JP5032592B2 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、目的地までの経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に関する。

従来、目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置がある。このようなナビゲーション装置では、たとえば、車両に搭載される車載ユニットと、車載ユニットへの着脱が可能な携帯ユニットとを備えるものがある（たとえば、下記特許文献１参照。）。このナビゲーション装置によれば、携帯ユニットが、車載ユニットに装着されている場合には車両を使用する経路を誘導し、車載ユニットから取り外されている場合には車両を使用しない（たとえば、公共交通機関を利用する）経路を誘導する。

特開２００３−４２７７９号公報

しかしながら、上記の従来技術にあっては、携帯ユニットが、車載ユニットに装着されている場合には車両を使用する経路を誘導し、車載ユニットから取り外されている場合には車両を使用しない経路を誘導するために、車両から公共交通機関に乗り継いで目的地へ向かうといった（すなわち、移動手段が途中で変わる）経路を探索できないという問題が一例として挙げられる。

また、上記の従来技術において、車両から公共交通機関に乗り継いで目的地へ向かう場合には、まず、携帯ユニットを車載ユニットに装着した状態で、公共交通機関に乗り継ぐ地点（たとえば、駅）までの経路を誘導させる。その後、携帯ユニットを車載ユニットから取り外し、公共交通機関に乗り継いだ地点から目的地までの経路を誘導させる。このような場合に、利用者は、公共交通機関に乗り継ぐ際に車両を駐車するための駐車場をあらためて探す必要があり、手間や時間がかかるといった問題があった。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の経路探索装置は、車両による経路及び車両から公共交通機関に乗り継いで目的地まで向かう経路を探索する経路探索装置であって、前記目的地に関する目的地情報の入力を受け付ける入力手段と、前記入力手段によって入力された前記目的地情報に基づいて、所定の経由地を経由して前記目的地に至る経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された前記経路に関する経路情報を出力する出力手段と、を備え、前記探索手段は、前記公共交通機関を含む経路を探索する際には、前記車両から前記公共交通機関に乗り継ぐ乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を検索し、複数の駐車場が検索された場合には、車両による経路及び車両から公共交通機関に乗り継いで目的地まで向かう経路を探索する経路探索装置であって、前記目的地に関する目的地情報の入力を受け付ける入力手段と、前記入力手段によって入力された前記目的地情報に基づいて、所定の経由地を経由して前記目的地に至る経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された前記経路に関する経路情報を出力する出力手段と、を備え、前記探索手段は、前記公共交通機関を含む経路を探索する際には、前記車両から前記公共交通機関に乗り継ぐ乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を検索し、複数の駐車場が検索された場合において、前記車両の現在位置から前記複数の駐車場までの所要時間が所定の閾値未満の駐車場が検索された場合には、前記乗り継ぎ地に一番近い駐車場を前記経由地として選択し、前記所定の閾値以上の駐車場が検索された場合には、一番空き台数の多い駐車場を前記経由地として選択し、選択された前記駐車場を経由地として前記目的地まで向かう経路を探索することを特徴とする。

また、請求項５に記載の経路探索方法は、車両による経路及び車両から公共交通機関に乗り継いで目的地まで向かう経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、前記目的地に関する目的地情報の入力を受け付ける入力工程と、前記入力工程によって入力された前記目的地情報に基づいて、所定の経由地を経由して前記目的地に至る経路を探索する探索工程と、前記探索工程によって探索された前記経路に関する経路情報を出力する出力工程と、を含み、前記探索工程は、前記公共交通機関を含む経路を探索する際には、前記車両から前記公共交通機関に乗り継ぐ乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を検索し、複数の駐車場が検索された場合には、車両による経路及び車両から公共交通機関に乗り継いで目的地まで向かう経路を探索する経路探索装置であって、前記目的地に関する目的地情報の入力を受け付ける入力手段と、前記入力手段によって入力された前記目的地情報に基づいて、所定の経由地を経由して前記目的地に至る経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された前記経路に関する経路情報を出力する出力手段と、を備え、前記探索手段は、前記公共交通機関を含む経路を探索する際には、前記車両から前記公共交通機関に乗り継ぐ乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を検索し、複数の駐車場が検索された場合において、前記車両の現在位置から前記複数の駐車場までの所要時間が所定の閾値未満の駐車場が検索された場合には、前記乗り継ぎ地に一番近い駐車場を前記経由地として選択し、前記所定の閾値以上の駐車場が検索された場合には、一番空き台数の多い駐車場を前記経由地として選択し、選択された前記駐車場を経由地として前記目的地まで向かう経路を探索することを特徴とする。

