WO2007010933A1 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

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WO2007010933A1
WO2007010933A1 PCT/JP2006/314255 JP2006314255W WO2007010933A1 WO 2007010933 A1 WO2007010933 A1 WO 2007010933A1 JP 2006314255 W JP2006314255 W JP 2006314255W WO 2007010933 A1 WO2007010933 A1 WO 2007010933A1
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WO
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information
route
route search
traffic jam
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/314255
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English (en)
French (fr)
Inventor
Yoshihide Hamaguchi
Original Assignee
Pioneer Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Corporation filed Critical Pioneer Corporation
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical

Definitions

  • Route search device route search method, route search program, and recording medium
  • the present invention relates to a route search device, a route search method, a route search program, and a recording medium that can search for an optimal route even in a traffic jam.
  • a route to a destination point can be searched by installing a route search device in a vehicle.
  • Some of these route search devices can receive road traffic information including traffic jam information via VIC 3 ⁇ 4 (Venicie Information and Communication System). Based on the received road traffic information (VI CS information), it is possible to determine a traffic jam section and search for a route to avoid (for example, see Patent Document 1 below).
  • VIC 3 ⁇ 4 Vehicle Information and Communication System
  • Patent Document 1 JP 2002-206930 A
  • the route search device searches for a route that avoids a traffic jam section, based on a destination point set by a user. Therefore, the route search device cannot search for a route that avoids a traffic jam section if the destination point is not set by the user. As a result, even if the road on which the vehicle is traveling is congested, the route search device does not search for a route that avoids the congested section.
  • a route search device for solving the problem [0006]
  • a route search device is acquired by vehicle information acquisition means for acquiring information relating to a moving state of the vehicle, and the vehicle information acquisition means.
  • a traffic jam judging means for acquiring information on the traffic jam based on the information on the moving state of the vehicle.
  • the route search method according to the invention of claim 7 is based on a vehicle information acquisition step of acquiring information related to a vehicle movement state, and information on the vehicle movement state acquired by the vehicle information acquisition step. And a traffic jam judging step for acquiring information related to the traffic jam.
  • a route search program according to the invention of claim 8 causes a computer to execute the route search method according to claim 7.
  • a recording medium according to the invention of claim 9 is readable by a computer recording the route search program according to claim 8.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a route search apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating a procedure of route search processing performed by the route search device according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram of a hardware configuration of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of the navigation device.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of processing for determining a traffic jam.
  • Fig. 6 is a diagram showing an example of information values serving as a reference for determining traffic jam.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure for setting a pseudo destination point.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of priority values of information for determining traffic jam. Explanation of symbols
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a route search apparatus according to the embodiment.
  • the route search apparatus 100 includes a vehicle information acquisition unit 101, a traffic jam determination unit 102, a route search unit 103, a pseudo destination setting unit 104, a determination unit 105, and a display unit 106.
  • the vehicle information acquisition unit 101 acquires information on the moving state of the vehicle for determining whether or not the vehicle is in a traffic jam section.
  • vehicle movement state information include vehicle speed information, parking brake operation state, gear position, and the like.
  • the traffic jam determination unit 102 acquires information on traffic jam based on the information on the moving state of the vehicle acquired by the vehicle information acquisition unit 101.
  • Information related to traffic jams includes information used by the traffic jam judgment unit 102 to judge traffic jams (for example, vehicle speed information, parking brake operation status, gear position, etc.) in addition to whether or not the vehicle is in a traffic jam zone. Including).
  • the determination as to whether or not the vehicle is in a traffic jam section can be made by, for example, determining whether or not the average speed of the vehicle over a certain period of time satisfies the reference speed for determining the traffic jam set in advance in the route search device 100. Judgment by The reference speed for judging traffic jam is preferably set for each road type (general road, highway, etc.).
  • the route search unit 103 searches for a route that avoids a traffic jam section on the road on which the vehicle is traveling, based on the information related to the traffic jam acquired by the traffic jam judgment unit 102.
  • the route search unit 103 includes a pseudo destination setting unit 104 and a determination unit 105.
  • the route search unit 103 searches for a route that avoids a traffic jam section on the route to the destination point. In addition, the route search unit 103 avoids the traffic jam section on the route to the pseudo destination point set by the pseudo destination setting unit 104 when the destination point is not set by the user. Search for. [0018] In the route search device according to the present embodiment, the route search unit 103 does not use the VICS information, and determines a traffic jam based only on the information related to the traffic jam acquired by the traffic jam judgment unit 102. , You can search for routes that avoid traffic jams.
  • the route search unit 103 can also search for a route that avoids a traffic jam section by using one or both of the information related to the traffic jam acquired by the traffic jam judgment unit 102 and the VICS information.
  • the determination unit 105 determines whether or not it is possible to use one or both of the information related to the traffic jam acquired by the traffic jam judgment unit 102 and the VICS information.
  • the pseudo destination setting unit 104 uses a node ahead of the traffic jam section on the road on which the vehicle is traveling as a pseudo destination point.
  • the pseudo destination point is set based on the information on the traffic jam acquired by the traffic jam judging unit 102 and the information on the road on which the vehicle set in advance in the route search device 100 is traveling. For example, if the road on which the vehicle is traveling is an expressway, the pseudo destination set by the simulated destination setting unit 104 may be an interchange ahead of the congestion section of the expressway on which the vehicle is traveling. If the road on which the vehicle is traveling is a general road, a major intersection at the end of the traffic congestion section of the general road on which the vehicle is traveling can be cited.
  • Examples of information regarding the moving state of the vehicle used when the pseudo destination setting unit 104 sets a pseudo destination point include vehicle speed information, an operating state of a parking brake, and a gear position. It is done.
  • the information about the road on which the vehicle is traveling, which is used when the pseudo destination setting unit 104 sets a pseudo destination includes, for example, road type, node, surrounding facility, and past traffic information. It is done.
  • the determination unit 105 searches for a route in which the route search unit 103 avoids the congestion area by using one or both of the information related to the congestion acquired by the congestion determination unit 102 and the VICS information.
  • the determination unit 105 determines whether or not to use one or both of the information related to the traffic jam acquired by the traffic jam judging unit 102 and the VICS information.
  • Display unit 106 presents the route searched for by route search unit 103 to avoid a traffic jam section to the user.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of route search processing performed by the route search device according to the embodiment. It is a chart.
  • the vehicle information acquisition unit 101 acquires information (movement information) regarding the current movement of the vehicle (step S201).
  • the traffic jam judgment unit 102 judges whether or not the vehicle is in a traffic jam section (step S202). If it is determined that the vehicle is V or not in the traffic jam section (step S202: No), it is not necessary to search for a route that avoids the traffic jam section, and thus the processing according to this flowchart is terminated.
  • step S202 When it is determined that the vehicle is in a traffic jam section (step S202: Yes), the route search unit 103 determines whether or not the target point (destination) has a set power (step S20 3 ). If it is determined that the destination point is set (step S203: Yes), the process proceeds to step S205. If it is determined that the destination point has not been set (step S203: No), the pseudo destination setting unit 104 determines whether the destination point (for example, an interchange) is ahead of the traffic jam section on the road on which the vehicle is traveling. A pseudo destination point is set (step S204).
  • the destination point for example, an interchange
  • the determination unit 105 determines information used for searching for a route that avoids the traffic jam (step S205). At this time, the determination unit 105 determines whether one or both of the information acquired by the vehicle information acquisition unit 101 is used when it is information related to a traffic jam and VICS information.
  • the traffic jam judgment unit 102 determines the traffic jam based on the information on the traffic jam acquired by the vehicle information acquisition unit 101.
  • VICS information can be obtained, it is decided whether or not to use this VICS information. For example, when VICS information can be acquired, a route that avoids a traffic jam section is searched based only on VICS information. Alternatively, it is possible to use both information related to traffic jam acquired by the vehicle information acquisition unit 101 and VICS information as information.
  • a traffic jam (a traffic jam section) on the route from the current position of the vehicle that avoids the traffic jam judged by the decision unit 105 to the destination point or a pseudo destination point by the route search unit 103.
  • a route for avoiding traffic congestion is searched (step S206), the display unit 106 presents a route for avoiding traffic congestion to the user (step S207), and the processing according to this flowchart ends.
  • the congestion section is determined based on the information related to the movement of the vehicle. Thus, it is possible to search for a route that avoids a traffic jam section.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the navigation apparatus according to the first embodiment.
  • the navigation device 300 uses the route search device 100 according to the embodiment to search for a route from the departure point to the destination point, and guides the user's vehicle along the searched route.
  • a navigation device 300 is mounted on a vehicle, and includes a navigation control unit 301, a user operation unit 302, a display unit 303, a vehicle information acquisition unit 304, and a recording medium 305.
  • the recording medium decoding unit 306, the guidance sound output unit 307, the communication unit 308, the route search unit 309, the route guidance unit 310, the guidance sound generation unit 311 and the speaker 312 are included.
  • the navigation control unit 301 controls the entire navigation device 300.
  • the navigation control unit 301 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) that executes predetermined arithmetic processing, a ROM (Read Only Memory) that stores various control programs, and a RAM (Random) that functions as a work area for the CPU. It can be realized by a microcomputer constituted by an Access Memory).
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random
  • the navigation control unit 301 receives information on the current position acquired by the vehicle information acquisition unit 304 and map information obtained from the recording medium 305 via the recording medium decoding unit 306 when the route is guided. Based on the above, a position on the map where the vehicle is traveling is calculated, and the calculation result is output to the display unit 303. In addition, the navigation control unit 301 inputs / outputs information on route guidance between the route search unit 309, the route guidance unit 310, and the guidance sound generation unit 311, and displays the information obtained as a result. Part 303 and guidance sound Output to the output unit 307.
  • the user operation unit 302 outputs information input by the user such as characters, numerical values, and various instructions to the navigation control unit 301.
  • information input by the user such as characters, numerical values, and various instructions to the navigation control unit 301.
  • various known forms such as a push button switch, a touch panel, a keyboard, and a joystick that detect physical pressing Z non-pressing can be employed.
