JP4922637B2 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、目的地周辺の駐車場が複数検索された場合に、検索された複数の駐車場までの経路の中から最適な駐車場までの経路を選定する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に関する。

従来より、ユーザが設定した目的地（施設など）に向かい、実際に車が駐車した位置を学習することで、その目的地と駐車位置を関連付けて学習し、次回以降にその目的地を設定した場合などに、学習した内容を提供することで、提携駐車場のない目的地に向かう場合にも、以前に駐車した駐車場までの経路を案内することを可能とする経路探索装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

また、所定の目的地周辺に存在する駐車場に関する情報を収集する収集手段と、収集手段によって収集された駐車場に関する情報を記憶する記憶手段と、目的地が設定された場合に、記憶手段から当該目的地周辺に存在する駐車場に関する情報を取得する取得手段と、取得手段によって取得された駐車場に関する情報を提示する提示手段と、を有し、目的地周辺に存在する駐車場の中から最適な駐車場を選択する経路探索装置が提供されている（たとえば、下記特許文献２参照。）。

特開２００３−１７２６２２号公報 特開２００５−３２６２０２号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の経路探索装置では、目的地周辺の駐車場が複数存在している場合には、経路探索をおこなう際に選定される駐車場をユーザが選択する必要があった。この場合、ユーザが操作入力することによって駐車場を選択するため、ユーザにとっては操作入力にともなう入力操作が面倒となる場合があり、さらなる利便性の向上を図ることができないという問題が一例として挙げられる。

また、上述した特許文献２に記載の従来技術の経路探索装置では、目的地周辺の駐車場が複数存在している場合には、車両の現在位置を考慮することなく、たとえば駐車場の駐車料金や駐車場の混雑状況などに基づいて、複数の駐車場の中から最適な駐車場を選択していた。このため、車両の現在位置に応じて選択すべき駐車場が変化する場合には対応することができず、選択された駐車場が車両の現在位置によっては最適な駐車場ではない場合があるという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体の現在位置を示す位置情報を取得する取得手段と、目的地として施設を設定する目的地設定手段と、前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する検索手段と、前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、前記移動体の現在位置から前記駐車場までの経路および当該駐車場から前記目的地までの経路により構成される候補経路を複数の駐車場の各々について探索する経路探索手段と、前記複数の駐車場に関する駐車場情報を受信する受信手段と、前記駐車場情報を考慮して前記候補経路を評価し、当該候補経路のうちから最適経路を選定する経路選定手段と、を備え、前記所定範囲は、目的地として設定された施設の種類または規模に基づいて設定することを特徴とする。

また、請求項６の発明にかかる経路探索方法は、移動体の現在位置を示す位置情報を取得する取得工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する検索工程と、前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、前記移動体の現在位置から前記駐車場までの経路および当該駐車場から前記目的地までの経路により構成される候補経路を複数の駐車場の各々について探索する経路探索工程と、前記複数の駐車場に関する駐車場情報を受信する受信工程と、前記駐車場情報を考慮して前記候補経路を評価し、当該候補経路のうちから最適経路を選定する経路選定工程と、を含み、前記所定範囲は、目的地として設定された施設の種類または規模に基づいて設定することを特徴とする。

また、請求項７の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項７に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、経路探索装置１００は、取得部１０１と、目的地設定部１０２と、検索部１０３と、経路探索部１０４と、受信部１０５と、経路選定部１０６と、を含み構成されている。

取得部１０１は、移動体の現在位置を示す位置情報を取得する。移動体の現在位置を示す位置情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられた各種センサからの出力値などを用いて算出される。

目的地設定部１０２は、目的地を設定する。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作することによっておこなわれる。目的地の設定に際しては、具体的には、たとえばユーザが操作部を操作して目的地の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地の入力をおこなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的地だけではなく、途中で経由する経由目的地なども含む。

検索部１０３は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する。所定範囲は、たとえば目的地の種別に応じて設定されていてもよく、目的地から駐車場までの直線距離であっても、道路上の道なり距離であってもよい。目的地の種別は、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえば目的地が施設であった場合、施設の規模（たとえば大型施設や小型施設などの規模の相違）によって区別されたものであってもよいし、施設のジャンル（たとえば飲食店や医療施設などの施設の種類）によって区別されたものであってもよい。