また、請求項６に記載の経路探索プログラムは、請求項５に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項７に記載のコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項６に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。

本発明の実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態にかかる経路探索装置の処理手順を示すフローチャートである。 本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 駐車場データベースの記録内容を示す説明図である。 本実施例のナビゲーション装置の処理手順を示すフローチャートである。 本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図である。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（経路探索装置の機能的構成）
まず、本発明の実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。図１に示すように、経路探索装置１００は、入力部１０１と、探索部１０２と、出力部１０３とを備える。

入力部１０１は、目的地に関する目的地情報の入力を受け付ける機能を有する。ここで、目的地情報とは、目的地の名称、住所、電話番号など、目的地を地図情報上で一意に特定可能な情報である。目的地情報は、目的地が地図情報上で一意に特定できる情報であればよく、地図情報に記録された任意の座標系を用いてあらわしてもよいし、緯度および経度などを用いてあらわしてもよい。入力部１０１は、たとえば、マウスやキーボードなどの各種の入力デバイスによって実現される。

探索部１０２は、入力部１０１によって入力された目的地情報に基づいて、所定の経由地を経由して目的地に至る経路を探索する機能を有する。ここで、所定の経由地とは、車両から公共交通機関に乗り継ぐ乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場などである。また、経由地は、これに限らず、利用者によって設定された任意の地点などであってもよい。探索部１０２は、公知の技術のため詳細な説明を省略するが、ダイクストラ法などを用いて、目的地までの経路を探索する。

たとえば、探索部１０２は、現在位置から所定の経由地を経由して目的地までのコスト（所要時間など）が最小となる経路を探索する。探索部１０２は、たとえば、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータに実行させることによって実現される。

出力部１０３は、探索部１０２によって探索された経路に関する経路情報を出力する機能を有する。ここで、経路情報とは、探索された経路を利用者に提示する情報であり、たとえば、経路を線状にして表現した情報である。経路情報は、利用者が探索された経路を認識できる情報であればよく、現在地、経由地、目的地などの名称を線分でつなぎ、経路全体を模式的にあらわしたものなどであってもよい。

ここで、出力部１０３による出力は、たとえば、図示を省略する表示部に所定の画像（文字を含む）を表示することによりおこなわれる。また、出力は、画像の表示だけに限らず、所定の音声を出力することによっておこなうこととしてもよいし、表示と音声などを同時に用いておこなうこととしてもよい。出力部１０３は、たとえば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイなどの各種の表示装置や、スピーカなどの音声出力装置によって実現される。

また、経路探索装置１００は、駐車場の利用状況に関する利用状況情報を取得する取得部１０４を備えてもよい。ここで、利用状況情報とは、駐車場の満車／空車の状態や、駐車場の空き台数などをあらわす情報である。取得部１０４は、たとえば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて配信される情報を受信するビーコンレシーバなどの受信装置によって実現される。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。取得部１０４を備えた場合には、探索部１０２は、取得部１０４によって取得された利用状況情報に基づいて、乗り継ぎ地から所定範囲内の利用可能な駐車場を経由地として経路を探索する。

また、探索部１０２は、判定部１０２ａを備えてもよい。判定部１０２ａは、取得部１０４によって取得された利用状況情報に基づいて、乗り継ぎ地から所定範囲内に利用可能な駐車場があるか否かを判定する機能を有する。判定部１０２ａを備えた場合には、探索部１０２は、たとえば、判定部１０２ａによって乗り継ぎ地から所定範囲内に利用可能な駐車場がないと判定された場合に、所定範囲内に利用可能な駐車場を有する乗り継ぎ地とは異なる他の乗り継ぎ地を経由する経路を探索する。また、さらに、探索部１０２は、他の乗り継ぎ地から所定範囲内の利用可能な駐車場を経由地として経路を探索する。

