WO2006095585A1

WO2006095585A1 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体

Info

Publication number: WO2006095585A1
Application number: PCT/JP2006/303428
Authority: WO
Inventors: Ippei Nambata
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2005-03-07
Filing date: 2006-02-24
Publication date: 2006-09-14
Also published as: JPWO2006095585A1; JP4568754B2

Abstract

　経路探索装置（１００）は、施設数情報取得部（１０１）、評価部（１０２）、探索部（１０３）、集客情報取得部（１０４）、ジャンル情報取得部（１０５）によって構成される。施設数情報取得部（１０１）は、リンク周辺の施設の数に関する情報を取得する。評価部（１０２）は、施設数情報取得部（１０１）によって取得された施設の数に関する情報に基づいてリンクをそれぞれ評価する。探索部（１０３）は、評価部（１０２）による評価が高いリンクを選択して目的地点までの経路を探索する。評価部（１０２）による評価は、集客情報取得部（１０４）によって取得されるリンク周辺の施設の集客力に関する情報およびジャンル情報取得部（１０５）によって取得されるリンク周辺の施設のジャンルに関する情報を用いておこなってもよい。

Description

明細書

経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体技術分野

[0001] 本発明は、目的地点までの経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、前述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に限られない。

背景技術

[0002] 従来、カーナビゲーシヨンなどにおいておこなわれる経路探索では、あら力じめ記憶されて、る各地点の情報などを用いて、出発地点から目的地点までの種々の経路を評価する。そして、これらの経路の中で最も評価の優れた経路を最適経路として選択し、選択した最適経路を進行経路として表示する (たとえば、下記特許文献 1参照。）。

[0003] このように最適経路の選択のため経路を評価する場合、たとえば、道路の種別や幅員、 VICS情報に含まれるリンク旅行時間などの要素をパラメータとして各リンクの通りやすさを推量し、リンクのコストを算出する。そして、コストの累計値が最小の経路を最適経路として選択する。

[0004] 特許文献 1：特開平 06— 309595号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0005] し力しながら、上述した従来技術によれば、道路の種別 (たとえば、高速道路、有料道路、一般道路など)や幅員などは考慮することができるものの、その道路の現実の利用状況を考慮することができな力つた。たとえば、商店街などの商業地域と郊外の道路とでは利用のされ方が大きく異なり、混雑状況も異なる。このため、選択した経路が必ずしも現実の道路状況に即して最適ではない場合があるという問題が一例として挙げられる。

[0006] また、 VICS情報など逐次更新される情報を取得することによって、リアルタイムに道路の渋滞状況を知ることができるものの、情報の取得のためには専用の機器が必要であるという問題が一例として挙げられる。さらに、情報が供給されていない地域には対応することができな、と、う問題が一例として挙げられる。

課題を解決するための手段

[0007] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる経路探索装置は、リンク周辺の施設の数に関する情報を取得する施設数情報取得手段と、前記施設数情報取得手段によって取得された施設の数に関する情報に基づいて前記リンクをそれぞれ評価する評価手段と、前記評価手段による評価が高いリンクを選択して目的地点までの経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。

[0008] また、請求項 7の発明にかかる経路探索方法は、リンク周辺の施設の数に関する情報を取得する施設数情報取得工程と、前記施設数情報取得工程によって取得された施設の数に関する情報に基づいて前記リンクをそれぞれ評価する評価工程と、前記評価工程による評価が高いリンクを選択して目的地点までの経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。

[0009] また、請求項 8の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項 7に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0010] また、請求項 9の発明に力かる記録媒体は、請求項 8に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0011] [図 1]図 1は、実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。

[図 2]図 2は、経路探索装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである

[図 3]図 3は、実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

[図 4]図 4は、経路探索部がおこなう経路探索処理の一例を示すフローチャートである。

[図 5]図 5は、経路探索部がおこなうリンクのコスト算出処理の一例を示すフローチヤートである。 [図 6]図 6は、経路探索部がおこなうリンクのコスト算出処理の一例を示すフローチヤートである。

[図 7]図 7は、経路探索部がおこなうリンクのコスト算出処理の一例を示すフローチヤートである。

[図 8]図 8は、経路探索部によって探索される経路の一例を示す図である。

符号の説明

[0012] 100 経路探索装置

101 施設数情報取得部

102 評価部

103 探索部

104 集客情報取得部

105 ジャンル情報取得部

発明を実施するための最良の形態

[0013] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

[0014] (実施の形態）

(経路探索装置 100の機能的構成）

図 1は、実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる経路探索装置 100は、施設数情報取得部 101、評価部 102、探索部 103、集客情報取得部 104、ジャンル情報取得部 105によって構成される。

[0015] 施設数情報取得部 101は、リンク周辺の施設の数に関する情報を取得する。リンクとは、地図情報上における道路の最小構成単位である。施設数情報取得部 101は、たとえば、リンクの単位長さあたりの施設の数に関する情報を取得する。施設の数に関する情報の取得は、たとえば、地図情報力リンクに面した施設の数を抽出することによっておこなう。また、リンク周辺の番地情報からリンク周辺の施設の数に関する情報を取得するようにしてもょ、。