施設の規模による区別に関しては、具体的には、たとえば遊園地など規模の大きな施設を大型施設として区別し、コンビニエンスストアなど規模の小さな施設を小型施設として区別する。そして、ユーザは、このように区別した大型施設、小型施設ごとに所定範囲を設定する。このときに設定する所定範囲は、たとえば規模の大きな大型施設の場合は、この大型施設を中心として半径１ｋｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲として設定したり、規模の小さな小型施設の場合は、この小型施設を中心として半径５０ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲として設定したりすることができる。

また、検索部１０３は、目的地に対応付けられている駐車場を検索するように構成されていてもよい。ここで、目的地に対応付けられている駐車場とは、目的地と対応付けられて図示しない記憶部にあらかじめ記録されている駐車場のことをいう。このような駐車場は、具体的には、たとえば目的地がデパートであった場合、あらかじめ専用駐車場などの駐車場情報としてデパートに対応付けられて記憶部に記録されている。

経路探索部１０４は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、移動体の現在位置から駐車場までの経路および当該駐車場から目的地までの経路により構成される候補経路を複数の駐車場の各々について探索する。候補経路とは、移動体が駐車場を経由して目的地にたどり着くまでの、移動体の現在位置から目的地までの最適な経路であって、ある探索条件（距離優先、時間優先、料金優先など）において最適な経路のことをいう。なお、経路探索部１０４は、１つの候補経路を探索する処理を複数回実行することで複数の候補経路を探索してもよく、また、１回の処理で複数の候補経路をすべて探索するようにしてもよい。

受信部１０５は、検索部１０３によって検索された複数の駐車場に関する駐車場情報を受信する。たとえば、受信部１０５は、駐車場情報として複数の駐車場の混雑状況を示す情報、当該駐車場の満車状況を示す情報および当該駐車場の入口に進入するための所要時間を示す情報の少なくともいずれかの情報を受信する。具体的には、たとえば受信部１０５は、駐車場が満車ではないが混雑している場合などに、移動体が駐車場近傍に到達してから駐車場の入口へ進入するまでに要する予想時間を駐車場情報として受信する。

経路選定部１０６は、受信部１０５によって受信された駐車場情報を考慮して複数の駐車場の各々に対応する候補経路を評価し、当該候補経路のうちから最適経路を選定する。たとえば、経路選定部１０６は、経路探索部１０４によって探索された候補経路に沿って、移動体およびこの移動体のユーザが目的地まで移動する際の移動体の現在位置から目的地までの距離、所要時間、料金（たとえば交通料金、単位時間あたりの駐車料金）、信号機の数、道路幅員、過去の走行頻度などを評価対象として候補経路を評価し、評価が高い経路を最適経路として選定する。具体的には、たとえば移動体の現在位置から目的地までの所要時間を評価対象とした場合、経路選定部１０６は、受信部１０５によって受信された駐車場情報を考慮して複数の駐車場の各々に対応する候補経路を所要時間を評価対象として評価し、最も所要時間が短い候補経路を最適経路として選定する。

また、経路選定部１０６は、経路探索部１０４によって探索された候補経路に沿って移動体が現在位置から駐車場まで移動する際のコストである移動体コストと、候補経路に沿って移動体のユーザが駐車場から目的地まで移動する際のコストであるユーザコストと、を候補経路ごとに算出するとともに、受信部１０５によって受信された駐車場情報に基づいて駐車場に駐車する際のコストである駐車場コストを候補経路ごとに算出し、移動体コストとユーザコストと駐車場コストとをあわせた複合コストに基づいて、複数の駐車場の各々に対応する候補経路のうちから最適経路を選定する。このとき、経路選定部１０６は、たとえば複合コストが最も低い候補経路を最適経路として選定するようにしてもよい。

ここで、移動体コストとは、経路探索部１０４によって探索された候補経路に沿って移動体が現在位置から駐車場まで移動する際の所要時間、移動体の現在位置から駐車場までの距離、料金、信号機の数、道路幅員、過去の走行頻度などに基づいて算出されるコストである。また、ユーザコストとは、経路探索部１０４によって探索された候補経路に沿って移動体のユーザが駐車場から目的地まで移動する際の所要時間、駐車場から目的地までの距離、信号機の数、階段や坂の有無、横断する道路の数などに基づいて算出されるコストである。また、駐車場コストは、駐車場の入口に進入するための所要時間や駐車場の混雑状況や満車状況などに基づいて算出されるコストである。

