed arrow is indicated on the road section R 4.
  • the guidance target intersection acquisition process is executed when the control unit 20 does not provide guidance for the planned travel route.
  • the control unit 20 first acquires a road route by the process of the road route acquisition unit 21a (step S100). That is, the control unit 20 performs processing by the road route acquisition unit 21a, based on the output signals of the GPS reception unit 41, the vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the map information 30a, and the road on which the vehicle is traveling. And the road information route ahead of the current location is specified with reference to the map information 30a.
  • road sections R 1 , R 2 , R 3 , and R 4 are acquired as road paths.
  • the control part 20 acquires the traffic information on a way route by the process of the caution point acquisition part 21b (step S105).
  • the control unit 20 periodically communicates with the traffic information management device via the communication unit 44, acquires traffic information about a road section included in a mesh where the current location of the vehicle exists, and records it in the RAM. Processing to do. Therefore, the control unit 20 refers to the RAM and determines whether or not the traffic information about the road sections R 1 , R 2 , R 3 , R 4 is recorded.
  • the control unit 20 displays the traffic information about the road sections R 1 , R 2 , R 3 , R 4. get. Due to the presence of congestion J on road sections R 4 in FIG. 4A, the control unit 20 acquires the end point I 5 a starting point P j4 of the congestion J as traffic information.
  • the control unit 20 searches for a candidate intersection existing ahead of the vehicle on the road by the processing of the caution point acquisition unit 21b and the guidance target intersection specifying unit 21c (step S110), and determines a predetermined intersection from the current location of the vehicle. It is determined whether or not there is a candidate intersection in the determination range (for example, 15 km) (step S115). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a, and executes a process of specifying whether or not the candidate intersection is in order from an intersection closest to the vehicle on a road or route within a predetermined determination range ahead of the current location of the vehicle. When the candidate intersection is specified, it is determined that the candidate intersection exists in the predetermined determination range.
  • the candidate intersection is an intersection to which an exitable road other than a road or route is connected, and an intersection in which at least one of the exitable roads does not have a caution point within a predetermined range, and is a road
  • This is an intersection whose distance from a traffic jam as a caution point on the route is a predetermined distance or more. Therefore, in order to determine whether or not the intersection is a candidate intersection, in step S110, the control unit 20 identifies intersections in order of closest proximity to the vehicle on the road route ahead of the vehicle by the processing of the guidance target intersection identification unit 21c. Then, the identified intersection is set as the determination target intersection.
  • the control unit 20 determines whether or not the determination target intersection is an intersection to which an exitable road other than a road and a route is connected. That is, the control unit 20 refers to the map information 30a, specifies the advancing direction of the road section connected to the determination target intersection, and if it is possible to exit from the determination target intersection to the road section, it is not a road route It is determined that the exitable road is an intersection connected.
  • intersection I 1 on the road Nari route to be determined intersection since it is possible to exit from the intersection I 1 in road section R 5, the intersection I 1 becomes road It is determined that the exit road other than the route is a connected intersection.
  • the intersection I 2 on the road Nari path is determined target intersection, it is impossible to exit from the intersection I 2 in the road section R 8, the intersection I 2 is the road It is not determined that the intersection is connected to an exitable road other than the route.
  • the control unit 20 When an exitable road other than a road or route is connected to the determination target intersection, the control unit 20 performs processing by the guidance target intersection specifying unit 21c so that the determination target intersection is within a predetermined range in at least one of the exitable roads. It is determined whether or not the intersection has no caution point in it. Specifically, in this embodiment, since the predetermined range is the range of one road section, the control unit 20 refers to the RAM by the processing of the caution point acquisition unit 21b and connects to the determination target intersection. It is determined whether or not the traffic information of the road section as the exitable road is recorded in the RAM. When the traffic information about the road section is stored in the RAM, the control unit 20 specifies a caution point (congestion start point or traffic restriction start point) on the exitable road based on the traffic information.
  • a caution point congestion start point or traffic restriction start point
  • control unit 20 refers to the map information 30a regarding the road section as the exitable road connected to the determination target intersection by the processing of the caution point acquisition unit 21b, and the switching point of the charge system is on the road section. Determine if it exists. That is, when there is a point where the charge system changes within the road section based on the map information 30a, the control unit 20 acquires the point as a charge system switching point. Note that the case where the charge system changes includes not only the case where the toll and free charge change, but also the case where the starting point for determining the charge on the toll road changes. Based on the caution point acquired as described above, the control unit 20 determines whether or not the determination target intersection is an intersection where the caution point does not exist within a predetermined range on at least one of the exitable roads. .
  • intersection I 1 on the road is a determination target intersection
  • a traffic jam start point a traffic regulation start point
  • a charge system switching point are displayed on the road section R 5 . Since none of them exists, the intersection I 1 is determined to be an intersection where no attention point exists within a predetermined range in at least one of the exitable roads.
  • the intersection I 3 on the road is a determination target intersection
  • the intersection I 3 can exit because the start point P j6 of the traffic jam J exists on the road section R 6. At least one of the roads is not determined to be an intersection where no attention point exists within a predetermined range.
  • control unit 20 determines whether or not the intersection between the traffic jam as the caution point existing on the road and the determination target intersection is a predetermined distance or more by the processing of the guidance target intersection specifying unit 21c. To do. That is, the control unit 20 determines whether or not the traffic information acquired in step S105 indicates that there is a traffic jam start point on the road. When it is determined that there is a traffic jam start point, the control unit 20 refers to the map information 30a and acquires the distance between the traffic jam start point and the determination target intersection. And the control part 20 acquires the intersection whose said distance is more than predetermined distance as a candidate intersection.
  • the distance between the start point P j4 of the traffic jam J on the road route and the intersection I 4 is not more than a predetermined distance, and the start point P j4 of the traffic J on the road route and the intersection I Assume that the distance to 1 is greater than a predetermined distance.
  • the intersection I 1 on the road route is the determination target intersection
  • the intersection I 1 is acquired as a candidate intersection
  • the intersection I 4 on the road route is the determination target intersection
  • the intersection I 1 4 is not acquired as a candidate intersection.
  • the intersection I 1 is acquired as a candidate intersection, but the intersections I 2 , I 3 , and I 4 are not acquired as candidate intersections.
  • the control unit 20 determines whether or not there is a candidate intersection within a predetermined determination range by the process of the guidance target intersection specifying unit 21c. Is determined (step S115). In step S115, if it is not determined that there is a candidate intersection in the predetermined determination range from the current location of the vehicle, the control unit 20 determines whether or not it has been searched to the end of the road route by the processing of the guidance target intersection specifying unit 21c. (Step S120), and if the search has been completed up to the end of the road, the guidance target intersection acquisition process is terminated.
  • step S120 determines whether the search has been completed up to the end of the road. If it is not determined in step S120 that the search has been completed up to the end of the road, the control unit 20 repeats the processing from step S110. That is, the control unit 20 repeats steps S110, S115, and S120 until a candidate intersection existing within a predetermined determination range on the road route is identified (or until the end of the road route is searched). Therefore, if there is a candidate intersection at any position on the road, the candidate intersection will be identified at any timing by the movement of the vehicle, and the candidate intersection will be at any position on the road. If no exists, the guidance target intersection acquisition process is terminated without specifying a candidate intersection.
  • step S115 when it is determined in step S115 that the candidate intersection exists within the predetermined determination range, the control unit 20 temporarily sets the candidate intersection as the guidance target intersection by the processing of the guidance target intersection specifying unit 21c (step S125). ). That is, the control unit 20 associates information indicating that it is a guidance target intersection with the candidate intersection searched in step S110. Since the guidance target intersection can be changed at this stage, this state is called temporary setting.