  • the user operation unit 302 may be configured to perform an input operation by sound using a microphone that inputs sound from the outside.
  • the user operation unit 302 may be provided integrally with the navigation device 300, or may be configured to be operated separately from the navigation device 300, such as a remote controller.
  • the user operation unit 302 may be configured in any one of the various forms described above, or may be configured in a plurality of forms.
  • the user inputs information by appropriately performing an input operation according to the form of the user operation unit 302. Examples of information input by the operation of the user operation unit 302 include a destination point or a departure point of a route to be searched.
  • the destination or departure point can be entered by entering the latitude / longitude and address of each point, as well as specifying the telephone number, genre, keyword, etc. of the facility that will be the destination or departure point.
  • the facility is searched and its location can be determined. More specifically, these pieces of information are specified as one point on the map based on background type data included in map information recorded on the recording medium 305 described later. Also, display map information on the display unit 303 described later, and specify a point on the displayed map.
  • a touch panel can be adopted as a form of the user operation unit 302.
  • the touch panel is used by being stacked on the display surface side of the display unit 303.
  • the input information is recognized by managing the display timing on the display unit 303, the operation timing on the touch panel (user operation unit 302), and the position coordinates thereof.
  • a touch panel stacked on the display unit 303 as a form of the user operation unit 302
  • a large amount of information can be input without increasing the size of the form of the user operation unit 302.
  • various known touches such as a resistance film type and a pressure sensitive type are used.
  • H panel can be used.
  • the display unit 303 includes, for example, a CRT (Cathode Ray Tube), a TFT liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, and the like.
  • the display unit 303 can be configured by, for example, a video IZF or a video display device connected to the video IZF.
  • the video IZF includes, for example, a graphic controller that controls the entire display device, a buffer memory such as a VRAM (Video RAM) that temporarily stores image information that can be displayed immediately, and graphic controller power. Based on the output image information, it is configured by a control IC that controls display of the display device.
  • the display unit 303 displays icons, cursors, menus, windows, or various information such as characters and images. Further, the display unit 303 displays map information recorded on the recording medium 305 and information on route guidance.
  • the vehicle information acquisition unit 304 acquires vehicle speed information as information relating to the moving state of the vehicle. This vehicle speed information is detected, for example, by a vehicle speed sensor (not shown) attached to the output shaft of the transmission of the vehicle on which the navigation device 300 is mounted, and is output as the vehicle speed information.
  • the vehicle information acquisition unit 304 acquires, for example, other information such as an operating state of a parking brake and a gear position as information related to the moving state of the vehicle.
  • the vehicle information acquisition unit 304 acquires the current position of the device itself.
  • the current position of the device is the one that receives radio waves from GPS satellites and obtains the geometric position of the GPS satellites, and can be measured anywhere on the earth.
  • GPS is an abbreviation for Global Positioning System, and is a system that accurately determines the position on the ground by receiving radio waves from four or more satellites.
  • the vehicle information acquisition unit 304 can be configured by, for example, an antenna for receiving radio waves from GPS satellites, a tuner that demodulates the received radio waves, and an arithmetic circuit that calculates the current position based on the demodulated information. .
  • Radio waves from GPS satellites are: 1. 57542 GHz carrier, CZA (Coarse and
  • the angular velocity sensor detects the angular velocity when the vehicle is rotating, and outputs angular velocity information and relative orientation information.
  • the mileage sensor calculates the number of pulses per rotation of the wheel by counting the number of pulses of a pulse signal with a predetermined period that is output as the wheel rotates, and the number of pulses per rotation is calculated. Based on mileage information is output.
  • the inclination sensor detects the inclination angle of the road surface and outputs inclination angle information.
  • the recording medium 305 records various control programs and various information in a state that can be read by a computer.
  • the recording medium 305 accepts writing of information by the recording medium decoding unit 306 and records the written information in a nonvolatile manner.
  • the recording medium 305 can be realized by, for example, an HD (Hard Disk).
  • the recording medium 305 is not limited to HD.
  • DVD (Digital Versatile Disk) and CD (Compact Disk) can be attached to and removed from the recording medium decoding unit 306.
  • a medium having portability may be used as the recording medium 305.
  • the recording medium 305 is not limited to DVD and CD, but is removable from the recording medium decoding unit 306 such as CD-ROM (CD-R, CD-RW), MO (Magneto-Optical disk), memory card, etc. It is also possible to use a medium that is portable and portable.
  • map information used in the navigation device 300 is recorded.
  • the map information includes background data representing features such as buildings, rivers, and the surface of the earth, and road shape data representing the shape of the road. Drawn in a dimension.
  • the background data includes background shape data representing the shape of the background and background type data representing the type of the background.
  • the background shape data includes, for example, the representative point of the feature “polyline”, “polygon”, and the coordinates of the feature.
  • the background type data includes, for example, feature data such as the name and address of a feature, text data representing a telephone number, and the type of feature such as a building “river” ground surface.
  • the genre in which the facilities are classified at this time includes, for example, a parking lot and a station in addition to the above-mentioned gasoline stand and convenience store.
  • the road shape data is a road network having a plurality of nodes and links connecting the nodes.
  • the node indicates an intersection where a plurality of roads such as a three-way crossing such as a T-junction, a crossroad, and a five-way crossing.
  • the link indicates a road.
  • Some links have shape interpolation points, and curved roads can be expressed by these shape interpolation points.
  • Each link is associated with facility information of a facility facing or around the link, and the number and genre of facilities facing the link can be known. It is also possible to search for facilities in the vicinity from the link position (coordinates) where the link and facility information are not associated in advance.
  • the road shape data further includes traffic condition data.
  • Traffic condition data includes, for example, the presence or absence of traffic lights or pedestrian crossings for each node, the presence or absence of highway entrances and junctions, the length (distance) for each link, vehicle width, traveling direction, road type (high speed Road, toll road, general road, etc.).
  • the traffic condition data stores past traffic jam information obtained by statistically processing past traffic jam information based on seasons, days of the week, large holidays, and times.
  • the navigation device 300 obtains information on the traffic congestion currently occurring from the information on the moving state of the vehicle acquired by the vehicle information acquisition unit 304 and the road traffic information such as VICS information received by the communication unit 308. Based on the past traffic information, it is possible to predict traffic conditions at a specified time.
  • the force for recording the map information on the recording medium 305 is not limited to this.
  • the map information may be provided outside the navigation device 300, not the information recorded only in the one integrated with the hardware of the navigation device 300.
  • the navigation device 300 is connected to the communication unit 308, for example. To obtain map information via the network.
  • the acquired map information is stored in RAM, etc.
  • the recording medium decoding unit 306 controls reading of information on the recording medium 305 and Z writing.
  • the recording medium decoding unit 306 is an HDD (Hard Disk Drive).
  • the recording medium decoding unit 306 is a DVD drive or a CD drive.
  • a CD-ROM (CD-R, CD-RW), MO, memory card, etc. is used as the writable and removable recording medium 305, information can be written to various recording media and various recording media can be used.
  • a dedicated drive device capable of reading recorded information is appropriately used as the recording medium decoding unit 306.
  • the guide sound output unit 307 reproduces the guide sound by controlling the output to the connected speaker 312.
  • the guidance sound output unit 307 can be realized by an audio IZF connected to an audio output speaker 312.
  • the audio IZF includes, for example, a DZA converter that performs DZA conversion of audio digital information, an amplifier that amplifies an audio analog signal output from the DZA converter, and an AZD comparator that performs AZD conversion of audio analog information. And can be configured.
  • the communication unit 308 is connected to a network, and acquires congestion point information from Sanoku connected to the network.
  • the congestion point information is position information of a point where congestion is expected in the vicinity, such as a facility where an event is held.
  • a route search unit 309 which will be described later, searches for a route that avoids a facility from which congestion point information has been acquired.
  • the communication unit 308 acquires road traffic information such as traffic jams and traffic regulations regularly (or irregularly). This road traffic information acquisition timing may be performed at the timing when the VICS center power is delivered, or by periodically requesting road traffic information from the VICS center. In addition, road traffic information in the desired area may be obtained via the network from VICS information collected nationwide in Sano.
  • the communication unit 308 is, for example, an FM tuner, VICSZ beacon resino, wireless communication It can be realized by a device and other communication devices.
  • VICS refers to road traffic information such as traffic jams and traffic regulations edited and processed at the VICS Center in real time. It is an information communication system that displays characters and figures on in-vehicle devices.
  • VICS information road traffic information edited and processed at the VICS center to the navigation device 300
  • Beacons include “radio wave beacons” used mainly on expressways and “optical beacons” used on major general roads.
  • FM multiplex broadcasting road traffic information in a wide area can be received.
  • a “beacon” it is possible to receive the necessary road traffic information at the location where the vehicle is located, such as detailed information on the most recent road based on the vehicle position.
  • the route search unit 309 searches for the optimum route from the departure point to the destination point using map information recorded in the recording medium 305, VICS information acquired via the communication unit 308, and the like. To do.
  • the optimum route is a route that best meets the conditions specified by the user.
  • items to be considered in route search are set, and routes that match the conditions are searched. Items to be considered at this time (hereinafter referred to as search conditions) include, for example, the required time to the destination point, road type (highway priority, general road priority, etc.), distance, and charge.
  • the route search unit 309 determines a traffic jam section based on the VICS information acquired from the communication unit 308, and searches for a route to be avoided. In addition, based on information on the vehicle movement status acquired by the vehicle information acquisition unit 304 (for example, vehicle speed information, parking brake operation status, gear position, etc.), a traffic congestion section is determined and a route to avoid is determined. Explore. By judging the traffic jam section based on the information on the moving state of the vehicle, even when the VICS information cannot be received, or the received VICS information includes the route on which the vehicle is traveling, The current traffic situation can be determined.
  • the route search unit 309 obtains the vehicle speed at a constant interval (hereinafter referred to as a vehicle speed acquisition interval), and the traveling at a speed that does not reach a constant speed (hereinafter referred to as a congestion judgment reference speed) is constant. Period of (Hereinafter referred to as the traffic judgment criterion period) If it continues, it is judged that there is traffic.