[0016] 評価部 102は、施設数情報取得部 101によって取得された施設の数に関する情報に基づいてリンクを評価する。施設の数に関する情報に基づいて、とは、たとえば、単位長さあたりの施設の数が少ないリンクに高い評価を与えることである。リンクの評価は、たとえば、リンクごとにコストと呼ばれる値を算出することによっておこなう。

[0017] 探索部 103は、評価部 102による評価が高いリンクを選択して目的地点までの経路を探索する。評価部 102による評価が高いリンクを選択することによって、たとえば、単位長さあたりの施設の数が少ないリンクを選択して目的地点までの経路を探索することがでさる。

[0018] 集客情報取得部 104は、リンク周辺の施設の集客力に関する情報を取得する。施設の集客力は、たとえば、施設の面積 ·ジャンル ·駐車場の台数などによって評価される。また、集客情報取得部 104は、施設の時間帯別の集客力に関する情報を取得するようにしてちょい。

[0019] 集客情報取得部 104によって、リンク周辺の施設の集客力に関する情報が取得されると、評価部 102は、集客力が高い施設が周辺にあるリンクに低い評価を与える。また、施設の時間帯別の集客力に関する情報が取得された場合、評価部 102は、集客力が高い時間帯にある施設が周辺にあるリンクに低い評価を与える。

[0020] ジャンル情報取得部 105は、リンク周辺の施設のジャンルに関する情報を取得する。施設のジャンルに関する情報とは、たとえば、その施設がどんなジャンルに属するかの情報である。ジャンル情報取得部 105によって、リンク周辺の施設のジャンルに関する情報が取得されると、集客情報取得部 104によって、施設のジャンルごとの集客力に関する情報が取得される。そして、評価部 102は、集客力が高いジャンルの施設が周辺にあるリンクに低い評価を与える。

[0021] (経路探索装置 100による経路探索処理手順）

図 2は、経路探索装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。まず、経路探索装置 100は、施設数情報取得部 101によって、リンク周辺の施設の数に関する情報を取得する (ステップ S201)。なお、このとき周辺の施設の数に関する情報が取得されるリンクは、たとえば、探索する経路の出発地点もしくは現在地点に最も近いリンクである。

[0022] 次に、集客情報取得部 104によって、リンク周辺の施設の集客力に関する情報を取得する（ステップ S202)。また、ジャンル情報取得部 105によって、リンク周辺の施設のジャンルに関する情報を取得する (ステップ S 203)。そして、ステップ S201〜S 203において取得した情報から、評価部 102によってリンクを評価する (ステップ S20 4)。

[0023] 探索部 103は、ステップ S204において評価部 102がおこなった評価に基づいて、リンクを目的地点までの経路に含めるかを判断する (ステップ S205)。具体的には、たとえば、評価部 102による評価が高いリンクは目的地点までの経路に含め、評価が低!、リンクは経路に含めな!/、。

[0024] 目的地点までの経路に含めない場合は（ステップ S205 : No)、ステップ S 207に移行する。一方、目的地点までの経路に含める場合は (ステップ S205 : Yes)、リンクを経路に追加して (ステップ S206)、目的地点に到達したかを判断する (ステップ S207 ；)。目的地点に到達した場合は (ステップ S207 : Yes)、本フローチャートによる処理を終了する。一方、目的地点に到達していない場合は (ステップ S207 : No)、他のリンクを検索し (ステップ S208)、ステップ S201に戻り、以降の処理を繰り返す。

[0025] 以上説明したように、経路探索装置 100によれば、リンク周辺にある施設の数や施設のジャンルを考慮して経路の探索をおこなう。リンクの周辺にある施設は、リンクの通行状態に大きく関係する。このため、より現実に即した経路を探索することができる。また、 VICS情報などを逐次取得する装置のように、専用の装置を必要とすることもない。

[0026] なお、上記実施の形態では、探索部 103は、評価部 102がおこなった評価に基づいて、評価が高いリンクを目的地までの経路に含め、評価が低いリンクは経路に含めないとした、基本的な概念を示しているが、例えば、同時に複数のルートを探索したり、ルート全体のコストを判断するなど、経路のステップをリンク複数分進行させてから評価することも考えられる。その場合、リンク単独での比較では評価が低い場合でも経路に含めることもある。

実施例

[0027] (ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成）

図 3は、実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一例を示すプロック図である。はじめに、実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。ナビゲーシヨン装置 300は、実施の形態にかかる経路探索装置 100を利用して出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索された経路に沿つてユーザの車両を誘導する。

[0028] 図 3において、ナビゲーシヨン装置 300は、車両に搭載されており、ナビゲーシヨン制御部 301と、ユーザ操作部 302と、表示部 303と、位置取得部 304と、記録媒体 3 05と、記録媒体デコード部 306と、案内音出力部 307と、通信部 308と、経路探索部 309と、経路誘導部 310と、案内音生成部 311と、スピーカ 312と、によって構成される。

[0029] ナビゲーシヨン制御部 301は、ナビゲーシヨン装置 300全体を制御する。ナビゲーシヨン制御部 301は、たとえば所定の演算処理を実行する CPU (Central Process ing Unit)や、各種制御プログラムを格納する ROM (Read Only Memory)、および、 CPUのワークエリアとして機能する RAM (Random Access Memory)などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。