  • the control unit 20 searches for a candidate intersection or a caution point that exists in front of the temporarily set guidance target intersection by the processing of the caution point acquisition unit 21b and the guidance target intersection specifying unit 21c (step S130). It is determined whether or not there is a candidate intersection or attention point in the determination range (for example, 15 km) (step S135). That is, the control unit 20 performs a process of identifying a candidate intersection or attention point closest to the guidance target intersection in front of the temporarily set guidance target intersection in a predetermined determination range in front of the provisional guidance target intersection. .
  • the process for specifying the candidate intersection is the same as the process of step S110 except that the starting point of the search is not the current location of the vehicle but a temporarily set guidance target intersection. Further, the process for specifying the caution point is executed by referring to the traffic information acquired in step S105 and specifying the caution point based on the traffic information.
  • step S125 when step S125 is executed in a state where the intersection I 1 ahead of the current location of the vehicle is temporarily set as the guidance target intersection, the control unit 20 performs the intersections I 2 , I 3 .
  • a process of determining whether or not an attention point exists ahead of the intersection I 1 is performed.
  • none of the intersections I 2 , I 3 , and I 4 is a candidate intersection, and there is a traffic jam start point P j4 that is a caution point on the road section R 4. If there is a traffic jam start point P j4 within the determination range, it is determined in step S135 that a caution point exists within the predetermined determination range.
  • step S135 when it is not determined that there is a candidate intersection or a caution point in the predetermined determination range, the control unit 20 determines whether or not the route has been searched to the end of the road by the processing of the guidance target intersection specifying unit 21c. If the determination is made (step S140) and the end of the road has been searched, the guidance target intersection acquisition process is terminated. On the other hand, if it is not determined in step S140 that the search has been completed up to the end of the road, the control unit 20 repeats the processes in and after step S110. That is, when it is not determined that there is a caution point, the control unit 20 searches for a candidate intersection ahead of the vehicle anew by performing the processing after step 110 again.
  • Step S145 the control unit 20 determines whether or not the caution point is specified by the processing of the guidance target intersection specifying unit 21c. That is, the control unit 20 determines that the caution point is specified when the point specified by the search in step S130 is a caution point, and when the point specified by the search in step S130 is a candidate intersection. Does not determine that a caution point has been identified.
  • step S145 If it is not determined in step S145 that the attention point has been specified, the control unit 20 temporarily sets the candidate intersection specified in step S130 as a new guidance target intersection by the processing of the guidance target intersection specification unit 21c (step S155). ), And the process after step S130 is repeated.
  • step S145 when it is determined in step S145 that the caution point has been specified, the control unit 20 sets the caution point as the guidance target caution point by the processing of the guidance target intersection specifying unit 21c, and temporarily sets the guidance target intersection. Is determined as the guidance target intersection (step S150). That is, the control unit 20 includes information indicating that the attention point identified in step S130 is a guidance target attention point, and information indicating that the temporarily set guidance target intersection has been determined as the guidance target intersection. Are recorded on a recording medium (not shown). If step S150 is performed, the control part 20 will repeat the process after step S110.
  • the control unit 20 repeats steps S130 to S155 until the guidance target attention point is set on the road. Therefore, the process of searching for a candidate intersection ahead is repeated until the guidance target attention point is specified.
  • the candidate intersection closest to the guidance target attention point is identified as the guidance target intersection among candidate intersections located between the guidance target attention point and the vehicle existing on the road. For example, when the guidance target intersection acquisition process is executed at the current location P 0 of the vehicle shown in FIG. 4A, a search is performed in front of the current location of the vehicle until the start point P j4 of the traffic jam J, which is a cautionary point, is specified.
  • intersections I 1 , I 2 , I 3 , and I 4 are candidate intersections.
  • the start point P j4 of the traffic jam J is set as the guidance target attention point
  • the intersection I 1 that is the candidate intersection closest to the start point P j4 is the guidance target intersection. Will be acquired as.
  • FIG. 3 is a flowchart of the intersection guidance process.
  • the intersection guidance process will be described based on the examples shown in FIGS. 4B and 4C.
  • a solid line arrow indicates a road section, which indicates that the vehicle can travel in the direction in which the arrow is pointing.
  • the road section is indicated by R
  • the intersection is indicated by I
  • various positions are indicated by P
  • alphabets and numerals are added to the respective signs to distinguish individual road sections.
  • FIG. 4B shows an example in which the current location P 0b of the vehicle is on the road section R 1b and the intersection I 2b is the guidance target intersection.
  • FIG. 4C shows the current location P 0c of the vehicle is the road section R 1c.
  • the example which exists above and the intersection I3c is a guidance object intersection is shown.
  • the control unit 20 executes the intersection guidance process when the guidance of the planned travel route is not being executed by the process of the intersection guide unit 21e.
  • the control unit 20 first determines whether or not a guidance target caution point has been set (step S200). That is, the control unit 20 determines whether or not a guidance target caution point has been set in step S150 of the guidance target intersection acquisition process. If it is not determined in step S200 that the guidance target caution point has been set, the control unit 20 repeats the determination in step S200.
  • step S200 determines whether another intersection exists within a predetermined distance before the guidance target intersection (step S205). If it is not determined that another intersection exists within a predetermined distance before the guidance target intersection, a point that is a predetermined distance before the guidance target intersection is set as a guidance start point (step S215). That is, in the present embodiment, the predetermined distance is defined so that a point that is a predetermined distance away from the guidance target intersection is a normal guidance start point. And if there is no other intersection within the predetermined distance before the guidance target intersection, there is no other intersection that may cause misidentification with the guidance target intersection, so a point within the predetermined distance from the guidance target intersection Set to.
  • step S205 When it is determined in step S205 that another intersection exists within the predetermined distance from the guidance target intersection, the control unit 20 determines the distance between the other intersection closest to the guidance target intersection and the guidance target intersection before the guidance target intersection. Is determined to be greater than or equal to a threshold value (step S210).
  • the distance corresponding to the threshold is set in advance so that the driver can secure a period for performing the operation at the guidance target intersection after the guidance target intersection is guided, and the threshold is smaller than the predetermined distance. It is set to be.
  • a point that is a threshold distance from the guidance target intersection is closer to the guidance target intersection than a point that is a predetermined distance from the guidance target intersection, but if guidance is performed at a point that is a threshold distance from the guidance target intersection, guidance is performed.
  • the road on which the driver should travel can be determined according to the guidance for the target intersection.
  • step S210 when it is determined that the distance between the other intersection closest to the guidance target intersection and the guidance target intersection before the guidance target intersection is equal to or greater than the threshold, the control unit 20 is closest to the guidance target intersection.
  • a point immediately after passing another intersection is set as a guidance start point (step S220).
  • the control unit 20 guides that the next intersection is the last intersection that can avoid the attention point at the guidance start point (step S225). That is, the control unit 20 specifies the current location of the vehicle based on the output signals of the GPS reception unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43, and when the current location of the vehicle coincides with the guidance start point, the next intersection becomes the attention point.
  • a control signal for guiding the fact that it is the last avoidable intersection with an image and sound is output to the user I / F unit 45. As a result, it is guided by the image and the sound that the next intersection is the last intersection that can avoid the attention point.
  • the control unit 20 by guiding the guide target intersection in step S225 immediately after passage of the intersection I 1b, it is possible to prevent the mistaking the guide target intersection and another intersection.
  • step S210 when the distance between the other intersection closest to the guidance target intersection and the guidance target intersection is smaller than the threshold before the guidance target intersection, the control unit 20 selects a point that is a predetermined distance from the guidance target intersection.
  • the guidance start point is set (step S230).
  • the predetermined distance is L 1 and the distance corresponding to the threshold is L 2
  • the point P 1c in front of the predetermined distance L 1 from the guidance target intersection I 3c is the guidance start point.