  • the reference information vehicle speed acquisition interval, traffic jam judgment reference speed, traffic jam judgment reference period
  • the reference information for judging the traffic jam uses different settings for each road type. In the first embodiment, it is assumed that the information used as a reference for determining the traffic jam is set in advance in the route search unit 309, but is set by the user from the user operation unit 302. Even so,
  • the departure point of the route searched by the route search unit 309 the current position acquired by the vehicle information acquisition unit 304 or the departure point designated by the user from the user operation unit 302 is set.
  • a facility that has been searched for map data by genre search or the like may be set as the destination point.
  • the route guidance unit 310 records information on the guidance route searched by the route search unit 309, or route information received by the communication unit 308, information on the current position acquired by the vehicle information acquisition unit 304, and recording Based on the map information obtained from the medium 305 via the recording medium decoding unit 306, real-time route guidance information is generated.
  • the route guidance information generated by the route guidance unit 310 is output to the display unit 303 via the navigation control unit 301.
  • the guide sound generator 311 generates tone and voice information corresponding to the pattern. In other words, based on the route guidance information generated by the route guidance unit 310, the virtual sound source corresponding to the guidance point is set and the voice guidance information is generated, and the guidance sound is output via the navigation control unit 301. Output to part 307.
  • the functional configuration of the route search apparatus 100 is, for example, the vehicle information acquisition unit 101, the vehicle information acquisition unit 304, the traffic jam determination unit 102, the route search unit 103, and the pseudo-target location.
  • the setting unit 104 and the determination unit 105 realize the functions of the route search unit 309, and the display unit 106 and the display unit 303 realize the functions.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of the navigation apparatus.
  • the start point and destination point are set by the user via the user operation unit 302. Is performed (step S401).
  • the departure point may be the current position of the vehicle acquired by the vehicle information acquisition unit 304.
  • a condition for searching for an optimum route (hereinafter referred to as a route search condition) is set by the user via the user operation unit 302 (step S402).
  • the route search conditions are various conditions specified by the user in order to search for a route expected by the user. For example, the required time to the destination, road type (priority for expressways, priority for general roads, etc.), distance (priority for shortest distance, etc.), and charges.
  • the route search unit 309 determines an optimum route from the departure point to the destination point. Search (step S403).
  • the optimum route from the searched starting point to the destination point is presented to the user by the display unit 303, and the route guidance unit 310 performs route guidance along the route searched in step S403 (step S404). .
  • the route search unit 309 determines whether or not the force has entered the vehicle traffic jam section during the route guidance started in step S404 (step S405). If it is not in the traffic jam section (step S405: No), the processing according to this flowchart is terminated. If the vehicle is in a traffic jam section (step S405: Yes), the process returns to step S403 to search for a route avoiding the traffic jam section from the current position of the vehicle to the destination point again.
  • the route search unit 309 can repeat steps S403 to S405 to determine the presence or absence of traffic jams during route guidance and search for routes that avoid traffic jams each time.
  • the cause of the traffic jam can be, for example, a semi-IJ cut from information on roads recorded on the recording medium 305.
  • Congestion factors that can be determined from the recording medium 305 include, for example, interchanges, junctions, service areas, parking areas, tunnels in the case of highways, and major intersections in the case of ordinary roads. , Rail crossings, tunnels, and surrounding facilities. [0069] Further, by estimating the length of the traffic jam section based on the information on the traffic jam acquired from the recording medium 305, the factor of the traffic jam can be specified more accurately.
  • Information on traffic congestion includes, for example, the length of traffic congestion by road type (several kilometers to several tens of kilometers for expressways, hundreds to several kilometers for ordinary roads, etc.)
  • the time zone (commuting time zone, etc.) and the time when traffic jams are likely to occur can be mentioned.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for determining a traffic jam, which is performed by the route search unit 309 in FIG. 4 (step S405) described above.
  • step S501 it is determined whether or not the vehicle is stopped or reverse.
  • the determination as to whether or not the vehicle is at a stop can be made based on, for example, information acquired from a parking brake sensor (not shown) of the vehicle information acquisition unit 304.
  • the determination of whether or not the vehicle is moving backward can be made based on information acquired from a gear position sensor (not shown) of the vehicle information acquisition unit 304, for example.
  • step S501: Yes If the vehicle has stopped or moved backward (step S501: Yes), it is difficult to determine whether or not the vehicle has entered the traffic jam section, and thus the processing according to this flowchart is terminated. If the vehicle is not stopped or not moving backward (step S501: No), the process proceeds to step S502.
  • the road type of the road on which the vehicle is traveling is determined (step S502).
  • the road type of the road on which the vehicle is traveling can be determined from the data recorded in the recording medium 305 based on the current position of the vehicle acquired by the GPS of the vehicle information acquisition unit 304, for example.
  • Examples of road types include expressways, toll roads, and general roads.
  • a traffic congestion determination reference speed is acquired (step S503), a vehicle speed acquisition interval is acquired (step S504), and traffic congestion determination is performed.
  • a reference period is acquired (step S505). The congestion judgment reference speed, vehicle speed acquisition interval, and congestion judgment reference period for each road type will be described with reference to FIG.
  • step S506 based on the vehicle speed information acquired by the vehicle information acquisition unit 304, the current vehicle speed of the vehicle is acquired (step S506). Then, the current vehicle speed of the vehicle acquired in step S506 is checked to see if it is greater than or equal to the congestion determination reference speed acquired in step S503. Judgment is made (step S507). If the current vehicle speed of the vehicle acquired in step S506 is equal to or higher than the traffic jam judgment reference speed determined in step S503 (step S50 7: Yes), the timer for measuring the traffic jam judgment reference period is turned off (step S508), returning to step S506. If the current vehicle speed obtained in step S506 is less than the congestion judgment reference speed obtained in step S503 (step S507: No), it is determined that there is a possibility of congestion, and the process proceeds to the next step S509. .
  • step S509 it is determined whether or not the timer for measuring the congestion determination reference period is OFF. If the timer for measuring the traffic jam judgment reference period is OFF (step S509: Yes), the timer for measuring the traffic jam judgment reference period is turned on (step S510), and the process proceeds to the next step S511. If the timer for measuring the congestion judgment reference period has already been turned on (step S509: No), the timer is kept on and the process proceeds to the next step S511.
  • step S511 it is determined whether or not the value of the timer for measuring the traffic jam determination reference period has reached the traffic jam determination reference period (step S511).
  • step S511: No the process returns to step S506.
  • Step S506 and Step S511 are repeated at the vehicle speed acquisition interval determined in Step S504. If the value of the timer for measuring the traffic jam criterion period reaches the traffic jam criterion period (step S511: Yes), it is determined that the vehicle is in a jam (traffic zone) (step S512). The processing according to this flowchart ends.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of information values serving as a reference for determining a traffic jam.
  • Table 600 holds a congestion determination reference speed 602 for each road type 601, a vehicle speed acquisition interval 603, and a congestion determination reference period 604. For example, if the road type 601 is an expressway, the route search unit 309 determines ⁇ 40 (KmZh) '' as the congestion determination reference speed 602, ⁇ 2 (minutes) '' as the vehicle speed acquisition interval 603, and determines the congestion You will be shown to select “10 (minutes)” as the base period 604!
  • the table 600 may be set by the user from the force user operation unit 302 assuming that the route search unit 309 is preliminarily set.
  • the vehicle Based on the information regarding the movement state, it is possible to determine the traffic jam. Also, the navigation device 300 according to the first embodiment searches for a route that avoids the traffic jam and guides the vehicle along the searched route even if the vehicle is involved in the traffic jam without receiving the VICS information. can do.
  • the navigation device 300 moves the vehicle simply by determining the traffic jam and searching for a route that avoids the traffic jam section, based on the information on the vehicle movement status, as described above. Based on the information about the condition, it may be determined that the congestion has been resolved, and a new optimum route may be searched.
  • Example 2 of the navigation device 300 the destination point is not set by the user, the route search to the destination point and the route guidance are performed! To do.
  • the route search unit 309 determines whether or not the vehicle is in a traffic jam section according to the processing procedure shown in the first embodiment (FIG. 5). If the vehicle is not in a traffic jam section, no processing is performed.
  • the route search unit 309 sets a pseudo destination point until the traffic jam is avoided.
  • the procedure for setting a pseudo destination point will be described with reference to FIG.
  • the power at which the route search unit 309 performs the setting of the pseudo destination point For example, the user may set the destination point via the user operation unit 302. Good.
  • the route search unit 309 searches for a route that avoids a congested area from the current position of the vehicle to the pseudo destination point.
  • the searched route is presented to the user by the display unit 303, and the route guidance unit 310 performs route guidance along the searched route.
  • the route searched for may be displayed on the display unit 303 before starting the route guidance, and the user operation unit 302 may select whether or not the user has the power to start the route guidance.
  • the route search unit 309 repeats from the process for determining whether the vehicle is in a traffic congestion section to the process for guiding the route along the searched route, thereby determining whether there is a traffic jam. Each time, a route that avoids traffic congestion can be searched.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a procedure of processing for setting a pseudo destination point, which is performed by the route search unit 309.
  • the type of road on which the vehicle is traveling is determined (step S701).
  • the road type of the road on which the vehicle is traveling can be determined from the data recorded in the recording medium 305 based on the current position of the vehicle acquired by the GPS of the vehicle information acquisition unit 304, for example.
  • Examples of road types include expressways, toll roads, and general roads.
  • the current traveling direction of the vehicle is determined (step S702).
  • the current traveling direction of the vehicle can be determined based on information acquired from a gyro sensor (not shown) of the vehicle information acquisition unit 304, for example.
  • Step S703 based on the road type determined in step S701 and the current traveling direction of the vehicle determined in step S702, the length of the traffic jam on the road where the current vehicle is located is predicted ( Step S703).
  • the cause of the traffic jam must be identified.
  • the cause of the traffic jam can be determined, for example, by the information power regarding the road recorded on the recording medium 305.
  • Congestion factors that can be determined from the recording medium 305 include, for example, interchanges, junctions, service areas, parking areas, tunnels in the case of highways, and major intersections in the case of ordinary roads. , Rail crossings, tunnels, and surrounding facilities.