[0030] ナビゲーシヨン制御部 301は、経路誘導に際し、位置取得部 304によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体 305から記録媒体デコード部 306を経由して得られた地図情報とに基づいて、地図上のどの位置を走行している力を算出し、算出結果を表示部 303へ出力する。また、ナビゲーシヨン制御部 301は、経路誘導に際し、経路探索部 309、経路誘導部 310、案内音生成部 311との間で経路誘導に関する情報の入出力をおこない、その結果得られる情報を表示部 303および案内音出力部 307へ出力する。

[0031] ユーザ操作部 302は、文字、数値、各種指示など、ユーザによって入力操作された情報をナビゲーシヨン制御部 301に対して出力する。ユーザ操作部 302の構成としては、物理的な押下 Z非押下を検出する押ボタンスィッチ、タツチパネル、キーボード、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザ操作部 302は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操作をおこなう形態としてもよい。

[0032] ユーザ操作部 302は、ナビゲーシヨン装置 300に対して一体に設けられていてもよ V、し、リモコンのようにナビゲーシヨン装置 300から分離して操作可能な形態であってもよい。ユーザ操作部 302は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成されていてもよいし、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザは、ユーザ操作部 302の形態に応じて、適宜入力操作をおこなうことによって情報を入力する。ユーザ操作部 302の操作によって入力される情報としては、たとえば、探索する経路の目的地点または出発地点が挙げられる。

[0033] 目的地点または出発地点の入力は、それぞれの地点の緯度 ·経度や住所を入力する他、目的地点または出発地点となる施設の電話番号やジャンル、キーワードなどを指定することによって、該当する施設が探索され、その位置を特定することができる。より詳細には、これらの情報は、後述する記録媒体 305に記録された地図情報に含まれる背景種別データに基づいて、地図上の一点として特定される。また、後述する表示部 303に地図情報を表示させ、表示された地図上の一点を指定するようにしてちょい。

[0034] また、ユーザ操作部 302の形態としてタツチパネルを採用することもできる。タツチパネルを採用する場合、このタツチパネルは表示部 303の表示面側に積層して使用される。そして、表示部 303における表示タイミングとタツチパネル (ユーザ操作部 30 2)に対する操作タイミングおよびその位置座標とを管理することによって、入力情報を認識する。ユーザ操作部 302の形態として表示部 303に積層されたタツチパネルを採用することにより、ユーザ操作部 302の形態を大型化することなく多くの情報入力をおこなうことができる。タツチパネルとしては、抵抗膜式、感圧式など公知の各種タツチパネルを用いることが可能である。

[0035] 表示部 303は、たとえば、 CRT (Cathode Ray Tube)、 TFT液晶ディスプレイ、有機 ELディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部 303は、具体的には、たとえば、映像 IZFや映像 IZFに接続された映像表示用のディスプレイ装置によつて構成することができる。映像 IZFは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラ力ら出力される画像情報に基づ、て、ディスプレイ装置を表示制御する制御 ICなどによつて構成される。表示部 303には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。また、表示部 303には、 HDに記憶された地図情報や経路誘導に関する情報が表示される。

[0036] 位置取得部 304は、自装置の現在位置を取得する。ここで自装置の現在位置は、 GPS衛星力の電波を受信し、 GPS衛星との幾何学的位置を求めるものであり、地球上どこでも計測可能である。なお、 GPSとは、 Global Positioning Systemの略称であり、 4つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。位置取得部 304は、たとえば、 GPS衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成することができる。

[0037] GPS衛星からの電波としては、 1. 57542GHzの搬送波で、 CZA (Coarse and

Access)コードおよび航法メッセージが乗っている L1電波を用いておこなわれる。これ〖こよって、自装置の現在位置 (緯度および経度)を検知する。なお、自装置の現在位置の検知に際しては、車速センサやジャイロセンサなどの各種センサによって収集された情報を加味してもよい。車速センサは、ナビゲーシヨン装置 300を搭載する車両のトランスミッションの出力側シャフトから検出する。

[0038] その他、自装置の現在位置の取得に際しては、角速度センサ、走行距離センサ、傾斜センサなどの各種センサによって収集された情報を加味してもよい。角速度センサは、自車の回転時の角速度を検出し、角速度情報と相対方位情報とを出力する。走行距離センサは、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のノルス数をカウントすることによって車輪 1回転あたりのパルス数を算出し、その 1回転あたりのパルス数に基づく走行距離情報を出力する。傾斜センサは、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角情報を出力する。

[0039] 記録媒体 305は、各種制御プログラムや各種情報をコンピュータに読み取り可能な状態で記録する。記録媒体 305は、記録媒体デコード部 306による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体 305は、たとえば、 HD (Hard Disk)によって実現することができる。記録媒体 305は、 HDに限るものではなぐ HDに代えて、あるいは、 HDに加えて、 DVD (Digital Versatil e Disk)や CD (Compact Disk)など、記録媒体デコード部 306に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを記録媒体 305として用いてもょ、。記録媒体 305は、 DVDおよび CDに限るものではなぐ CD— ROM (CD— R、 CD-RW) , MO (Mag neto- Optical disk)、メモリカードなどの記録媒体デコード部 306に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。

[0040] 本実施例における記録媒体 305には、本発明を実現するナビゲーシヨンプログラム、地図情報などが記録されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチヤ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、表示部 303の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。

