JP4550926B2 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、目的地周辺の駐車場が複数検索された場合に、検索された複数の駐車場までの経路の中から最適な駐車場までの経路を選定する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に関する。

従来より、ユーザが設定した目的地（施設など）に向かい、実際に車が駐車した位置を学習することで、その目的地と駐車位置を関連付けて学習し、次回以降にその目的地を設定した場合などに、学習した内容を提供することで、提携駐車場のない目的地に向かう場合にも、以前に駐車した駐車場までの経路を案内することを可能とする経路探索装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

また、所定の目的地周辺に存在する駐車場に関する情報を収集する収集手段と、収集手段によって収集された駐車場に関する情報を記憶する記憶手段と、目的地が設定された場合に、記憶手段から当該目的地周辺に存在する駐車場に関する情報を取得する取得手段と、取得手段によって取得された駐車場に関する情報を提示する提示手段と、を有し、目的地周辺に存在する駐車場の中から最適な駐車場を選択する経路探索装置が提供されている（たとえば、下記特許文献２参照。）。

特開２００３−１７２６２２号公報 特開２００５−３２６２０２号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の経路探索装置では、目的地周辺の駐車場が複数存在している場合には、経路探索をおこなう際に選定される駐車場をユーザが選択する必要があった。この場合、ユーザが操作入力することによって駐車場を選択するため、ユーザにとっては操作入力にともなう入力操作が面倒となる場合があり、さらなる利便性の向上を図ることができないという問題が一例として挙げられる。

また、上述した特許文献２に記載の従来技術の経路探索装置では、目的地周辺の駐車場が複数存在している場合には、車両の現在位置を考慮することなく、たとえば駐車場の駐車料金や駐車場の混雑状況などに基づいて、複数の駐車場の中から最適な駐車場を選択していた。このため、車両の現在位置に応じて選択すべき駐車場が変化する場合には対応することができず、選択された駐車場が車両の現在位置によっては最適な駐車場ではない場合があるという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる経路探索装置は、移動体の現在位置を示す位置情報を取得する取得手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する検索手段と、前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、前記移動体の現在位置から前記駐車場までの候補経路を複数の駐車場の各々について探索する経路探索手段と、前記候補経路に沿って前記移動体が前記現在位置から前記駐車場まで移動する際のコストである移動体コストと、前記駐車場の進入容易性を示すコストである進入コストと、を前記候補経路ごとに算出し、前記移動体コストと前記進入コストとをあわせた複合コストに基づいて、前記候補経路のうちから最適経路を選定する経路選定手段と、を備えることを特徴とする。

また、この発明にかかる経路探索方法は、経路探索装置における経路探索方法であって、移動体の現在位置を示す位置情報を取得する取得工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する検索工程と、前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、前記移動体の現在位置から前記駐車場までの候補経路を複数の駐車場の各々について探索する経路探索工程と、前記候補経路に沿って前記移動体が前記現在位置から前記駐車場まで移動する際のコストである移動体コストと、前記駐車場の進入容易性を示すコストである進入コストと、を前記候補経路ごとに算出し、前記移動体コストと前記進入コストとをあわせた複合コストに基づいて、前記候補経路のうちから最適経路を選定する経路選定工程と、を含むことを特徴とする。

また、この発明にかかる経路探索プログラムは、上記の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、この発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、上記の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。

図１は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。 図３は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、車両が駐車場の入口へ進入するときの状況の一例を示す説明図である。 図６は、車両が駐車場の入口へ進入するときの状況の他の一例を示す説明図である。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、経路探索装置１００は、取得部１０１と、目的地設定部１０２と、検索部１０３と、経路探索部１０４と、経路選定部１０５と、を含み構成されている。

取得部１０１は、移動体の現在位置を示す位置情報を取得する。移動体の現在位置を示す位置情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられた各種センサからの出力値などを用いて算出される。

目的地設定部１０２は、目的地を設定する。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作することによっておこなわれる。目的地の設定に際しては、具体的には、たとえばユーザが操作部を操作して目的地の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地の入力をおこなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的地だけではなく、途中で経由する経由目的地なども含む。

検索部１０３は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する。所定範囲は、たとえば目的地の種別に応じて設定されていてもよく、目的地から駐車場までの直線距離であっても、道路上の道なり距離であってもよい。目的地の種別は、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえば目的地が施設であった場合、施設の規模（たとえば大型施設や小型施設などの規模の相違）によって区別されたものであってもよいし、施設のジャンル（たとえば飲食店や医療施設などの施設の種類）によって区別されたものであってもよい。