さらに、経路選定部１０６は、最適経路に相応しい評価を有する候補経路が複数存在する場合には、当該候補経路の情報をユーザに提示してユーザの選択を受け付け、当該ユーザの選択に基づいて最適経路を選定する。経路選定部１０６は、具体的には、移動体の現在位置から目的地までにかかる所要時間がほとんど変わらない候補経路が複数存在する場合などに、当該候補経路の情報をユーザに提示して最適経路の選択をユーザに促す。ここで、候補経路の情報は、たとえば移動体の現在位置から目的地までの所要時間、交通料金、渋滞情報および現在位置から目的地までの距離などを含んだ情報である。

（経路探索装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、取得部１０１は、移動体の現在位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ２０１）。

つぎに、目的地設定部１０２によって目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ２０２）。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作することによっておこなわれる。ここで、目的地が設定されるのを待って、目的地が設定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）には、検索部１０３は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する（ステップＳ２０３）。

そして、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、経路探索部１０４は、移動体の現在位置から駐車場までの経路および当該駐車場から目的地までの経路により構成される候補経路を複数の駐車場の各々について探索する（ステップＳ２０４）。

つぎに、受信部１０５は、複数の駐車場に関する駐車場情報を受信する（ステップＳ２０５）。最後に、経路選定部１０６は、受信した駐車場情報を考慮して複数の駐車場の各々に対応する候補経路を評価し、当該候補経路のうちから最適経路を選定して（ステップＳ２０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

なお、ステップＳ２０３において、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が１つも検索されなかった場合には、目的地までの経路を探索して本フローチャートによる一連の処理を終了する。また、検索された駐車場が１つであった場合には、当該駐車場までの経路を探索して本フローチャートによる一連の処理を終了する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、経路探索装置１００は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合には、移動体の現在位置から駐車場までの経路および当該駐車場から目的地までの経路により構成される候補経路を複数の駐車場の各々について探索し、駐車場情報を考慮して候補経路を評価することによって当該候補経路のうちから最適経路を選定する。これにより、目的地周辺に駐車場が複数存在している場合に、ユーザが操作入力をおこなうことなく移動体の現在位置に応じた最適経路および駐車場を自動的に選定することができる。

つぎに、本発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる経路探索装置を、たとえば車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体や携帯型電話機などの可搬型端末に搭載されるナビゲーション装置に適用し、目的地周辺の駐車場が複数検索された場合に、検索された複数の駐車場までの経路の中から車両の現在位置に応じた最適な経路を選定する場合を例示して説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、を備えている。なお、各構成部３０１〜３１６はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどの各種プログラムを記録している。

現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、たとえば、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムの詳細な説明については、後述する。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置を示す位置情報、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。

地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によってディスプレイ３１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。

ＲＡＭ３０３は、たとえばＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスクドライブ３０４は、具体的には、たとえば、上述した音声生成プログラムによって生成された音声ガイダンス情報を、音声データとして磁気ディスク３０５に記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。

なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ３０３などに記憶される。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク３０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ３１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ３１０からは、音声Ｉ／Ｆ３０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク３０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。さらに、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば駐車場に関する情報を管理するセンターなどから配信される満車情報や混雑情報などを含んだ駐車場情報を取得する。

ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す位置情報は、たとえば緯度・経度、高度などの地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

また、各種センサ３１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（またはＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。

なお、図１に示した実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成である取得部１０１は、具体的には、たとえばＣＰＵ３０１、ＧＰＳユニット３１５、各種センサ３１６によって、目的地設定部１０２は、具体的には、たとえばＣＰＵ３０１、入力デバイス３１１によって、検索部１０３、経路探索部１０４、経路選定部１０６は、具体的には、たとえばＣＰＵ３０１、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７、ＧＰＳユニット３１５、各種センサ３１６によって、受信部１０５は、ＣＰＵ３０１、通信Ｉ／Ｆ３１４によって、それぞれその機能を実現する。

