WO2006118035A1 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体 - Google Patents

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WO2006118035A1
WO2006118035A1 PCT/JP2006/308209 JP2006308209W WO2006118035A1 WO 2006118035 A1 WO2006118035 A1 WO 2006118035A1 JP 2006308209 W JP2006308209 W JP 2006308209W WO 2006118035 A1 WO2006118035 A1 WO 2006118035A1
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WO
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route
search
cost
priority
link
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/308209
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Chihiro Hirose
Original Assignee
Pioneer Corporation
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Publication date
Application filed by Pioneer Corporation filed Critical Pioneer Corporation
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Publication of WO2006118035A1 publication Critical patent/WO2006118035A1/ja

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    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3484—Personalized, e.g. from learned user behaviour or user-defined profiles

Definitions

  • Route search device route search method, route search program, and recording medium
  • the present invention relates to a route search device, a route search method, a route search program, and a recording medium that search for a route from a departure point to a destination point.
  • route search for searching for a route to a destination point
  • a technology for searching for a route according to the user's purpose has been devised.
  • a route that best matches the search condition selected by the user is searched from route evaluation items set in advance, for example, evaluation items such as distance priority and charge priority.
  • the standard link cost data, distance-priority link cost data, and road width priority link cost data are recorded in the storage unit, and by selecting these link cost data, the target location is recorded.
  • time priority route search, distance priority route search, road width priority route search see, for example, Patent Document 1 below).
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 07-091971
  • the route search device includes an input means for receiving user input information, and a plurality of search indices based on the user input information. Based on the priority setting means for setting the priority for the item and the priority of the plurality of search index items, the link cost for searching the route is set. A cost setting unit; and a search unit that searches for an optimum route from the departure point to the destination point using the link cost set by the cost setting unit.
  • the route search device is a route search device comprising a search means for searching for a route from a departure point to a destination point, the route searched in the past by the search means.
  • An acquisition means for acquiring information on, a priority setting means for setting priorities for a plurality of search index items based on the information on the route acquired by the acquisition means, and a plurality of search index items.
  • Cost setting means for setting a link cost for route search based on priority, the search means from the starting point to the destination point using the link cost set by the cost setting means. It is characterized by searching for a route.
  • the route search method according to the invention of claim 13 includes a first setting step of setting priorities for a plurality of search index items based on user input information, and the set plurality of sets.
  • the route search method according to the invention of claim 14 is a route search method in a route search device that searches for a route from a departure point to a destination point, and is searched in the past by the route search device.
  • An acquisition step of acquiring information on the acquired route, a first setting step of setting priorities for a plurality of search index items based on the acquired information on the route, and the plurality of set search indexes A second setting step for setting a link cost for route search based on the priority of the item, and a search step for searching for a route from the departure point to the destination point using the set link cost. It is characterized by including.
  • a route search program according to the invention of claim 15 causes a computer to execute the route search method according to claim 13 or 14.
  • a recording medium according to the invention of claim 16 is characterized in that it can be read by a computer recording the route search program according to claim 15.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a route search apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of route search processing performed by the route search device.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of a navigation device that is effective in the embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of the navigation processing performed by the navigation device.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a priority setting screen for search index items.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a priority setting screen for search index items.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a priority setting screen for search index items.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a priority setting screen for search index items.
  • FIG. 9 is a chart showing an example of information used for link cost value calculation.
  • FIG. 10 is a chart of cost values calculated by! / Based on the information shown in FIG.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of route search processing performed by a route search unit.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a processing procedure when a route search is performed using a route selection characteristic of a user whose route history information power is estimated.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the contents of a pattern database.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a screen showing a pattern displayed in step S 1206.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a route search apparatus according to the embodiment.
  • the route search apparatus 100 includes an input unit 101, a priority setting unit 102, a cost setting unit 103, a search unit 104, a pattern storage unit 105, a cost storage unit 106, a history storage unit 107, and an acquisition unit 108. Composed.
  • the cost storage unit 106 includes a link cost storage unit 106a and a node cost storage unit 106b.
  • the input unit 101 receives user input information.
  • the input unit 101 is a user interface that acquires information input by operating an operation means such as a user power S remote controller, a switch, or a touch panel, for example.
  • the priority setting unit 102 sets priorities for a plurality of search index items based on user input information.
  • the search index item is an item used as an index when searching for a route in order to search for an optimal route. For example, there are “time priority” that makes the required time to the destination as short as possible, and “distance priority” that makes the travel distance as short as possible. There are multiple (at least two) search index items.
  • the priority is a degree indicating how much priority is given to each of the plurality of search conditions.
  • the cost setting unit 103 sets a link cost for searching for a route based on the priorities of a plurality of search index items. For example, the cost setting unit 103 calculates a plurality of link costs corresponding to a plurality of search index items for each link, and based on the calculated plurality of link costs and the priority of the plurality of search index items, Set the link cost for route search. [0017] Further, the cost setting unit 103 sets a link cost for searching for a route and a node cost of a node to which links are connected based on the priorities of a plurality of search index items.
  • the cost setting unit 103 calculates a plurality of node costs corresponding to the plurality of search index items for each node, and based on the calculated plurality of node costs and the priority of the plurality of search index items. It is also possible to set the node cost for searching the route.
  • the search unit 104 searches for an optimum route from the departure point force to the destination point using the link cost set by the cost setting unit 103. Specifically, the search unit 104 uses, for example, the link cost for searching the route set by the cost setting unit 103 as the cost of the candidate link, and selects the route with the smallest sum of the cost of the candidate links as the optimum route. And In addition, when the node cost is set by the cost setting unit 103, the search unit 104 searches for the optimum route using the link cost and the node cost.
  • the pattern storage unit 105 stores a plurality of patterns in which priorities of a plurality of search index items are set in advance. A plurality of patterns stored in the pattern storage unit 105 are selected based on user input information. In this case, the priority setting unit 102 sets priorities for a plurality of search index items based on the selected pattern. The pattern storage unit 105 may store a plurality of patterns having different priorities of search index items having the highest priority.
  • the cost storage unit 106 includes a link cost storage unit 106a and a node cost storage unit 106b.
  • the link cost storage unit 106a stores a plurality of link costs corresponding to a plurality of search index items for each link.
  • the plurality of link costs stored in the link cost storage unit 106a are used when the cost setting unit 103 sets the link cost for searching for a route together with the priorities of the plurality of search index items.
  • the node cost storage unit 106b stores a plurality of node costs corresponding to a plurality of search index items for each node.
  • the plurality of node costs stored in the node cost storage unit 106b are used when the cost setting unit 103 sets a node cost for searching for a route, together with the priorities of the plurality of search index items.
  • the history storage unit 107 is information related to a route searched in the past by the route search unit 104. Is stored as route history information.
  • the route history information stored in the history storage unit 107 is used when the priority setting unit 102 sets priorities for a plurality of search index items.
  • the history storage unit 107 stores the priority patterns of a plurality of search index items related to the cost setting used when searching for a previously searched route as route history information.
  • the acquisition unit 108 acquires information related to the route searched in the past by the search unit 104. Information on the route acquired by the acquiring unit 108 is used when the priority setting unit 102 sets priorities for a plurality of search index items. Further, the cost setting unit 103 sets a link cost for route search based on the priorities of a plurality of search index items. Further, the search unit 104 searches for a route from the departure point to the destination point using the link cost set by the cost setting unit 103.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of route search processing performed by the route search device.
  • step S201 it is determined whether information on priority values for search index items input by the user operating the operating means has been acquired by the input unit 101 (step S201).
  • step S201: Yes the priority setting unit 102 sets the priority value indicated by the information acquired in step S201 as the priority of the search index item ( The process proceeds to step S202) and step S209.
  • step S 201 determines whether the priority value information is acquired (step S 201: No). If the priority value information is not acquired (step S 201: No), information on the priority pattern for the search index item selected by the user by operating the operation means is input unit 101. (Step S203). When the priority pattern information is acquired (step S203: Yes), the priority setting unit 102 sets the priority of the search index item based on the priority pattern (step S204). ), And proceeds to step S209.
  • step S203 If the priority pattern information is not acquired (step S203: No), the route history information stored in the history storage unit 107, which is instructed by the user operating the operation means, is stored. It is determined whether or not the command information for automatic priority setting by information has been acquired by the input unit 101 (step S 205). When the command information is acquired (step S205: Yes), the acquisition unit 108 acquires route history information (step S206). Then, the priority setting unit 102 Based on the obtained route history information, set the priority for each search index item
  • Step S207 the process proceeds to Step S209.
  • the method for setting the priority for the search index item in step S207 includes the following methods. First, the search unit 104 searches for a plurality of virtual routes with different priority values for the search index item for the departure point and destination point of the route indicated by the route history information acquired by the acquisition unit 108. Then, the priority setting unit 102 estimates the route selection characteristic of the user by comparing the route indicated by the route history information with the virtual route, and sets the priority for the search index item based on the route selection characteristic. Set.
  • the priority pattern for the search index item related to the cost setting used when searching for the route searched in the past is stored in the history storage unit 107 as route history information, and the priority is stored.
  • the setting unit 102 sets the priority based on the priority pattern indicated by the route history information acquired by the acquisition unit 108.
  • step S208 the standard cost is set as the route search cost (step S208), and the process proceeds to step S210.
  • the standard cost is a cost when priority is not set for each search index item, and is stored in the cost storage unit 106 in advance.
  • the route search cost is a cost used when the search unit 104 performs a route search.
  • the cost setting unit 103 sets the priority for each set search index item. Based on this, a route search cost is set (step S209).
  • the route search cost is set by, for example, the cost setting unit 103 calculating a cost corresponding to each of a plurality of search index items from various information such as road information and based on the calculated cost and priority. Set search costs.
  • the cost corresponding to each of the plurality of search index items may be calculated from the standard cost stored in the cost storage unit 106 and various information.
  • costs corresponding to each of the plurality of search index items are stored in advance in the cost storage unit 106, and the cost setting unit 103 calculates a route search cost based on the stored cost and priority. You may do it. [0030] Then, the optimum route is searched based on the route search cost set in step S208 or step S209 (step S210), and the processing according to this flowchart ends.
  • the optimum route is searched using the cost based on the priority for the plurality of search index items.
  • a plurality of search index items can be taken into account, and furthermore, the priority for each search index item can be set, so that a route search more suited to the user's request can be performed.
  • the user's ability to accurately understand the user's preference at the time of route selection by directly accepting the priority value input by the input unit 101, or by automatically setting the priority using the route history information, etc. be able to.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of a navigation apparatus that is effective in the embodiment.
  • the navigation device 300 searches for a route from the departure point to the destination point, and guides the user along the searched route.
  • the route search device 100 according to the embodiment is realized by the navigation device 300.
  • a navigation device 300 is mounted on a moving body such as a vehicle, and includes a navigation control unit 301, a user interface 302, a display unit 303, a position acquisition unit 304, and a recording medium 305.
  • the navigation control unit 301 controls the entire navigation device 300.
  • the navigation control unit 301 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) that executes predetermined arithmetic processing, a ROM (Read Only Memory) that stores various control programs, and a RAM (Random) that functions as a work area for the CPU. It can be realized by a microcomputer constituted by an Access Memory).
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random
  • the navigation control unit 301 performs route guidance when the route guidance is performed.
  • Information on route guidance is input / output between the unit 310 and the voice generation unit 311, and information obtained as a result is output to the display unit 303 and the voice output unit 307.
  • the user interface 302 acquires information input by the user by operating operation means such as a remote control, a switch, and a touch panel, and outputs the acquired information to the navigation control unit 301.
  • operating operation means such as a remote control, a switch, and a touch panel
  • Display unit 303 includes, for example, a CRT (Cathode Ray Tube), a TFT liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, and the like.
  • the display unit 303 can be configured by, for example, a video IZF or a video display device connected to the video IZF.
  • the video IZF includes, for example, a graphic controller that controls the entire display device, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily stores image information that can be displayed immediately, and the power of the graphic controller. Based on the output image information, it is configured by a control IC that controls the display of the display device.
  • the display unit 303 displays map information, information on route guidance, and other various information.
  • the position acquisition unit 304 includes a GPS receiver and various sensor forces, and acquires information on the current position of the moving body (current position of the navigation device 300).
  • the GPS receiver receives radio waves from the power of the GPS satellite and determines the geometric position with the GPS satellite.
  • GPS is an abbreviation for Global Positioning System, and is a system that accurately obtains the position on the ground by receiving radio waves from four or more satellites.
  • the GPS receiver is composed of an antenna for receiving radio waves of GPS satellite power, a tuner that demodulates the received radio waves, and an arithmetic circuit that calculates the current position based on the demodulated information.