  • the next intersection at the guidance start point P 1c is the guidance target intersection. There is no guidance that there is.
  • the control unit 20 guides the number of intersections located between the guidance target intersection and the vehicle. Specifically, the control unit 20 acquires the number (N) of other intersections existing between the guidance start point and the guidance target intersection (step S235). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a and measures the number of intersections between the guidance start point and the guidance target intersection. For example, in the example shown in FIG. 4C, since there are other intersections I 1c and I 2c between the guidance start point P 1c and the guidance target intersection I 3c , the number N of other intersections is 2.
  • the control unit 20 guides that the (N + 1) th intersection is the last intersection that can avoid the attention point (step S240). That is, the control unit 20 specifies the current location of the vehicle based on the output signals of the GPS reception unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43, and when the current location of the vehicle coincides with the guidance start point, the (N + 1) th intersection is the attention point. Is output to the user I / F unit 45 to guide that it is the last intersection that can be avoided. As a result, the image and the sound guide that the (N + 1) th intersection is the last intersection that can avoid the attention point.
  • the third intersection can avoid the caution point when the current location of the vehicle matches the guidance start point P 1c. It is guided by an image and sound that it is the last intersection. Accordingly, the driver can reliably identify the guidance target intersection by driving while measuring the number of intersections.
  • the above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be used as long as an intersection to which a road that can be driven without reaching a cautionary point is connected is guided as an intersection to be guided. Can be adopted.
  • the navigation system 10 may be fixedly mounted on the vehicle, or may be a mode in which the portable navigation system 10 is brought into the vehicle and used.
  • a road route may be a route when traveling along a road where a vehicle exists, and a continuous road section that matches a pre-defined definition of a road can be acquired as a road route. I can do it.
  • a road is defined by a continuous road section closest to the straight line, a continuous road section having the same road number, a continuous road section having the same attribute, or the like.
  • the attribute can be defined based on various elements, and a configuration defined by a road type or the like (general road, highway, etc.) can be adopted.
  • the caution point acquisition means only needs to be able to acquire a caution point that requires determination as to whether or not to travel.
  • the caution point acquisition unit by determining whether or not there is a caution point on the road to be determined and specifying the position of the caution point when it exists.
  • the caution point may be a point that needs to be determined whether or not to drive, and the point where the driver should determine whether or not to drive in advance or where there are factors that hinder driving, etc. Can be adopted.
  • Guidance target intersection identification means is an intersection located between a caution point on a road or route and a vehicle, and can travel without reaching a caution point other than a caution point on a road or route It is only necessary that an intersection to which a simple road is connected can be specified as a guidance target intersection. For example, for each intersection located between a caution point on a road or route and a vehicle, it is determined whether or not the caution point exists on a road other than the road or route connected to the intersection. When at least one road other than a road or route that does not have a point is connected, a configuration in which the intersection is a guidance target intersection can be employed.
  • the intersection guidance means only needs to be able to guide the guidance target intersection, and it is sufficient if the driver of the vehicle can recognize the guidance target intersection before the vehicle reaches the guidance target intersection.
  • Various modes can be adopted as the mode of guidance, the guidance target intersection itself may be guided, or guidance that indirectly indicates the guidance target intersection, for example, a road that can be traveled without reaching the caution point Or guidance such as a leaving direction for traveling on the road may be used.
  • the intersection guidance means is a guidance target when the route guidance means does not guide the planned travel route. You may comprise so that an intersection may be guided. That is, in a configuration in which a planned travel route is searched in advance and guidance is performed to guide the vehicle along the planned travel route, the planned travel route is generally defined so as not to reach the caution point. Therefore, when guidance for the planned travel route is being performed, it is less necessary to provide guidance for avoiding the attention point. However, when the planned travel route is not being guided, the route that avoids the cautionary point that exists on the road is usually not specified. Therefore, in this state, the guidance target intersection is guided. For example, it is possible to provide guidance for avoiding caution points.
  • an intersection located between a caution point on a road or route and a vehicle is connected to an exitable road other than the road
  • a configuration may be adopted in which the intersection is acquired as a candidate, and the intersection closest to the attention point among the candidates is specified as the guidance target intersection.
  • the vehicle should travel on a road other than the road before the vehicle reaches the caution point existing on the road.
  • the predetermined range may be defined by a distance, or may be defined by a road section (for example, one road section), and various configurations can be employed.
  • a predetermined distance is defined as the distance that the start point of the traffic jam as a caution point existing on the road and route can be moved within the period until the vehicle reaches the guidance target intersection. If it is determined whether or not the distance from the traffic jam is equal to or greater than a predetermined distance, the traffic jam range becomes longer after the guidance target intersection is identified, and the traffic traffic intersection includes the intersection identified as the guidance target intersection. It is possible to specify the guidance target intersection so as not to occur.
  • an intersection that satisfies all of the above determination conditions can be specified as a candidate for a guidance target intersection.
  • the traffic jam on the exitable road is included in the traffic jam range as the guidance target intersection over time.
  • a predetermined range in which a determination regarding a road that can be exited may be made so as not to occur.
  • a predetermined range may be defined as the distance that the start point of the traffic jam on the road that can leave within the period until the vehicle reaches the guidance target intersection.
  • an arbitrary intersection can be set as the guidance target intersection.
  • the specific intersection is the guidance target intersection
  • the automobile-only road is a road route
  • a caution point exists in front of the vehicle, and an interchange before the caution point is a guidance target intersection.
  • an intersection located between a caution point on a road or route and a vehicle is connected to an exitable road other than the road And if it is an intersection where there is no cautionary point within a predetermined range on at least one of the roads that can be withdrawn, the intersection is acquired as a candidate and the intersection closest to the cautionary point among the candidates is to be guided It is good also as a structure specified as an intersection. That is, it is good also as a structure which abbreviate
  • the vehicle You may employ
  • the threshold value may be set in advance so as to ensure a period during which the driver performs an operation at the guidance target intersection after the guidance target intersection is guided.
  • the number of intersections located between the guidance target intersection and the vehicle is guided. Also good. That is, when the distance between the intersection closest to the guidance target intersection and the guidance target intersection before the guidance target intersection is smaller than the threshold, if the vehicle is guided to the guidance target intersection after passing through the other intersection, the guidance target intersection It is assumed that a period during which the driver performs an operation at the guidance target intersection after the vehicle is guided cannot be secured.
  • the guidance target intersection since the guidance target intersection is guided in a state where another intersection exists between the vehicle and the guidance target intersection, by guiding the number of intersections located between the guidance target intersection and the vehicle, Guidance is performed so that the guidance target intersection can be distinguished from other intersections.
  • the guidance target intersection When counting the number of intersections located between the guidance target intersection and the vehicle, the guidance target intersection may be counted or the guidance target intersection may be excluded. That is, the number of guidance modes (sentences, etc.) may be matched with the counting method.
  • a method for guiding an intersection where a road that can be driven without reaching a caution point other than a caution point existing on a road route is connected as a guidance target intersection is a program or a method.
  • the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized by using components shared with each unit provided in the vehicle when realized by a plurality of devices. It can be assumed and includes various aspects. For example, it is possible to provide a navigation system, method, and program including the above-described devices. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware.
  • the invention can be realized as a recording medium for a program for controlling the system.