[0041] 背景データは、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の代表点'ポリライン •ポリゴン '地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、たとえば、地物の名称や住所 ·電話番号をあらわすテキストデータ、建物 '河川'地表面などの地物の種別データを含んで、る。

[0042] また、地図中の主要な施設（POI: Point of Interest)に関しては、営業時間、駐車場の有無などの情報を施設情報として有している。さらに、地物のうち、「ガソリンスタンド」や「コンビ-エンスストア」など、所定の目的のために設けられている施設は、その種類によってジャンル分けされている。そして、地物の代表点および座標のデータと、施設情報'ジャンル情報とが関連付けられている。このとき施設が分類されるジヤンルは、上記のガソリンスタンドやコンビ-エンスストアの他、たとえば、駐車場、駅などがある。

[0043] 次に、道路形状データは、複数のノードと、ノード間を連結するリンクとを有する道路ネットワークである。ノードは、 T字路などの三叉路、十字路、五叉路などの複数の道路が交差する交差点を示している。リンクは、道路を示している。リンクには形状補間点を有するものもあり、この形状補間点によって曲線道路を表現することができる。

[0044] 各リンクには、リンクに面した、または周辺にある施設の施設情報が関連付けられており、そのリンクに面した施設の数やジャンルを知ることができる。なお、リンクと施設情報との関連付けを、あらかじめおこなっておくのではなぐリンクの位置 (座標）から周辺にある施設を検索するようにしてもょ、。 [0045] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクシヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、車幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。また、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節 ·曜日'大型連休 ·時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーシヨン装置 300は、通信部 308によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。

[0046] 本実施例では地図情報を記録媒体 305に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーシヨン装置 300のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなぐナビゲーシヨン装置 300外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーシヨン装置 300は、たとえば、通信部 308を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報は RAMなどに

SC fedれる。

[0047] 記録媒体デコード部 306は、記録媒体 305に対する情報の読み取り Z書き込みの制御をおこなう。たとえば、記録媒体として HDを用いた場合には、記録媒体デコード部 306は、 HDD (Hard Disk Drive)となる。同様に、記録媒体として DVDあるいは CD (CD— R, CD— RWを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部 306は、 DVDドライブある、は CDドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒体 30 5として、 CD— ROM (CD— R、 CD— RW)、 MO、メモリカードなどを利用する場合には、各種記録媒体への情報の書き込みおよび各種記録媒体に記憶された情報の読み出しが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部 306として適宜用いる

[0048] 案内音出力部 307は、接続されたスピーカ 312への出力を制御することによって、案内音を再生する。スピーカ 312は、一つであってもよいし、複数であってもよい。具体的には、案内音出力部 307は、音声出力用のスピーカ 312に接続される音声 IZF によって実現することができる。より具体的には、音声 IZFは、たとえば、音声デジタル情報の DZA変換をおこなう DZAコンバータと、 DZAコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報の AZD変換をおこなう A ZDコンバータと、力ら構成することができる。

[0049] 通信部 308は、渋滞や交通規制などの道路交通情報を、定期的 (不定期でも可）に取得する。また、通信部 308は、ネットワークと接続され、ネットワークに接続された他の機器と情報の送受信をおこなう。

[0050] 通信部 308による道路交通情報の受信は、 VICS (Vehicle Information and Communication System)センターから道路交通情報が配信されたタイミングで行ってもよいし、 VICSセンターに対し定期的に道路交通情報を要求することで行つてもよい。また、サーノに集約された全国の VICS情報から、所望の地域の道路交通情報をネットワークを介して取得するようにしてもよい。通信部 308は、たとえば、 FM チューナー、 VICS/ビーコンレシーノ、無線通信機器、およびその他の通信機器によって実現することが可能である。

[0051] 公知の技術であるため詳細な説明を省略する力「VICS」とは、 VICSセンターで編集、処理された渋滞や交通規制などの道路交通情報をリアルタイムに送信し、力一ナビゲーシヨン装置などの車載機に文字'図形で表示する情報通信システムである。 VICSセンターで編集、処理された道路交通情報 (VICS情報)をナビゲーシヨン装置 300に伝達する方法としては、各道路上に設置された「ビーコン」と「FM多重放送」を利用する方法がある。「ビーコン」には、主に高速道路で使用される「電波ビーコン」と、主要な一般道路で使用される「光ビーコン」がある。「FM多重放送」を利用する場合には、広域エリアの道路交通情報を受信することが可能となる。「ビーコン」を利用する場合には、自車位置を元にした直近の道路の詳細な情報など、自車が位置する場所において必要な道路交通情報を受信することが可能となる。

[0052] 経路探索部 309は、記録媒体 305に記憶されている地図情報や、通信部 308を介して取得する VICS情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索する。ここで、最適な経路とは、ユーザが指定した条件に最も合致する経路である。一般に、出発地点から目的地点までの経路は無数存在する。このため、経路探索にあたって考慮される事項を設定し、条件に合致する経路を探索するようにしている。このとき考慮される事項 (以下、探索条件という）としては、たとえば、目的地点までの所要時間、道路の種別 (高速道路優先、一般道路優先など)、距離、料金などが挙げられる。