ここで、他の乗り継ぎ地とは、たとえば、当初の乗り継ぎ地周辺で、公共交通機関への乗り継ぎが可能であり、当初の乗り継ぎ地とは異なる乗り継ぎ地である。たとえば、当初の乗り継ぎ地がＡ駅であれば、他の乗り継ぎ地はＡ駅の隣の駅であるＢ駅などである。なお、探索部１０２は、乗り継ぎ地から所定範囲内に利用可能な駐車場がない場合には、他の乗り継ぎ地を探索することなく、そのまま、乗り継ぎ地までの経路を探索してもよい。ただし、この場合には、車両から公共交通機関に乗り継ぐ際に、利用者が別途駐車場を探す必要がある。

（経路探索装置の処理手順）
つぎに、本発明の実施の形態にかかる経路探索装置の処理手順について説明する。図２は、本発明の実施の形態にかかる経路探索装置の処理手順を示すフローチャートである。なお、図２に示すフローチャートは、たとえば、経路探索装置１００の電源がオンとされた場合に開始される。

図２に示すように、経路探索装置１００は、まず、目的地情報の入力を受け付けるまで待機する（ステップＳ２０１：Ｎｏ）。具体的には、経路探索装置１００は、入力部１０１によって、目的地情報の入力を受け付けるまで待機する。たとえば、目的地情報は、利用者により図示しない入力デバイスが操作されることによって経路探索装置１００に入力される。

ステップＳ２０１において、目的地情報の入力を受け付けたと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）には、経路探索装置１００は、車両から公共交通機関に乗り継ぐ経路で、乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を経由地として、目的地へ至る経路を探索する（ステップＳ２０２）。具体的には、経路探索装置１００は、探索部１０２によって、乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を経由地として目的地へ至る経路を探索する。この際に探索される経路は、駐車場を経由地とし、目的地までの所要時間が最小となる経路などである。

ステップＳ２０２において、経路を探索したのち、経路探索装置１００は、探索された経路の経路情報を出力し（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。具体的には、経路探索装置１００は、出力部１０３によって、探索された経路の経路情報を出力する。たとえば、経路探索装置１００は、探索された経路の経路情報を図示しないディスプレイなどに表示する。

以上に説明したように、本発明の実施の形態にかかる経路探索装置１００によれば、目的地情報が入力されると、たとえば、目的地まで車両から公共交通機関に乗り継いで向かう経路を探索することができる。これにより、利用者は、目的地までもっとも早く到着できる経路を知ることができるので、目的地までの移動にかかる手間や時間を削減させて、利便性の向上を図ることができる。

また、経路探索装置１００によれば、目的地情報が入力されると、公共交通機関に乗り継ぐ乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を経由地として経路を探索することができる。これにより、利用者は乗り継ぎ地周辺であらためて駐車場を探す手間がなくなるので、利用者の労力を低減させて、利便性の向上を図ることができる。

そして、経路探索装置１００によれば、利用状況情報に基づいて、乗り継ぎ地から所定範囲内の利用可能な駐車場を経由地として、目的地まで至る経路を探索することができる。これにより、利用者は経由地とされた駐車場にて確実に駐車できるので、駐車場の満車に起因する理由で他の駐車場を探す手間を削減させ、利便性の向上を図ることができる。

つぎに、前述した実施の形態にかかる経路探索装置１００の実施例について説明する。本実施例は、前述した実施の形態にかかる経路探索装置１００を、車両（二輪・四輪を含む）などに搭載されたナビゲーション装置に適用した場合の例である。なお、本実施例のナビゲーション装置は、車両への搭載が可能であるとともに、車両から取り外して利用者が携行することも可能な、いわゆる、ポータブルナビゲーション装置である。たとえば、ナビゲーション装置は、車両に搭載された場合には車両が有するＡＣＣ電源によって駆動し、車両から取り外された場合には内蔵バッテリによって駆動する。また、ナビゲーション装置は、ポータブルナビゲーション装置のほか、携帯電話などの情報処理端末によって実現してもよい。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、図３を用いて、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

図３に示すように、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、カメラ３１４と、通信Ｉ／Ｆ３１５と、ＧＰＳユニット３１６と、各種センサ３１７と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１７はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２には、ブートプログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、駐車場検索プログラムなどの各種プログラムが記録されている。なお、これらの各種プログラムは、ＲＯＭ３０２のほか、後述する磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの不揮発性メモリに記録されてもよい。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２などに記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。現在位置特定プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１６および各種センサ３１７の出力情報に基づいて、ナビゲーション装置３００の現在位置を特定させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録された地図情報などを利用して、出発地（たとえば、現在位置）から所定の経由地を経由して目的地に至る最適な経路や、当該最適な経路を外れた場合の迂回経路を探索させる。ここで、所定の経由地とは、後述する駐車場検索プログラムを実行することによって検索された駐車場などである。