  • Information on traffic congestion includes, for example, the length of traffic congestion by road type (several kilometers to several tens of kilometers for expressways, hundreds to several kilometers for ordinary roads, etc.)
  • the time zone (commuting time zone, etc.) and the time when traffic jams are likely to occur (weekends, consecutive holidays, large consecutive holidays, etc.) can be mentioned.
  • step S704 The road type determined in step S701, the current traveling direction of the vehicle determined in step S702, and the vehicle determined in step S703 are traveling. Based on the section of the traffic jam on the road, a pseudo destination point (destination) is set (step S704), and the processing according to this flowchart ends.
  • a pseudo destination point destination
  • the vehicle is traveling along the road on which the vehicle is traveling, and the node ahead of the traffic jam section on the road on which the vehicle is traveling (for example, an intersection or a highway if it is a general road). If there is an interchange), set it as a pseudo destination.
  • Examples of a pseudo destination point include an interchange ahead of a traffic jam section on an expressway, and an intersection ahead of a railroad crossing that is a cause of traffic jam on a general road. .
  • the navigation device 300 it is possible to determine the traffic jam based on the information on the moving state of the vehicle even if the destination point is not set by the user. Can do.
  • the navigation device 300 according to the second embodiment searches for a route that avoids traffic jams to a pseudo destination even if the vehicle is involved in traffic jams, and guides the vehicle along the searched routes. can do.
  • the navigation device 300 determines the traffic jam based on the information on the moving state of the vehicle acquired by the vehicle information acquisition unit 304, and determines the traffic jam determined from the recording medium 305. Based on the factors, the route is searched for avoiding traffic congestion.
  • VICS information when VICS information is acquired, it is also possible to determine a traffic jam based on the VICS information and to search for a route that avoids the traffic jam. Whether to prioritize whether to use information related to vehicle movement status or VICS information when judging traffic jams or searching for routes to avoid traffic jams is set in the route search unit 309. I can leave.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of priority values of information for determining traffic jams.
  • the table 800 holds traffic information 801 already acquired, traffic information 802 acquired later, and traffic information 803 to be used.
  • the traffic information 801 that has already been acquired can be selected from among “None”, “Vehicle speed information (meaning information about the moving state of the vehicle; the same applies hereinafter)”, and “VICS information”.
  • the traffic information 802 acquired later can be selected from the powers of “vehicle speed information” and “VICS information”.
  • the traffic information to be used 803 includes "vehicle speed information" You can select from the powers of “Information”, “VICS Information”, “Vehicle Speed Information and VICS Information”.
  • Table 800 may be set by the user from the user operation unit 302 assuming that the route search unit 309 is preliminarily set.
  • the route search unit 309 sets the traffic information 803 to be used as traffic information 803 to be used. To select “VICS information”. In this case, a route that avoids traffic jams was searched based on information about the vehicle's movement status, but when VICS information is received later, a route that avoids traffic jams should be searched based only on VICS information. To express.
  • the route search unit 309 sets the traffic information 803 to be used as traffic information 803. And change the value to select “vehicle speed information”. In this case, a route that avoids traffic congestion is searched based on information about the vehicle's movement status, and VICS information is ignored even if VICS information is received later.
  • the route search unit 309 uses the traffic information 803 as the traffic information 803 to be used. It is shown that “Vehicle speed information and VICS information” is selected. In this case, we searched for a route that avoids traffic jams based on information about the vehicle's movement status, but when VICS information was received later, it was based on both information about the vehicle's movement status and VICS information. Represents searching for a route that avoids traffic.
  • the VICS information received by the communication unit 308 is updated at intervals of one minute if provided by radio beacons on the highway, and radio beacons on roads other than the highway (eg, general roads). If it is provided by FM multiplex broadcasting or optical beacon, it is updated every 5 minutes.
  • the route search unit 309 may search for a route that avoids traffic congestion using the VICS information only when the acquired VICS information is the latest.
  • the determination of the traffic jam based on the VICS information and the route for avoiding the traffic jam can be searched.
  • This provides information about the vehicle's movement status and VIC sInformation makes it possible to judge traffic jams more accurately and to search for routes that avoid optimal traffic jams.
  • by setting which of the information related to the moving state of the vehicle and the VICS information should be prioritized it is possible to efficiently search for a route that avoids traffic congestion. Even if a vehicle is involved in a traffic jam, a route that avoids the optimum traffic jam can be searched according to the traffic jam situation, and the vehicle can be guided according to the searched route.
  • the route search method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer included in the route search device.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed through a network such as the Internet.

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Abstract