[0053] 経路探索部 309は、地図情報上における道路の最小構成単位であるリンクごとのコストを算出し、積算コストが最も小さい経路を推薦経路としてユーザに呈示する。ここで、コストとは、一般的に「最適な経路」と判断される経路に備わる要素を数値ィ匕して、各経路を評価する指標とするものである。たとえば、そのリンクの渋滞度や直進性、料金、右 (左)折回数、幅員などの要素を数値によって評価する。そして、それぞれの要素を係数によって重み付けし、足し合わせることによって積算コストを算出する。

[0054] また、前述のように経路探索あたっては、道路種別や距離、料金などの探索条件をユーザによって設定することができる。経路探索部 309は、ユーザが設定した探索条件によって各要素の重み付け係数の値を変化させて、同一の経路でも積算コストを異ならせ、探索条件の設定に応じた経路探索をおこなって!/、る。

[0055] さらに、経路探索部 309は、リンク周辺の施設数に基づいてリンクのコストを算出することによって、より実情に則した経路探索をおこなっている。一般的な経路探索においては、道路種別や幅員、 VICS情報に含まれるリンク旅行時間などを元に、リンクの通りやすさを推量し、経路計算時のリンクのコストとしている。経路探索部 309は、これに加えて、リンクに関連付けられている POI (Point of Interest)の数とリンク長との比から、単位長さあたりのリンク周辺の施設数を推定する。

[0056] これは、周辺に施設が多い道路ほど、歩行者や他の車両の利用が多ぐ走行に時間が力かると考えられるためである。また、 POIの種類が商店であるものが一定以上を占める場合、そのリンクは商店街であると推量でき、走行により時間がかかる可能性が高い。このように、道路種別や幅員、あるいは VICS情報に含まれるリンク旅行時間などの要素だけでは、必ずしもその道路の実情を知ることができない。特に、混雑する繁華街の道路と空いている郊外の道路を判別するのは難しい。このため、リンク周辺の施設数に基づいてリンクのコストを算出し、より現実に即した経路をユーザに呈示することができる。

[0057] 経路探索部 309が探索する経路の出発地点には、位置取得部 304によって取得される現在位置、またはユーザ操作部 302からユーザによって指定される出発地点が設定される。また、目的地点には、ユーザによって入力された目的地点の他、ジヤンル検索などによって地図データ力検索された施設を目的地点と設定してもよい。

[0058] 図 3の説明に戻り、経路誘導部 310は、経路探索部 309によって探索された誘導経路に関する情報、あるいは、通信部 308によって受信した経路情報と、位置取得部 304によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体 305から記録媒体デコード部 306を経由して得られた地図情報と、に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなう。経路誘導部 310で生成された経路誘導情報は、ナビゲーシヨン制御部 301を介して表示部 303へ出力される。

[0059] 案内音生成部 311は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部 310で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこな、、これをナビゲーシヨン制御部 301を介して案内音出力部 307へ出力する。

[0060] なお、実施の形態にかかる経路探索装置 100の機能的構成である、施設数情報取得部 101、評価部 102、探索部 103、集客情報取得部 104、ジャンル情報取得部 10 5は、経路探索部 309によってその機能を実現する。

[0061] (経路探索部 309による経路探索処理）

図 4は、経路探索部がおこなう経路探索処理の一例を示すフローチャートである。ここで、経路探索部 309がおこなう経路探索処理の詳細について説明する。以下に示す処理は、一般にダイクストラ法と呼ばれる経路探索方法である。ユーザが出発地点および目的地点を指定するなどして経路探索を開始すると、図 4に示す経路探索の処理が開始される。なお、以下の説明においては、表記の便宜上、出発地点からの経路探索のみを示している力並行して目的地点からも同様の処理をおこない、経路探索の処理にかかる時間の短縮を図っている。

[0062] まず、出発地点に一番近いリンク (道路）を候補にカ卩える (ステップ S401)。ここで、候補とは、最終的に探索される経路の一部となるリンクの候補を示す。また、一番近いとは、出発地点が面しているリンクの他、指定された出発地点を中心とする一定の範囲内に存在するリンクがある場合、そのリンクを候補に加えるということである。

[0063] 次に、候補となっているリンクが 1つ以上あるかどうかを判断する（ステップ S402)。候補が 1つ以上ある場合 (ステップ S402 : Yes)、すなわち、出発地点の周辺にリンクが存在する場合は、候補の中で積算コストが一番小さいリンク（以下、リンク Lという）を選択する (ステップ S403)。積算コストとは、後述するステップ S408において算出した各リンクのコストの積算値である。

[0064] 一方、ステップ S402において、候補が 1つもない場合 (ステップ S402 : No)、すなわち、周辺に道路がない場合 (たとえば、海洋上を出発地点として指定した場合など )は、探索失敗として (ステップ S404)、本フローチャートによる処理を終了する。

[0065] 次に、ステップ S403において、リンク Lを選択し、リンクが目的地点に到達すると（ステップ S405 : Yes)、探索終了として（ステップ S406)、本フローチャートによる処理を終了する。一方、リンク Lが目的地点に到達しな力つた場合は (ステップ S405 :No )、リンク Lに接続する他のリンクのうちの 1つ（以下、リンク Cn (n= l, 2, 3 · ·)という）を候補に加えるかを判断する (ステップ S407)。リンク Cnを候補に加えるか否かは、リンク Cnが通行止めや時間規制などの道路交通状況や、道路種別や料金などの探索条件に適合しているかなどによって判断する。