  • the various sensors are various sensors such as a vehicle speed sensor, an angular velocity sensor, and an acceleration sensor that are mounted on the moving body or the navigation device 300. From the information output from these sensors, the moving displacement and movement of the moving body Find the speed and direction of movement. In this way, the position of the moving body can be recognized with higher accuracy by using the output information of the various sensors together with the information obtained by the reception radio wave power of the GPS receiver.
  • Various control programs and various types of information are recorded on the recording medium 305 so as to be readable by a computer.
  • the recording medium 305 can be realized by, for example, an HD (Hard Disk), a DV D (Digital Versatile Disk), a CD (Compact Disk), or a memory card. Note that the recording medium 305 may accept writing of information by the recording medium decoding unit 306 and record the written information in a nonvolatile manner.
  • map information used for route search and route guidance is recorded in the recording medium 305.
  • the map information stored in the recording medium 305 has background data representing features (features) such as buildings, rivers, and the ground surface, and road shape data representing the shape of the road. It is drawn in 2D or 3D on the display screen.
  • the navigation device 300 is guiding a route, the map information read from the recording medium 305 by the recording medium decoding unit 306 and the mark indicating the position of the moving body acquired by the position acquisition unit 304 are displayed on the display unit 303. Will be displayed.
  • the background data includes background shape data representing the shape of the background and background type data representing the type of the background.
  • the background shape data includes, for example, the representative point of the feature 'polyline • polygon' and the coordinates of the feature.
  • the background type data includes, for example, text data representing the name, address and telephone number of the feature, and type data of the feature such as the building “river” ground surface.
  • the road shape data is a road network having a plurality of nodes and links connecting the nodes.
  • a node indicates an intersection where a plurality of roads such as a three-way crossing such as a T-junction, a crossroad, and a five-way crossing.
  • the link indicates a road.
  • Some links have shape interpolation points, and curved roads can be expressed by these shape interpolation points.
  • the road shape data further includes traffic condition data.
  • the traffic condition data includes, for example, the presence or absence of traffic lights or pedestrian crossings for each node, the presence or absence of highway entrances and junctions, the length (distance) for each link, vehicle width, direction of travel, road type ( Information on expressways, toll roads, general roads, etc.).
  • past traffic information is stored by statistically processing past traffic information based on seasons, days of the week, large holidays, and times.
  • the map information is recorded on the recording medium 305.
  • the map information may be recorded in a server outside the navigation device 300. In this case, the navigation device 300 acquires map information from the server via the network via the communication unit 308, for example.
  • the acquired map information is stored in RAM.
  • the recording medium decoding unit 306 controls reading of information on the recording medium 305 and writing of Z.
  • the recording medium decoding unit 306 is an HDD (Hard Disk Drive).
  • the sound output unit 307 reproduces sound such as a plan sound by controlling output to the connected speaker 312. There may be one speaker 312 or a plurality of speakers 312.
  • the audio output unit 307 includes, for example, a DZA converter that performs DZA conversion of audio digital information, an amplifier that amplifies an audio analog signal output from the DZ A converter, and an AZD converter that performs AZD conversion of audio analog information. It can consist of
  • the communication unit 308 includes, for example, an FM tuner, a VICSZ beacon resino, a wireless communication device, and other communication devices, and performs communication with other communication devices.
  • Examples of information acquired by the communication unit 308 include road traffic information such as traffic jams and traffic regulations distributed from the Vehicle Information and Communication System (VICS) center. It is also possible to request the road traffic information of a desired area from a server that accumulates road traffic information nationwide via the network and obtain the requested road traffic information.
  • VICS Vehicle Information and Communication System
  • the route search unit 309 uses the map information acquired from the recording medium 305 via the recording medium decoding unit 306, the VICS information acquired via the communication unit 308, and the like. Search for the optimal route.
  • the optimal route is the route that best matches the user's request.
  • a search index item an item serving as an index when searching for a route.
  • the priority is set for each of the plurality of search index items according to information input by operating the operation means by the user. Based on the set priority, the optimum route is searched by the method described later. This priority setting process is executed by the navigation control unit 301.
  • the search index items in this embodiment are “time priority” for searching for the route that reaches the destination in the shortest time, “distance priority” for searching the shortest distance! ⁇ ⁇ Pricing priority to search for routes, wide range! Easy to travel on roads, etc.
  • the number of search index items is not limited to five, but may be plural. That is, the number of search index items may be increased by adding another search index item to the above five search index items, or the number of search index items may be decreased.
  • the route guidance unit 310 is obtained from the optimum route information searched by the route search unit 309, the position information of the moving body acquired by the position acquisition unit 304, and the recording medium 305 via the recording medium decoding unit 306. Based on the map information, route guidance information for guiding the user to the destination is generated.
  • the route guidance information generated at this time may be information that considers the traffic jam information received by the communication unit 308.
  • the route guidance information generated by the route guidance unit 310 is output to the display unit 303 via the navigation control unit 301.
  • the guide sound generation unit 311 generates information of various sounds such as a guide sound. That is, based on the route guidance information generated by the route guidance unit 310, the virtual sound source corresponding to the guidance point is set and the voice guidance information is generated, and this is output as voice via the navigation control unit 301. Output to part 307.
  • the input unit 101 which is a functional configuration of the route search apparatus 100 according to the embodiment, is operated by the user interface 302, the priority setting unit 102 and the cost setting unit 103 are operated by the navigation control unit 301, and the search unit.
  • Reference numeral 104 denotes a route search unit 309, pattern storage unit 105, cost storage unit 106, and history storage unit 107 use storage means such as a recording medium 305 and memory (not shown), and the acquisition unit 108 uses a navigation control unit 301. This function is realized.
  • Fig. 4 is a flowchart showing the procedure of the navigation process performed by the navigation device.
  • the navigation device 300 searches for a route from the departure point to the destination point, and guides the user to the destination along the searched route. An overview of this series of navigation processes will be described.
  • a setting screen for a departure point and a destination point is displayed on the display unit 303, and a departure point and a destination point are set based on user input information acquired by the user interface 302 (step S401).
  • the current position of the moving object at the start of the search process is acquired by the position acquisition unit 304, and this current position is set as the departure point.
  • a priority setting screen for each of the plurality of search index items is displayed, and based on the user input information acquired by the user interface 302, the priority level for each of the plurality of search index items is displayed. Settings are made (step S402). Furthermore, the route search cost used for route search is set based on the priority for the search index item set in step S402 (step S403).
  • the route search unit 309 searches for the optimum route from the departure point to the destination point (step S404). Then, the route searched in step S404 is displayed on the display unit 303 (step S405). At this time, the optimum route obtained in step S404 and the route searched in consideration of only a single search index item may be displayed together on the display unit 303 so that the user can compare them. Then, a route selection screen is displayed on the display unit 303, and a travel route is selected based on the user input information acquired by the user interface 302 (step S406). At this time, if there is only one searched route, there is no need to select a route. The route guidance unit 310 performs guidance along the route selected in step S406 (step S407), and ends the processing according to this flowchart.
  • the navigation apparatus 300 performs a route search based on the priority of the search index item set based on the user input information (steps S402 to S404). As a result, each search index item is obtained from the priority specified by the user. Considering this, it is possible to search for an optimum route more in line with the user's wishes. The following steps
  • FIG. 5 to FIG. 8 are diagrams showing examples of priority setting screens for search index items.
  • the user confirms the setting screen displayed on the display unit 303 of the navigation device 300, and operates the operation means to input information. By acquiring this input information with the user interface 302, the navigation control unit 301 sets the priority for each search index item.
  • the priority setting screen for the search index item when the user arbitrarily designates the priority value of each search index item, and the priority of each search index item is set in advance. This is explained when using the pattern of degree.
  • the navigation device 300 of this embodiment employs a touch panel as an operation means, and when the user presses a button displayed on the display unit 303, the user interface 302 acquires information corresponding to the button. To do.
  • FIG. 5 and FIG. 6 show a case where the user arbitrarily designates a priority value for each of the search index items.
  • the display unit 303 of the navigation device 300 displays a priority setting screen for the search index item.
  • five search index items are set: “Time priority”, “Distance priority”, “Price priority”, “Main line priority”, and “Learning priority”.
  • the priorities of the respective search index items are shown in graphs 511a to 511e.
  • Graphs 511a to 511e each have 10 grid powers, and 1 grid indicates 10 points. This is a point indicating the priority for the search index item. The higher the point, the higher the priority of the search index item.
  • the “+” button 512a to 512e corresponding to each graph is pressed, the color of one square changes, and 10 points are added to the corresponding search index item.
  • the “one” button 513a to 513e corresponding to each graph is pressed, the color of one square changes, and 10 points are also subtracted from the corresponding search index item force.
  • Remaining points table An indication 514 shows the remaining points that can be assigned.
  • the remaining point display 514 decreases as points are allocated to the search index items. For example, when the remaining point display 514 is “80”, if the “+” button 512 of any search index item is pressed, 10 points are added to the search index item, and the remaining point display is “70”. " It is also possible to increase the number of cells and reduce the number of points per cell so that points can be distributed in more detail.
  • FIG. 7 and FIG. 8 show a case where there are a plurality of patterns in which priorities for each search index item are set in advance, and the priority for each search index item is set by selecting one of the pattern forces. is there.
  • the display unit 303 displays a graph 701 showing one of the priority patterns for each search index item.
  • the horizontal axis of graph 701 is the search index item, with time priority set to ⁇ time '', distance priority set to ⁇ distance '', charge priority set to ⁇ charge '', main line priority set to ⁇ main line '', and learning priority set to ⁇ learning '' Indicated.
  • the vertical axis of the graph 701 is the priority for each search index item, and is divided into levels such as level 0 to level 5 in stages.
  • the display unit 303 displays search index item buttons 71la to 71le provided corresponding to each search index item.
  • Search index item button 71 la ⁇ 71 le! When pressed, a pattern curve indicating the pattern in which the priority of the search index item corresponding to the pressed button is set to the highest value and the priority is assigned to each search index item is displayed on the graph 7001. .
  • the search index item button 71 la corresponding to “time priority” is pressed, the time required to reach the destination is regarded as the most important, and the priority of “time priority” is set to the highest and each value.
  • a pattern force probe indicating the pattern in which the priority is assigned to the search index item is displayed.
  • the distance to the destination is regarded as the most important, and the priority of “distance priority” is set to the highest value for each search index.
  • a pattern curve showing the pattern in which the priority is assigned to the item is displayed.
  • a time-priority pattern curve P is displayed.
  • the level display portion 721 displays a search index item having the highest priority of the displayed pattern curve P and a level indicating how much importance is attached to the search index item.
  • time priority is displayed in the level display unit 721.
  • the priority level for time priority is displayed as “Level 5”.
  • message display 722 displays the characteristics of the route to be searched when searching for a route with time priority, “The required time will be shortened. Distance and fees will increase easily.”
  • the user can instruct the priority level of each search index item using the level adjustment buttons 723a and 723b.
  • the level adjustment buttons 723a and 723b are buttons for adjusting the level of the item indicated by the item selection bar 725.
  • the item selection bar 725 indicates search index items whose levels can be adjusted by the level adjustment buttons 723a and 723b.
  • the level adjustment button 723a is pressed, the priority level of the search index item indicated by the item selection bar 725 increases.
  • the level adjustment button 723b is pressed, the priority level of the search index item indicated by the item selection bar 725 is lowered.
  • the item selection bar 725 can be moved by the selection bar moving buttons 727a and 727b.
  • Level display 721 displays “Level 3” as the priority level for the current time priority. Since the priority level for time priority has been lowered, the priority levels of other items have risen relatively and the shape of the pattern curve P has changed. Further, when adjusting the level of another search index item, the item selection bar 725 is moved by the selection bar moving buttons 727a and 727b, and the level is adjusted by the level adjustment buttons 723a and 723b.
  • the setting of the priority of the search index item is not limited to the method described above, and any method may be used as long as it determines the priority ratio of each search index item. For example, the area occupied by each search index item on the pie chart may be changed, or the priority ratio may be entered numerically.
  • the navigation apparatus 300 can arbitrarily set the priority of each search index item according to user input information. As a result, it is possible to grasp the user's request for route search. Next, the navigation apparatus 300 sets a cost for searching for a route based on the priority of each set search index item.
  • the link cost (hereinafter referred to as the link cost)
  • the link search index items are set according to the five indicators of time, distance, toll, trunk, and learning. Evaluate Then, the link cost corresponding to each of the search index items is weighted according to the priority ratio set on the setting screen as shown in FIGS. Set.
  • the link cost (hereinafter referred to as the time link cost) using “time” as an index is the link travel time if the link travel time (the time required to pass the link) in the VICS information is obtained by the communication unit 308.