（ナビゲーション装置の経路探索処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００の経路探索処理手順の一例について説明する。図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。

図４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、ＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ４０１）。この場合、具体的には、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報を取得する。このとき、各種センサ３１６からの出力値を利用することによって、より正確な車両の現在位置を示す位置情報を取得することができる。

つぎに、入力デバイス３１１を介して目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ４０２）。目的地の設定は、ユーザが入力デバイス３１１であるリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどを操作して目的地の地名や住所を入力することによっておこなってもよい。

ここで、目的地が設定されるのを待って（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、設定された場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）には、設定された目的地周辺に存在する駐車場を検索する（ステップＳ４０３）。このとき、検索する範囲をユーザが任意に設定できるように構成してもよい。たとえば、目的地のジャンルに応じて検索する範囲を設定してもよい。

検索する範囲を設定する場合、具体的には、たとえば目的地がレストランなどの飲食店のときは、目的地を中心として半径５００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲を検索する範囲として設定し、目的地が遊園地などの大型施設のときは、目的地を中心として半径２ｋｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲を検索する範囲として設定する。なお、駐車場の検索は、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報に含まれる駐車場の情報を用いておこなってもよい。また、図示しないメモリなどに駐車場の情報が記録されている場合には、その情報を用いて駐車場の検索をおこなうようにしてもよい。

つぎに、目的地周辺に存在する駐車場が複数検索されたか否かを判断する（ステップＳ４０４）。ここで、駐車場が複数検索された場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）には、複数の駐車場の各々について、車両の現在位置から駐車場までの経路および当該駐車場から目的地までの経路によって構成される候補経路を探索する（ステップＳ４０５）。

そして、複数の駐車場の各々についての駐車場情報を所定のタイミングで受信し、受信した駐車場情報があるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。具体的には、たとえば通信Ｉ／Ｆ３１４によって、各々の駐車場から、あるいは駐車場に関する情報を管理するセンターから配信された駐車場情報を所定のタイミングで受信して図示しないメモリ等に記録しておき、このメモリ等を参照して受信した駐車場情報があるか否かを判断する。駐車場情報は、上述したように駐車場の混雑状況を示す情報、当該駐車場の満車状況を示す情報および当該駐車場の入口に進入するための所要時間を示す情報などを含んだ情報である。

受信した駐車場情報があると判断された場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）は、探索された候補経路に沿って車両が現在位置から駐車場まで移動する際のコストである車両コストと、探索された候補経路に沿ってユーザが駐車場から目的地まで移動する際のコストであるユーザコストと、を候補経路ごとに算出するとともに、受信した駐車場情報に基づいて駐車場に駐車する際のコストである駐車場コストを候補経路ごとに算出する（ステップＳ４０７）。

一方、受信した駐車場情報がないと判断された場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）は、探索された候補経路に沿って車両が現在位置から駐車場まで移動する際のコストである車両コストと、探索された候補経路に沿ってユーザが駐車場から目的地まで移動する際のコストであるユーザコストと、を候補経路ごとに算出する（ステップＳ４０８）。なお、車両コストおよびユーザコストは、たとえば、磁気ディスク３０５に記録された地図情報に含まれる道路形状データや交通条件データなどを利用して算出される。

このステップＳ４０７あるいはステップＳ４０８における算出処理においては、具体的には、たとえば車両が候補経路に沿って現在位置から駐車場までに走行する際の所要時間、現在位置から駐車場までの距離、料金、信号機の数、道路幅員、過去の走行頻度などに基づいて、車両コストを算出する。また、たとえばユーザが候補経路に沿って駐車場から目的地までに歩行する際の所要時間、駐車場から目的地までの距離、信号機の数、階段や坂の有無、横断する道路の数などに基づいて、ユーザコストを算出する。

また、駐車場コストは、たとえば通信Ｉ／Ｆ３１４によって受信された駐車場情報を利用して算出される。具体的には、たとえば駐車場の入口に進入するための所要時間や駐車場の混雑状況や満車状況などに基づいて算出される。このため、たとえば駐車場の入口へ進入するまでの待ち時間が多ければ多いほど、駐車場コストは高く算出される。