　経路探索装置（１００）は、車両情報取得部（１０１）と、渋滞判断部（１０２）と、経路探索部（１０３）とを備える。車両情報取得部（１０１）は、車両の移動状態に関する情報を取得する。渋滞判断部（１０２）は、車両情報取得部（１０１）によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する。経路探索部（１０３）は、渋滞判断部（１０２）によって取得された渋滞に関する情報に基づいて、渋滞区間を回避する経路を探索する。

Description

明 細 書
経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 技術分野
[0001] 本発明は、渋滞時であっても最適な経路を探索できる経路探索装置、経路探索方 法、経路探索プログラムおよび記録媒体に関する。
背景技術
[0002] 従来、車両に経路探索装置を搭載することにより、 目的地点までの経路の探索を行 うことができる。このような経路探索装置には、渋滞情報を含む道路交通情報を VIC ¾ (Venicie Information and Communication Systemノ 介し飞受 f— す こ とができるものがある。このような経路探索装置によれば、受信した道路交通情報 (VI CS情報）に基づいて、渋滞区間を判断し、回避する経路の探索を行うことができる（ 例えば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0003] 特許文献 1：特開 2002— 206930号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] しかしながら、上述した従来技術によれば、渋滞の判断を VICS情報のみに基づい て行っている。そのため、 VICS情報を車両に伝えるための環境が整備されていない 場所では、車両側では VICS情報を受信することができない。この場合、経路探索装 置は VICS情報を用いな 、で経路探索を行なうため、探索された経路が渋滞して ヽ ることがあるという問題が一例として挙げられる。
[0005] また、上述した従来技術では、経路探索装置はユーザにより設定された目的地点 に基づいて、渋滞区間を回避した経路の探索を行っている。そのため、経路探索装 置はユーザにより目的地点が設定されていない場合は、渋滞区間を回避した経路の 探索を行うことはできない。その結果、車両が走行中の道路が渋滞していたとしても 経路探索装置は渋滞区間を回避した経路の探索を行わな 、と 、う問題が一例として 挙げられる。
課題を解決するための手段 [0006] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる経路探索 装置は、車両の移動状態に関する情報を取得する車両情報取得手段と、前記車両 情報取得手段によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞 に関する情報を取得する渋滞判断手段と、を備えたことを特徴とする。
[0007] また、請求項 7の発明にかかる経路探索方法は、車両の移動状態に関する情報を 取得する車両情報取得工程と、前記車両情報取得工程によって取得された車両の 移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する渋滞判断工程と 、を含むことを特徴とする。
[0008] また、請求項 8の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項 7に記載の経路探索 方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0009] また、請求項 9の発明に力かる記録媒体は、請求項 8に記載の経路探索プログラム を記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0010] [図 1]図 1は、実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図であ る。
[図 2]図 2は、実施の形態にかかる経路探索装置が行う経路探索処理の手順を示す フローチャートである。
[図 3]図 3は、実施例 1にかかるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロッ ク図である。
[図 4]図 4は、ナビゲーシヨン装置の処理の手順を示すフローチャートである。
[図 5]図 5は、渋滞を判断する処理の手順を示すフローチャートである。
[図 6]図 6は、渋滞を判断するための基準となる情報の値の一例を示す図である。
[図 7]図 7は、擬似的な目的地点を設定する処理の手順を示すフローチャートである
[図 8]図 8は、渋滞を判断するための情報の優先度の値の一例を示す図である。 符号の説明
[0011] 100 経路探索装置
101 車両情報取得部 102 渋滞判断部
103 経路探索部
発明を実施するための最良の形態
[0012] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経 路探索プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
[0013] (実施の形態）
図 1は、実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 経路探索装置 100は、車両情報取得部 101と、渋滞判断部 102と、経路探索部 103 と、擬似目的地設定部 104と、決定部 105と、表示部 106とによって構成される。
[0014] 車両情報取得部 101は、車両が渋滞区間内にいる力否かを判断するための車両 の移動状態に関する情報を取得する。車両の移動状態に関する情報とは、例えば、 車速情報、パーキングブレーキの作動状態、ギヤのポジションなどが挙げられる。
[0015] 渋滞判断部 102は、車両情報取得部 101によって取得した車両の移動状態に関 する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する。渋滞に関する情報には、車両 が渋滞区間内にいる力否かに加えて、渋滞判断部 102が渋滞を判断するために用 いた情報 (例えば、車速情報、パーキングブレーキの作動状態、ギヤのポジションな ど）を含む。車両が渋滞区間内にいる力否かの判断は、例えば、一定の時間の車両 の平均速度が、経路探索装置 100にあらかじめ設定された渋滞を判断するための基 準速度を満たしている力否かによって判断する。渋滞を判断するための基準速度は 、道路種別 (一般道路、高速道路、など)毎に設定されていることが好ましい。
[0016] 経路探索部 103は、渋滞判断部 102によって取得された渋滞に関する情報に基づ き、車両が走行中の道路の渋滞区間を回避する経路を探索する。また、経路探索部 103は、擬似目的地設定部 104と決定部 105とを含む。
[0017] 経路探索部 103は、あらかじめユーザにより目的地点が設定されているときには、 目的地点に至る経路上の、渋滞区間を回避した経路の探索を行う。また、経路探索 部 103は、あら力じめユーザにより目的地点が設定されていないときには、擬似目的 地設定部 104によって設定された擬似的な目的地点に至る経路上の、渋滞区間を 回避した経路の探索を行う。 [0018] 本実施の形態に力かる経路探索装置では、経路探索部 103は、 VICS情報を使用 せずに、渋滞判断部 102によって取得された渋滞に関する情報のみに基づいて、渋 滞を判断し、渋滞を回避する経路を探索することができる。ただし、経路探索部 103 は、渋滞判断部 102によって取得された渋滞に関する情報と VICS情報のいずれか 一方もしくは両方を用いて渋滞区間を回避した経路を探索することもできる。このとき 、渋滞判断部 102によって取得された渋滞に関する情報と VICS情報のいずれか一 方もしくは両方を用いる力否かの判断は、決定部 105によって行う。
[0019] 擬似目的地設定部 104は、経路探索部 103が渋滞区間を回避した経路の探索を 行うにあたり、車両が走行中の道路上の渋滞区間より先のノードを擬似的な目的地 点として設定する。擬似的な目的地点は渋滞判断部 102によって取得された渋滞に 関する情報と、あらかじめ経路探索装置 100に設定されている車両が走行中の道路 に関する情報に基づいて、設定される。擬似目的地設定部 104が設定する、擬似的 な目的地点としては、例えば、車両が走行中の道路が高速道路であれば、この車両 が走行中の高速道路の渋滞区間の先にあるインターチェンジなど、車両が走行中の 道路が一般道路であれば、この車両が走行中の一般道路の渋滞区間の先にある主 要交差点などが挙げられる。
[0020] 擬似目的地設定部 104が、擬似的な目的地点を設定するときに用いる、車両の移 動状態に関する情報としては、例えば、車速情報、パーキングブレーキの作動状態、 ギヤのポジションなどが挙げられる。また、擬似目的地設定部 104が、擬似的な目的 地点を設定するときに用いる、車両が走行中の道路に関する情報としては、例えば、 道路種別、ノード、周辺施設、過去の渋滞情報などが挙げられる。
[0021] 決定部 105は、上述したとおり、経路探索部 103が、渋滞判断部 102によって取得 された渋滞に関する情報と VICS情報のいずれか一方もしくは両方を用いて渋滞区 間を回避した経路を探索するときに、渋滞判断部 102によって取得された渋滞に関 する情報と VICS情報のいずれか一方もしくは両方を用いるか否かを判断する。
[0022] 表示部 106は、経路探索部 103によって探索された、渋滞区間を回避する経路を ユーザに呈示する。
[0023] 図 2は、実施の形態にかかる経路探索装置が行う経路探索処理の手順を示すフロ 一チャートである。まず、車両情報取得部 101によって、現在の車両の移動に関する 情報 (移動情報)を取得する (ステップ S201)。
[0024] 次に、渋滞判断部 102によって、取得した車両の移動に関する情報に基づいて、 車両が渋滞区間内にいる力否かを判断する (ステップ S202)。車両が渋滞区間内に V、な 、と判断された場合は (ステップ S202： No)、渋滞区間を回避する経路の探索 は不要であるため、そのまま本フローチャートによる処理を終了する。
[0025] 車両が渋滞区間内にいると判断された場合は (ステップ S202 : Yes)、経路探索部 103によって、目的地点（目的地）が設定されている力否かを判断する (ステップ S20 3)。 目的地点が設定されて 、ると判断した場合は (ステップ S 203： Yes)、ステップ S 205へ進む。目的地点が設定されていないと判断した場合は (ステップ S203 : No)、 擬似目的地設定部 104によって、車両が走行中の道路上の渋滞区間より先のノード (例えば、インターチェンジなど）に対し、擬似的な目的地点が設定される (ステップ S 204)。
[0026] 次に、決定部 105によって、経路探索部 103が渋滞区間を回避した経路の探索を 行うにあたり、渋滞を回避する経路の探索に用いる情報を決定する (ステップ S205) 。この際、決定部 105は、車両情報取得部 101によって取得された情報が渋滞に関 する情報と、 VICS情報であるとき、いずれか一方、もしくは両方を用いるかを判断す る。本実施の形態では、基本的に車両情報取得部 101によって取得された渋滞に関 する情報に基づいて、渋滞判断部 102により渋滞の判断を行うようにしている。これ に加えて、 VICS情報を取得できるときには、この VICS情報を用いるか否かを決定 する。例えば、 VICS情報を取得できたときには、 VICS情報のみに基づき渋滞区間 を回避する経路を探索する。あるいは、車両情報取得部 101によって取得された渋 滞に関する情報と VICS情報の両方を情報として用いることができる。
[0027] 次に、経路探索部 103によって、決定部 105によって判断された渋滞を回避する車 両の現在の位置から目的地点、もしくは擬似的な目的地点に至る経路上の、渋滞（ 渋滞区間）を回避する経路の探索を行い (ステップ S206)、表示部 106によって、渋 滞を回避する経路をユーザへ呈示し (ステップ S207)、本フローチャートによる処理 を終了する。 [0028] 以上説明したように、実施の形態に力かる経路探索装置 100によれば、 VICS情報 を受信することができない場合でであっても、車両の移動に関する情報に基づいて 渋滞区間を判断し、渋滞区間を回避する経路を探索することができる。
実施例
[0029] (実施例 1)
(ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成）
まず、ナビゲーシヨン装置 300の実施例 1について説明する。図 3は、実施例 1にか 力るナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。はじめに、実施 例 1にかかるナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。ナビゲ ーシヨン装置 300は、実施の形態に力かる経路探索装置 100を利用して出発地点か ら目的地点までの経路を探索し、探索された経路に沿ってユーザの車両を誘導する
[0030] 図 3において、ナビゲーシヨン装置 300は、車両に搭載されており、ナビゲーシヨン 制御部 301と、ユーザ操作部 302と、表示部 303と、車両情報取得部 304と、記録媒 体 305と、記録媒体デコード部 306と、案内音出力部 307と、通信部 308と、経路探 索部 309と、経路誘導部 310と、案内音生成部 311と、スピーカ 312と、によって構成 される。