  • time A value obtained by converting to a second is defined as a time link cost. If the travel time of the link in the vies information is not available, the map information recorded in the recording medium 305 can be obtained. Information such as road type, width, number of lanes, speed limit, etc. is calculated.
  • the time link cost is calculated at the Z estimated speed.
  • the link cost with “distance” as an index (hereinafter referred to as “distance link cost”) is the length of the road corresponding to the link itself. It is okay.
  • the link cost using the "fee” as an index (hereinafter referred to as toll link cost) is multiplied by a factor that increases the link cost for highways and toll roads compared to the time link cost. Shall be. Also, the coefficient is increased for highways with higher tolls with respect to distance. For example, for the toll road that can run 20km for 2000 yen and the road that can run 10km for 3000 yen, the latter has a higher coefficient.
  • main line link cost The link cost using “main line” as an index (hereinafter referred to as “main line link cost”) is multiplied by a coefficient that increases the link cost for a road having a narrow road width with respect to the time link cost. Wide roads are multiplied by a factor that reduces the link cost.
  • the link cost using “learning” as an index (hereinafter referred to as “learning cost”) is obtained by counting the number of roads that have been passed before the time cost. Multiply by a factor that makes it smaller.
  • FIG. 9 is a chart showing an example of information used for link cost calculation.
  • Table 900 shows information about links C1 to C3.
  • each column of Table 900 shows the link travel time (A), link length (B), road type (C), width (D), and past traffic count (E) in the VICS information.
  • the link travel time of the link C1 is 50 seconds
  • the length is 1000 m
  • the road type is a general road
  • the width is thick
  • the past number of traffic is 0 times.
  • FIG. 10 is a chart of link costs calculated based on the information shown in FIG.
  • Each row in Table 1000 shows the cost value of links C1 to C3.
  • Each column of Table 1000 shows the link cost (temporal link cost (F), distance link cost (G), toll link cost (H), main link cost (1), learning link cost (J ))
  • the time link cost of link C1 is 50, which is the link travel time.
  • Link C3 on the other hand, link travel Since the time cannot be acquired, the approximate value of the link travel time is calculated. In this case, it is assumed that link C3 travels at 20kmZh due to its narrow width, and the time link cost is 90 seconds, which is a powerful time when traveling at a length of 500m at 2OkmZh.
  • the distance link cost is a number obtained by multiplying the link length by 0.1 as a coefficient for aligning units.
  • the distance link cost of link C1 is 100 times the link length 1000m multiplied by 0.1.
  • the toll link cost is calculated by multiplying the time cost value by a factor of 10 when the road type is an expressway.
  • the time link cost itself is used without applying a coefficient.
  • the toll link cost of link C1 is 50, which is the time link cost itself because it is a general road.
  • link C2 is an expressway, 300, which is 10 times the time link cost 30, is the toll link cost value.
  • the trunk link cost is a value obtained by multiplying the time link cost by a coefficient 0.5 when the width is large, and a value obtained by multiplying the time link cost by a coefficient 2 when the width is small.
  • a link C 1 with a large width has a time link cost 50 multiplied by a factor of 25
  • a link C3 with a narrow width has a main link cost of 180 with a time link cost 90 multiplied by a factor 2.
  • time link cost, distance link cost, toll link cost, main link cost, and learning link cost are preliminarily recorded in the recording medium 305 or the like, and the recording medium 305 is used when searching for a route. Try to get the time link cost.
  • the link cost for each search index item calculated as described above is calculated according to the following formula (1) according to the priority set for each search index item.
  • Link cost for route search (time link cost X time priority (%)) + (distance link cost X distance priority (%)) + (charge link cost X charge priority (%)) + (Main link cost X Trunk priority (%)) + (Learning link cost X Learning priority (%)) ⁇ ⁇ ⁇ (! [0088] For example, the priority of “time” is 60%, the priority of “distance” is 14%, the priority of “charge” is 4%, the priority of “main line” is 14%, the priority of “learning” When the degree is 8%, the link cost for link search of link C2 is as shown in the following formula (2).
  • the priority of “time” is 30%
  • the priority of “distance” is 14%
  • the priority of “fee” is 30%
  • the priority of “main line” is 14%
  • “learning” When the priority of “fee” is increased as the priority is 8%, the link cost for route search of link C2 is as shown in the following formula (3).
  • 125.8 30X0. 3 + 75X0. 14 + 300X0. 34 + 15X0. 14 + 2 7X0.08 (3)
  • the link cost for route search changes greatly by changing the priority of “fee”. This is because link C2 is for a highway, and in the case where “toll” is regarded as important, link C2 is included in the route. In this way, the link cost in which the search index item whose priority is increased is reflected more than the other search index items becomes the link cost for link route search.
  • the cost (node cost) of a node that is a connection point between links other than the above-described link cost for route search may be set as the cost for searching for a route.
  • the node cost is calculated for each search index item in the same way as the link cost, and weighted according to the priority ratio and added according to the priority ratio. Set.
  • time node cost increases the cost because it takes time to wait for the oncoming vehicle to pass when turning right. In addition, if there is a signal, it takes time to wait for the signal, increasing the cost.
  • the node cost with “distance” as an index (hereinafter referred to as “distance node cost”) is always 0 because the node has no effect on the distance.
  • the node cost (hereinafter referred to as toll node cost) using “fee” as an index is the cost when riding on a highway from a general road. To increase.
  • the node cost using the “main line” as an index (hereinafter referred to as the “main line node cost”) is based on the time node cost and increases the cost by applying a certain factor when there is a left or right turn. The cost also increases when you make a right turn to the road with a signalless sword or when the width of the link that runs after the right or left turn is narrow.
  • the node cost using “learning” as an index (hereinafter referred to as “learning node cost”) is based on the time node cost, and the node connecting the links that have a running history lowers the cost. In this way, a more appropriate route can be searched for by considering not only the link but also the cost of the node.
  • the time node cost, distance node cost, toll node cost, trunk node cost, and learning node cost are recorded in advance on the recording medium 305 or the like to search for a route.
  • the recording node 305 iso-power time node cost or the like may be acquired.
  • the navigation apparatus 300 executes a process for searching for the optimum route from the departure point to the destination based on the cost for searching for the set route.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of route search processing.
  • the processing shown below is a route search method generally called the Dijkstra method.
  • the optimum route search process shown in FIG. 11 is started.
  • the power indicating only the route search of the starting point force In parallel, the same processing is performed from the target point in parallel, and the time spent on the route search processing is shortened. I am trying.
  • a link (road) closest to the departure point is selected as a candidate (step S1101).
  • the term “candidate” refers to a link candidate that becomes a part of a route to be finally searched.
  • “closest” means that, in addition to the link facing the departure point, if there is a link that exists within a certain range centered on the specified departure point, that link is added to the candidate. .
  • step S1102 it is determined whether or not there is one or more candidate links (step S1102). If there is one or more candidates (step S1102: Yes), that is, if there is a link around the departure point, the link with the lowest accumulated cost among the candidates (hereinafter referred to as link L). (Step S1103).
  • the integrated cost is an integrated value of the link cost of each link calculated in step S 1108 described later.
  • step S 1102 if there is no candidate in step S 1102 (step S 1102: No), that is, if there is no road in the vicinity (for example, when the ocean is designated as the starting point). As a search failure (step S 1104), the processing according to this flowchart is terminated.
  • step S1103 link L is selected, and when the link reaches the destination point (step S1105: Yes), the search is terminated (step S1106), and the processing according to this flowchart is terminated.
  • link L does not reach the destination point (step S1 105: No)
  • link Cn l, 2, 3 ⁇ ⁇ )
  • link Cn l, 2, 3 ⁇ ⁇ )
  • Whether or not to add link Cn to a candidate is determined based on the road traffic situation such as road closure and time restrictions, and the ability to match search index items such as road type and toll.
  • Step S1107: No If link Cn is not added to the candidate! /, (Step S1107: No), the process proceeds to step S1109. On the other hand, when adding to a candidate (step S1107: Yes), the link cost of link Cn is calculated and added to the candidate (step S1108).
  • step S1109 it is determined whether there is another link Cn + 1 connected to the link L (step S1109). If there is another link Cn + 1 (step S1109: Yes), link Cn + 1 is read as link Cn (step S1110), the process returns to step S1105, and the subsequent processing is repeated. On the other hand, if there is no other link Cn + 1 (step S1109: No), the candidate link Cn is read as link L (step SI111), the process returns to step S1102, and the subsequent processing is repeated. return.
  • a route search link cost based on the priority of each search index item is calculated as the link cost of the link Cn in step S1108, thereby searching for an optimal route that meets the user's request.
  • a force node that searches for an optimal route using only the link cost. Cost may also be used. That is, in step S1108, the node cost of the node between the link Cn and the link L is also calculated, and the node cost as well as the link cost is added to the accumulated cost. In this embodiment, the node cost for route search based on the priority of each search index item is calculated as the node cost in step S1108.
  • route history information the route selection characteristic of the user whose information on the route searched in the past by the route search unit 309
  • route history information the route selection characteristic of the user whose information on the route searched in the past by the route search unit 309
  • the priority of the search index item is determined by the user input information.
  • the user's route selection characteristics can be estimated by statistically processing the route history information. Using this, the priority of each search index item can be automatically set according to the route selection characteristics of the user.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a processing procedure when a route search is performed using the route selection characteristics of the user whose route history information power is also estimated.
  • the navigation apparatus 300 records the route history information of the route searched in the past by the route search unit 309 in the recording medium 305, memory, etc. (step S1201).
  • the route history information is, for example, information on the starting point and destination point of the searched route, and link node information about the route from the starting point to the destination point.
  • the travel locus of the moving body from the departure point to the destination may be stored, and route history information using the travel locus as a route may be recorded. In this way, the route selection characteristics of the user when the mobile object travels away from the searched route and arrives at the destination can be estimated more appropriately.
  • the navigation device 300 acquires the information on the starting point and the destination point of the route of the route history information recorded in step S1201 in the route search unit 309. Priority pattern for each search index item N virtual paths are searched based on the respective patterns (step S1202).
  • the navigation apparatus 300 has a database (hereinafter referred to as a pattern database) in which N priority patterns for each search index item are recorded.
  • FIG. 13 shows an example of the contents of the pattern database.
  • N patterns of numbers 1 to N are recorded as priority patterns for each search index item.
  • the pattern with number 1 is set to consider 20% each of “time”, “distance”, “fee”, “main line”, and “learning”.
  • the number 2 pattern is a combination that considers “time” 60%, “distance”, “fee”, “main line”, and “learning” 10% each.
  • the route search unit 309 searches for a virtual route in consideration of these search index items for all the priority patterns recorded in the pattern database 1300.
  • the pattern database 1300 records the number of first similarities (hereinafter, simply referred to as the first number of times).
  • the similarity rate is a similarity rate between the virtual route searched based on each pattern and the actually searched route. If the similarity rate with the actually searched route is the highest among the N combinations, 1 is added to the 1st place.
  • the similarity ratio between the N virtual routes searched in step S1202 and the actually searched route is calculated (step S 1203).
  • the similarity rate is evaluated by, for example, comparing the links that make up the virtual route searched in step S1202 with the links that make up the actually searched route, and if there is a matching link, the link length of that link is Is added.
  • step S1204 When the similarity ratio is calculated for all the virtual paths, 1 is added to the number of first ranks of the pattern corresponding to the virtual path with the highest similarity ratio (step S1204). If there are multiple virtual paths with the highest similarity, add 1 to the first place for all patterns corresponding to the virtual path with the highest similarity. In this way, the similarity is calculated by comparing the actually searched route with the virtual route searched for the priority pattern power. Therefore, the route selection characteristic of the user can be estimated. Until a search index item setting screen display command is issued (step S 1205: No), the process returns to step S 1201 and the above-described processing is repeated.
  • step S1205 When the display instruction for the search index item setting screen is issued (step S1205: Yes), the priority setting screen corresponding to the priority pattern with the highest number of first ranks is displayed on the display unit 303 (Ste S1206). The user selects whether to search for the optimum route based on the priority displayed on the display unit 303 (step S1207).
  • Step S1207: Yes When searching for the optimum route based on the displayed priority (Step S1207: Yes), the route search cost is set based on the displayed priority and the optimum route is searched. (Step S 1208) The process according to this flowchart is terminated. If the route search is not performed based on the displayed priority! / (Step S1207: No), the optimum route is searched for by the user's priority input (step S1209), and the processing according to this flowchart ends. .
  • step S1206 If there are a plurality of patterns having the highest number of first ranks in step S1206, the process proceeds to step S1209 without displaying the priority corresponding to this pattern, and the optimum route by the user's priority input.
  • the search may be performed.