施設の規模による区別に関しては、具体的には、たとえば遊園地など規模の大きな施設を大型施設として区別し、コンビニエンスストアなど規模の小さな施設を小型施設として区別する。そして、ユーザは、このように区別した大型施設、小型施設ごとに所定範囲を設定する。このときに設定する所定範囲は、たとえば規模の大きな大型施設の場合は、この大型施設を中心として半径１ｋｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲として設定したり、規模の小さな小型施設の場合は、この小型施設を中心として半径５０ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲として設定したりすることができる。

また、検索部１０３は、目的地に対応付けられている駐車場を検索するように構成されていてもよい。ここで、目的地に対応付けられている駐車場とは、目的地と対応付けられて図示しない記憶部にあらかじめ記録されている駐車場のことをいう。このような駐車場は、具体的には、たとえば目的地がデパートであった場合、あらかじめ専用駐車場などの駐車場情報としてデパートに対応付けられて記憶部に記録されている。

経路探索部１０４は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、移動体の現在位置から駐車場までの候補経路を複数の駐車場の各々について探索する。候補経路とは、移動体が検索された駐車場にたどり着くまでの、移動体の現在位置から駐車場までの最適な経路であって、ある検索条件（距離優先、時間優先、料金優先など）において最適な経路のことをいう。なお、経路探索部１０４は、１つの経路を探索する処理を複数回実行することで複数の候補経路を探索してもよく、また、１回の処理で複数の候補経路をすべて探索するようにしてもよい。

経路選定部１０５は、駐車場への進入容易性を判断して複数の駐車場の各々に対応する候補経路を評価し、当該候補経路のうちから最適経路を選定する。駐車場への進入容易性は、駐車場の入口への進入しやすさ、または、進入しにくさを示しており、経路選定部１０５は、移動体が駐車場の入口へ進入する際の進入しやすさ、または、進入しにくさを判断する。

また、経路選定部１０５は、経路探索部１０４によって探索された候補経路に沿って移動体が移動した場合に左折、右折および直進のいずれの方法で駐車場に進入するかにより駐車場への進入容易性を判断するようにしてもよい。たとえば、移動体が道路上から左折して駐車場の入口へ進入する場合よりも、道路上から右折して駐車場の入口へ進入する場合のほうが駐車場の入口へ進入しにくいと判断する。

さらに、経路選定部１０５は、駐車場の入口形状に基づいて駐車場への進入容易性を判断するようにしてもよい。駐車場の入口形状とは、たとえば移動体が駐車場の入口へ進入する際に通過する道路の形状である。具体的には、たとえば傾斜を有した道路を通過して駐車場の入口へ進入する場合には、経路選定部１０５は駐車場の入口へ進入しにくいと判断する。

このように、経路選定部１０５は、駐車場への進入容易性を判断するとともに経路探索部１０４によって探索された候補経路に沿って移動体が駐車場まで移動する際の、移動体の現在位置から駐車場までの距離、所要時間、料金（たとえば交通料金、単位時間あたりの駐車料金）、信号機の数、道路幅員、過去の走行頻度などを評価対象として候補経路を評価し、評価が高い経路を最適経路として選定する。

具体的には、たとえば移動体の現在位置から駐車場までの所要時間を評価対象とした場合、経路選定部１０５は、駐車場の入口へ進入する際に要する時間を考慮して、複数の駐車場の各々に対応する候補経路を所要時間を評価対象として評価し、移動体が現在位置から駐車場内に進入し終えるまでの所要時間が最も短い候補経路を最適経路として選定する。

また、経路選定部１０５は、経路探索部１０４によって探索された候補経路に沿って移動体が現在位置から駐車場まで移動する際のコストである移動体コストと、駐車場の進入容易性を示すコストである進入コストと、を候補経路ごとに算出し、移動体コストと進入コストとをあわせた複合コストに基づいて、複数の駐車場の各々に対応する候補経路のうちから最適経路を選定する。このとき、経路選定部１０５は、たとえば複合コストが最も低い候補経路を最適経路として選定するようにしてもよい。

ここで、移動体コストとは、経路探索部１０４によって探索された候補経路に沿って移動体が現在位置から駐車場まで移動する際の所要時間、移動体の現在位置から目的地までの距離、料金、信号機の数、道路幅員、過去の走行頻度などに基づいて、算出されるコストである。また、進入コストとは、駐車場の入口への進入方法に基づいて算出されるコストである。たとえば、対面通行可能な片側１車線の道路において、道路上から右折して駐車場の入口へ進入する場合は、算出される進入コストは高くなり、道路上から左折して駐車場の入口へ進入する場合は、算出される進入コストは低くなる。