また、ここで、最適な経路とは、目的地までのコスト（所要時間など）が最小の経路や利用者が指定した条件にもっとも合致する経路などである。経路探索プログラムは、公知の技術のため詳細な説明は省略するが、ダイクストラ法などを利用して、最適な経路を探索させる。経路探索プログラムを実行することによって探索された経路の経路情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された経路の経路情報、現在位置特定プログラムを実行することによって特定されたナビゲーション装置３００の現在位置の現在位置情報、磁気ディスク３０５または光ディスク３０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。音声ガイダンス情報には、たとえば、右左折地点を経路通りに右左折すべき旨の警報、右左折地点の手前で減速すべき旨の警報、右左折し損なった場合の迂回経路についての情報や、右左折し損なった場合に引き返すべき旨の案内情報が含まれる。生成された音声ガイダンス情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。

地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によって磁気ディスク３０５または光ディスク３０７から読み出された地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。地図情報表示プログラムは、たとえば、ナビゲーション装置３００の現在位置周辺の地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。また、地図情報表示プログラムは、たとえば、利用者によって指定された任意の位置周辺の地図情報をディスプレイ３１３に表示させてもよい。

駐車場検索プログラムは、車両から公共交通機関に乗り継ぐ経路である場合に、乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を探索させる。駐車場検索プログラムを実行することによって探索された駐車場は、目的地までの経路の経由地として設定される。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５には、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータが記録される。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤやＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７としては、たとえば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤを用いることができる。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体は、光ディスク３０７のほか、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｋ）、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地点表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路）などの情報が含まれている。

また、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記録している。ナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１５によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。

さらに、地図情報には、公共交通機関の路線情報も含まれる。ここで、路線情報とは、たとえば、駅名、それぞれの駅に乗り入れをおこなっている路線名、区間ごとの利用料金、区間ごとの所要時間などをあらわす情報である。すなわち、路線情報は、たとえば、或る駅から他の駅まで公共交通機関を利用した場合に、利用する路線名、或る駅から他の駅までの所要時間および利用料金などを特定可能な情報である。

また、磁気ディスク３０５または光ディスク３０７には、後述する駐車場データベースが記録される。駐車場データベースについては図４を用いて詳細に後述するため、ここでの説明は省略する。

なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録することとしたが、これらに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合には、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１５を介して接続された外部のコンピュータ装置から地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ３０３や磁気ディスク３０５などに記録され、必要に応じて読み出される。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ３１０からは音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、利用者によって選択されたキーに対応するデータを装置内部へ入力する。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３およびカメラ３１４と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。

カメラ３１４は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよい。たとえば、カメラ３１４は、車両内部の搭乗者の挙動を撮影する。また、カメラ３１４は、車両外部の対向車や歩行者などの挙動を撮影する。カメラ３１４は、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介してＣＰＵ３０１あるいは磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、記録媒体に出力された映像は、ドライブレコーダ用画像として上書き記録や保存がおこなわれる。

通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１５は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ３１５は、テレビ放送やラジオ放送を受信する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１５は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。

ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を算出する。ＧＰＳユニット３１６の出力情報は、後述する各種センサ３１７の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の特定に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１７は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を決定することが可能な情報を出力する。各種センサ３１７の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の特定や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

なお、図１に示した実施の形態にかかる経路探索装置１００の入力部１０１はＣＰＵ３０１と入力デバイス３１１とによって、探索部１０２はＣＰＵ３０１とＲＯＭ３０２とによって、出力部１０３は音声Ｉ／Ｆ３０８とスピーカ３１０と、または映像Ｉ／Ｆ３１２とディスプレイ３１３とによって、それぞれの機能を実現できる。

（駐車場データベースの記録内容）
つぎに、前述した磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される駐車場データベースについて説明する。図４は、駐車場データベースの記録内容を示す説明図である。図４に示すように、駐車場データベース４００には、乗り継ぎ地ごとに、乗り継ぎ地（図４では、Ａ駅）と、当該乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場の情報とが関連づけられて記録される。駐車場データベース４００に記録される駐車場の情報としては、それぞれの駐車場の、名称と、位置と、駅からの距離と、空き台数と、利用の可否などをあらわす情報などがある。