  • the plurality of blinkers may display the priority corresponding to the pattern selected at random. Also, display the priorities corresponding to these multiple patterns and let the user choose one.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a screen showing the pattern displayed in step S 1206.
  • Graphs 1411a to 1411e show the priority indicated by the pattern with the highest number of first places.
  • message display 1431 “The priority set automatically from the past search history was displayed.” Is displayed, indicating that the priority displayed in graphs 1411a to 1411e is due to the automatic setting. .
  • the search start button 1421 When the user presses the search start button 1421 and determines that the route search is to be performed with the displayed priority, the optimum route is searched with the displayed priority. If the user does not perform route search with the displayed priority, such as when the reset button 1422 is pressed by the user, the optimum route is searched based on the user's priority input.
  • route history information and pattern database Although it is configured to be held in the navigation device 300, this route history information and pattern database are held in an external server, and the route history information and pattern information are transmitted and received via the network using the communication unit 308. You may make it the structure which performs.
  • the route selection characteristics of the user are estimated based on the similarity rate between the virtual route and the actually searched route, and the priority corresponding to each search index item is automatically set.
  • the following methods can be considered as automatic priority setting processing other than this processing.
  • this priority pattern is recorded as route history information.
  • the route history information is used to detect the highest priority pattern set by the user, and the priority corresponding to the detected pattern is automatically set to search for the optimum route.
  • the priority can be automatically set without calculating the similarity rate.
  • the user can specify the priority of each search index item. As a result, the user's request for the travel route can be grasped in more detail. In addition, by conducting a route search in consideration of each search index item with the specified priority, it is possible to respond more closely to the user's request for the travel route and provide a more appropriate travel route. it can.
  • the route search method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, or a DVD, and is executed by being read by the computer.
  • this professional The gram may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

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Abstract

　経路探索装置（１００）において、入力部（１０１）は、ユーザの入力情報を受け付ける。優先度設定部（１０２）は、ユーザの入力情報に基づいて、複数の探索指標項目に対して優先度を設定する。コスト設定部（１０３）は、複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定する。探索部（１０４）は、コスト設定部（１０３）によって設定されたリンクコストを用いて出発地点から目的地点までの最適経路を探索する。

Description

明 細 書
経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体 技術分野
[0001] 本発明は、出発地点から目的地点までの経路を探索する経路探索装置、経路探 索方法、経路探索プログラム及び記録媒体に関する。
背景技術
[0002] 従来、目的地点までの経路を探索する経路探索において、ユーザの目的に合わせ た経路を探索する技術が考案されている。このような経路探索においては、あらかじ め設定された経路評価項目、たとえば、距離優先、料金優先などの評価項目から、 ユーザが選択した探索条件に最も適合する経路が探索される。具体的には、標準リ ンクコストデータ、距離優先リンクコストデータ、道路幅員優先リンクコストデータをそ れぞれ記憶部に記録しておき、これらのリンクコストデータを選択することによって、目 的地点までの、時間優先の経路探索、距離優先の経路探索、道路幅員優先の経路 探索をおこなう（たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0003] 特許文献 1 :特開平 07— 091971号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] し力しながら、上述した従来技術によれば、ユーザは、あら力じめ設定された探索 条件から、最も重要視するものを 1つ選択して経路探索をおこなわなければならない 。このため、複数の探索条件を重要視することや、それぞれの探索条件をどの程度 優先させるか (以下、優先度という）を決めることができず、経路探索に際して、ユー ザの微細な要望を反映することができないという問題点がある。
課題を解決するための手段
[0005] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる経路探索 装置は、ユーザの入力情報を受け付ける入力手段と、ユーザの入力情報に基づい て、複数の探索指標項目に対して優先度を設定する優先度設定手段と、前記複数 の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定する コスト設定手段と、前記コスト設定手段によって設定されたリンクコストを用いて出発 地点から目的地点までの最適経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする
[0006] また、請求項 11の発明にかかる経路探索装置は、出発地点から目的地点までの経 路を探索する探索手段を備える経路探索装置であって、前記探索手段によって過去 に探索された経路に関する情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得 された前記経路に関する情報に基づいて、複数の探索指標項目に対して優先度を 設定する優先度設定手段と、前記複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路 探索用のリンクコストを設定するコスト設定手段と、を備え、前記探索手段は、前記コ スト設定手段によって設定された前記リンクコストを用いて出発地点から目的地点ま での経路を探索することを特徴とする。
[0007] また、請求項 13の発明にかかる経路探索方法は、ユーザの入力情報に基づいて、 複数の探索指標項目に対して優先度を設定する第 1設定工程と、設定された前記複 数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路探索用のリンクコストを設定する第 2 設定工程と、設定された前記リンクコストを用いて出発地点から目的地点までの経路 を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
[0008] また、請求項 14の発明に力かる経路探索方法は、出発地点から目的地点までの経 路を探索する経路探索装置における経路探索方法であって、前記経路探索装置に よって過去に探索された経路に関する情報を取得する取得工程と、取得された前記 経路に関する情報に基づいて、複数の探索指標項目に対して優先度を設定する第 1設定工程と、設定された前記複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路探 索用のリンクコストを設定する第 2設定工程と、設定された前記リンクコストを用いて出 発地点から目的地点までの経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
[0009] また、請求項 15の発明に力かる経路探索プログラムは、請求項 13又は 14に記載 の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0010] また、請求項 16の発明にかかる記録媒体は、請求項 15に記載の経路探索プログ ラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
図面の簡単な説明 [0011] [図 1]図 1は、実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図であ る。
[図 2]図 2は、経路探索装置がおこなう経路探索処理の手順を示すフローチャートで ある。
[図 3]図 3は、実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック 図である。
[図 4]図 4は、ナビゲーシヨン装置がおこなうナビゲーシヨン処理の手順を示すフロー チャートである。
[図 5]図 5は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。
[図 6]図 6は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。
[図 7]図 7は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。
[図 8]図 8は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。
[図 9]図 9は、リンクのコスト値算出に用いられる情報の例を示す図表である。
[図 10]図 10は、図 9に示す情報に基づ!/、て算出したコスト値の図表である。
[図 11]図 11は、経路探索部がおこなう経路探索処理の一例を示すフローチャートで ある。
[図 12]図 12は、経路履歴情報力 推測されたユーザの経路選択特性を用いて経路 探索をおこなう際の処理手順を示すフローチャートである。
[図 13]図 13は、パターンデータベースの内容の一例を示す図である。
[図 14]図 14は、ステップ S 1206で表示されるパターンを示す画面の一例を示す図で ある。
符号の説明
[0012] 100 経路探索装置
101 入力部
102 優先度設定部
103 コスト設定部
104 探索部
105 パターン記憶部 106 コスト記憶部
106a リンクコスト記憶部
106b ノードコスト記憶部
107 履歴記憶部
108 取得部
発明を実施するための最良の形態
[0013] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経 路探索プログラム及び記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
[0014] (実施の形態）
図 1は、実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施の形態にかかる経路探索装置 100は、入力部 101、優先度設定部 102、コスト 設定部 103、探索部 104、パターン記憶部 105、コスト記憶部 106、履歴記憶部 107 、取得部 108、によって構成される。また、コスト記憶部 106は、リンクコスト記憶部 10 6a及びノードコスト記憶部 106bによって構成される。
[0015] 入力部 101は、ユーザの入力情報を受け付ける。入力部 101は、たとえば、ユーザ 力 Sリモコンやスィッチ、タツチパネル等の操作手段を操作して入力した情報を取得す るユーザインターフェースである。優先度設定部 102は、ユーザの入力情報に基づ V、て、複数の探索指標項目に対して優先度を設定する。探索指標項目とは、最適経 路を探索するために、経路を探索する際に指標となる項目である。たとえば、目的地 点までの所要時間をなるベく短いものにする「時間優先」、走行距離をなるベく短いも のにする「距離優先」などがある。探索指標項目は、複数 (すくなくとも 2つ以上)存在 する。また、優先度とは、これら複数の探索条件のそれぞれを、どの程度優先させる かを示す度合いである。