[0066] そして、候補に加えな、場合は（ステップ S407： No)、ステップ S409に移行する。

一方、候補に加える場合は (ステップ S407 : Yes)、リンク Cnのコストを算出し、候補に加える (ステップ S408)。前述のように、本実施例に力かる経路探索装置では、リンクの渋滞度や直進性、料金、右 (左)折回数、幅員などの要素に加えて、リンク長あたりの施設数に基づいてリンクのコストを算出している。このときおこなわれるコスト算出処理の詳細については、後述する。

[0067] 次に、リンク Lに接続する他のリンク Cn+ 1があるかを判断する（ステップ S409)。他のリンク Cn+ 1がある場合は (ステップ S409： Yes)、リンク Cn+ 1をリンク Cnと読み替えて (ステップ S410)、ステップ S405に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、他のリンク Cn+ 1がな!/ヽ場合は (ステップ S409： No)、候ネ ΐとなって!/ヽるリンク Cnをリンク L と読み替えて (ステップ S411)、ステップ S402に戻り、以降の処理を繰り返す。

[0068] なお、上記実施例では、コストの一番小さ、リンクを候補に加えるとした、基本的な概念を示しているが、例えば、リンク複数分の探索を進行させて力積算コストを評価することも考えられる。その場合、リンク単独での比較ではコストが大きい場合でも候ネ ΐにカロえることもある。

[0069] 以上のような処理を繰り返し、出発地点から目的地点に至る経路が探索される。また、上記の処理は、出発地点および目的地点から並行しておこなわれており、候補となるリンクが際限なく広がることを防ぎ、経路探索にかかる時間の短縮を図っている。

[0070] (リンクのコスト算出処理の詳細）

次に、図 4のステップ S408においておこなうリンクのコスト算出処理の詳細について説明する。前述のように、経路探索部 309は、経路の探索にあたってリンクのコストを算出し、無数に存在する出発地点から目的地点までの経路のうちユーザの希望に沿った経路を呈示する。このリンクのコスト算出にあたって一般的に考慮される要素としては、そのリンクの渋滞度や直進性、料金、右 (左)折回数、幅員などがある。

[0071] 経路探索部 309では、これらにカ卩えて、リンク周辺に存在する施設の数をコスト算出の要素とする。これにより、地図情報や平均旅行時間などでは知り得ない道路の実情を考慮して経路探索をおこなうことができる。さらに、施設の種類や営業時間に応じてコストを調整することによって、より高い精度で道路の実情を予測することができる。

[0072] 図 5は、経路探索部がおこなうリンクのコスト算出処理の一例を示すフローチャートである。まず、経路探索部 309は、リンクの渋滞度や直進性、料金、右 (左)折回数、幅員などの要素に基づいて、通常のリンクコスト計算をおこなう（ステップ S501)。次に、リンクのリンク長情報を取得する (ステップ S502)。リンク長とは、そのリンクの長さ (距離)であり、リンク長情報の取得は、記録媒体 305に記録されている地図情報力抽出することによっておこなう。

[0073] つづいて、経路探索部 309は、リンク周辺にある施設の数を抽出する (ステップ S50 3)。リンク周辺にある施設とは、そのリンクに面した施設の他、リンクから一定の距離以内にある施設であってもよい。経路探索部 309は、あら力じめリンクに POI情報が関連付けられている場合には、記録媒体 305に記憶されている地図情報から、そのリンクと関連付けられている施設の数を抽出する。また、あら力じめリンクに POI情報が関連付けられていない場合には、リンクの位置情報力周辺にある施設の数を抽出する。 [0074] さらに、ステップ S503で取得した施設の数を、ステップ S502で取得したリンク長で割り (施設数 Zリンク長）、リンクの単位長さあたりの施設数を算出する (ステップ S504 )。このとき算出される値は、施設が密集したリンクほど大きくなり、施設が少ないリンクは小さい値となる。

[0075] そして、ステップ S501のコスト計算によって算出されたコストに、ステップ S504において算出された値に応じたコストを加算する (ステップ S505)。ここで加算するコストは、ステップ S504において算出された値が大きいほど大きくする。これは、施設が密集した地域は、通行者や通行車両が多いことが予想され、通過に長い時間がかかると考えられるためである。ここまでが、リンク周辺に存在する施設の数をコスト算出の要素とした処理である。以下のステップでは、さらに施設の種類や営業時間に応じてコストを調整する。

[0076] まず、経路探索部 309は、記録媒体 305に記録されている地図情報を検索し、リンク周辺にある施設の施設情報があるかを判断する (ステップ S506)。リンク周辺にある施設の施設情報がない場合 (または、リンク周辺に施設がない場合）は (ステップ S 506 :No)、コストを加算することなく本フローチャートによる処理を終了する。

[0077] 一方、リンク周辺にある施設の施設情報がある場合は (ステップ S506 : Yes)、施設情報に含まれる営業時間情報から、現在時刻が施設の営業時間内かを判断する (ステツプ S507)。これは、現在時刻が営業時間外であれば、施設の周辺であってもリンクは混雑しないと考えられる力もである。このとき、開店や閉店前後に混雑することが予想される場合には、営業時間前後の一定時間を営業時間内とみなして判断をおこなってもよい。また、所定の時間帯に混雑が予想される場合には、現在時刻がその時間帯に含まれるかを判断してもよい。