ここで、それぞれの駐車場の、名称、位置、および駅からの距離をあらわす情報は、あらかじめ駐車場データベース４００に記録される。そして、それぞれの駐車場の、空き台数や、利用の可否をあらわす情報は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１５を介して利用状況情報を取得するたびに自動的に更新される。

（ナビゲーション装置の処理手順）
つぎに、本実施例のナビゲーション装置の処理手順について説明する。図５は、本実施例のナビゲーション装置の処理手順を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートは、たとえば、ナビゲーション装置３００の電源がオンとされた場合に開始される。

図５に示すように、ナビゲーション装置３００は、まず、現在位置情報を取得する（ステップＳ５０１）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳユニット３１６および各種センサ３１７の出力情報を利用して、ＣＰＵ３０１が現在位置特定プログラムを実行することによって現在位置情報を取得する。また、現在位置情報は、たとえば、所定の時間間隔（たとえば、数秒間隔）で定期的に取得される。なお、取得された現在位置情報は、たとえば、現在位置を示すアイコンなどによってディスプレイ３１３上に表示されるとともに、ＲＡＭ３０３に格納され、必要に応じて読み出される。

ステップＳ５０１において、現在位置情報を取得したのち、ナビゲーション装置３００は、目的地情報の入力を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ５０２）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、入力デバイス３１１が利用者によって操作されることによって目的地情報が入力された否かを判定する。なお、ステップＳ５０２において、目的地情報が入力されていないと判定された場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）には、ステップＳ５０１へ復帰して、上記の処理を繰り返す。

ステップＳ５０２において、目的地情報の入力を受け付けたと判定された場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、経路候補を探索する（ステップＳ５０３）。ここで、経路候補とは、目的地へ至る経路の候補となるものである。なお、入力された目的地情報および探索された経路候補は、たとえば、ＲＡＭ３０３に格納され、必要に応じて読み出される。

ステップＳ５０３において、経路候補を探索したのち、ナビゲーション装置３００は、経路候補上に乗り継ぎ地があるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、経路候補上に所定の属性を有する施設（たとえば、駅の属性を有する施設）があるか否かを判定するとともに、この乗り継ぎ地から先の区間が公共交通機関を利用する区間であるか否かを判定する。ここで、属性とは、施設が有する種別や特徴をあらわす情報であり、地図情報中にあらかじめ埋め込まれる。

ステップＳ５０４において、経路候補上に乗り継ぎ地があると判定された場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、利用状況情報を取得する（ステップＳ５０５）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、通信Ｉ／Ｆ３１５を介して接続された外部のコンピュータ装置から利用状況情報を受信することによって取得する。また、利用状況情報は、たとえば、所定の時間間隔で定期的に取得してもよい。

なお、前述したように、ナビゲーション装置３００は、利用状況情報を取得すると、取得した利用状況情報に基づいて、駐車場データベース４００の更新をおこなう。この際に更新される情報は、それぞれの駐車場の空き台数や利用の可否をあらわす情報などである。また、ステップＳ５０４において、経路候補上に乗り継ぎ地がないと判定された場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置３００は、探索された経路候補を目的地へ至る経路とし、そのまま、後述するステップＳ５１０へ進む。

ステップＳ５０５において、利用状況情報を取得したのち、ナビゲーション装置３００は、駐車場データベース４００で経路候補上の乗り継ぎ地と関連づけられた駐車場から、利用可能な駐車場を検索する（ステップＳ５０６）。なお、ナビゲーション装置３００は、空き台数が所定台数（たとえば、５台）以上の駐車場を検索することとしてもよい。ここで、所定台数は、たとえば、利用者によって設定された任意の台数である。

ステップＳ５０６において、利用可能な駐車場が検索したのち、ナビゲーション装置３００は、利用可能な駐車場が検索されたか否かを判定する（ステップＳ５０７）。たとえば、ナビゲーション装置３００は、駐車場データベース４００を参照して、乗り継ぎ地と関連づけられた駐車場のうち、１つでも利用可能な駐車場があれば、駐車場が検索されたとする。