[0016] コスト設定部 103は、複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索する ためのリンクコストを設定する。コスト設定部 103は、たとえば、各々のリンクに対して 複数の探索指標項目に対応する複数のリンクコストを算出し、当該算出した複数のリ ンクコスト及び複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリ ンクコストを設定する。 [0017] また、コスト設定部 103は、複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探 索するためのリンクコスト及びリンク同士が接続するノードのノードコストを設定する。 このとき、コスト設定部 103は、各々のノードに対して複数の探索指標項目に対応す る複数のノードコストを算出し、算出した複数のノードコスト及び複数の探索指標項目 の優先度に基づ 、て、経路を探索するためのノードコストを設定することとしてもょ ヽ
[0018] 探索部 104は、コスト設定部 103によって設定されたリンクコストを用いて出発地点 力 目的地点までの最適経路を探索する。探索部 104は、具体的には、たとえば、 候補リンクのコストとしてコスト設定部 103で設定した経路を探索するためのリンクコス トを用いて、候補リンクのコストの総和が最小の経路を最適経路とする。また、探索部 104は、コスト設定部 103によってノードコストが設定された場合は、リンクコスト及び ノードコストを用いて最適経路を探索する。
[0019] パターン記憶部 105は、複数の探索指標項目の優先度があらかじめ設定されたパ ターンを複数記憶する。パターン記憶部 105に記憶されている複数のパターンは、ュ 一ザの入力情報に基づいて一のパターンが選択される。この場合、優先度設定部 1 02は、選択されたパターンに基づいて複数の探索指標項目に対して優先度を設定 する。また、パターン記憶部 105は、優先度が一番高い探索指標項目の優先度が異 なった複数のパターンを記憶するようにしてもょ 、。
[0020] コスト記憶部 106は、リンクコスト記憶部 106a及びノードコスト記憶部 106bによって 構成される。リンクコスト記憶部 106aは、各々のリンクに対して複数の探索指標項目 に対応する複数のリンクコストを記憶する。リンクコスト記憶部 106aに記憶されている 複数のリンクコストは、複数の探索指標項目の優先度とともに、コスト設定部 103が、 経路を探索するためのリンクコストを設定する際に用いられる。また、ノードコスト記憶 部 106bは、各々のノードに対して複数の探索指標項目に対応する複数のノードコス トを記憶する。ノードコスト記憶部 106bに記憶されている複数のノードコストは、複数 の探索指標項目の優先度とともに、コスト設定部 103が経路を探索するためのノード コストを設定する際に用いられる。
[0021] 履歴記憶部 107は、経路探索部 104によって過去に探索された経路に関する情報 を経路履歴情報として記憶する。履歴記憶部 107に記憶されて 、る経路履歴情報は 、優先度設定部 102が複数の探索指標項目に対する優先度を設定する際に用いら れる。また、履歴記憶部 107は、過去に探索された経路を探索する際に用いられたコ ストの設定に関与した複数の探索指標項目の優先度のパターンを経路履歴情報とし て記憶するようにしてもょ 、。
[0022] 取得部 108は、探索部 104によって過去に探索された経路に関する情報を取得す る。取得部 108によって取得された経路に関する情報は、優先度設定部 102が複数 の探索指標項目に対して優先度を設定する際に用いられる。また、コスト設定部 103 は、複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路探索用のリンクコストを設定す る。さらに、探索部 104は、コスト設定部 103によって設定されたリンクコストを用いて 出発地点から目的地点までの経路を探索する。
[0023] 図 2は、経路探索装置がおこなう経路探索処理の手順を示すフローチャートである 。まず、ユーザが操作手段を操作して入力した探索指標項目に対する優先度の値の 情報が入力部 101によって取得されたかを判断する (ステップ S201)。優先度の値 の情報が取得された場合は (ステップ S201： Yes)、優先度設定部 102は、ステップ S201で取得された情報が示す優先度の値を探索指標項目の優先度に設定し (ステ ップ S 202)、ステップ S 209に移行する。
[0024] 一方、優先度の値の情報が取得されなかった場合は (ステップ S 201： No)、ユーザ が操作手段を操作して選択した探索指標項目に対する優先度のパターンの情報が 入力部 101によって取得されたかを判断する (ステップ S203)。優先度パターンの情 報が取得された場合は (ステップ S203 : Yes)、優先度設定部 102は、この優先度の パターンに基づ 、て探索指標項目の優先度を設定して (ステップ S 204)、ステップ S 209に移行する。
[0025] また、優先度パターンの情報が取得されな力つた場合は (ステップ S 203： No)、ュ 一ザが操作手段を操作して指令した履歴記憶部 107に記憶されている経路履歴情 報による優先度自動設定の指令情報が入力部 101によって取得されたかを判断す る (ステップ S 205)。指令情報が取得された場合は (ステップ S 205： Yes)、取得部 1 08は経路履歴情報を取得する (ステップ S206)。そして、優先度設定部 102は、取 得された経路履歴情報に基づ!、て探索指標項目の各々に対する優先度を設定して
(ステップ S207)、ステップ S 209に移行する。
[0026] このステップ S207における探索指標項目に対する優先度の設定方法としては以 下の方法が挙げられる。まず、探索部 104が、取得部 108によって取得された経路 履歴情報が示す経路の出発地点及び目的地点について、探索指標項目に対する 優先度の値が異なる複数の仮想経路を探索する。そして、優先度設定部 102が、経 路履歴情報が示す経路と仮想経路とを比較することでユーザの経路選択特性を推 測し、経路選択特性に基づいて探索指標項目に対して優先度を設定する。
[0027] また、過去に探索された経路を探索する際に用いられたコストの設定に関与した探 索指標項目に対する優先度のパターンを経路履歴情報として履歴記憶部 107に記 憶し、優先度設定部 102が、取得部 108によって取得された経路履歴情報が示す優 先度のパターンに基づいて優先度を設定する方法も挙がられる。
[0028] 一方、指令情報が取得されな力つた場合は (ステップ S 205： No)、標準コストを経 路探索用コストに設定して (ステップ S208)、ステップ S210に移行する。ここで、標準 コストとは、各探索指標項目に対して優先度を設定しない場合のコストであり、あらか じめコスト記憶部 106に記憶されている。また、経路探索用コストとは、探索部 104が 経路探索をおこなう際に用いるコストである。
[0029] ステップ S202、ステップ S204またはステップ S207において優先度設定部 102に よって各探索指標項目に対する優先度が設定されると、コスト設定部 103は、設定さ れた各探索指標項目に対する優先度に基づいて、経路探索用コストを設定する (ス テツプ S209)。ここで、経路探索用コストの設定は、たとえば、コスト設定部 103が、 道路情報など各種情報から複数の探索指標項目のそれぞれに対応するコストを算 出し、算出したコスト及び優先度に基づいて経路探索用コストを設定する。このときに 、コスト記憶部 106に記憶されている標準コストと、各種情報から複数の探索指標項 目のそれぞれに対応するコストを算出するようにしてもよい。また、コスト記憶部 106 に複数の探索指標項目のそれぞれに対応するコストがあらかじめ記憶されており、コ スト設定部 103が、記憶されているコスト及び優先度に基づいて経路探索用コストを 算出するようにしてもよい。 [0030] そして、ステップ S208またはステップ S209で設定された経路探索用コストに基づ いて最適経路を探索して (ステップ S210)、本フローチャートによる処理を終了する。
[0031] 以上説明したように、本実施の形態に力かる経路探索装置 100によれば、複数の 探索指標項目に対する優先度に基づいたコストを用いて最適経路を探索する。これ により、複数の探索指標項目を考慮することができ、さらに、それぞれの探索指標項 目に対する優先度を設定することができるため、よりユーザの要望に合わせた経路探 索をおこなうことができる。
[0032] また、入力部 101によってユーザ力も優先度の値の入力を直接受け付けたり、経路 履歴情報を用いて優先度を自動設定したりするなどによって、ユーザの経路選択時 における嗜好を的確にとらえることができる。
実施例
[0033] (ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成）
図 3は、実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図で ある。はじめに、実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成につい て説明する。ナビゲーシヨン装置 300は、出発地点から目的地点までの経路を探索 し、探索された経路に沿ってユーザを誘導する。本実施例において、実施の形態に 力かる経路探索装置 100は、ナビゲーシヨン装置 300によって実現される。
[0034] 図 3において、ナビゲーシヨン装置 300は、車両などの移動体に搭載されており、ナ ピゲーシヨン制御部 301と、ユーザインターフェース 302と、表示部 303と、位置取得 部 304と、記録媒体 305と、記録媒体デコード部 306と、音声出力部 307と、通信部 308と、経路探索部 309と、経路誘導部 310と、音声生成部 311と、スピーカ 312と、 によって構成される。
[0035] ナビゲーシヨン制御部 301は、ナビゲーシヨン装置 300全体を制御する。ナビゲー シヨン制御部 301は、たとえば所定の演算処理を実行する CPU (Central Process ing Unit)や、各種制御プログラムを格納する ROM (Read Only Memory)、及 び、 CPUのワークエリアとして機能する RAM (Random Access Memory)などに よって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。
[0036] また、ナビゲーシヨン制御部 301は、経路誘導に際し、経路探索部 309、経路誘導 部 310、音声生成部 311との間で経路誘導に関する情報の入出力をおこない、その 結果得られる情報を表示部 303及び音声出力部 307へ出力する。
[0037] ユーザインターフェース 302は、ユーザがリモコンやスィッチ、タツチパネル等の操 作手段を操作して入力した情報を取得してナビゲーシヨン制御部 301に対して出力 する。
[0038] 表示部 303は、たとえば、 CRT (Cathode Ray Tube)、 TFT液晶ディスプレイ、 有機 ELディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部 303は、具体的には 、たとえば、映像 IZFや映像 IZFに接続された映像表示用のディスプレイ装置によ つて構成することができる。映像 IZFは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全 体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に 記憶する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラ力ら 出力される画像情報に基づ 、て、ディスプレイ装置を表示制御する制御 ICなどによ つて構成される。表示部 303には、地図情報や経路誘導に関する情報、その他各種 情報が表示される。
[0039] 位置取得部 304は、 GPSレシーバ及び各種センサー力 構成され、移動体の現在 位置（ナビゲーシヨン装置 300の現在位置）の情報を取得する。 GPSレシーバは、 G PS衛星力もの電波を受信し、 GPS衛星との幾何学的位置を求める。なお、 GPSとは 、 Global Positioning Systemの略称であり、 4つ以上の衛星からの電波を受信 することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。 GPSレシーバは、 GP S衛星力 の電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナー 及び復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成される
[0040] 各種センサーは、車速センサーや角速度センサー、加速度センサーなど移動体又 はナビゲーシヨン装置 300に搭載された各種センサーであり、これらのセンサーから 出力される情報から、移動体の移動変位、移動速度、移動方向を求める。このように 、 GPSレシーバの受信電波力 得られた情報と合わせて、上記各種センサーの出力 情報とを用いることによって、より高い精度で移動体の位置の認識をおこなうことがで きる。 [0041] 記録媒体 305には、各種制御プログラムや各種情報をコンピュータに読み取り可能 な状態で記録されている。この記録媒体 305は、たとえば、 HD (Hard Disk)や DV D (Digital Versatile Disk)、 CD (Compact Disk)、メモリカードによって実現 することができる。なお、記録媒体 305は、記録媒体デコード部 306による情報の書 き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録するようにしてもよい
[0042] また、記録媒体 305には、経路探索及び経路誘導に用いられる地図情報が記録さ れている。記録媒体 305に記憶されている地図情報は、建物、河川、地表面などの 地物 (フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データと を有しており、表示部 303の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。ナ ピゲーシヨン装置 300が経路誘導中の場合は、記録媒体デコード部 306によって記 録媒体 305から読み取られた地図情報と位置取得部 304によって取得された移動体 の位置を示すマークとが表示部 303に表示されることとなる。
[0043] 背景データは、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種類をあらわす 背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の代表点'ポリライン •ポリゴン '地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、たとえば、地物 の名称や住所 ·電話番号をあらわすテキストデータ、建物 '河川'地表面などの地物 の種別データを含んで 、る。
[0044] 道路形状データは、複数のノードと、ノード間を連結するリンクとを有する道路ネット ワークである。ノードは、 T字路などの三叉路、十字路、五叉路などの複数の道路が 交差する交差点を示している。リンクは、道路を示している。リンクには形状補間点を 有するものもあり、この形状補間点によって曲線道路を表現することができる。