[0031] ナビゲーシヨン制御部 301は、ナビゲーシヨン装置 300全体を制御する。ナビゲー シヨン制御部 301は、例えば所定の演算処理を実行する CPU (Central Processi ng Unit)や、各種制御プログラムを格納する ROM (Read Only Memory)、お よび、 CPUのワークエリアとして機能する RAM (Random Access Memory)など によって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。
[0032] ナビゲーシヨン制御部 301は、経路誘導に際し、車両情報取得部 304によって取 得された現在位置に関する情報と、記録媒体 305から記録媒体デコード部 306を経 由して得られた地図情報とに基づいて、地図上のどの位置を走行しているかを算出 し、算出結果を表示部 303へ出力する。また、ナビゲーシヨン制御部 301は、経路誘 導に際し、経路探索部 309、経路誘導部 310、案内音生成部 311との間で経路誘導 に関する情報の入出力を行い、その結果得られる情報を表示部 303および案内音 出力部 307へ出力する。
[0033] ユーザ操作部 302は、文字、数値、各種指示など、ユーザによって入力操作された 情報をナビゲーシヨン制御部 301に対して出力する。ユーザ操作部 302の構成とし ては、物理的な押下 Z非押下を検出する押ボタンスィッチ、タツチパネル、キーボー ド、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザ操作部 302は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操作を行う形 態としてもよい。
[0034] ユーザ操作部 302は、ナビゲーシヨン装置 300に対して一体に設けられていてもよ V、し、リモコンのようにナビゲーシヨン装置 300から分離して操作可能な形態であって もよい。ユーザ操作部 302は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成 されていてもよいし、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザは、ユーザ操作部 302の形態に応じて、適宜入力操作を行うことによって情報を入力する。ユーザ操作 部 302の操作によって入力される情報としては、例えば、探索する経路の目的地点 または出発地点が挙げられる。
[0035] 目的地点または出発地点の入力は、それぞれの地点の緯度 ·経度や住所を入力 する他、目的地点または出発地点となる施設の電話番号やジャンル、キーワードなど を指定することによって、該当する施設が探索され、その位置を特定することができる 。より詳細には、これらの情報は、後述する記録媒体 305に記録された地図情報に含 まれる背景種別データに基づいて、地図上の一点として特定される。また、後述する 表示部 303に地図情報を表示させ、表示された地図上の一点を指定するようにして ちょい。
[0036] また、ユーザ操作部 302の形態としてタツチパネルを採用することもできる。タツチ パネルを採用する場合、このタツチパネルは表示部 303の表示面側に積層して使用 される。そして、表示部 303における表示タイミングとタツチパネル (ユーザ操作部 30 2)に対する操作タイミングおよびその位置座標とを管理することによって、入力情報 を認識する。ユーザ操作部 302の形態として表示部 303に積層されたタツチパネル を採用することにより、ユーザ操作部 302の形態を大型化することなく多くの情報入 力を行うことができる。タツチパネルとしては、抵抗膜式、感圧式など公知の各種タツ チパネルを用いることが可能である。
[0037] 表示部 303は、例えば、 CRT (Cathode Ray Tube)、 TFT液晶ディスプレイ、 有機 ELディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部 303は、具体的には 、例えば、映像 IZFや映像 IZFに接続された映像表示用のディスプレイ装置によつ て構成することができる。映像 IZFは、具体的には、例えば、ディスプレイ装置全体 の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶す る VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラ力ら出力さ れる画像情報に基づ 、て、ディスプレイ装置を表示制御する制御 ICなどによって構 成される。表示部 303には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字 や画像などの各種情報が表示される。また、表示部 303には、記録媒体 305に記録 された地図情報や経路誘導に関する情報が表示される。
[0038] 車両情報取得部 304は、車両の移動状態に関する情報として、車速情報を取得す る。この車速情報は、例えば、ナビゲーシヨン装置 300を搭載する車両のトランスミツ シヨンの出力側シャフトに取り付けられた車速センサ（図示略）によって検出され、車 速情報として出力される。車両情報取得部 304は、車両の移動状態に関する情報と して、他にも、例えば、パーキングブレーキの作動状態、ギヤのポジションなどの情報 を取得する。
[0039] また、車両情報取得部 304は、自装置の現在位置を取得する。ここで自装置の現 在位置は、 GPS衛星からの電波を受信し、 GPS衛星との幾何学的位置を求めるもの であり、地球上どこでも計測可能である。なお、 GPSとは、 Global Positioning Sy stemの略称であり、 4つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位 置を正確に求めるシステムである。車両情報取得部 304は、例えば、 GPS衛星から の電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調 した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成することができ る。
[0040] GPS衛星からの電波としては、 1. 57542GHzの搬送波で、 CZA (Coarse and
Access)コードおよび航法メッセージが乗っている L1電波を用いて行われる。これ によって、自装置の現在位置 (緯度および経度)を検知する。なお、自装置の現在位 置の検知に際しては、車速センサやジャイロセンサなどの各種センサによって収集さ れた情報をカ卩味してもょ 、。
[0041] その他、自装置の現在位置の取得に際しては、角速度センサ、走行距離センサ、 傾斜センサなどの各種センサによって収集された情報を加味してもよい。角速度セン サは、車両の回転時の角速度を検出し、角速度情報と相対方位情報とを出力する。 走行距離センサは、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のノ ル ス数をカウントすることによって車輪 1回転あたりのパルス数を算出し、その 1回転あた りのパルス数に基づく走行距離情報を出力する。傾斜センサは、路面の傾斜角度を 検出し、傾斜角情報を出力する。
[0042] 記録媒体 305は、各種制御プログラムや各種情報をコンピュータに読み取り可能な 状態で記録する。記録媒体 305は、記録媒体デコード部 306による情報の書き込み を受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体 305は、例 えば、 HD (Hard Disk)によって実現することができる。記録媒体 305は、 HDに限 るものではなぐ HDに代えて、あるいは、 HDに加えて、 DVD (Digital Versatile Disk)や CD (Compact Disk)など、記録媒体デコード部 306に対して着脱可能で あり可搬性を有するメディアを記録媒体 305として用いてもよい。記録媒体 305は、 D VDおよび CDに限るものではなぐ CD— ROM (CD— R、 CD— RW)、 MO (Magn eto- Optical disk)、メモリカードなどの記録媒体デコード部 306に対して着脱可 能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。
[0043] 本実施例 1における記録媒体 305には、ナビゲーシヨン装置 300で利用される地図 情報などが記録されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチ ャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、 表示部 303の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。
[0044] 背景データは、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種類をあらわす 背景種別データとを有する。背景形状データは、例えば、地物の代表点'ポリライン' ポリゴン '地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、例えば、地物の名 称や住所'電話番号をあらわすテキストデータ、建物 '河川'地表面などの地物の種 別データを含んでいる。 [0045] また、地図中の主要な施設に関しては、営業時間、駐車場の有無などの情報を施 設情報として有している。さら〖こ、地物のうち、「ガソリンスタンド」や「コンビニエンスス トァ」など、所定の目的のために設けられている施設は、その種類によってジャンル分 けされている。そして、地物の代表点および座標のデータと、施設情報 'ジャンル情 報とが関連付けられている。このとき施設が分類されるジャンルは、上記のガソリンス タンドゃコンビ-エンスストアの他、例えば、駐車場、駅などがある。
[0046] 次に、道路形状データは、複数のノードと、ノード間を連結するリンクとを有する道 路ネットワークである。ノードは、 T字路などの三叉路、十字路、五叉路などの複数の 道路が交差する交差点を示している。リンクは、道路を示している。リンクには形状補 間点を有するものもあり、この形状補間点によって曲線道路を表現することができる。
[0047] 各リンクには、リンクに面した、または周辺にある施設の施設情報が関連付けられて おり、そのリンクに面した施設の数やジャンルを知ることができる。なお、リンクと施設 情報との関連付けを、あらかじめ行っておくのではなぐリンクの位置 (座標）から周辺 にある施設を検索するようにしてもょ ヽ。
[0048] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、例えば 、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクシ ヨンの有無、各リンクについての長さ (距離)、車幅、進行方向、道路種別（高速道路、 有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。
[0049] また、交通条件データは、過去の渋滞情報を、季節，曜日 ·大型連休 ·時刻などを 基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーシヨン装置 300は、車 両情報取得部 304によって取得される車両の移動状態に関する情報、および通信 部 308によって受信される VICS情報等の道路交通情報によって現在発生している 渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想 を行うことが可能となる。
[0050] 本実施例 1では地図情報を記録媒体 305に記録するようにした力 これに限るもの ではない。地図情報は、ナビゲーシヨン装置 300のハードウェアと一体に設けられて いるものに限って記録されているものではなぐナビゲーシヨン装置 300外部に設け られていてもよい。その場合、ナビゲーシヨン装置 300は、例えば、通信部 308を通じ て、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報は RAMなどに
SC fedれる。
[0051] 記録媒体デコード部 306は、記録媒体 305に対する情報の読み取り Z書き込みの 制御を行う。例えば、記録媒体 305として HDを用いた場合には、記録媒体デコード 部 306は、 HDD (Hard Disk Drive)となる。同様に、記録媒体 305として DVDあ るいは CD (CD— R, CD— RWを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部 30 6は、 DVDドライブあるいは CDドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒 体 305として、 CD— ROM (CD— R、 CD— RW)、 MO、メモリカードなどを利用する 場合には、各種記録媒体への情報の書き込みおよび各種記録媒体に記録された情 報の読み出しが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部 306として適宜 用いる。
[0052] 案内音出力部 307は、接続されたスピーカ 312への出力を制御することによって、 案内音を再生する。スピーカ 312は、 1つであってもよいし、複数であってもよい。具 体的には、案内音出力部 307は、音声出力用のスピーカ 312に接続される音声 IZF によって実現することができる。より具体的には、音声 IZFは、例えば、音声デジタル 情報の DZA変換を行う DZAコンバータと、 DZAコンバータから出力される音声ァ ナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報の AZD変換を行う AZDコンパ ータと、カゝら構成することができる。