ステップＳ５０７において、利用可能な駐車場が検索されたと判定された場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、検索された駐車場を経由地として設定する（ステップＳ５０８）。なお、複数の駐車場が検索された場合には、ナビゲーション装置３００は、たとえば、乗り継ぎ地に一番近い駐車場を経由地として設定する。ナビゲーション装置３００は、一番空き台数が多い駐車場を経由地として設定してもよい。

また、ナビゲーション装置３００は、現在位置から駐車場までの所要時間に応じて、駐車場を設定してもよい。たとえば、現在位置から駐車場までの所要時間が小さい場合（たとえば、１０分未満）には、乗り継ぎ地に一番近い駐車場を経由地として設定する。そして、現在位置から駐車場までの所要時間が大きい場合（たとえば、１０分以上）には、一番空き台数の多い駐車場を経由地として設定する。なお、ステップＳ５０７において、駐車場が検索されなかったと判定された場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置３００は、後述するステップＳ５１１へ進む。

ステップＳ５０８において、駐車場を経由地として設定したのち、ナビゲーション装置３００は、現在位置から、設定された経由地を経由して目的地へ至る経路を探索する（ステップＳ５０９）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、現在位置情報や、目的地情報、ステップＳ５０８で設定された経由地の情報などを利用して、ＣＰＵ３０１が経路探索プログラムを実行することによって現在位置から、設定された経由地を経由して目的地へ至る経路を探索する。

ステップＳ５０９において、経路を探索したのち、ナビゲーション装置３００は、探索された経路を誘導し（ステップＳ５１０）、一連の処理を終了する。具体的には、ナビゲーション装置３００は、現在位置情報、探索された経路の経路情報、地図情報などに基づいて、経路誘導プログラムを実行し、経路を誘導する。たとえば、ナビゲーション装置３００は、ディスプレイ３１３に経路を誘導する誘導経路を表示する。なお、経路の誘導は、たとえば、ナビゲーション装置３００の現在位置が目的地付近となるまで継続される。

一方、ステップＳ５０７において、利用可能な駐車場が検索されなかったと判定された場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置３００は、他の乗り継ぎ地を検索するか否かを判定する（ステップＳ５１１）。たとえば、ナビゲーション装置３００は、利用者に利用可能な駐車場が検索されなかった旨の情報を報知する。そして、利用者に他の乗り継ぎ地を検索するか否かを選択させる。また、ナビゲーション装置３００は、利用可能な駐車場が検索されなかった場合に、他の乗り継ぎ地を探索するか否かをあらかじめ利用者に設定させることとしてもよい。

ステップＳ５１１において、他の乗り継ぎ地を検索すると判定された場合（ステップＳ５１１：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、所定範囲内に利用可能な駐車場を有する他の乗り継ぎ地を検索する（ステップＳ５１２）。たとえば、ナビゲーション装置３００は、駐車場データベース４００を参照して、Ａ駅と関連づけられた駐車場で利用可能な駐車場がなかった場合には、Ａ駅の隣の駅であるＢ駅と関連づけられた駐車場で利用可能な駐車場があるかを検索する。

Ｂ駅と関連づけられた駐車場で利用可能な駐車場が検索された場合には、Ｂ駅と関連づけられた駐車場を当該検索の検索結果として出力する。Ｂ駅と関連づけられた駐車場にも、利用可能な駐車場がなかった場合には、同様の手順で、当初の乗り継ぎ地であるＡ駅に近い駅から順次利用可能な駐車場を有する駅を検索していく。なお、ステップＳ５１１において、他の乗り継ぎ地を検索しないと判定された場合（ステップＳ５１１：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置３００は、前述したステップＳ５１０へ進む。

ステップＳ５１２において、利用可能な駐車場を有する他の乗り継ぎ地を検索したのち、ナビゲーション装置３００は、検索結果として得られた他の乗り継ぎ地および駐車場を経由地として設定し（ステップＳ５１３）、前述したステップＳ５０８へ進み、他の乗り継ぎ地および駐車場を経由して目的地へ至る経路を探索する。その後、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５１０へ進み、経路を誘導し、一連の処理を終了する。

（ナビゲーション装置の具体的な表示例）
つぎに、本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例について説明する。図６は、本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図である。図６に示すように、ナビゲーション装置３００のディスプレイ３１３には、ナビゲーション装置３００の現在位置周辺の地図情報６００と、各種のアイコンやウインドウなどが表示される。