[0045] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえ ば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンク シヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、車幅、進行方向、道路種別（高速道 路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。交通条件データには、過 去の渋滞情報を、季節 ·曜日 ·大型連休 ·時刻などを基準に統計処理した過去渋滞 情報を記憶している。 [0046] なお、本実施例では地図情報を記録媒体 305に記録するようにしたが、これに限る ものではない。地図情報は、ナビゲーシヨン装置 300外部のサーバなどに記録されて いても良い。その場合、ナビゲーシヨン装置 300は、たとえば、通信部 308を通じて、 ネットワークを介してサーバから地図情報を取得する。取得された地図情報は RAM などに記憶される。
[0047] 記録媒体デコード部 306は、記録媒体 305に対する情報の読み取り Z書き込みの 制御をおこなう。たとえば、記録媒体 305として HDを用いた場合には、記録媒体デ コード部 306は、 HDD (Hard Disk Drive)となる。
[0048] 音声出力部 307は、接続されたスピーカ 312への出力を制御することによって、案 内音などの音声を再生する。スピーカ 312は、 1つであっても良いし、複数であっても 良い。この音声出力部 307は、たとえば、音声デジタル情報の DZA変換をおこなう DZAコンバータと、 DZ Aコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増 幅器と、音声アナログ情報の AZD変換をおこなう AZDコンバータと、から構成する ことができる。
[0049] 通信部 308は、たとえば、 FMチューナー、 VICSZビーコンレシーノ 、無線通信機 器、及びその他の通信機器によって構成され、他の通信機器との通信をおこなう。通 信部 308によって取得される情報として、たとえば、 VICS (Vehicle Information and Communication System)センターから配信される渋滞や交通規制などの 道路交通情報が挙げられる。また、全国の道路交通情報を蓄積しているサーバに対 しネットワークを介して所望の地域の道路交通情報を要求し、要求した道路交通情 報を取得するようにしても良 、。
[0050] 経路探索部 309は、記録媒体 305から記録媒体デコード部 306を介して取得され る地図情報や、通信部 308を介して取得される VICS情報などを利用して、出発地点 力 目的地点までの最適経路を探索する。ここで、最適経路とは、ユーザの要望に 最も合致する経路である。
[0051] 一般に、出発地点から目的地点までの経路は無数に存在する。そこで、本実施例 におけるナビゲーシヨン装置 300では、最適経路を探索するために、経路を探索す る際に指標となる項目（以下、探索指標項目と称する。）に対する優先度の入力をュ 一ザに対して促し、ユーザが操作手段を操作して入力した情報によって、これら複数 の探索指標項目の各々に対して優先度を設定する。そしてこの設定した優先度に基 づいて後述するような方法で最適経路を探索する。なお、この優先度の設定処理は ナビゲーシヨン制御部 301で実行する。
[0052] 本実施例における探索指標項目は、目的地点まで最も短い時間で到達する経路 を探索する「時間優先」、最も道のり距離が短!ヽ距離を探索する「距離優先」、料金が 最も低 ヽ経路を探索する「料金優先」、幅員が広!ヽ道など走行しやす!ヽ道路を優先 する「幹線優先」、過去の走行履歴から走行歴のある道路を優先する「学習優先」の 5 つの項目とする。なお、探索指標項目は、この 5つに限らず、複数であればよい。つ まり、上記 5つの探索指標項目に他の探索指標項目を追加するなどして探索指標項 目の数を多くしても良いし、また、探索指標項目の数を少なくしても良い。
[0053] 経路誘導部 310は、経路探索部 309によって探索された最適経路情報、位置取得 部 304によって取得された移動体の位置情報、記録媒体 305から記録媒体デコード 部 306を経由して得られた地図情報に基づいて、ユーザを目的地まで誘導するため の経路誘導情報の生成をおこなう。このとき生成される経路誘導情報は、通信部 308 によって受信した渋滞情報を考慮したものであっても良い。経路誘導部 310で生成さ れた経路誘導情報は、ナビゲーシヨン制御部 301を介して表示部 303へ出力される
[0054] 案内音生成部 311は、案内音などの各種音声の情報を生成する。すなわち、経路 誘導部 310で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音 源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこな 、、これをナビゲーシヨン制御部 301 を介して音声出力部 307へ出力する。
[0055] なお、実施の形態に力かる経路探索装置 100の機能的構成である入力部 101は ユーザインターフェース 302によって、優先度設定部 102及びコスト設定部 103はナ ピゲーシヨン制御部 301によって、探索部 104は経路探索部 309によって、パターン 記憶部 105、コスト記憶部 106及び履歴記憶部 107は記録媒体 305や図示しないメ モリ等の記憶手段によって、取得部 108はナビゲーシヨン制御部 301によって、それ ぞれその機能を実現する。 [0056] (ナビゲーシヨン装置 300のナビゲーシヨン処理）
図 4は、ナビゲーシヨン装置がおこなうナビゲーシヨン処理の手順を示すフローチヤ ートである。ナビゲーシヨン装置 300は、出発地点から目的地点までの経路を探索し 、探索された経路に沿ってユーザを目的地まで誘導する。これら一連のナビゲーショ ン処理の概要について説明する。まず、出発地点及び目的地点の設定画面を表示 部 303に表示し、ユーザインターフェース 302によって取得されたユーザの入力情報 に基づいて、出発地点及び目的地点の設定がおこなわれる (ステップ S401)。なお、 探索処理を開始する際の移動体の現在位置を位置取得部 304で取得してこの現在 位置を出発地点としてもょ 、。
[0057] 次に、複数の探索指標項目のそれぞれに対する優先度の設定画面を表示し、ユー ザインターフェース 302によって取得されたユーザの入力情報に基づいて、複数の 探索指標項目のそれぞれに対する優先度の設定がおこなわれる (ステップ S402)。 さらに、ステップ S402において設定された探索指標項目に対する優先度に基づい て、経路探索に用いる経路探索用コストの設定がおこなわれる (ステップ S403)。
[0058] そして、ステップ S403において設定された設定された経路探索用コストに基づい て、経路探索部 309は出発地点から目的地点までの最適経路を探索する (ステップ S404)。そして、ステップ S404において探索された経路を表示部 303に表示する（ ステップ S405)。このとき、ステップ S404において得られた最適経路と、単一の探索 指標項目のみを考慮して探索された経路とをあわせて表示部 303に表示し、ユーザ が比較できるようにしてもよい。そして、経路選択画面を表示部 303に表示し、ユーザ インターフェース 302によって取得されたユーザの入力情報に基づいて、走行経路 の選択がおこなわれる（ステップ S406)。このとき、探索された経路が 1つのみであれ ば、経路の選択をおこなう必要はない。経路誘導部 310は、ステップ S406において 選択された経路に沿って誘導をおこない (ステップ S407)、本フローチャートによる処 理を終了する。
[0059] 以上説明したように、ナビゲーシヨン装置 300は、ユーザの入力情報に基づいて設 定された探索指標項目の優先度に基づいて経路探索をおこなう (ステップ S402〜S 404)。これにより、各探索指標項目をユーザが指定した優先度から得られる割合で 考慮し、よりユーザの希望に即した最適経路を探索することができる。以下、ステップ
S402〜S404に対応する処理の詳細について説明する。
[0060] (探索指標項目に対する優先度の設定処理）
図 5〜図 8は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。 ユーザは、ナビゲーシヨン装置 300の表示部 303に表示される設定画面を確認し、 操作手段を操作して情報を入力する。この入力情報をユーザインターフェース 302 で取得することにより、ナビゲーシヨン制御部 301は各探索指標項目に対する優先度 を設定する。ここでは、探索指標項目に対する優先度の設定画面の例として、ユー ザが任意に各探索指標項目の優先度の値を指示する場合、及び、あらかじめ設定さ れて 、る各探索指標項目の優先度のパターンを利用する場合にっ 、て説明する。 なお、本実施例のナビゲーシヨン装置 300は操作手段としてタツチパネルを採用して おり、ユーザが表示部 303に表示されているボタンを押下するとユーザインターフエ ース 302がそのボタンに対応した情報を取得する。
[0061] 図 5及び図 6は、ユーザが任意に探索指標項目のそれぞれに対して優先度の値を 指示する場合である。ナビゲーシヨン装置 300の表示部 303には、探索指標項目に 対する優先度の設定画面が表示されている。図示の例において、探索指標項目は、 「時間優先」「距離優先」「料金優先」「幹線優先」「学習優先」の 5つが設定されている
[0062] それぞれの探索指標項目の優先度は、グラフ 511a〜511eに示される。グラフ 511 a〜511eは、それぞれ 10個のマス目力 なり、 1マスが 10ポイントを示す。これは、そ の探索指標項目に対する優先度をポイントで示したものである。ポイントを高く設定す る程、その探索指標項目の優先度を上げることとなる。それぞれのグラフに対応した「 +」ボタン 512a〜512eが押下されると、 1つのマス目の色が変化し、対応する探索 指標項目に 10ポイントが加算される。同様に、それぞれのグラフに対応した「一」ボタ ン 513a〜513eが押下されると、 1つのマス目の色が変化し、対応する探索指標項目 力も 10ポイントが減算される。
[0063] ユーザは、「 +」ボタン 512a〜512e及び「一」ボタン 513a〜513eを押下して、 5つ の探索指標項目に設定されるポイントの合計が 100となるようにする。残りポイント表 示 514は、振り分け可能な残りのポイントを示す。残りポイント表示 514は、探索指標 項目にポイントが振り分けられるごとに減っていく。たとえば、残りポイント表示 514が「 80」であるときに、いずれかの探索指標項目の「 +」ボタン 512が押下されれば、その 探索指標項目に 10ポイントが加算され、残りポイント表示は「70」となる。なお、マス 目の数を増やして、 1マスあたりのポイント数を減らし、より詳細にポイントの振り分け をおこなえるようにしても良 、。
[0064] たとえば、図 5においては、どの探索指標項目〖こもポイントは振り分けられていない ため、残りポイント表示 514には「100」と表示されている。一方、図 6においては、「時 間優先」に対応するグラフ 51 laに 40ポイント、「距離優先」に対応するグラフ 51 lbに 0ポイント、「料金優先」に対応するグラフ 511cに 10ポイント、「幹線優先」に対応する グラフ 51 Idに 30ポイント、「学習優先」に対応するグラフ 51 leに 20ポイントがそれぞ れ振り分けられている。これらの合計は 100であるため、残りポイント表示 514には「0 」と表示されている。
[0065] 上記のようなポイントの振り分けから、ユーザは目的地点までの時間は短縮した!/ヽ
1S 狭い道路は避けることを望んでいることがわかる。また、そのような経路を得られる のであれば、距離が長さや料金の高さは問わないことがわかる。図 6において、探索 開始ボタン 521が押下されると、設定されたポイントの設定値によって経路の探索が 開始される。また、リセットボタン 522が押下されると、設定されたポイントの振り分け 力 Sリセットされ、図 5のような画面に戻る。
[0066] 図 7及び図 8は、各探索指標項目に対する優先度があらかじめ設定されたパターン が複数あり、その複数のパターン力 一つ選択することで各探索指標項目に対する 優先度を設定する場合である。表示部 303には、各探索指標項目に対する優先度 のパターンの一つを示すグラフ 701が表示されている。グラフ 701の横軸は、探索指 標項目であり、時間優先を「時間」、距離優先を「距離」、料金優先を「料金」、幹線優 先を「幹線」、学習優先を「学習」と示した。グラフ 701の縦軸は、各探索指標項目に 対する優先度であり、レベル 0〜レベル 5のように、段階的にレベル分けされている。
[0067] また、表示部 303には、各探索指標項目に対応して設けられた探索指標項目ボタ ン 71 la〜71 leが表示されて!、る。探索指標項目ボタン 71 la〜71 leの!、ずれかが 押下されると、押下されたボタンに対応した探索指標項目の優先度を一番高い値に して各探索指標項目に優先度を振り分けたパターンを示すパターンカーブがグラフ 7 01上に表示される。たとえば、「時間優先」に対応した探索指標項目ボタン 71 laが 押下されると、目的地点までの所要時間を最も重要視し、「時間優先」の優先度を一 番高 、値をにして各探索指標項目に優先度を振り分けたパターンを示すパターン力 ーブが表示される。また、「距離優先」に対応した探索指標項目ボタン 71 lbが押下さ れると、目的地点までの走行距離を最も重要視し、「距離優先」の優先度を一番高い 値にして各探索指標項目に優先度を振り分けたパターンを示すパターンカーブが表 示される。
[0068] 図 7には、時間優先のパターンカーブ Pが表示されている。レベル表示部 721には 、表示されたパターンカーブ Pの一番優先度が高い探索指標項目、及び、この探索 指標項目をどれくらい重要視するかを示すレベルが表示される。図示の例では、選 択されたパターンの一番優先度が高 、探索指標項目は「時間優先」のためレベル表 示部 721には「時間優先」と表示されている。また、時間優先に対する優先度レベル が「レベル 5」と表示されている。さらに、メッセージ表示 722には、「所要時間が短くな ります。距離や料金は増加しやすくなります。」と、時間優先で経路探索した場合に 探索される経路の特性が表示される。
[0069] ユーザは、レベル調整ボタン 723a, 723bによって、各探索指標項目の優先度のレ ベルを指示することができる。レベル調整ボタン 723a, 723bは、項目選択バー 725 によって示される項目のレベルを調整するためのボタンである。項目選択バー 725は 、レベル調整ボタン 723a, 723bによってレベル調整が可能な探索指標項目を示す 。レベル調整ボタン 723aが押下されると項目選択バー 725によって示される探索指 標項目の優先度のレベルが上がる。また、レベル調整ボタン 723bが押下されると項 目選択バー 725によって示される探索指標項目の優先度のレベルが下がる。項目選 択バー 725は、選択バー移動ボタン 727a, 727bによって移動することができる。
[0070] レベル調整ボタン 723a, 723bによって探索指標項目の優先度を調整すると、調 整された値に伴って、他の項目のレベルが自動的に調整される。図 8は、図 7に示し たパターンカーブ Pの時間優先に対する優先度のレベルをレベル 5からレベル 3に下 げた場合を示している。レベル表示 721には、現在の時間優先に対する優先度レべ ルが「レベル 3」と表示されている。時間優先に対する優先度のレベルが引き下げら れたことによって、他の項目の優先度レベルが相対的に上昇し、パターンカーブ Pの 形状が変化している。さらに、他の探索指標項目のレベルを調整する場合は、選択 バー移動ボタン 727a, 727bによって項目選択バー 725を移動させ、レベル調整ボ タン 723a, 723bによってレベル調整をおこなう。
[0071] 探索開始ボタン 731が押下されると、グラフ 701に表示されたパターンカーブ Pが 示す優先度の割合で、各探索指標項目を考慮した経路探索がおこなわれる。また、 リセットボタン 732が押下されると、レベル調整ボタン 723a, 723bによっておこなった 調整がリセットされる。