さらに、経路選定部１０５は、最適経路に相応しい評価を有する候補経路が複数存在する場合には、当該候補経路の情報をユーザに提示してユーザの選択を受け付け、当該ユーザの選択に基づいて最適経路を選定する。経路選定部１０５は、具体的には、移動体の現在位置から駐車場までにかかる所要時間がほとんど変わらないとされる候補経路が複数存在する場合などに、当該候補経路の情報をユーザに提示して最適経路の選択をユーザに促す。ここで、候補経路の情報は、たとえば移動体の現在位置から駐車場までの所要時間、交通料金、渋滞情報、駐車場の進入方法および駐車場までの距離などを含んだ情報である。

（経路探索装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、取得部１０１は、移動体の現在位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ２０１）。

つぎに、目的地設定部１０２によって目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ２０２）。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作することによっておこなわれる。ここで、目的地が設定されるのを待って、目的地が設定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）には、検索部１０３は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する（ステップＳ２０３）。

そして、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、経路探索部１０４は、移動体の現在位置から駐車場までの経路および当該駐車場から目的地までの経路により構成される候補経路を複数の駐車場の各々について探索する（ステップＳ２０４）。

最後に、経路選定部は、駐車場の進入容易性を判断して複数の駐車場の各々に対応する候補経路を評価し、当該候補経路のうちから最適経路を選定して（ステップＳ２０５）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

なお、ステップＳ２０３において、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が１つも検索されなかった場合には、目的地までの経路を探索して本フローチャートによる一連の処理を終了する。また、検索された駐車場が１つであった場合には、当該駐車場までの経路を探索して本フローチャートによる一連の処理を終了する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、経路探索装置１００は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合には、移動体の現在位置から駐車場までの候補経路を複数の駐車場の各々について探索し、駐車場への進入容易性を考慮して候補経路を評価することによって当該候補経路のうちから最適経路を選定する。これにより、目的地周辺に駐車場が複数存在している場合に、ユーザが操作入力をおこなうことなく移動体の現在位置に応じた最適経路および駐車場を自動的に選定することができる。

つぎに、本発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる経路探索装置を、たとえば車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体や携帯型電話機などの可搬型端末に搭載されるナビゲーション装置に適用し、目的地周辺の駐車場が複数検索された場合に、検索された複数の駐車場までの経路の中から車両の現在位置に応じた最適な経路を選定する場合を例示して説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、を備えている。なお、各構成部３０１〜３１６はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどの各種プログラムを記録している。

現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、たとえば、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムの詳細な説明については、後述する。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置を示す位置情報、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。

地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によってディスプレイ３１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。

ＲＡＭ３０３は、たとえばＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスクドライブ３０４は、具体的には、たとえば、上述した音声生成プログラムによって生成された音声ガイダンス情報を、音声データとして磁気ディスク３０５に記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。

なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ３０３などに記憶される。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク３０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ３１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ３１０からは、音声Ｉ／Ｆ３０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク３０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。

ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す位置情報は、たとえば緯度・経度、高度などの地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

また、各種センサ３１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（またはＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。

なお、図１に示した実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成である取得部１０１は、具体的には、たとえばＣＰＵ３０１、ＧＰＳユニット３１５、各種センサ３１６によって、目的地設定部１０２は、具体的には、たとえばＣＰＵ３０１、入力デバイス３１１によって、検索部１０３、経路探索部１０４、経路選定部１０５は、具体的には、たとえばＣＰＵ３０１、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７、ＧＰＳユニット３１５、各種センサ３１６によって、それぞれその機能を実現する。

（ナビゲーション装置の経路探索処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００の経路探索処理手順の一例について説明する。図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。

図４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、ＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ４０１）。この場合、具体的には、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報を取得する。このとき、各種センサ３１６からの出力値を利用することによって、より正確な車両の現在位置を示す位置情報を取得することができる。

つぎに、入力デバイス３１１を介して目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ４０２）。目的地の設定は、ユーザが入力デバイス３１１であるリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどを操作して目的地の地名や住所を入力することによっておこなってもよい。

ここで、目的地が設定されるのを待って（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、設定された場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）には、設定された目的地周辺に存在する駐車場を検索する（ステップＳ４０３）。このとき、検索する範囲をユーザが任意に設定できるように構成してもよい。たとえば、目的地のジャンルに応じて検索する範囲を設定してもよい。

検索する範囲を設定する場合、具体的には、たとえば目的地がレストランなどの飲食店のときは、目的地を中心として半径５００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲を検索する範囲として設定し、目的地が遊園地などの大型施設のときは、目的地を中心として半径２ｋｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲を検索する範囲として設定する。なお、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報に含まれる駐車場の情報を用いて、駐車場の検索をおこなうようにしてもよい。また、図示しないメモリなどに駐車場の情報が記録されている場合にはその情報を用いて、駐車場の検索をおこなうようにしてもよい。