  • the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

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Abstract

【課題】運転者が意図せずに、走行すべきか否かの判断を要する注意地点に到達する可能性を抑制することが可能な技術の提供。 【解決手段】車両を目的地まで案内するための走行予定経路を取得して案内し、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得し、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得し、前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点であり、かつ、前記道なり経路上に存在する前記注意地点以外の前記注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定し、前記走行予定経路の案内が行われていない場合に前記案内対象交差点を案内する。

Description

運転支援システム、方法およびプログラム
　本発明は、運転支援システム、方法およびプログラムに関する。
　従来、車両の通行に支障がある道路への進入を防止するために、車両の直進方向の前方に車両の通行に支障がある道路がある場合に警報を発生する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
特開平１０－２６００５４号公報
　車両の周囲における通行障害は、車両の前方以外にも存在する場合がある。従って、上述の従来技術によって、車両の直進方向の前方に存在する通行に支障がある道路がある場合に警報が行われ、当該警報に応じて交差点で非直進方向に走行したとしても、非直進方向通行に支障がある場合がある。この場合、通行に支障がある道路を避けることができない。
  本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、運転者が意図せずに、走行すべきか否かの判断を要する注意地点に到達する可能性を抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するために、運転支援システムは、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得手段と、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得手段と、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定手段と、案内対象交差点を案内する交差点案内手段と、を備える運転支援システムを構成する。
　また、上記の目的を達成するために、運転支援方法は、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得工程と、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得工程と、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定工程と、案内対象交差点を案内する交差点案内工程と、を含むように構成されている。
　さらに、上記の目的を達成するために、運転支援プログラムは、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得機能と、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得機能と、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定機能と、案内対象交差点を案内する交差点案内機能と、をコンピュータに実現させる。
　すなわち、案内対象交差点に接続された道路の少なくとも１個においては、注意地点に到達することなく車両を走行させることができる。従って、当該案内対象交差点が案内されることにより、車両の運転者が注意地点を避けて走行させることが容易になり、車両の運転者が意図せずに注意地点に到達する可能性を抑制することができる。
運転支援システムを含むナビゲーションシステムを示すブロック図である。 案内対象交差点取得処理を示すフローチャートである。 交差点案内処理を示すフローチャートである。 （４Ａ）（４Ｂ）（４Ｃ）は、車両の前方の道路の実例を示す図である。道路の例を示す図である。
　ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）案内対象交差点取得処理：
（３）交差点案内処理：
（４）他の実施形態：
　（１）ナビゲーション端末の構成：
  図１は、車両に搭載された運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ナビゲーション端末の表示部に車両の現在位置が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。
　すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、目的地の設定や出発地から目的地までの走行予定経路の探索を実行し、当該走行予定経路に沿って車両を誘導する案内を実行することができる。さらに、当該ナビゲーションプログラムは、走行過程で利用される各種のプログラムを備えており、本実施形態においては、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を回避すべきか否か判断させるための案内を制御部２０に実行させる運転支援プログラム２１を備えている。
　記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。ここで、道路区間の端点であるノードは交差点に該当する。また、本実施形態において、リンクデータには、各リンクデータが示す各道路区間の属性（道路を走行するために支払うべき料金の体系、一般道路等）、進行可能方向、道なり経路であることを示す情報が対応づけられている。なお、道なり経路は、車両が存在している道路に沿って走行する場合の経路であり、予め規定された道なりとしての定義に合致する連続する道路区間を道なり経路として取得することができるように、道なり経路であることを示す情報が定義されていれば良い。そこで、本実施形態においては、最も直進に近い連続する道路区間を予め道なり経路として定義し、連続した道なりの道路区間に同一の符号を対応づけることによって道なり経路であることを示す情報を定義している。
　本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と通信部４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
　通信部４４は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部４４を制御して図示しない交通情報管理装置と通信を行うことができる。交通情報管理装置は、道路上の渋滞および規制の有無を示す交通情報を生成し、通信部４４からの要求に応じて当該交通情報を送信する。制御部２０は、定期的に車両の現在地が存在するメッシュに含まれる道路区間についての交通情報を取得してＲＡＭに記録する。従って、ＲＡＭに交通情報が記録されている場合、制御部２０は、当該交通情報を参照することにより、道路上の渋滞の開始地点および終了地点や規制が行われている地点（規制区間の場合には規制の開始地点および終了地点）を特定することができる。
　ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４５は制御信号を制御部２０から受信し、上述の経路案内や案内対象交差点などの各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。
　本実施形態にかかる運転支援プログラム２１は、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を回避すべきか否か判断させるために、案内対象交差点を案内する処理を制御部２０に実行させるプログラムであり、本実施形態においては、走行予定経路の案内が行われていない場合に案内対象交差点を案内するように構成されている。すなわち、本実施形態においては、道なり経路上に、走行すべきか否かの判断を要する地点、例えば、運転者が走行すべきか否かを事前に判断すべき地点や走行を阻害する要因等が存在する場合、これらの地点を注意地点と見なす構成を採用している。具体的には、渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点のいずれかが存在する場合に注意地点と見なす構成を採用している。また、本実施形態においては、走行予定経路に沿って車両を誘導する案内を実行することができるが、当該走行予定経路を探索する際に注意地点のコストが大きくなるように設定され、当該コストに基づいて走行予定経路が探索される。従って、できるだけ注意地点に到達しないように走行予定経路が規定されることになり、走行予定経路の案内が行われている場合、注意地点を避けるための案内を行う必要性は低い。しかし、走行予定経路の案内が行われていない場合、道なり経路上に存在する注意地点を回避する経路が特定された状態ではない。そこで、本実施形態においては、走行予定経路の案内が行われていない場合に案内対象交差点を案内する構成としている。この結果、注意地点を避けるための案内を行うことが可能である。
　本実施形態においては、案内対象交差点を案内する処理を制御部２０に実行させるため、運転支援プログラム２１は道なり経路取得部２１ａと注意地点取得部２１ｂと案内対象交差点特定部２１ｃと交差点案内部２１ｅとを備えている。道なり経路取得部２１ａは、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、道なり経路取得部２１ａの処理により、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、地図情報３０ａを参照して当該現在地が存在する道路区間を取得する。そして、制御部２０は、当該現在地が存在する道路区間についてのリンクデータに対応づけられた道なり経路であることを示す情報を参照し、当該道路区間から車両の前方に連続する道なり経路を取得する。
　注意地点取得部２１ｂは、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、注意地点取得部２１ｂの処理により、通信部４４を介して交通情報管理と通信を行い、道なり経路を構成する道路区間についての交通情報が存在する場合には、当該交通情報を取得する。当該交通情報が、道なり経路上に渋滞の開始地点または通行規制の開始地点が存在することを示している場合、制御部２０は、これらの地点の位置を特定し、注意地点として取得する。さらに、制御部２０は、道なり経路を構成する道路区間のリンクデータを参照し、道なり経路上に料金体系の切り替わり地点が存在する場合、制御部２０は、当該地点の位置を特定し、注意地点として取得する。なお、注意地点となり得る地点が道なり経路上に複数個存在する場合、制御部２０は、車両に最も近い地点を注意地点として取得する。
　案内対象交差点特定部２１ｃは、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。ここで、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく道路を走行可能であるか否かを判定する際、制御部２０は、当該道路を走行することで注意地点に到達することが不可避であるか否かを判定しても良いし、道なり経路以外の道路上で交差点から所定範囲を走行するまでに注意地点に到達するか否かを判定しても良い。すなわち、当該判定に従って案内対象交差点を取得して案内し、運転者が当該案内に従って注意地点の回避操作をすることで、車両の運転者が注意地点に到達する可能性を抑制することができればよい。