[0072] なお、探索指標項目の優先度の設定は、上述した方法に限らず、それぞれの探索 指標項目の優先度の割合を決めるものであれば良い。たとえば、円グラフ上でそれ ぞれの探索指標項目が占める面積を変更するものや、優先度の割合を数値で入力 するものであっても良 、。
[0073] このように、ナビゲーシヨン装置 300は、ユーザの入力情報によって各探索指標項 目の優先度を任意に設定することができる。これにより、経路探索におけるユーザの 要望を把握することができる。つぎに、ナビゲーシヨン装置 300は、設定された各探 索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのコストを設定する。
[0074] (コスト設定処理）
つぎに、探索指標項目の優先度に基づいたコスト設定処理について説明する。リン クのコスト (以下、リンクコストと称す)の設定にあたっては、まず、経路の探索指標項 目である「時間」「距離」「料金」「幹線」「学習」の 5つの指標によって、各リンクを評価 する。そして、探索指標項目の各々に対応するリンクコストを、図 5〜図 8に示すような 設定画面において設定した優先度の割合によつてそれぞれ重み付けして加算するこ とで、経路探索用リンクコストを設定する。
[0075] まず、探索指標項目ごとのリンクコスト算出について説明する。「時間」を指標とした リンクコスト（以下、時間リンクコストと称す）は、通信部 308によって VICS情報中のリ ンク旅行時間（リンクを通過するのにかかる時間）が得られる場合は、リンク旅行時間 を秒に変換した値を時間リンクコストとする。 vies情報中のリンク旅行時間が得られ ない場合は、記録媒体 305に記録されている地図情報力 得られる道路種別、幅員 、車線数、制限速度などの情報力 推測速度を算出し、リンクの長さ Z推測速度で時 間リンクコストを算出する。
[0076] 「距離」を指標としたリンクコスト（以下、距離リンクコストと称す）は、リンクに対応する 道路の長さそのものとするが、時間リンクコストと単位を揃えるため、一定の係数を乗 じても良い。
[0077] 「料金」を指標としたリンクコスト（以下、料金リンクコストと称す）は、時間リンクコスト に対して、高速道路や有料道路の場合はよりリンクコストが大きくなるような係数を乗 じたものとする。また、距離に対して通行料金の高い高速道路ほど係数を高める。た とえば、 2000円で 20km走行できる有料道路と、 3000円で 10km走行できる道路と では、後者の方が係数を高くする。
[0078] 「幹線」を指標としたリンクコスト（以下、幹線リンクコストと称す）は、時間リンクコスト に対して、道幅が狭い道路はリンクコストが大きくなるような係数を乗じる。また道幅が 広い道路はリンクコストが小さくなるような係数を乗じる。
[0079] 「学習」を指標としたリンクコスト（以下、学習コストと称す）は、時間コストに対して、 以前通行した道路の回数をカウントしておき、回数が多い道路を示すリンクのコストが 小さくなるような係数を乗じる。
[0080] 図 9は、リンクコスト算出に用いられる情報の例を示す図表である。表 900の各行は 、それぞれリンク C1〜C3に関する情報を示している。また、表 900の各列は、 VICS 情報中のリンク旅行時間 (A)、リンクの長さ (B)、道路種別 (C)、幅員 (D)、過去通行 回数 (E)を示している。たとえば、リンク C1は、リンク旅行時間は 50秒、長さは 1000 m、道路種別は一般道路、幅員は太い、過去の通行回数は 0回である。
[0081] 図 10は、図 9に示す情報に基づいて算出したリンクコストの図表である。表 1000の 各行は、それぞれリンク C1〜C3のコスト値を示している。また、表 1000の各列は、 各探索指標項目のリンクコスト（時間リンクコスト (F)、距離リンクコスト (G)、料金リンク コスト (H)、幹線リンクコスト (1)、学習リンクコスト (J) )を示す。たとえば、リンク C1の時 間リンクコストはリンク旅行時間である 50となっている。一方、リンク C3は、リンク旅行 時間が取得できないため、リンク旅行時間の概算値を算出した値となっている。この 場合、リンク C3は幅員が細いため 20kmZhで走行するものと想定し、長さ 500mを 2 OkmZhで走行した場合に力かる時間 90秒を時間リンクコストとしている。
[0082] また、距離リンクコストは、リンクの長さに単位を揃える係数として、 0. 1を乗じた数と する。たとえば、リンク C1の距離リンクコストは、リンクの長さ 1000mに 0. 1を乗じた 1 00となっている。料金リンクコストは、道路種別が高速道路の場合は、時間コスト値に 係数 10をかけたものとする。一方、一般道路の場合は、係数をかけず時間リンクコス トそのものとする。たとえば、リンク C1の料金リンクコストは一般道路であるため時間リ ンクコストそのものである 50となっている。一方、リンク C2は高速道路であるため、時 間リンクコスト 30を 10倍した 300が料金リンクコスト値となっている。
[0083] 幹線リンクコストは、幅員が太い場合は時間リンクコストに係数 0. 5を乗じた値とし、 細い場合は時間リンクコストに係数 2を乗じた値とする。たとえば、幅員が太いリンク C 1は時間リンクコスト 50に係数 0. 5を乗じた 25、幅員が細いリンク C3は時間リンクコス ト 90に係数 2を乗じた 180が幹線リンクコストとなる。
[0084] 学習リンクコストは、 1回通行するごとに時間リンクコストから 5%減じるようにする。た とえば、過去一度も通行したことがないリンク C1は、時間リンクコストそのものである 5 0が学習リンクコストとなっている。一方、過去 10回通行したことがあるリンク C3は、時 間リンクコスト 90を 5% X 10 = 50%減じた 45が学習リンクコストとなっている。
[0085] なお、時間リンクコスト、距離リンクコスト、料金リンクコスト、幹線リンクコスト、学習リ ンクコストを記録媒体 305等にあら力じめ記録しておき、経路を探索する際に記録媒 体 305から時間リンクコスト等を取得するようにしてもょ 、。
[0086] つぎに、探索指標項目ごとの優先度の割合による経路を探索するための経路探索 用リンクコストの算出について説明する。上述のように算出された探索指標項目ごと のリンクコストは、それぞれの探索指標項目に設定された優先度に応じて、下記式（1 )のような演算がおこなわれる。
[0087] 経路探索用リンクコスト = (時間リンクコスト X時間の優先度 (％) ) + (距離リンク コスト X距離の優先度（％) ) + (料金リンクコスト X料金の優先度（％) ) + (幹線リンク コスト X幹線の優先度 (％) ) + (学習リンクコスト X学習の優先度 (％) ) · · · (!) [0088] たとえば、「時間」の優先度が 60%、「距離」の優先度が 14%、「料金」の優先度が 4%、「幹線」の優先度が 14%、「学習」の優先度が 8%だった場合、リンク C2の経路 探索用リンクコストは下記式（2)のようになる。
[0089] 44.8= 30X0. 6 + 75X0. 14 + 300X0.04 + 15X0. 14 + 27
XO.08 ··· (2)
[0090] つぎに、「時間」の優先度が 30%、「距離」の優先度が 14%、「料金」の優先度が 30 %、「幹線」の優先度が 14%、「学習」の優先度が 8%のように、「料金」の優先度を上 げた場合、リンク C2の経路探索用リンクコストは下記式（3)のようになる。
[0091] 125.8= 30X0. 3 + 75X0. 14 + 300X0. 34 + 15X0. 14 + 2 7X0.08 ··· (3)
[0092] 上記式 (2)及び (3)から、「料金」の優先度を変化させることによって経路探索用リ ンクコストが大きく変化することがわかる。これは、リンク C2が高速道路のためであり、 「料金」を重要視する設定の場合は、リンク C2は経路中に含まれに《なる。このよう に、優先度を上げた探索指標項目が、他の探索指標項目よりも反映されたリンクコス トがリンクの経路探索用リンクコストとなる。そして、経路探索用リンクコストを最適化す るようにダイクストラ法で経路を計算することによって、ユーザの要望に即した最適経 路を探索することができる。
[0093] なお、経路を探索するためのコストとして、上記の経路探索用リンクコストだけでは なぐリンクどうしの接続点であるノードのコスト (ノードコスト）を設定しても良い。この 場合、リンクコストと同じように各探索指標項目ごとにノードコストを計算し、優先度の 割合によつて優先度の割合によつてそれぞれ重み付けして加算することで、経路探 索用ノードコストを設定する。
[0094] ノードコストの算出方法の例を以下に挙げる。たとえば、「時間」を指標としたノード コスト（以下、時間ノードコストと称す）は、右折の場合は対向車の通過待ちなどの時 間がかかるのでコストを高める。また、信号がある場合は、信号待ちの時間がかかる ので、コストを高める。「距離」を指標としたノードコスト (以下、距離ノードコストと称す） は、ノードは距離に対して影響がないため、常に 0とする。「料金」を指標としたノード コスト（以下、料金ノードコストと称す）は、一般道路から高速道路に乗る場合はコスト を高める。「幹線」を指標としたノードコスト (以下、幹線ノードコストと称す）は、時間ノ ードコストをもとに、右左折がある場合は一定の係数をかけてコストを高める。また、信 号のな ソードで太 、道への右折をおこなう場合や右左折後走行するリンクの幅員 が細い場合もコストを高める。「学習」を指標としたノードコスト (以下、学習ノードコスト と称す）は、時間ノードコストをもとに、走行歴があるリンクどうしを接続するノードはコ ストを下げる。このように、リンクのみならずノードのコストを考慮することによって、より 適切な経路を探索することができる。
[0095] なお、リンクコストの場合と同様に、時間ノードコスト、距離ノードコスト、料金ノードコ スト、幹線ノードコスト、学習ノードコストを記録媒体 305等にあら力じめ記録しておき 、経路を探索する際に記録媒体 305等力 時間ノードコスト等を取得するようにしても よい。
[0096] そして、ナビゲーシヨン装置 300は、設定された経路を探索するためのコストに基づ いて出発地から目的地までの最適経路の探索処理を実行する。
[0097] (最適経路の探索処理）
次に、最適経路の探索処理について説明する。図 11は、経路探索処理の一例を 示すフローチャートである。以下に示す処理は、一般にダイクストラ法と呼ばれる経路 探索方法である。ユーザが出発地点及び目的地点を指定するなどして経路探索を 開始すると、図 11に示す最適経路の探索処理が開始される。なお、以下の説明にお いては、表記の便宜上、出発地点力 の経路探索のみを示している力 並行して目 的地点からも同様の処理をおこない、経路探索の処理に力かる時間の短縮を図って いる。
[0098] まず、出発地点に一番近いリンク (道路）を候補にカ卩える (ステップ S1101)。ここで 、候補とは、最終的に探索される経路の一部となるリンクの候補を示す。また、一番近 いとは、出発地点が面しているリンクの他、指定された出発地点を中心とする一定の 範囲内に存在するリンクがある場合、そのリンクを候補に加えるということである。
[0099] つぎに、候補となっているリンクが 1つ以上あるかどうかを判断する（ステップ S1102 )。候補が 1つ以上ある場合 (ステップ S1102 : Yes)、すなわち、出発地点の周辺にリ ンクが存在する場合は、候補の中で積算コストが一番小さいリンク（以下、リンク Lとい う）を選択する (ステップ S 1103)。積算コストとは、後述するステップ S 1108において 算出した各リンクのリンクコストの積算値である。
[0100] 一方、ステップ S 1102において、候補が 1つもない場合 (ステップ S 1102 : No)、す なわち、周辺に道路がない場合 (たとえば、海洋上を出発地点として指定した場合な ど）は、探索失敗として (ステップ S 1104)、本フローチャートによる処理を終了する。
[0101] つぎに、ステップ S1103において、リンク Lを選択し、リンク が目的地点に到達す ると（ステップ S1105 :Yes)、探索終了として（ステップ S1106)、本フローチャートに よる処理を終了する。一方、リンク Lが目的地点に到達しな力つた場合は (ステップ S1 105 :No)、リンク Lに接続する他のリンクのうちの 1つ（以下、リンク Cn(n= l, 2, 3 · · )という）を候補に加えるかを判断する (ステップ S 1107)。リンク Cnを候補に加えるか 否かは、リンク Cnが通行止めや時間規制などの道路交通状況や、道路種別や料金 などの探索指標項目に適合している力などによって判断する。
[0102] リンク Cnを候補に加えな!/、場合は（ステップ S1107： No)、ステップ S 1109に移行 する。一方、候補に加える場合は (ステップ S1107 : Yes)、リンク Cnのリンクコストを 算出し、候補に加える (ステップ S 1108)。
[0103] つぎに、リンク Lに接続する他のリンク Cn+ 1があるかを判断する（ステップ S1109) 。他のリンク Cn+ 1がある場合は（ステップ S1109 : Yes)、リンク Cn+ 1をリンク Cnと 読み替えて (ステップ S 1110)、ステップ S 1105に戻り、以降の処理を繰り返す。一 方、他のリンク Cn+ 1がない場合は（ステップ S1109 :No)、候補となっているリンク C nをリンク Lと読み替えて (ステップ SI 111)、ステップ S1102に戻り、以降の処理を繰 り返す。
[0104] 以上のような処理を繰り返し、出発地点から目的地点に至る最適経路が探索される 。また、上記の処理は、出発地点及び目的地点から並行しておこなわれており、候補 となるリンクが際限なく広がることを防ぎ、経路探索にかかる時間の短縮を図っている 。本実施例においては、各探索指標項目の優先度に基づいた経路探索用リンクコス トを上記ステップ S1108におけるリンク Cnのリンクコストとして算出することによって、 ユーザの要望に即した最適経路を探索する。
[0105] なお、上記の処理ではリンクコストのみを用いて最適経路を探索している力 ノード コストも用いるようにしてもよい。すなわち、ステップ S1108においてリンク Cnとリンク L との間のノードのノードコストも算出し、リンクコストとともにノードコストも積算コストにカロ 算する。本実施例においては、各探索指標項目の優先度に基づいた経路探索用ノ ードコストをステップ S 1108におけるノードコストとして算出する。
[0106] (探索指標項目に対する優先度の自動設定）
つぎに、探索指標項目の優先度の設定を、経路探索部 309によって過去に探索さ れた経路に関する情報 (以下、経路履歴情報と称す)力も推測されるユーザの経路 選択特性を用いておこなう場合について説明する。上述した例では、探索指標項目 の優先度は、ユーザの入力情報によって決定していた。一方で、経路履歴情報を統 計処理することによって、ユーザの経路選択特性を推測することができる。これを利 用して、ユーザの経路選択特性に合わせた各探索指標項目の優先度を自動設定す ることがでさる。
[0107] 図 12は、経路履歴情報力も推測されたユーザの経路選択特性を用いて経路探索 をおこなう際の処理手順を示すフローチャートである。まず、ナビゲーシヨン装置 300 は、経路探索部 309によって過去に探索された経路の経路履歴情報を記録媒体 30 5やメモリ等に記録する (ステップ S1201)。経路履歴情報とは、たとえば、探索され た経路の出発地点及び目的地点、出発地点から目的地点までの経路についてのリ ンクゃノードの情報などである。