[0078] 現在時刻が施設の営業時間内である場合は (ステップ S507： Yes)、その施設は集客度が高いジャンルの施設かを判断する (ステップ S508)。一般に、施設はジャンルによって集客度が異なる。たとえば、大型商業施設と比べて小規模商店は集客度が低いと考えられる。このように、施設のジャンルごとに集客度を設定し、周辺の混雑度を測る指標とする。

[0079] 集客度が高いジャンルの施設である場合は (ステップ S508 : Yes)、高いコストをカロ算する (ステップ S509)。一方、集客度が高いジャンルの施設ではない場合 (ステツプ S508 :No)や、ステップ S507において施設の営業時間内ではなかった場合は（ステップ S507 : No)、低いコストを加算する（ステップ S510)。このとき加算するコストは、集客度や営業時間からのずれに応じて段階的に設定されていてもよい。

[0080] そして、リンク周辺のすべての施設について処理が終了したかを判断し (ステップ S 511)、終了している場合は（ステップ S511： Yes)、本フローチャートによる処理を終了する。一方、終了していない場合は (ステップ S511 :No)、ステップ S507に戻り、以降の処理を繰り返す。

[0081] 以上説明したように、経路探索部 309は、一般的なコスト算出の要素に加えて、リンク周辺に存在する施設の数をコスト算出の要素とする。これにより、地図情報や平均旅行時間などでは知り得ない道路の実情を考慮して経路探索をおこなうことができる。ナビゲーシヨン装置 300では、通信部 308によって VICS情報を取得している力 V ICS情報が提供されている道路は限られている。このように、地図情報に含まれる施設情報を用いることによって、 VICS情報が提供されていない道路においても、道路の混雑状態を予想することができる。

[0082] さらに、地図情報に含まれる施設情報を用いて、リンク周辺に設けられている施設の種類や営業時間に応じてコストを調整し、より現実的な道路の実情を予測することができる。なお、この他にも、リンク周辺にある施設について、集客度を左右する事項に関する情報がある場合には、その事項を考慮してコストを算出してもよい。たとえば、劇場や映画館の公開スケジュールに合わせて、観客が帰宅する時間帯はコストを高く設定するなどである。

[0083] また、地図情報内に、リンク周辺の施設数をあらわす情報がある場合には、その情報を用いてリンクのコストを算出するようにしてもよい。これにより、リンク周辺の施設を検索することなぐそのリンクの通行状況の概要を知ることができる。たとえば、リンク周辺の施設数をあらわす情報の一例として、アドレスレンジ情報がある。

[0084] アドレスレンジ情報とは、そのリンクに面した建物の住所を示す情報 (住所情報)である。欧米における住所表示は、通り（リンク）の名前および番地でおこなわれる。番地は、原則として通りの端力順に建物ごとに割り振られていく。このため、その通りの住所情報から、その通りにどれだけの建物が建って、るかの概算を知ることができる。これを利用して、そのリンクの混雑度を推測し、リンクのコストに反映させることができる。

[0085] 図 6は、経路探索部がおこなうリンクのコスト算出処理の一例を示すフローチャートである。まず、経路探索部 309は、リンクの渋滞度や直進性、料金、右 (左)折回数、幅員などの要素に基づいて、通常のリンクコスト計算をおこなう（ステップ S601)。次に、リンクに関連付けられたアドレスレンジ情報があるかを判断する (ステップ S602) 。具体的には、たとえば、記録媒体 305に記録されている地図情報に、アドレスレンジ情報が含まれて、るかを検索する。

[0086] リンクに関連付けられたアドレスレンジ情報がある場合は (ステップ S602 : Yes)、ァドレスレンジ情報を取得する（ステップ S603)。そして、ステップ S601のコスト計算によって算出されたコストに、アドレスレンジ数と単位コストを掛け合わせた値 (アドレスレンジ数 X単位コスト）を加算して（ステップ S604)、本フローチャートによる処理を終了する。ここで、単位コストとは、アドレスレンジ数をコストに変換する際の変換係数である。また、アドレスレンジ数をリンク長で除算して、単位長さあたりの施設数を算出し、単位コストを掛け合わせてもよい。一方、リンクに関連付けられたアドレスレンジ情報がない場合は (ステップ S602 : No)、コストを加算することなく本フローチャートによる処理を終了する。

[0087] 以上説明したように、地図情報内にアドレスレンジ情報のようなリンク周辺の施設数の推測に利用できる情報がある場合には、この情報を用いてリンクの交通状況を考慮したコストを算出することができる。このとき、リンク周辺の施設のジャンルによって、加算するコストを異ならせてもよ、。

[0088] さらに、リンク周辺に特定のジャンルの施設が一定以上ある場合に、そのリンクのコストを大きくするようにしてもよい。たとえば、リンク周辺に商業施設が一定以上の割合である場合、そのリンクは商店街である可能性が高い。このように、特定のジャンルの施設が一定以上あるかを判断することによって、リンクの通行のしゃすさを判断し、リンクのコストに反映させるようにしてもよい。