ナビゲーション装置３００の現在位置周辺の地図情報６００には、現在位置周辺の道路や、駐車場６０１およびＡ駅６０２などが含まれている。そして、地図情報６００上に表示された符号６１０で示すアイコンは、ナビゲーション装置３００の現在位置を示す現在位置アイコン６１０である。また、符号６１１ａ、６１１ｂで示すアイコンは、経由地をあらわす経由地アイコン６１１ａ、６１１ｂである。さらに、符号６１２ａ、６１２ｂで示すのは、現在位置アイコン６１０から経由地を経由して目的地まで至る経路を示す誘導経路６１２ａ、６１２ｂである。

経由地アイコン６１１ａ、６１１ｂには、数字が記され、それぞれの経由地を経由する順番を示している。たとえば、図６において、駐車場６０１には、「１」と記された経由地アイコン６１１ａが表示されている。Ａ駅６０２には、「２」と記された経由地アイコン６１１ｂが表示されている。この場合には、ナビゲーション装置３００は、「１」と記された経由地アイコン６１１ａを有する駐車場６０１を経由したのちに、「２」と記された経由地アイコン６１１ｂを有するＡ駅６０２を経由する経路を誘導する。

誘導経路６１２ａは、現在位置アイコン６１０から駐車場６０１を経由してＡ駅６０２までの経路である。また、誘導経路６１２ｂは、Ａ駅６０２から公共交通機関に乗り継いで目的地へ向かう経路である。なお、図示を省略するが、目的地とされた地点には、目的地アイコンが表示される。

そして、図６において、符号６０２ａで示す円は、Ａ駅６０２を中心とする所定半径（たとえば、半径４００ｍ）を有する円である。たとえば、駐車場データベース４００において、Ａ駅６０２には、円６０２ａ内にある駐車場が関連づけられる。ここで、所定半径は、ナビゲーション装置３００の製造者によってあらかじめ設定される。また、所定半径は、利用者によって任意に設定されることとしてもよい。この場合には、ナビゲーション装置３００は、所定半径が利用者によって設定されると、地図情報を参照して、設定された所定半径内の駐車場を抽出し、駐車場データベース４００を更新する。

また、図６において、符号６２０で示すウインドウは、目的地まで至る経路に関する情報を表示する経路情報ウインドウ６２０である。経路情報ウインドウ６２０に表示される内容としては、目的地までの距離（図６では、５５ｋｍ）、目的地へ到着する到着予定時刻（図６では、１７：４５）などがある。

以上に説明したように、本実施例のナビゲーション装置３００によれば、目的地情報が入力されると、たとえば、目的地まで車両から公共交通機関に乗り継いで向かう経路を探索することができる。これにより、利用者は、目的地までもっとも早く到着できる経路を知ることができるので、目的地までの移動にかかる手間や時間を削減させて、利便性の向上を図ることができる。

さらに、本実施例のナビゲーション装置３００は、目的地情報が入力されると、目的地までの経路候補を探索する。そして、この経路候補が、車両から公共交通機関に乗り継いで目的地まで向かう経路であった場合には、乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を経由地として設定し、この駐車場を経由する経路を探索して、誘導することができる。これにより、利用者は乗り継ぎ地周辺であらためて駐車場を探す手間がなくなるので、利用者の労力を低減させて、利便性の向上を図ることができる。

そして、本実施例のナビゲーション装置３００によれば、利用状況情報に基づいて、乗り継ぎ地から所定範囲内の利用可能な駐車場を経由地として、目的地まで至る経路を探索することができる。これにより、利用者は経由地とされた駐車場にて確実に駐車できるので、駐車場の満車に起因する理由で他の駐車場を探す手間を削減させ、利便性の向上を図ることができる。

また、本実施例のナビゲーション装置３００によれば、当初の乗り継ぎ地から所定範囲内に利用可能な駐車場がないと判定された場合に、所定範囲内に利用可能な駐車場を有する他の乗り継ぎ地を検索することができる。これにより、利用者は周辺の駐車場の利用状況に応じた乗り継ぎ地から公共交通機関を利用することができる。

本実施例のナビゲーション装置３００は、さらに、渋滞を考慮することとしてもよい。たとえば、ナビゲーション装置３００は、ＶＩＣＳによって渋滞情報を受信する。目的地情報が入力されると、渋滞情報によって得られた渋滞を考慮して、目的地までの経路を探索する。