ここで、車両コストとユーザコストと駐車場コストとをあわせた複合コストを算出する際の概要を図５を用いて説明する。図５は、複合コストを算出する際の概要を説明するための説明図である。ここでは、目的地を設定した場合に、目的地周辺に存在する駐車場として駐車場Ａおよび駐車場Ｂが検索された場合について説明する。

図５に示すように、Ａ駐車場およびＢ駐車場を経由して目的地まで車両が移動する際のそれぞれのコストが数値によってコスト表５００にあらわされている。まず、車両が駐車場Ａを経由して目的地まで移動する場合について説明する。ナビゲーション装置３００によって探索された候補経路に沿って車両が現在位置から駐車場Ａまで移動する際にかかる所要時間が「４０分」であるため、必要なコストとして車両コストが「４０」と算出されている。

また、ナビゲーション装置３００によって探索された候補経路に沿って車両のユーザが駐車場Ａから目的地まで移動する際にかかる所要時間が「３分」であるため、必要なコストとしてユーザコストが「３」と算出されている。さらに、受信した駐車場情報によると駐車場Ａに進入するための待ち時間が「０分」であったため、必要なコストとして駐車場コストが「０」と算出されている。この場合、これら車両コストとユーザコストと駐車場コストとをあわせて複合コストを「４３」として算出する。

つぎに、車両が駐車場Ｂを経由して目的地まで移動する場合について説明する。ナビゲーション装置３００によって探索された候補経路に沿って車両が現在位置から駐車場Ｂまで移動する際にかかる所要時間が「３０分」であるため、必要なコストとして車両コストが「３０」と算出されている。

また、ナビゲーション装置３００によって探索された候補経路に沿って車両のユーザが駐車場Ｂから目的地まで移動する際にかかる所要時間が「１０分」であるため、必要なコストとしてユーザコストが「１０」と算出されている。さらに、受信した駐車場情報によると駐車場Ｂに進入するための待ち時間が「１５分」であったため、必要なコストとして駐車場コストが「１５」と算出されている。この場合、これら車両コストとユーザコストと駐車場コストとをあわせて複合コストを「５５」として算出する。

このように、それぞれ算出された車両コスト、ユーザコストおよび駐車場コストをあわせて複合コストを算出する。このため、車両の現在位置から目的地までに必要となる複合コストを車両コストとユーザコストだけでなく、駐車場コストを考慮して算出するため、より適切に複合コストを算出することができる。

ここで、図４のフローチャートに戻り、ステップＳ４０７において算出された車両コストとユーザコストと駐車場コストとをあわせた複合コストを算出し、この複合コストに基づいてそれぞれ複数の駐車場の各々に対応する候補経路のうちから最適経路を選定し（ステップＳ４０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。また、ステップＳ４０８において算出された車両コストとユーザコストとをあわせた複合コストを算出して、この複合コストに基づいてそれぞれ複数の駐車場の各々に対応する候補経路のうちから最適経路を選定し（ステップＳ４０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

なお、駐車場コストが算出された駐車場に対する候補経路（以下、候補経路１という。）と駐車場コストが算出されていない駐車場への候補経路（以下、候補経路２という。）が混在する場合には、候補経路２のコストに所定の駐車場コストを加算した上で、候補経路１および候補経路２のうちから最適経路を選定する。この所定の駐車場コストはあらかじめ設定されていてもよく、また、候補経路１の方で算出されている駐車場コストの平均値を用いるようにしてもよい。

なお、ステップＳ４０４において、目的地周辺に存在する駐車場が１つも検索されなかった場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）には、目的地までの経路を探索して本フローチャートによる一連の処理を終了する。また、検索された駐車場が１つであった場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）には、当該駐車場までの経路を探索して本フローチャートによる一連の処理を終了する。

ステップＳ４０９において、最適経路として相応しい候補経路が複数存在する場合には、候補経路に関する情報をユーザに提示して、最適経路の選択をユーザに促すように構成してもよい。ここで、最適経路として相応しい候補経路とは、たとえば最も低い複合コストとほとんどコスト差がない複合コストを有した経路を示している。具体的には、たとえば最も低い複合コストとの差分として、所定の閾値を設定し、最も低い複合コストとの差分が設定した閾値以内であった場合には、最適経路として相応しい候補経路であると判断する。