[0089] 図 7は、経路探索部がおこなうリンクのコスト算出処理の一例を示すフローチャートである。まず、経路探索部 309は、リンクの渋滞度や直進性、料金、右 (左)折回数、幅員などの要素に基づいて、通常のリンクコスト計算をおこなう（ステップ S701)。次に、経路探索部 309は、リンクのリンク長情報を取得する (ステップ S702)。

[0090] つづ!/、て、リンク周辺にある施設のジャンル情報を取得し (ステップ S703)、取得したジャンル情報から、リンク周辺にある商業施設の数を抽出する (ステップ S704)。そして、ステップ S704で抽出した施設の数を、ステップ S702で取得したリンク長で割つた値 (商業施設の数 Zリンク長）が一定値以上かを判断する (ステップ S 705)。このとき算出される値は、商業施設が密集したリンクほど大きくなる。

[0091] 商業施設の数 Zリンク長が一定値以上の場合は (ステップ S705 : Yes)、リンクを商店街と判断し、ステップ S701のコスト計算によって算出されたコストに所定の係数を掛け合わせて (ステップ S706)、本フローチャートによる処理を終了する。なお、所定の係数を掛け合わせる他、所定のコストを足すなどしてもよい。また、このとき、リンクの幅員情報をカ卩味してコストの調整をおこなってもよい。たとえば、幅員が狭いリンクほど、通行者などとの接触の可能性が高いため通行しにくい。このため、より高いコストを加算するようにする。一方、商業施設の数 Zリンク長が一定値以上でない場合は (ステップ S705 :No)、通常のリンクとして所定の係数を掛け合わせることなく本フロ一チャートによる処理を終了する。

[0092] 以上説明したように、経路探索部 309は、リンク周辺の施設の数やジャンルなどの情報に基づいてリンクのコストを算出する。このため、ナビゲーシヨン装置 300は、現実の交通状況に即した経路をユーザに呈示し、経路案内をおこなうことができる。

[0093] 図 8は、経路探索部によって探索される経路の一例を示す図である。図 8において三角形の旗 Sで示した出発地点から、四角形の旗で示した目的地点 Gに至るまでの経路には、リンク L1を通る経路 Aと、リンク L2を通る経路 Bとがある。一般的なコスト計算によって経路を探索した場合、他の条件が同じであれば、距離がより短い経路 Aが最適経路としてユーザに呈示される。

[0094] 一方、経路探索部 309は、リンク L1および L2の周辺の施設の数やジャンルをコスト算出の要素にカ卩える。これにより、ナビゲーシヨン装置 300では、リンク L1よりも周辺の施設の数が少な、リンク L2を通る経路 B力最適経路としてユーザに呈示されることとなる。経路 Bは、経路 Aに比べ距離が長くなつているが、周辺の施設数が少ないため、通過するのに要する時間は短いことが予想される力である。

[0095] 以上説明したように、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置によれば、一般的なコスト算出の要素に加えて、リンク周辺に存在する施設の数をコスト算出の要素とすることによって、リンクの交通状況の予想をより精度よくおこなって目的地までの経路を探索することができる。

[0096] また、地図情報に含まれる施設情報を用いて、リンク周辺に設けられている施設の種類や営業時間によってコストを調整することによって、より現実に則した道路の実情を予測することができる。さらに、リンク周辺にある施設について、集客度を左右する事項に関する情報がある場合には、その事項を考慮してリンクのコストを算出し、ユーザに最適な経路を呈示することができる。

[0097] なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル.コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 C D— ROM、 MO、 DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体力読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] リンク周辺の施設の数に関する情報を取得する施設数情報取得手段と、

前記施設数情報取得手段によって取得された施設の数に関する情報に基づいて前記リンクをそれぞれ評価する評価手段と、

前記評価手段による評価が高いリンクを選択して目的地点までの経路を探索する探索手段と、

を備えることを特徴とする経路探索装置。

[2] 前記施設数情報取得手段は、前記リンクの単位長さあたりの施設の数に関する情報を取得し、

前記評価手段は、前記単位長さあたりの施設の数が少ないリンクに高い評価を与えることを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。

[3] 前記リンク周辺の施設の集客力に関する情報を取得する集客情報取得手段を備え前記評価手段は、集客力が高い施設が周辺にあるリンクに低い評価を与えることを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。

[4] 前記リンク周辺の施設のジャンルに関する情報を取得するジャンル情報取得手段を備え、

前記集客情報取得手段は、施設のジャンルごとの集客力に関する情報を取得し、前記評価手段は、集客力が高いジャンルの施設が周辺にあるリンクに低い評価を与えることを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。

[5] 前記集客情報取得手段は、前記施設の時間帯別の集客力に関する情報を取得し前記評価手段は、集客力が高い時間帯にある施設が周辺にあるリンクに低い評価を与えることを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。

[6] 前記施設数情報取得手段は、前記リンク周辺の番地情報から前記リンク周辺の施設の数に関する情報を取得することを特徴とする請求項 1〜5のいずれか一つに記載の経路探索装置。

[7] リンク周辺の施設の数に関する情報を取得する施設数情報取得工程と、前記施設数情報取得工程によって取得された施設の数に関する情報に基づいて前記リンクをそれぞれ評価する評価工程と、

前記評価工程による評価が高いリンクを選択して目的地点までの経路を探索する探索工程と、

を含むことを特徴とする経路探索方法。

[8] 請求項 7に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。

[9] 請求項 8に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。