　本実施形態において、制御部２０は、道なり経路以外の道路上で交差点から所定範囲を走行するまでに注意地点に到達しないのであれば、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく道路を走行可能であると見なす構成を採用している。具体的には、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点が、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞との距離が所定距離以上である交差点である場合に、当該交差点を候補として取得し、候補の中で、注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する構成を採用している。
　すなわち、注意地点を回避するためには、道なり経路上に存在する注意地点に車両が到達する前に道なり経路以外の道路を走行すべきである。そこで、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点が存在するか否かを判定すれば、注意地点を回避し得る道路が接続された交差点であるか否かを確認することができる。
　また、退出可能道路から退出することで注意地点を回避するためには、退出可能道路を走行しても注意地点に到達しない状態であることが必要である。そこで、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない状態であるか否かを判定すれば、退出可能道路を走行しても注意地点に到達しない交差点であるか否かを判定することができる。なお、本実施形態において所定範囲は一個分の道路区間の範囲である。
　さらに、渋滞の範囲は時間的に変化するため、案内対象交差点を特定した後に長時間経過すると渋滞の範囲が長くなり、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれることがあり得る。そこで、車両が案内対象交差点に到達するまでの期間内で道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞の開始地点が移動し得る距離として所定距離を定義しておき、当該渋滞との距離が所定距離以上であるか否かを判定し、所定距離未満である場合には候補として採用しないようにする。これにより、案内対象交差点を特定した後に渋滞の範囲が長くなり、車両が到達した時点で、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれることがないように、案内対象交差点を特定することができる。
　制御部２０は、地図情報３０ａを参照して道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に存在する各交差点について、以上の判定条件の全てを満たす交差点を案内対象交差点の候補として特定する。さらに、制御部２０は、案内対象交差点の候補が１個であれば、当該候補を案内対処交差点として特定する。一方、案内対象交差点の候補が複数個存在する場合、任意の交差点を案内対象交差点とすることができるが、本実施形態において制御部２０は、道なり経路上に存在する注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する。この構成によれば、道なり経路上に存在する注意地点にできるだけ接近した状態で当該注意地点を回避するための交差点を案内対象交差点として案内することができる。従って、車両の運転者が想定している目的地にできるだけ接近した状態で当該注意地点を回避するための交差点を案内対象交差点として案内することができる。このため、例えば、車両が自動車専用道路を走行している場合において、自動車専用道路が道なり経路であり、車両の前方に注意地点が存在し、注意地点の手前のインターチェンジが案内対象交差点である場合、できるだけ自動車専用道路を利用して目的地に近づいた状態で注意地点を回避可能なインターチェンジを案内することが可能である。
　交差点案内部２１ｅは、案内対象交差点を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては案内対象交差点を画像および音声によって案内する構成を採用しており、制御部２０は、車両の走行過程において案内対象交差点毎に案内内容および案内開始地点を取得し、車両が案内対象交差点の案内開始地点に到達すると当該案内対象交差点についての案内内容を示す画像および音声を出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５に出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５は、案内対象交差点を示す画像を表示部に表示し、案内対象交差点を示す音声をスピーカから出力する。
　案内対象交差点は、注意地点を回避することができるように、すなわち、案内対象交差点に接続された道路の少なくとも１個においては注意地点に到達することなく車両を走行させることができるように規定されている。従って、当該案内対象交差点が案内されることにより、車両の運転者が注意地点を避けて走行させることが容易になり、車両の運転者が意図せずに注意地点に到達する可能性を抑制することができる。
　（２）案内対象交差点取得処理：
  次に、案内対象交差点取得処理について詳細に説明する。図２は、案内対象交差点取得処理のフローチャートであり、ここでは、図４Ａに示す実例に則して案内対象交差点取得処理を説明する。なお、図４Ａにおいては、実線の矢印で道路区間を示しており、矢印が向いている方向に車両を走行させることが可能であることを示している。また、矢印の端点（Ｉ0～Ｉ9）は交差点であり、車両の現在地Ｐ0は交差点Ｉ0、Ｉ1間の道路区間Ｒ1上である。さらに、この例においては車両の現在地より前方の道なり経路が太い実線で示す道路区間Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4であり、道路区間Ｒ4上に破線の矢印で示す渋滞Ｊが存在する例を想定する。
　案内対象交差点取得処理は、制御部２０において、走行予定経路の案内を実行していない場合に実行される。当該案内対象交差点取得処理において、制御部２０は、まず、道なり経路取得部２１ａの処理により、道なり経路を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、道なり経路取得部２１ａの処理により、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号および地図情報３０ａに基づいて車両の現在地および車両が走行している道路を特定し、地図情報３０ａを参照して当該現在地の前方の道なり経路を特定する。図４Ａに示す例においては、道路区間Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4を道なり経路をとして取得する。
　次に、制御部２０は、注意地点取得部２１ｂの処理により、道なり経路上の交通情報を取得する（ステップＳ１０５）。本実施形態において制御部２０は、通信部４４を介して定期的に交通情報管理装置と通信を行い、車両の現在地が存在するメッシュに含まれる道路区間についての交通情報を取得し、ＲＡＭに記録する処理を行っている。そこで、制御部２０は、ＲＡＭを参照し、道路区間Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4についての交通情報が記録されているか否かを判定する。道路区間Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4についての交通情報がＲＡＭに蓄積されている場合、制御部２０は、当該道路区間Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4についての交通情報を取得する。図４Ａにおいては道路区間Ｒ4上に渋滞Ｊが存在するため、制御部２０は、当該渋滞Ｊの開始地点Ｐj4と終了地点Ｉ5とを交通情報として取得する。
　次に制御部２０は、注意地点取得部２１ｂおよび案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路上で車両の前方に存在する候補交差点を探索し（ステップＳ１１０）、車両の現在地から所定の判定範囲（例えば、１５ｋｍ）に候補交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地より前方の所定の判定範囲内の道なり経路上で車両に近い交差点から順に候補交差点であるか否かを特定する処理を実行し、候補交差点が特定された場合に所定の判定範囲に候補交差点が存在すると判定する。
　ここで、候補交差点は、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞との距離が所定距離以上である交差点である。そこで、交差点が候補交差点であるか否かを判定するため、ステップＳ１１０において制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、車両の前方の道なり経路上で車両に近い順に交差点を特定し、特定された交差点を判定対象交差点とする。そして、制御部２０は、当該判定対象交差点が道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、判定対象交差点に接続された道路区間の進行可能方向を特定し、当該判定対象交差点から当該道路区間に退出可能であれば、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であると判定する。
　例えば、図４Ａに示す例において、道なり経路上の交差点Ｉ1が判定対象交差点である場合、交差点Ｉ1から道路区間Ｒ5に退出することが可能であるため、交差点Ｉ1は、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であると判定される。一方、図４Ａに示す例において、道なり経路上の交差点Ｉ2が判定対象交差点である場合、交差点Ｉ2から道路区間Ｒ8に退出することは不可能であるため、交差点Ｉ2は、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であると判定されない。
　判定対象交差点に道なり経路以外の退出可能道路が接続されている場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、当該判定対象交差点が、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であるか否かを判定する。具体的には、本実施形態において、所定範囲は１個分の道路区間の範囲であるため、制御部２０は、注意地点取得部２１ｂの処理により、ＲＡＭを参照し、当該判定対象交差点に接続された退出可能道路としての道路区間の交通情報がＲＡＭに記録されているか否かを判定する。当該道路区間についての交通情報がＲＡＭに蓄積されている場合、制御部２０は、当該交通情報に基づいて退出可能道路上の注意地点（渋滞の開始地点または交通規制の開始地点）を特定する。