また、ユーザに提示する方法としては、たとえば最適経路として相応しい候補経路に関する情報をディスプレイ３１３に表示して提示する方法がある。この場合、ユーザは、ディスプレイ３１３に表示された候補経路に関する情報を視認（目視）することによって、どの経路が最適であるか判断し、最適経路の選択をおこなうことができる。最適経路の選択は、たとえば表示された画面上の所定位置をユーザがタッチすることによって選択してもよいし、画面上に表示されたカーソルを選択する候補経路にあわせて選択してもよい。

以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置３００は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合には、車両の現在位置から駐車場までの経路および当該駐車場から目的地までの経路により構成される候補経路を複数の駐車場の各々について探索し、駐車場情報を考慮して候補経路を評価することによって当該候補経路のうちから最適経路を選定する。これにより、目的地周辺の駐車場が複数存在している場合に、ユーザが操作入力をおこなうことなく車両の現在位置に応じた目的地までの最適経路を自動的に選定できる。さらに、駐車場の混雑状況などを考慮した最適経路および駐車場を自動的に選定することができる。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。 複合コストを算出する際の概要を説明するための説明図である。

符号の説明

１００ 経路探索装置
１０１ 取得部
１０２ 目的地設定部
１０３ 検索部
１０４ 経路探索部
１０５ 受信部
１０６ 経路選定部

Claims (8)

1. 移動体の現在位置を示す位置情報を取得する取得手段と、
   目的地として施設を設定する目的地設定手段と、
   前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する検索手段と、
   前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、前記移動体の現在位置から前記駐車場までの経路および当該駐車場から前記目的地までの経路により構成される候補経路を複数の駐車場の各々について探索する経路探索手段と、
   前記複数の駐車場に関する駐車場情報を受信する受信手段と、
   前記駐車場情報を考慮して前記候補経路を評価し、当該候補経路のうちから最適経路を選定する経路選定手段と、
   を備え、
   前記所定範囲は、目的地として設定された施設の種類または規模に基づいて設定することを特徴とする経路探索装置。
2. 前記受信手段は、前記駐車場情報として前記複数の駐車場の混雑状況を示す情報、当該駐車場の満車状況を示す情報および当該駐車場の入口に進入するための所要時間を示す情報の少なくともいずれかの情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 経路選定手段は、
   前記候補経路に沿って前記移動体が前記現在位置から前記駐車場まで移動する際のコストである移動体コストと、前記候補経路に沿って前記移動体のユーザが前記駐車場から前記目的地まで移動する際のコストであるユーザコストと、を前記候補経路ごとに算出するとともに、前記駐車場情報に基づいて前記駐車場に駐車する際のコストである駐車場コストを前記候補経路ごとに算出し、
   前記移動体コストと前記ユーザコストと前記駐車場コストとをあわせた複合コストに基づいて、前記候補経路のうちから最適経路を選定することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
4. 前記ユーザコストは、経路探索手段によって探索された候補経路に沿って移動体のユーザが駐車場から目的地まで移動する際の所要時間、駐車場から目的地までの距離、信号機の数、階段や坂の有無、横断する道路の数などのうち、少なくともいずれか複数の条件に基づいて算出されることを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
5. 前記経路選定手段は、最適経路に相応しい評価を有する候補経路が複数存在する場合には、当該候補経路の情報をユーザに提示してユーザの選択を受け付け、当該ユーザの選択に基づいて最適経路を選定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
6. 移動体の現在位置を示す位置情報を取得する取得工程と、
   目的地を設定する目的地設定工程と、
   前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する検索工程と、
   前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、前記移動体の現在位置から前記駐車場までの経路および当該駐車場から前記目的地までの経路により構成される候補経路を複数の駐車場の各々について探索する経路探索工程と、
   前記複数の駐車場に関する駐車場情報を受信する受信工程と、
   前記駐車場情報を考慮して前記候補経路を評価し、当該候補経路のうちから最適経路を選定する経路選定工程と、
   を含み、
   前記所定範囲は、目的地として設定された施設の種類または規模に基づいて設定することを特徴とする経路探索方法。
7. 請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
8. 請求項７に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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