[0053] 通信部 308は、ネットワークと接続され、ネットワークに接続されたサーノくから混雑 地点情報を取得する。ここで、混雑地点情報とは、イベントが行われる施設など、周 辺で混雑が予想される地点の位置情報である。後述する経路探索部 309は、混雑地 点情報が取得された施設を回避した経路を探索する。
[0054] また、通信部 308は、渋滞や交通規制などの道路交通情報を、定期的 (不定期で も可）に取得する。この道路交通情報の取得タイミングは、 VICSセンター力も道路交 通情報が配信されたタイミングで行ってもよいし、 VICSセンターに対し定期的に道 路交通情報を要求することで行ってもよい。また、サーノ に集約された全国の VICS 情報から、所望の地域の道路交通情報をネットワークを介して取得するようにしてもよ い。通信部 308は、例えば、 FMチューナー、 VICSZビーコンレシーノ 、無線通信 機器、およびその他の通信機器によって実現することが可能である。
[0055] 公知の技術であるため詳細な説明を省略する力 「VICS」とは、 VICSセンターで 編集、処理された渋滞や交通規制などの道路交通情報をリアルタイムに送信し、力 一ナビゲーシヨン装置などの車載機に文字'図形で表示する情報通信システムであ る。 VICSセンターで編集、処理された道路交通情報 (VICS情報)をナビゲーシヨン 装置 300に伝達する方法としては、各道路上に設置された「ビーコン」と「FM多重放 送」を利用する方法がある。「ビーコン」には、主に高速道路で使用される「電波ビー コン」と、主要な一般道路で使用される「光ビーコン」がある。「FM多重放送」を利用 する場合には、広域エリアの道路交通情報を受信することが可能となる。「ビーコン」 を利用する場合には、車両位置を元にした直近の道路の詳細な情報など、車両が位 置する場所において必要な道路交通情報を受信することが可能となる。
[0056] 経路探索部 309は、記録媒体 305に記録されている地図情報や、通信部 308を介 して取得する VICS情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路 を探索する。ここで、最適な経路とは、ユーザが指定した条件に最も合致する経路で ある。一般に、出発地点から目的地点までの経路は無数存在する。このため、経路 探索にあたって考慮される事項を設定し、条件に合致する経路を探索するようにして いる。このとき考慮される事項 (以下、探索条件と称す)としては、例えば、目的地点ま での所要時間、道路種別 (高速道路優先、一般道路優先など)、距離、料金などが 挙げられる。
[0057] 経路探索部 309は、通信部 308より取得した VICS情報に基づいて、渋滞区間を 判断し、回避する経路を探索する。それに加え、車両情報取得部 304によって取得 される車両の移動状態に関する情報 (例えば、車速情報、パーキングブレーキの作 動状態、ギヤのポジションなど）に基づいて、渋滞区間を判断し、回避する経路を探 索する。車両の移動状態に関する情報に基づいて渋滞区間を判断することにより、 V ICS情報が受信できないときや、受信した VICS情報に車両が走行中の経路が含ま れて 、な 、ときであっても、現在の渋滞の状況を判断することができる。
[0058] 経路探索部 309は、車速を一定の間隔 (以下、車速取得間隔と称す)で取得し、一 定の速度 (以下、渋滞判定基準速度と称す）に達しない速度での走行が一定の期間 (以下、渋滞判定基準期間と称す)続いた場合、渋滞中であると判断する。ここで、渋 滞を判断するための基準となる情報 (車速取得間隔、渋滞判定基準速度、渋滞判定 基準期間）は、道路種別毎に異なった設定を用いている。本実施例 1では、渋滞を判 断するための基準となる情報は、経路探索部 309にあらかじめ設定されていることを 想定して!/、るが、ユーザ操作部 302からユーザによって設定されるようにしてもょ 、。
[0059] 経路探索部 309が探索する経路の出発地点には、車両情報取得部 304によって 取得される現在位置、またはユーザ操作部 302からユーザによって指定される出発 地点が設定される。また、目的地点には、ユーザによって入力された目的地点の他、 ジャンル検索などによって地図データ力 検索された施設を目的地点と設定してもよ い。
[0060] 経路誘導部 310は、経路探索部 309によって探索された誘導経路に関する情報、 あるいは、通信部 308によって受信した経路情報と、車両情報取得部 304によって 取得された現在位置に関する情報と、記録媒体 305から記録媒体デコード部 306を 経由して得られた地図情報と、に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成を行 う。経路誘導部 310で生成された経路誘導情報は、ナビゲーシヨン制御部 301を介 して表示部 303へ出力される。
[0061] 案内音生成部 311は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわ ち、経路誘導部 310で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応し た仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成を行 ヽ、ナビゲーシヨン制御部 301 を介して案内音出力部 307へ出力する。
[0062] なお、実施の形態に力かる経路探索装置 100の機能的構成は、例えば、車両情報 取得部 101は車両情報取得部 304が、渋滞判断部 102と経路探索部 103と擬似目 的地設定部 104と決定部 105は経路探索部 309が、表示部 106は表示部 303が、 それぞれその機能を実現する。
[0063] (ナビゲーシヨン装置 300のナビゲーシヨン処理手順）
次に、この発明の実施例 1にかかるナビゲーシヨン装置 300の処理の手順について 説明する。図 4は、ナビゲーシヨン装置の処理の手順を示すフローチャートである。ま ず、ユーザ操作部 302を介して、ユーザによって、出発地点および目的地点の設定 が行われる (ステップ S401)。このとき、出発地点は車両情報取得部 304によって取 得された車両の現在位置であってもよ 、。
[0064] 次に、ユーザ操作部 302を介して、ユーザによって、最適な経路を探索するための 条件 (以下、経路探索条件と称す)を設定する (ステップ S402)。経路探索条件とは 、ユーザが期待する経路を探索するため、ユーザによって指定される各種条件であ る。例えば、目的地点までの所要時間、道路種別 (高速道路優先、一般道路優先な ど）、距離 (最短距離優先など)、料金などが挙げられる。
[0065] 次に、ステップ S401によって設定された出発地点および目的地点と、ステップ S40 2によって設定された経路探索条件に基づいて、経路探索部 309は、出発地点から 目的地点までの最適な経路を探索する (ステップ S403)。探索された出発地点から 目的地点までの最適な経路は表示部 303によってユーザに呈示され、経路誘導部 3 10によって、ステップ S403で探索された経路に沿って、経路誘導を行う（ステップ S 404)。
[0066] さらに、経路探索部 309は、ステップ S404によって開始された経路誘導中に、車 両カ 渋滞区間内に入った力否かの判断を行う（ステップ S405)。渋滞区間内に入 つていない場合 (ステップ S405 : No)、本フローチャートによる処理を終了する。渋滞 区間内にいる場合は (ステップ S405 :Yes)、ステップ S403に戻り、再度、車両の現 在位置から目的地点までの渋滞区間を回避した経路の探索を行う。経路探索部 309 は、ステップ S403〜ステップ S405を繰り返し行うことで、経路誘導中の渋滞の有無 を判断し、その都度、渋滞を回避する経路を探索することができる。
[0067] なお、ステップ S405による渋滞の判断に基づき、渋滞を回避する経路を探索する ためには、渋滞の要因を特定し、どの地点まで渋滞を回避するかを決定しなければ ならない。渋滞の要因は、例えば、記録媒体 305に記録された道路に関する情報か ら半 IJ断することがでさる。
[0068] 記録媒体 305から判断することのできる渋滞の要因については、例えば、高速道路 の場合はインターチェンジ、ジャンクション、サービスエリア、パーキングエリア、トンネ ルなどが挙げられ、一般道路であれば、主要交差点、踏み切り、トンネル、周辺施設 などが挙げられる。 [0069] また、記録媒体 305から取得した渋滞に関する情報に基づき、渋滞区間の長さを 推測することで、より正確に渋滞の要因を特定することができる。渋滞に関する情報と は、例えば、道路種別毎の渋滞の長さ（高速道路であれば数 Km〜数十 Km、一般 道路であれば数百 m〜数 Kmなど)、渋滞が発生しやす 、時間帯 (通勤時間帯など） 、渋滞が発生しやすい時期（週末、連休、大型連休など)などが挙げられる。
[0070] 図 5は、渋滞を判断する処理の手順を示すフローチャートであり、前述した図 4 (ス テツプ S405)にて、経路探索部 309により行われる。まず、車両が停車中、または、 後退中か否かの判断を行う（ステップ S501)。ここで車両が停車している力否かの判 断は、例えば、車両情報取得部 304のパーキングブレーキセンサ（図示略)より取得 した情報に基づき行うことができる。また、車両が後退している力否かの判断は、例え ば、車両情報取得部 304のギヤポジションセンサ（図示略)より取得した情報に基づ き行うことができる。車両が停車、または、後退している場合は (ステップ S501 : Yes) 、渋滞区間内に入った力否かを判断することは難しいため、本フローチャートによる 処理を終了する。車両が停車、または、後退していない場合は (ステップ S501:No) 、ステップ S502へ進む。
[0071] 次に、車両が走行中の道路の道路種別を判断する (ステップ S502)。車両が走行 中の道路の道路種別は、例えば、車両情報取得部 304の GPSによって取得された 車両の現在位置に基づき、記録媒体 305に記録されたデータから、道路種別を判断 することができる。道路種別としては、例えば、高速道路、有料道路、一般道路、など が挙げられる。
[0072] 次に、ステップ S502によって判断された車両が走行中の道路の道路種別に基づき 、渋滞判定基準速度を取得し (ステップ S503)、車速取得間隔を取得し (ステップ S5 04)、渋滞判定基準期間を取得する (ステップ S505)。なお、道路種別毎の、渋滞判 定基準速度、車速取得間隔、渋滞判定基準期間については後述する図 6を用いて 説明する。
[0073] 次に、車両情報取得部 304によって取得される車速情報に基づき、車両の現在の 車速を取得する（ステップ S506)。そして、ステップ S506によって取得された車両の 現在の車速力 ステップ S503によって取得された渋滞判定基準速度以上カゝ否かを 判断する（ステップ S507)。ステップ S506によって取得された車両の現在の車速が 、ステップ S503によって判断された渋滞判定基準速度以上の場合は (ステップ S50 7 : Yes)、渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーを OFFにし (ステップ S508) 、ステップ S506へ戻る。ステップ S506によって取得された車両の現在の車速力 ス テツプ S503によって取得された渋滞判定基準速度未満の場合は (ステップ S507： No)、渋滞の可能性があると判断し、次のステップ S509へ進む。
[0074] 次に、渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーが OFFになっているか否かを 判断する (ステップ S509)。渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーが OFFの 場合は (ステップ S509： Yes)、渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーを ON にして (ステップ S510)、次のステップ S511へ進む。渋滞判定基準期間を測定する ためのタイマーが既に ONになっている場合は（ステップ S509： No)、タイマーを ON の状態に維持して、次のステップ S511へ進む。
[0075] 次に、渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーの値が、渋滞判定基準期間に 達している力否かを判断する (ステップ S511)。渋滞判定基準期間を測定するため のタイマーの値が、渋滞判定基準期間に達していない場合は (ステップ S511： No)、 ステップ S506へ戻る。続!ヽて、ステップ S506力らステップ S511までを、ステップ S5 04で判断した車速取得間隔で繰り返し行う。そして、渋滞判定基準期間を測定する ためのタイマーの値が、渋滞判定基準期間に達した場合は (ステップ S511： Yes)、 車両が渋滞 (渋滞区間）にいるものと判断し (ステップ S512)、本フローチャートによる 処理を終了する。
[0076] 図 6は、渋滞を判断するための基準となる情報の値の一例を示す図である。表 600 は、道路種別 601毎の渋滞判定基準速度 602と、車速取得間隔 603と、渋滞判定基 準期間 604とを保持している。例えば、道路種別 601が高速道路であれば、経路探 索部 309は、渋滞判定基準速度 602として「40(KmZh)」を、車速取得間隔 603と して「2 (分)」を、渋滞判定基準期間 604として「10 (分)」を選択することが示されて!/ヽ る。表 600は、経路探索部 309にあら力じめ設定されていることを想定している力 ュ 一ザ操作部 302からユーザによって設定されるようにしてもょ 、。