　また、制御部２０は、注意地点取得部２１ｂの処理により、判定対象交差点に接続された退出可能道路としての道路区間についての地図情報３０ａを参照し、当該道路区間上に料金体系の切り替わり地点が存在するか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて当該道路区間内で料金体系が変化する地点が存在する場合、当該地点を料金体系の切り替わり地点として取得する。なお、料金体系が変化する場合としては、有料と無料とが変化する場合のみならず、有料道路において料金を決定するための起点が変化する場合も含む。以上のようにして取得された注意地点に基づいて、制御部２０は、判定対象交差点が、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であるか否かを判定する。
　例えば、図４Ａに示す例において、道なり経路上の交差点Ｉ1が判定対象交差点である場合、道路区間Ｒ5上には、渋滞の開始地点、交通規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点のいずれも存在しないため、交差点Ｉ1は、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であると判定される。一方、図４Ａに示す例において、道なり経路上の交差点Ｉ3が判定対象交差点である場合、道路区間Ｒ6上に渋滞Ｊの開始地点Ｐj6が存在するため、交差点Ｉ3は、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であると判定されない。
　さらに、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞と判定対象交差点との距離が所定距離以上である交差点であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５にて取得した交通情報が道なり経路上に渋滞の開始地点が存在することを示しているか否かを判定する。渋滞の開始地点が存在することを示していると判定された場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該渋滞の開始地点と、判定対象交差点との距離を取得する。そして、制御部２０は、当該距離が所定距離以上である交差点を候補交差点として取得する。
　例えば、図４Ａに示す例において、道なり経路上の渋滞Ｊの開始地点Ｐj4と交差点Ｉ4との距離が所定距離以下であり、道なり経路上の渋滞Ｊの開始地点Ｐj4と交差点Ｉ1との距離が所定距離より大きい場合を想定する。この例において、道なり経路上の交差点Ｉ1が判定対象交差点である場合、当該交差点Ｉ1は候補交差点として取得され、道なり経路上の交差点Ｉ4が判定対象交差点である場合、当該交差点Ｉ4は候補交差点として取得されない。以上の結果、図４に示す例においては、交差点Ｉ1は候補交差点として取得されるが、交差点Ｉ2，Ｉ3，Ｉ4は候補交差点として取得されない。
　以上のようにして車両の前方に存在する候補交差点を探索する処理が行われると、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、所定の判定範囲内に候補交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５において、車両の現在地から所定の判定範囲に候補交差点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路の終端まで探索済であるか否かを判定し（ステップＳ１２０）、道なり経路の終端まで探索済である場合、案内対象交差点取得処理を終了する。一方、ステップＳ１２０において、道なり経路の終端まで探索済であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。すなわち、道なり経路上の所定の判定範囲内に存在する候補交差点が特定されるまで（または道なり経路の終端まで探索されるまで）、制御部２０は、ステップＳ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１２０を繰り返す。従って、道なり経路上のいずれかの位置に候補交差点が存在する場合、車両の移動によっていずれかのタイミングで候補交差点が特定されることになり、道なり経路上のいずれの位置にも候補交差点が存在しない場合、候補交差点が特定されることなく案内対象交差点取得処理は終了される。
　一方、ステップＳ１１５において、所定の判定範囲内に候補交差点が存在すると判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、候補交差点を案内対象交差点に仮設定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０にて探索された候補交差点に対して案内対象交差点であることを示す情報を対応づける。この段階では案内対象交差点が変更され得るため、この状態を仮設定と呼ぶ。
　次に、制御部２０は、注意地点取得部２１ｂおよび案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、仮設定された案内対象交差点の前方に存在する候補交差点または注意地点を探索し（ステップＳ１３０）、所定の判定範囲（例えば、１５ｋｍ）に候補交差点または注意地点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、仮設定された案内対象交差点の前方の所定の判定範囲において、仮設定された案内対象交差点の前方において案内対象交差点に最も近い候補交差点あるいは注意地点を特定する処理を行う。候補交差点を特定するための処理は、探索の起点が車両の現在地ではなく仮設定された案内対象交差点である点を除き、ステップＳ１１０の処理と同様である。また、注意地点を特定するための処理はステップＳ１０５にて取得された交通情報を参照し、当該交通情報に基づいて注意地点を特定することによって実行される。
　例えば、図４Ａに示す例において、車両の現在地の前方の交差点Ｉ1が案内対象交差点として仮設定されている状態でステップＳ１２５が実行されると、制御部２０は、交差点Ｉ2，Ｉ3，Ｉ4を順次判定対象交差点として判定対象交差点が候補交差点であるか否かを判定する処理と並行して、交差点Ｉ1の前方に注意地点が存在するか否かを判定する処理を行う。そして、この例においては、交差点Ｉ2，Ｉ3，Ｉ4のいずれも候補交差点ではなく、道路区間Ｒ4上に注意地点である渋滞の開始地点Ｐj4が存在するため、車両の現在地から所定の判定範囲内に渋滞の開始地点Ｐj4が存在するのであれば、ステップＳ１３５において、所定の判定範囲に注意地点が存在すると判定される。
　ステップＳ１３５において、所定の判定範囲に候補交差点または注意地点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路の終端まで探索済であるか否かを判定し（ステップＳ１４０）、道なり経路の終端まで探索済である場合、案内対象交差点取得処理を終了する。一方、ステップＳ１４０において、道なり経路の終端まで探索済であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。すなわち、注意地点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、再度、ステップ１１０以降の処理を行うことで、新たに車両の前方の候補交差点を探索する。
　一方、ステップＳ１３５において、所定の判定範囲に候補交差点または注意地点が存在すると判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、注意地点が特定されたか否かを判定する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３０の探索によって特定された地点が注意地点であった場合に注意地点が特定されたと判定し、ステップＳ１３０の探索によって特定された地点が候補交差点であった場合には注意地点が特定されたと判定しない。
　ステップＳ１４５において、注意地点が特定されたと判定されない場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、ステップＳ１３０で特定された候補交差点を新たに案内対象交差点に仮設定し（ステップＳ１５５）、ステップＳ１３０以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１４５において、注意地点が特定されたと判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、注意地点を案内対象注意地点に設定し、仮設定された案内対象交差点を案内対象交差点として確定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３０で特定された注意地点が案内対象の注意地点であることを示す情報と、仮設定されていた案内対象交差点が案内対象交差点として確定されたことを示す情報と、を図示しない記録媒体に記録する。ステップＳ１５０が実行されると、制御部２０は、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。
　以上の処理において、制御部２０は、道なり経路上で案内対象注意地点が設定されるまでステップＳ１３０～Ｓ１５５を繰り返している。従って、案内対象注意地点が特定されるまで、前方の候補交差点を探索する処理を繰り返していることになる。この結果、道なり経路上に存在する案内対象注意地点と車両との間に位置する候補交差点の中で、案内対象注意地点に最も近い候補交差点を案内対象交差点として特定していることになる。例えば、図４Ａに示す車両の現在地Ｐ0で案内対象交差点取得処理が実行された場合、車両の現在地より前方において探索が行われ、注意地点である渋滞Ｊの開始地点Ｐj4が特定されるまでの過程で、交差点Ｉ1，Ｉ2，Ｉ3，Ｉ4が候補交差点であるか否か判定される。そして、この例において候補交差点は交差点Ｉ1のみであるため、渋滞Ｊの開始地点Ｐj4が案内対象注意地点に設定され、開始地点Ｐj4に最も近い候補交差点である交差点Ｉ1が案内対象交差点として取得されることになる。
　（３）交差点案内処理：
  次に、交差点案内処理について詳細に説明する。図３は、交差点案内処理のフローチャートであり、ここでは、図４Ｂ、図４Ｃに示す実例に則して交差点案内処理を説明する。
図４Ｂ、図４Ｃにおいても、実線の矢印で道路区間を示しており、矢印が向いている方向に車両を走行させることが可能であることを示している。また、道路区間はＲ、交差点はＩ、各種の位置はＰの符号で示すとともに各符号にアルファベットや数字を付記して個別の道路区間等を区別している。そして、図４Ｂは、車両の現在地Ｐ0bが道路区間Ｒ1b上に存在し、交差点Ｉ2bが案内対象交差点である例を示しており、図４Ｃは、車両の現在地Ｐ0cが道路区間Ｒ1c上に存在し、交差点Ｉ3cが案内対象交差点である例を示している。
　制御部２０は、交差点案内部２１ｅの処理により、走行予定経路の案内を実行していない場合に交差点案内処理を実行する。当該交差点案内処理において、制御部２０は、まず、案内対象注意地点が設定されたか否かを判定する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、案内対象交差点取得処理のステップＳ１５０により、案内対象注意地点が設定されたか否かを判定する。ステップＳ２００において、案内対象注意地点が設定されたと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ２００の判定を繰り返す。