[0108] なお、経路探索部 309によって過去に探索された経路のうち移動体が実際に走行 した経路の経路履歴情報のみを記録対象にするようにしてもょ 、。このようにすること でより適格にユーザの経路選択特性を推測することができる。
[0109] また、出発地から目的地までの移動体の走行軌跡を保存し、この走行軌跡を経路 とした経路履歴情報を記録するようにしてもよい。このようにすることで、移動体が探 索された経路から外れて走行して目的地に到着した場合のユーザの経路選択特性 をより適格に推測することができる。
[0110] つぎに、ナビゲーシヨン装置 300は、経路探索部 309において、ステップ S1201で 記録されている経路履歴情報の経路の出発地点及び目的地点の情報を取得し、こ の出発地と目的地とをつなぐ経路を、各探索指標項目に対する優先度のパターン N 個の各々のパターンに基づいて N個の仮想経路を探索する（ステップ S1202)。ここ で、ナビゲーシヨン装置 300は、各探索指標項目の優先度のパターンを N個分記録 したデータベース（以下、パターンデータベースと称す）を有して!/、る。
[0111] 図 13は、パターンデータベースの内容の一例を示す図である。パターンデータべ ース 1300は、各探索指標項目に対する優先度のパターンが、番号 1〜番号 Nまで の N個記録されている。たとえば、番号 1のパターンは、「時間」、「距離」、「料金」、「 幹線」、「学習」をそれぞれ 20%ずつ考慮する設定となっている。また、番号 2のバタ ーンは、「時間」を 60%、「距離」、「料金」、「幹線」、「学習」をそれぞれ 10%ずつ考 慮する組合せとなっている。ステップ S1202において、経路探索部 309は、これらの 探索指標項目を考慮した仮想経路の探索を、パターンデータベース 1300に記録さ れて 、る優先度のパターンすべてにつ!、ておこなう。
[0112] また、パターンデータベース 1300には、類似率の 1位回数（以下、単に 1位回数と いう）が記録されている。類似率とは、それぞれのパターンに基づいて探索された仮 想経路と、実際に探索された経路との類似率である。実際に探索された経路との類 似率が、 N個の組合せのうち類似率が最も高力つた場合は、 1位回数に 1が加算され る。
[0113] 図 12の説明に戻り、ステップ S1202で探索された N個の仮想経路と、実際に探索 された経路との類似率を算出する (ステップ S 1203)。類似率の評価は、たとえば、ス テツプ S1202で探索された仮想経路を構成するリンク及び実際に探索された経路を 構成するリンクを比較し、一致するリンクがあった場合は、そのリンクのリンク長を加算 していく。そして、加算されたリンク長 (一致するリンクの長さの総和)を実際に探索さ れた経路の全体のリンク長で割った割合を類似率とする。たとえば、 100kmの経路 中、 60kmがー致する場合、 60Z100 = 60%の類似率となる。
[0114] Ν個の仮想経路すべてについて類似率を算出すると、類似率が最も高い仮想経路 に対応するパターンの 1位回数に 1を加算する (ステップ S 1204)。類似率が最も高 い仮想経路が複数存在する場合には、これら類似率が最も高い仮想経路に対応す るパターンすべてについて 1位回数に 1を加算する。このように、実際に探索された経 路と優先度のパターン力 探索された仮想経路とを比較して類似度を算出することに よって、ユーザの経路選択特性を推測することができる。そして、探索指標項目の設 定画面の表示指令がなされるまでは（ステップ S 1205： No)、ステップ S 1201に戻り 、上述の処理を繰り返す。
[0115] 探索指標項目の設定画面の表示指令がなされると (ステップ S1205 : Yes)、 1位回 数が最も多い優先度のパターンに対応する優先度の設定画面を表示部 303に表示 する (ステップ S1206)。ユーザは、表示部 303に表示された優先度に基づいて最適 経路の探索をおこなうかを選択する (ステップ S1207)。表示された優先度に基づい て最適経路の探索をおこなう場合は (ステップ S 1207 : Yes)、表示された優先度に 基づ 、て経路探索用コストを設定して最適経路の探索をおこな 、 (ステップ S 1208) 、本フローチャートによる処理を終了する。表示された優先度に基づいて経路探索を おこなわな!/、場合は (ステップ S 1207： No)、ユーザの優先度入力による最適経路の 探索をおこない (ステップ S1209)、本フローチャートによる処理を終了する。
[0116] なお、ステップ S1206において、 1位回数が最も多いパターンが複数ある場合には 、このパターンに対応する優先度を表示せずにステップ S 1209に移行してユーザの 優先度入力による最適経路の探索をおこなうようにしてもよい。また、この複数のバタ 一ンカもランダムに 1つ選択したパターンに対応する優先度を表示するようにしてもよ い。また、この複数のパターンに対応する優先度を表示してユーザにいずれかを選 択させるようにしてちょい。
[0117] 図 14は、ステップ S 1206で表示されるパターンを示す画面の一例を示す図である 。グラフ 1411a〜1411eは、 1位回数が最も多いパターンによって示される優先度を 示している。メッセージ表示 1431には、「過去の探索履歴から自動設定した優先度 を表示しました。」と表示され、グラフ 1411a〜1411eに表示された優先度が自動設 定によるものであることを示している。ユーザによって探索開始ボタン 1421が押下さ れ、表示された優先度で経路探索をおこなうと判断した場合は、表示された優先度 で最適経路の探索をおこなう。また、ユーザによってリセットボタン 1422が押下される などして、表示された優先度で経路探索を行わないと場合は、ユーザの優先度入力 による最適経路の探索をおこなう。
[0118] 上述の優先度自動設定処理にお!、て、経路履歴情報やパターンデータベースを ナビゲーシヨン装置 300内に保有するように構成されているが、この経路履歴情報や パターンデータベースを外部のサーバに保有し、通信部 308を用いてネットワークを 介して経路履歴情報やパターンの情報の送受信をおこなう構成にしてもよい。
[0119] また、上述の優先度自動設定処理において、仮想経路と実際に探索された経路と の類似率によりユーザの経路選択特性を推測して各探索指標項目に対応する優先 度を自動設定して 、るが、この処理以外の優先度自動設定処理としては以下のよう な方法も考えられる。実際に探索された経路が優先度を設定して探索されている場 合には、この優先度のパターンを経路履歴情報として記録する。そして、経路探索の 際に、経路履歴情報を用いてユーザが一番多く設定した優先度のパターンを検出し 、この検出したパターンに対応する優先度を自動設定して最適経路の探索をおこな う。このようにすることで類似率を算出しなくても優先度を自動設定することができる。
[0120] このように、過去に探索された経路の経路履歴情報からユーザの経路選択特性を 推測して各探索指標項目に対応する優先度を自動設定することによって、煩雑な優 先度設定作業をおこなうことなくユーザの好みに合わせた最適経路を探索することが できる。
[0121] 以上説明したように、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300は、ユーザが各探 索指標項目の優先度を指定することができる。これにより、ユーザの走行経路に対す る要望をより詳細にくみ取ることができる。また、指定された優先度で各探索指標項 目を考慮して経路探索をおこなうことによって、ユーザの走行経路に対する要望にき め細カゝく対応し、より適切な走行経路を提供することができる。
[0122] 過去に探索された経路の経路情報力 ユーザの経路選択特性を推測することによ つて、煩雑な優先度設定作業をユーザにおこなわせることなぐユーザの嗜好に合わ せた走行経路を提供することができる。
[0123] なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラム をパーソナル.コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することによ り実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 C D— ROM、 MO、 DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コ ンピュータによって記録媒体力 読み出されることによって実行される。またこのプロ グラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体で あっても良い。

Claims

請求の範囲
[1] ユーザの入力情報を受け付ける入力手段と、
ユーザの入力情報に基づいて、複数の探索指標項目に対して優先度を設定する 優先度設定手段と、
前記複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコスト を設定するコスト設定手段と、
前記コスト設定手段によって設定されたリンクコストを用いて出発地点から目的地点 までの最適経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
[2] 前記複数の探索指標項目の優先度があらかじめ設定された複数のパターンを記憶 するパターン記憶手段を備え、
前記優先度設定手段は、ユーザの入力情報に基づいて、前記パターン記憶手段 に記憶されて 、る複数のパターン力 一のパターンを選択し、当該選択したパターン に基づ!/、て前記複数の探索指標項目に対して優先度を設定することを特徴とする請 求項 1に記載の経路探索装置。
[3] 前記パターン記憶手段は、優先度が一番高!、前記探索指標項目の優先度が異な つた複数のパターンの各々をレベルと対応付けて記憶し、
前記優先度設定手段は、優先度を一番高くする探索指標項目及び優先度のレべ ルの指定を示すユーザの入力情報に基づ 、て、複数のパターンから一のパターンを 選択し、当該選択したパターンに基づいて前記複数の探索指標項目に対して優先 度を設定することを特徴とする請求項 2に記載の経路探索装置。
[4] 前記コスト設定手段は、各々のリンクに対して前記複数の探索指標項目に対応す る複数のリンクコストを算出し、当該算出した複数のリンクコスト及び前記複数の探索 指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定することを 特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。
[5] 各々のリンクに対して前記複数の探索指標項目に対応する複数のリンクコストを記 憶するリンクコスト記憶手段を備え、
前記コスト設定手段は、前記リンクコスト記憶手段に記憶されている複数のリンクコ スト及び前記複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリン クコストを設定することを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。
[6] 前記コスト設定手段は、前記複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探 索するためのリンクコスト及び前記リンク同士が接続するノードのノードコストを設定し 前記探索手段は、前記コスト設定手段によって設定されたリンクコスト及びノードコ ストに基づいて、前記最適経路を探索することを特徴とする請求項 1に記載の経路探 索装置。
[7] 前記コスト設定手段は、各々のノードに対して前記複数の探索指標項目に対応す る複数のノードコストを算出し、当該算出した複数のノードコスト及び前記複数の探索 指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのノードコストを設定することを 特徴とする請求項 6に記載の経路探索装置。
[8] 各々のノードに対して前記複数の探索指標項目に対応する複数のノードコストを記 憶するノードコスト記憶手段を備え、
前記コスト設定手段は、前記ノードコスト記憶手段に記憶されている前記複数のノ ードコスト及び前記複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するため のノードコストを設定することを特徴とする請求項 6に記載の経路探索装置。
[9] 前記探索手段によって過去に探索された経路に関する情報を経路履歴情報として 記憶する履歴記憶手段を備え、
前記優先度設定手段は、前記履歴記憶手段に記憶されて!、る前記経路履歴情報 に基づいて、前記複数の探索指標項目に対する優先度を設定することを特徴とする 請求項 1〜8のいずれか 1つに記載の経路探索装置。
[10] 前記履歴記憶手段は、前記過去に探索された経路を探索する際に用いられたコス トの設定に関与した前記複数の探索指標項目に対応する優先度のパターンを前記 経路履歴情報として記憶することを特徴とする請求項 9に記載の経路探索装置。
[11] 出発地点から目的地点までの経路を探索する探索手段を備える経路探索装置で あって、
前記探索手段によって過去に探索された経路に関する情報を取得する取得手段と 前記取得手段によって取得された前記経路に関する情報に基づいて、複数の探索 指標項目に対して優先度を設定する優先度設定手段と、
前記複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路探索用のリンクコストを設定 するコスト設定手段と、を備え、
前記探索手段は、前記コスト設定手段によって設定された前記リンクコストを用いて 出発地点から目的地点までの経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
[12] 前記探索手段は、前記取得手段によって取得された前記経路に関する情報が示 す経路の出発地点及び目的地点につ!、て、前記複数の探索指標項目に対する優 先度の値が異なる複数の仮想経路を探索し、
前記優先度設定手段は、前記経路に関する情報が示す経路と前記仮想経路とを 比較することでユーザの経路選択特性を推測し、当該推測した経路選択特性に基 づ 、て前記複数の探索指標項目に対して優先度を設定することを特徴とする請求項 11に記載の経路探索装置。
[13] ユーザの入力情報に基づいて、複数の探索指標項目に対して優先度を設定する 第 1設定工程と、
設定された前記複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路探索用のリンクコ ストを設定する第 2設定工程と、
設定された前記リンクコストを用いて出発地点から目的地点までの経路を探索する 探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
[14] 出発地点から目的地点までの経路を探索する経路探索装置における経路探索方 法であって、
前記経路探索装置によって過去に探索された経路に関する情報を取得する取得 工程と、
取得された前記経路に関する情報に基づいて、複数の探索指標項目に対して優 先度を設定する第 1設定工程と、
設定された前記複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路探索用のリンクコ ストを設定する第 2設定工程と、
設定された前記リンクコストを用いて出発地点から目的地点までの経路を探索する 探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
[15] 請求項 13又は 14に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴と する経路探索プログラム。
[16] 請求項 15に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な 記録媒体。
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