その結果、たとえば、目的地までの所要時間が最小となる経路として、Ａ駅から公共交通機関を利用する経路が探索される。しかし、Ａ駅周辺には利用可能な駐車場がなかった場合に、ナビゲーション装置３００は、つぎに、Ａ駅の隣のＢ駅から公共交通機関を利用する経路を探索する。ナビゲーション装置３００は、Ｂ駅から公共交通機関を利用する経路を探索したのち、たとえば、この経路と、目的地まで車両で向かう経路との所要時間を比較する。そして、Ｂ駅から公共交通機関を利用する経路の方が、車両で向かう経路に比べて所要時間が小さかった場合に、ナビゲーション装置３００は、Ｂ駅から公共交通機関を利用する経路を誘導する。なお、この際には、経由地としてＢ駅周辺の駐車場が設定される。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な媒体であってもよい。

１００ 経路探索装置
１０１ 入力部
１０２ 探索部
１０２ａ 判定部
１０３ 出力部
１０４ 取得部

Claims (7)

1. 車両による経路及び車両から公共交通機関に乗り継いで目的地まで向かう経路を探索する経路探索装置であって、
   前記目的地に関する目的地情報の入力を受け付ける入力手段と、
   前記入力手段によって入力された前記目的地情報に基づいて、所定の経由地を経由して前記目的地に至る経路を探索する探索手段と、
   前記探索手段によって探索された前記経路に関する経路情報を出力する出力手段と、
   を備え、
   前記探索手段は、
   前記公共交通機関を含む経路を探索する際には、前記車両から前記公共交通機関に乗り継ぐ乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を検索し、
   複数の駐車場が検索された場合において、前記車両の現在位置から前記複数の駐車場までの所要時間が所定の閾値未満の駐車場が検索された場合には、前記乗り継ぎ地に一番近い駐車場を前記経由地として選択し、
   前記所定の閾値以上の駐車場が検索された場合には、一番空き台数の多い駐車場を前記経由地として選択し、
   選択された前記駐車場を経由地として前記目的地まで向かう経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
2. 駐車場の利用状況に関する利用状況情報を取得する取得手段をさらに備え、
   前記探索手段は、前記取得手段によって取得された前記利用状況情報に基づいて、前記乗り継ぎ地から所定範囲内の利用可能な駐車場を前記経由地として探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記探索手段は、前記取得手段によって取得された前記利用状況情報に基づいて、前記乗り継ぎ地から所定範囲内の利用可能な駐車場があるか否かを判定する判定手段をさらに備え、
   前記判定手段によって前記乗り継ぎ地から所定範囲内に利用可能な駐車場がないと判定された場合に、所定範囲内に利用可能な駐車場を有する前記乗り継ぎ地とは異なる他の乗り継ぎ地、及び前記他の乗り継ぎ地から所定範囲内の利用可能な駐車場を前記経由地とした前記経路を探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
4. 前記探索手段は、複数の前記経由地を経由して前記目的地に至る複数の候補経路を探索し、
   前記出力手段は、前記複数の候補経路に関する目的地までのコストを比較して、前記複数の候補経路から最適な経路を出力することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路探索装置。
5. 車両による経路及び車両から公共交通機関に乗り継いで目的地まで向かう経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、
   前記目的地に関する目的地情報の入力を受け付ける入力工程と、
   前記入力工程によって入力された前記目的地情報に基づいて、所定の経由地を経由して前記目的地に至る経路を探索する探索工程と、
   前記探索工程によって探索された前記経路に関する経路情報を出力する出力工程と、
   を含み、
   前記探索工程は、
   前記公共交通機関を含む経路を探索する際には、前記車両から前記公共交通機関に乗り継ぐ乗り継ぎ地から所定範囲内の駐車場を検索し、
   複数の駐車場が検索された場合において、前記車両の現在位置から前記複数の駐車場までの所要時間が所定の閾値未満の駐車場が検索された場合には、前記乗り継ぎ地に一番近い駐車場を前記経由地として選択し、
   前記所定の閾値以上の駐車場が検索された場合には、一番空き台数の多い駐車場を前記経由地として選択し、
   選択された前記駐車場を経由地として前記目的地まで向かう経路を探索することを特徴とする経路探索方法。
6. 請求項５に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
7. 請求項６に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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