　一方、ステップＳ２００において、案内対象注意地点が設定されたと判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点の手前の既定距離以内に他の交差点が存在するか否かを判定し（ステップＳ２０５）、案内対象交差点の手前の既定距離以内に他の交差点が存在すると判定されない場合、案内対象交差点から既定距離だけ手前の地点を案内開始地点に設定する（ステップＳ２１５）。すなわち、本実施形態においては、案内対象交差点から既定距離だけ手前の地点が通常の案内開始地点となるように当該既定距離が定義されている。そして、案内対象交差点の手前の既定距離以内に他の交差点が存在しない場合、案内対象交差点との誤認が生じ得る他の交差点が存在しないため、案内対象交差点から既定距離以内の地点を案内開始地点に設定する。
　ステップＳ２０５において、案内対象交差点から既定距離以内に他の交差点が存在すると判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点の手前において案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ここでは、閾値に相当する距離が、案内対象交差点が案内された後に運転者が案内対象交差点での操作を行う期間を確保できる距離となるように予め設定されおり、当該閾値は既定距離より小さくなるように設定されている。すなわち、案内対象交差点から閾値だけ手前の地点は、案内対象交差点から既定距離だけ手前の地点よりも案内対象交差点に近いが、当該案内対象交差点から閾値だけ手前の地点で案内が行われれば、案内対象交差点の案内に応じて運転者が走行すべき道路を判断することができる。
　そこで、ステップＳ２１０において、案内対象交差点の手前において案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点に最も近い他の交差点の通過直後の地点を案内開始地点に設定する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２１５またはＳ２２０において、案内開始地点に設定されると、制御部２０は案内開始地点において、次の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることを案内する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、車両の現在地が案内開始地点に一致すると、次の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることを画像および音声で案内するための制御信号を、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、次の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることが画像および音声によって案内される。
　例えば、図４Ｂに示す例において、既定距離がＬ1、閾値に相当する距離がＬ2である場合、案内対象交差点Ｉ2bから既定距離Ｌ1だけ手前の地点Ｐ1bで案内対象交差点が案内されると、案内対象交差点Ｉ2bと交差点Ｉ1bとの区別か困難になる。しかし、案内対象交差点Ｉ2bから閾値に相当する距離Ｌ2だけ手前の地点（交差点Ｉ1bの通過直後）で案内対象交差点が案内された場合、車両と案内対象交差点との間に他の交差点は存在せず、しかも、案内対象交差点における運転操作を運転者が決定するための充分な期間が確保されている。従って、制御部２０が、交差点Ｉ1bの通過直後にステップＳ２２５により案内対象交差点を案内することにより、他の交差点を案内対象交差点と誤認することを防止することができる。
　一方、ステップＳ２１０において、案内対象交差点の手前において案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値より小さい場合、制御部２０は、案内対象交差点から既定距離だけ手前の地点を案内開始地点に設定する（ステップＳ２３０）。ただし、この場合においては、案内開始地点と案内対象交差点との間に他の交差点が存在するため、次の交差点が案内対象交差点であるという案内を行うことはできない。例えば、図４Ｃに示す例において、既定距離がＬ1、閾値に相当する距離がＬ2である場合、案内対象交差点Ｉ3cから既定距離Ｌ1だけ手前の地点Ｐ1cが案内開始地点である。そして、この例においては、案内開始地点Ｐ1cと案内対象交差点Ｉ3cとの間には他の交差点Ｉ1c，Ｉ2cが存在するため、案内開始地点Ｐ1cにおいて次の交差点が案内対象交差点であるという案内を行うことはできない。
　そこで、この場合、制御部２０は、案内対象交差点と車両との間に位置する交差点の数を案内する。具体的には、制御部２０は、案内開始地点と案内対象交差点との間に存在する他の交差点の数（Ｎ）を取得する（ステップＳ２３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、案内開始地点と案内対象交差点との間の交差点の数を計測する。例えば、図４Ｃに示す例においては、案内開始地点Ｐ1cと案内対象交差点Ｉ3cとの間に他の交差点Ｉ1c，Ｉ2cが存在するため、他の交差点の数Ｎは２とされる。
　次に、制御部２０は案内開始地点において、Ｎ＋１番目の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることを案内する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、車両の現在地が案内開始地点に一致すると、Ｎ＋１番目の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることを案内するための制御信号を、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、Ｎ＋１番目の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることが画像および音声によって案内される。
　例えば、図４Ｃに示す例において、既定距離がＬ1、閾値に相当する距離がＬ2である場合、車両の現在地が案内開始地点Ｐ1cと一致すると、３番目の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることが画像および音声によって案内される。従って、運転者が交差点の数を計測しながら運転することにより、確実に案内対象交差点を特定することが可能になる。
　（４）他の実施形態：
  以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として案内する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーションシステム１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。
　さらに、道なり経路取得手段は、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得することができればよい。道なり経路は、車両が存在している道路に沿って走行する場合の経路であれば良く、予め規定された道なりとしての定義に合致する連続する道路区間を道なり経路として取得することができればよい。例えば、最も直進に近い連続する道路区間や同じ道路番号の連続する道路区間、同じ属性の連続する道路区間等によって道なりが定義される。属性は種々の要素に基づいて規定することが可能であり、道路種別等（一般道路、高速道路等）によって規定する構成等を採用可能である。
　注意地点取得手段は、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得することができればよい。例えば、判定対象の道路上に注意地点が存在するか否かを判定し、存在する場合に当該注意地点の位置を特定する構成等によって注意地点取得手段を構成可能である。注意地点は走行すべきか否かの判断を要する地点であれば良く、運転者が走行すべきか否かを事前に判断すべき地点や走行を阻害する要因等が存在する地点を注意地点とする構成を採用可能である。例えば、道なり経路上に、渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点のいずれかが存在する場合に注意地点と見なす構成を採用可能である。むろん、渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点の中の１個のみに着目し、着目した地点が判定対象の道路上に存在する場合に注意地点が存在するとみなす構成であっても良いし、渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点の中の２個以上に着目し、着目した地点のいずれかが判定対象の道路上に存在する場合に注意地点が存在するとみなす構成であっても良い。
　案内対象交差点特定手段は、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定することができればよい。例えば、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点のそれぞれについて、交差点に接続された道なり経路以外の道路上に注意地点が存在するか否かを判定し、注意地点が存在しない道なり経路以外の道路が少なくとも１個接続されている場合に、当該交差点を案内対象交差点とする構成等を採用可能である。
　なお、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路であるか否かを判定する際には、当該道路を走行することで注意地点に到達することが不可避であるか否かを判定しても良いし、交差点から所定範囲内で注意地点に到達するか否かを判定しても良い。すなわち、当該判定に従って案内対象交差点を取得して案内し、運転者が当該案内に従って注意地点の回避操作をすることで、車両の運転者が注意地点に到達する可能性を抑制することができればよい。
　交差点案内手段は、案内対象交差点を案内することができればよく、車両が案内対象交差点に到達する前に車両の運転者に案内対象交差点を認識させることができればよい。案内の態様としては、種々の態様を採用可能であり、案内対象交差点自体を案内しても良いし、案内対象交差点を間接的に示す案内、例えば、注意地点に到達することなく走行可能な道路や当該道路を走行するための退出方向等の案内であっても良い。
　さらに、車両を目的地まで案内するための走行予定経路を取得して案内する経路案内手段を備える構成において、経路案内手段によって走行予定経路の案内が行われていない場合に交差点案内手段が案内対象交差点を案内するように構成しても良い。すなわち、走行予定経路を予め探索し、当該走行予定経路に沿って車両を誘導する案内を行っている構成において、一般的には注意地点に到達しないように走行予定経路が規定される。従って、走行予定経路の案内が行われている場合、注意地点を避けるための案内を行う必要性は低い。しかし、走行予定経路の案内が行われていない場合、通常、道なり経路上に存在する注意地点を回避する経路が特定された状態ではないため、この状態において案内対象交差点を案内する構成とすれば、注意地点を避けるための案内を行うことが可能である。
　さらに、案内対象交差点を特定するための具体的な構成例として、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点が、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞との距離が所定距離以上である交差点である場合に、当該交差点を候補として取得し、候補の中で、注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する構成を採用しても良い。すなわち、注意地点を回避するためには、道なり経路上に存在する注意地点に車両が到達する前に道なり経路以外の道路を走行すべきである。そこで、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点が存在するか否かを判定すれば、注意地点を回避し得る道路が接続された交差点であるか否かを確認することができる。