[0077] 以上説明したように、本実施例 1にかかるナビゲーシヨン装置 300によれば、車両の 移動状態に関する情報に基づき、渋滞の判断を行うことができる。また、本実施例 1 にかかるナビゲーシヨン装置 300は、例え VICS情報を受信できずに車両が渋滞に 巻き込まれたとしても、渋滞を回避した経路を探索し、探索した経路に沿って車両を 誘導することができる。
[0078] また、本実施例 1にかかるナビゲーシヨン装置 300は、上述したように車両の移動状 態に関する情報に基づき、渋滞を判断し渋滞区間を回避する経路を探索するだけで なぐ車両の移動状態に関する情報に基づき、渋滞が解消したことを判断し、あらた めて最適な経路を探索するようにしてもょ 、。
[0079] (実施例 2)
(ナビゲーシヨン装置 300の処理手順）
次に、ナビゲーシヨン装置 300の実施例 2について説明する。実施例 2にかかる、 ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成は、前述した実施例 1にかかるナビゲー シヨン装置 300と同一の構成のため、説明を省略する。ナビゲーシヨン装置 300の実 施例 2では、ユーザにより目的地点の設定が行われておらず、この目的地点へ至る 経路探索および経路誘導が行われて!/、な 、状態のとき、処理を開始する。
[0080] まず、経路探索部 309は、前述した実施例 1 (図 5)で示した処理の手順により、車 両が渋滞区間内にいる力否かの判断を行う。車両が渋滞区間内にいない場合は、何 も処理を行わない。
[0081] 車両が渋滞区間内にいる場合は、経路探索部 309により、渋滞を回避するまでの 擬似的な目的地点を設定する。擬似的な目的地点を設定する処理の手順について は後述する図 7を用いて説明する。本実施例 2では、擬似的な目的地点の設定を経 路探索部 309が行うようにしている力 例えば、ユーザ操作部 302を介して、ユーザ によって、目的地点の設定が行われるようにしてもよい。
[0082] 次に、経路探索部 309は、車両の現在位置から擬似的な目的地点までの渋滞区 間を回避した経路の探索を行う。探索された経路は表示部 303によってユーザに呈 示され、経路誘導部 310によって、探索された経路に沿って、経路誘導を行う。ここ で、経路誘導を開始する前に表示部 303に探索した経路を表示し、経路誘導を開始 する力否かをユーザ操作部 302からユーザによって選択されるようにしてもょ 、。経 路探索部 309は、前述した車両が渋滞区間内にいる力否かの判断を行う処理から、 前述した探索された経路に沿って経路誘導を行う処理までを繰り返し行うことで、渋 滞の有無を判断し、その都度、渋滞を回避する経路を探索することができる。
[0083] 図 7は、経路探索部 309により行われる、擬似的な目的地点を設定する処理の手 順を示すフローチャートである。まず、車両が走行中の道路の道路種別を判断する（ ステップ S701)。車両が走行中の道路の道路種別は、例えば、車両情報取得部 30 4の GPSによって取得された車両の現在位置に基づき、記録媒体 305に記録された データから、道路種別を判断することができる。道路種別としては、例えば、高速道 路、有料道路、一般道路などが挙げられる。
[0084] 次に、車両の現在の進行方向を判断する（ステップ S702)。車両の現在の進行方 向の判断は、例えば、車両情報取得部 304のジャイロセンサ（図示略)より取得した 情報に基づき行うことができる。
[0085] 次に、ステップ S 701によって判断された道路種別と、ステップ S 702によって判断さ れた車両の現在の進行方向に基づき、現在車両が位置する道路の渋滞の長さを予 測する (ステップ S703)。現在車両が位置する道路の渋滞の区間を予測するために は、渋滞の要因を特定しなければならない。渋滞の要因は、例えば、記録媒体 305 に記録された道路に関する情報力 判断することができる。
[0086] 記録媒体 305から判断することのできる渋滞の要因については、例えば、高速道路 の場合はインターチェンジ、ジャンクション、サービスエリア、パーキングエリア、トンネ ルなどが挙げられ、一般道路であれば、主要交差点、踏み切り、トンネル、周辺施設 などが挙げられる。
[0087] また、記録媒体 305から取得した渋滞に関する情報に基づき、渋滞区間の長さを 推測することで、より正確に渋滞の要因を特定することができる。渋滞に関する情報と は、例えば、道路種別毎の渋滞の長さ（高速道路であれば数 Km〜数十 Km、一般 道路であれば数百 m〜数 Kmなど)、渋滞が発生しやす 、時間帯 (通勤時間帯など） 、渋滞が発生しやすい時期（週末、連休、大型連休など)などが挙げられる。
[0088] そして、ステップ S701によって判断された道路種別と、ステップ S702によって判断 された車両の現在の進行方向と、ステップ S703によって判断された車両が走行中の 道路の渋滞の区間に基づき、擬似的な目的地点（目的地)を設定し (ステップ S704) 、本フローチャートによる処理を終了する。ここで、車両が走行中の道路を、車両は 道なりに進むものと仮定し、この車両が走行中の道路上の渋滞区間より先のノード（ 例えば、一般道路であれば交差点、高速道路であればインターチェンジ)を擬似的 な目的地点として設定する。
[0089] 擬似的な目的地点としては、例えば、高速道路であれば渋滞区間より先のインター チェンジ、一般道路であれば、渋滞の要因である踏み切りの、それより先の交差点な どが挙げられる。
[0090] 以上説明したように、本実施例 2にかかるナビゲーシヨン装置 300によれば、ユーザ により目的地点が設定されてなくても、車両の移動状態に関する情報に基づき、渋滞 の判断を行うことができる。また、本実施例 2にかかるナビゲーシヨン装置 300は、車 両が渋滞に巻き込まれたとしても、擬似的な目的地点までの渋滞を回避した経路を 探索し、探索した経路に沿って車両を誘導することができる。
[0091] (本発明の他の実施例について—VICS情報の適用）
前述した実施例 1および実施例 2にかかるナビゲーシヨン装置 300は、車両情報取 得部 304によって取得される車両の移動状態に関する情報に基づいた渋滞の判断 を行い、記録媒体 305から判断した渋滞の要因に基づき、渋滞を回避する経路の探 索を行う構成とした。前述した実施例 1および実施例 2において説明した構成に加え て、 VICS情報を取得したときはこの VICS情報に基づく渋滞の判断や渋滞を回避す る経路の探索を行うこともできる。この渋滞の判断や渋滞を回避する経路の探索を行 うとき、車両の移動状態に関する情報と、 VICS情報のいずれかを優先して用いるか は、あら力じめ経路探索部 309に設定しておくことができる。
[0092] 図 8は、渋滞を判断するための情報の優先度の値の一例を示す図である。表 800 は、すでに取得している渋滞情報 801と、あとから取得した渋滞情報 802と、利用す る渋滞情報 803とを保持している。すでに取得している渋滞情報 801には「なし」、「 車速情報 (車両の移動状態に関する情報を意味する。以下、同様)」、「VICS情報」 のな力から選択することができる。あとから取得した渋滞情報 802には「車速情報」、「 VICS情報」のな力から選択することができる。利用する渋滞情報 803には「車速情 報」、「VICS情報」、「車速情報と VICS情報」のな力から選択することができる。表 80 0は、経路探索部 309にあら力じめ設定されていることを想定している力 ユーザ操 作部 302からユーザによって設定されるようにしてもょ 、。
[0093] 例えば、すでに取得して 、る渋滞情報 801が「車速情報」であり、あとから取得した 渋滞情報 802が「VICS情報」の場合、経路探索部 309は、利用する渋滞情報 803と して「VICS情報」を選択することが示されている。この場合、車両の移動状態に関す る情報に基づき、渋滞を回避する経路を探索したが、あとから VICS情報を受信した ときは、 VICS情報のみに基づき、渋滞を回避する経路を探索することを表す。
[0094] この他、すでに取得している渋滞情報 801が「車速情報」であり、あとから取得した 渋滞情報 802が「VICS情報」の場合、経路探索部 309は、利用する渋滞情報 803と して「車速情報」を選択するように値を変更したとする。この場合、車両の移動状態に 関する情報に基づき、渋滞を回避する経路を探索しており、あとから VICS情報を受 信したとしても、 VICS情報は無視することを表す。
[0095] さらに、すでに取得している渋滞情報 801が「VICS情報」であり、あとから取得した 渋滞情報 802が「車速情報」の場合、経路探索部 309は、利用する渋滞情報 803と して「車速情報と VICS情報」を選択することが示されている。この場合、車両の移動 状態に関する情報に基づき、渋滞を回避する経路を探索したが、あとから VICS情報 を受信したときは、車両の移動状態に関する情報と VICS情報の両方の情報に基づ き、渋滞を回避する経路を探索することを表す。
[0096] なお、通信部 308が受信する VICS情報は、高速道路上の電波ビーコンにより提供 されるものでは 1分間隔で更新され、高速道路以外の道路 (例えば、一般道路など） 上の電波ビーコン、 FM多重放送、光ビーコンにより提供されるものであれば 5分間 隔で更新される。これを利用し、例えば、経路探索部 309は、取得した VICS情報が 最新のものであった場合のみ、 VICS情報を用いて渋滞を回避する経路を探索する ようにしてもよい。
[0097] 以上説明したように、前述した実施例 1および実施例 2にお 、て説明した構成にカロ えて、 VICS情報を取得したときはこの VICS情報に基づく渋滞の判断や渋滞を回避 する経路の探索を行うことができる。これにより、車両の移動状態に関する情報と VIC s情報によって、より的確に渋滞を判断し、最適な渋滞を回避する経路の探索を行う ことができるようになる。また、車両の移動状態に関する情報と、 VICS情報のいずれ を優先して用いるかを設定すれば、効率よく渋滞を回避する経路の探索を行うことが できる。そして、車両が渋滞に巻き込まれたとしても、渋滞の状況に応じて最適な渋 滞を回避した経路の探索が行え、探索した経路に従った車両の誘導が行えるように なる。
なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラム を経路探索装置が有するコンピュータで実行することにより実現することができる。こ のプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD— ROM、 MO、 DVDな どのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録 媒体力 読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット などのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 車両の移動状態に関する情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報取得手段によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づ いて、渋滞に関する情報を取得する渋滞判断手段と、
を備えたことを特徴とする経路探索装置。
[2] 前記渋滞判断手段によって取得された渋滞に関する情報に基づいて、前記渋滞 区間を回避する経路を探索する経路探索手段を備えたことを特徴とする請求項 1に 記載の経路探索装置。
[3] 前記経路探索手段は、目的地点が設定されているときには、当該目的地点に至る 経路上の、前記渋滞区間を回避する経路を探索することを特徴とする請求項 2に記 載の経路探索装置。
[4] 前記経路探索手段は、目的地点が設定されていないときには、擬似的な目的地点 を設定する擬似目的地設定手段を有し、
前記経路探索手段は、前記擬似目的地設定手段により設定された前記擬似的な 目的地点に至る経路上の、前記渋滞区間を回避する経路を探索することを特徴とす る請求項 2に記載の経路探索装置。
[5] 前記擬似目的地設定手段は、前記渋滞判断手段によって取得された渋滞に関す る情報と、車両が走行中の道路に関する情報に基づき、前記擬似的な目的地点を設 定し、
前記経路探索手段は、前記擬似的な目的地点に至る経路上の、前記渋滞区間を 回避する経路を探索することを特徴とする請求項 4に記載の経路探索装置。
[6] 前記経路探索手段は、前記渋滞判断手段によって取得された渋滞に関する情報と 、VICS情報のいずれかを優先的に用いる力否かを決定する決定手段を有し、 前記経路探索手段は、前記決定手段によって用いることが決定された、前記渋滞 判断手段によって取得された渋滞に関する情報と、前記 VICS情報のいずれか一方 、もしくは両方に基づいて、前記渋滞区間を回避する経路を探索することを特徴とす る請求項 2に記載の経路探索装置。
[7] 車両の移動状態に関する情報を取得する車両情報取得工程と、 前記車両情報取得工程によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づ いて、渋滞に関する情報を取得する渋滞判断工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
[8] 請求項 7に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路 探索プログラム。
[9] 請求項 8に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読 み取り可能な記録媒体。
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