　また、退出可能道路から退出することで注意地点を回避するためには、退出可能道路を走行しても注意地点に到達しない状態であることが必要である。そこで、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない状態であるか否かを判定すれば、退出可能道路を走行しても注意地点に到達しない交差点であるか否かを判定することができる。なお、所定範囲は距離によって規定しても良いし、道路区間（例えば、一個分の道路区間等）によって規定しても良く、種々の構成を採用可能である。
　さらに、渋滞の範囲は時間的に変化するため、案内対象交差点を特定した後に長時間経過すると渋滞の範囲が長くなり、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれることがあり得る。そこで、車両が案内対象交差点に到達するまでの期間内で道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞の開始地点が移動し得る距離として所定距離を定義しておく。そして、当該渋滞との距離が所定距離以上であるか否かを判定すれば、案内対象交差点を特定した後に渋滞の範囲が長くなり、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれることがないように、案内対象交差点を特定することができる。
　従って、以上の判定条件の全てを満たす交差点を案内対象交差点の候補として特定することができる。なお、道なり経路上ではなく、退出可能道路上の注意地点が渋滞である場合には、退出可能道路上の渋滞が時間経過によって、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれないように、退出可能道路についての判定を行う所定範囲を定義しても良い。例えば、車両が案内対象交差点に到達するまでの期間内で退出可能道路上の渋滞の開始地点が移動する距離として所定範囲を定義しても良い。
　さらに、候補の交差点が複数個存在する場合、任意の交差点を案内対象交差点とすることができるが、特定の交差点を案内対象交差点とする構成例として、候補の中で、注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する構成を採用可能である。この構成によれば、注意地点にできるだけ接近した状態で当該注意地点を回避するための交差点を案内対象交差点として案内することができる。従って、車両の運転者が想定している目的地にできるだけ接近した状態で当該注意地点を回避するための交差点を案内することができる。このため、例えば、車両が自動車専用道路を走行している場合において、自動車専用道路が道なり経路であり、車両の前方に注意地点が存在し、注意地点の手前のインターチェンジが案内対象交差点である場合、できるだけ自動車専用道路を利用して目的地に近づいた状態で注意地点を回避可能なインターチェンジを案内することが可能である。
　さらに、案内対象交差点を特定するための具体的な構成例として、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点が、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点である場合に、当該交差点を候補として取得し、候補の中で、注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する構成としても良い。すなわち、道なり経路上の渋滞に関する判定を省略して案内対象交差点を特定する構成としても良い。
　さらに、案内対象交差点を案内するための構成例として、案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値以上である場合、車両が他の交差点を通過した後に案内対象交差点を案内する構成を採用しても良い。この構成によれば、他の交差点を案内対象交差点と誤認することを防止することができる。なお、閾値は、案内対象交差点が案内された後に運転者が案内対象交差点での操作を行う期間を確保できるように予め設定されていれば良い。
　さらに、案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値より小さい場合、案内対象交差点と車両との間に位置する交差点の数を案内する構成としても良い。すなわち、案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値より小さい場合、車両が他の交差点を通過した後に案内対象交差点を案内すると、案内対象交差点が案内された後に運転者が案内対象交差点での操作を行う期間を確保できないと見なす。この場合、車両と案内対象交差点との間に他の交差点が存在する状態で案内対象交差点を案内することになるため、案内対象交差点と車両との間に位置する交差点の数を案内することで、案内対象交差点と他の交差点とを区別できるように案内を行う。なお、案内対象交差点と車両との間に位置する交差点の数をカウントする際には、案内対象交差点をカウントしても良いし、案内対象交差点を除外しても良い。すなわち、数の案内態様（文章等）をカウント法に合致させておけば良い。
　さらに、本発明のように、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
　１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…経路取得部、２１ｂ…注意地点取得部、２１ｃ…案内対象交差点特定部、２１ｅ…交差点案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…通信部、４５…ユーザＩ／Ｆ部

Claims (7)

  1. 　車両を目的地まで案内するための走行予定経路を取得して案内する経路案内手段と、
    　前記車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得手段と、
    　走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得手段と、
    　前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点であり、かつ、前記道なり経路上に存在する前記注意地点以外の前記注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定手段と、
    　前記経路案内手段によって前記走行予定経路の案内が行われていない場合に前記案内対象交差点を案内する交差点案内手段と、
    を備える運転支援システム。
  2. 　前記案内対象交差点特定手段は、
    　前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点が、
    　　前記道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、
    　　前記退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に前記注意地点が存在しない交差点であり、かつ、
    　　前記道なり経路上に存在する前記注意地点としての渋滞との距離が所定距離以上である交差点である場合に、
    　当該交差点を候補として取得し、前記候補の中で、前記注意地点に最も近い交差点を前記案内対象交差点として特定する、
    請求項１に記載の運転支援システム。
  3. 　前記案内対象交差点特定手段は、
    　前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点が、
    　　前記道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、
    　　前記退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に前記注意地点が存在しない交差点である場合に、
    　当該交差点を候補として取得し、前記候補の中で、前記注意地点に最も近い交差点を前記案内対象交差点として特定する、
    請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
  4. 　前記交差点案内手段は、
    　　前記案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と前記案内対象交差点との距離が閾値以上である場合、前記車両が前記他の交差点を通過した後に前記案内対象交差点を案内し、
    　　前記案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と前記案内対象交差点との距離が閾値より小さい場合、前記案内対象交差点と前記車両との間に位置する交差点の数を案内する、
    請求項１～請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
  5. 　前記注意地点は、
    　　渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点のいずれかである、
    請求項１～請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
  6. 　車両を目的地まで案内するための走行予定経路を取得して案内する経路案内工程と、
    　前記車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得工程と、
    　走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得工程と、
    　前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点であり、かつ、前記道なり経路上に存在する前記注意地点以外の前記注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定工程と、
    　前記経路案内手段によって前記走行予定経路の案内が行われていない場合に前記案内対象交差点を案内する交差点案内工程と、
    を含む運転支援方法。
  7. 　車両を目的地まで案内するための走行予定経路を取得して案内する経路案内機能と、
    　前記車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得機能と、
    　走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得機能と、
    　前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点であり、かつ、前記道なり経路上に存在する前記注意地点以外の前記注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定機能と、
    　前記経路案内手段によって前記走行予定経路の案内が行われていない場合に前記案内対象交差点を案内する交差点案内機能と、
    をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
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