つぎに、目的地周辺に存在する駐車場が複数検索されたか否かを判断する（ステップＳ４０４）。ここで、駐車場が複数検索された場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）には、複数の駐車場の各々について、車両の現在位置から駐車場までの経路および当該駐車場から目的地までの経路によって構成される候補経路を探索する（ステップＳ４０５）。

そして、探索された候補経路に沿って車両が現在位置から駐車場まで移動する際のコストである車両コストと、駐車場の入口に進入する際のコストである進入コストと、を候補経路ごとに算出する（ステップＳ４０６）。車両コストおよび進入コストは、たとえば磁気ディスク３０５に記録された地図情報に含まれる道路形状データや交通条件データなどを利用して算出される。

このステップＳ４０６における算出処理においては、具体的には、たとえば車両が候補経路に沿って現在位置から駐車場までに走行する際の所要時間、現在位置から目的地までの距離、料金、信号機の数、道路幅員、過去の走行頻度などに基づいて、車両コストを算出する。また、たとえば車両が駐車場の入口へ進入する際に必要となる進入時間に基づいて、進入コストを算出する。

ここで、車両が駐車場の入口へ進入する際に必要となる進入コストを算出する際の概要を図５および図６を用いて説明する。図５は、車両が駐車場の入口へ進入するときの状況の一例を示す説明図である。また、図６は、車両が駐車場の入口へ進入するときの状況の他の一例を示す説明図である。なお、図５および図６に示す道路は、車両が対面通行可能な片側１車線の道路であり、車両は進行方向に対して左側の車線を走行可能である。また、自車（ナビゲーション装置３００を搭載した車両）が走行する車線を走行車線とし、もう一方の車線を対向車線とする。

図５に示すように、自車５０１が進行方向前方左側に存在する駐車場の入口５０２へ進入しようとしている。この場合、自車５０１は、走行車線５０３上から左折することによって駐車場の入口５０２へ進入することができる。このため、ナビゲーション装置３００は、駐車場の入口５０２へ進入しやすいと判断し、たとえば進入コストを「０」と算出する。

つぎに、図６に示すように、自車６０１が進行方向前方右側に存在する駐車場の入口６０２へ進入しようとしている。この場合、自車６０１は、走行車線６０３上から右折して駐車場の入口６０２へ進入するため、たとえば他の車両が走行している対向車線６０４を横切らなければならない。このため、ナビゲーション装置３００は、駐車場の入口６０２へ進入しにくいと判断し、たとえば進入コストを「６０」と算出する。

また、たとえば車両が対面通行可能な片側２車線の道路上を右折して駐車場の入口へ進入する場合は、ナビゲーション装置３００は、上記場合に比べさらに駐車場の入口へ進入しにくいと判断し、たとえば進入コストを「１２０」と算出する。

さらに、たとえば車両が駐車場の入口へ進入する際に、傾斜を有した道路を上がったり、下がったりしなければならないなど、通過する道路の形状を判断して進入コストを算出するようにしてもよい。たとえば、駐車場の入口へ進入するために、傾斜を有した道路を通過して１つ上の階に上がらなければならない場合は、進入コストを「３０」と算出する。

また、たとえば車両が対面通行可能な片側１車線の道路上を右折し、さらに傾斜を有した道路を通過して１つ上の階に上がって駐車場の入口へ進入しなければならない場合は、進入コストを「９０」と判断する。このように、駐車場の入口への進入しにくさを総合的に判断し、進入コストを算出するようにしてもよい。

なお、進入コストを算出する際に利用される駐車場の入口への進入方法に関する情報は、あらかじめ駐車場に対応付けられて磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録されていてもよいし、車両が駐車場の入口へ進入する際に進入方法を判断し、あらたな情報として磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録するようにしてもよい。このとき、駐車場と当該駐車場の入口への進入方法とを対応付けて記録するようにしてもよい。

駐車場の入口への進入方法は、たとえば上述した現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の駐車場の入口に進入したことを判断するようにしてもよい。さらに、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによって、道路の方位に対してどの程度の角度を有して駐車場の入口へ進入したかを判断することができる。

ここで、図４のフローチャートの説明に戻り、算出された車両コストと進入コストとをあわせた複合コストを算出し、この複合コストに基づいて複数の駐車場の各々に対応する候補経路のうちから最適経路を選定し（ステップＳ４０７）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。具体的には、たとえば車両コストと進入コストとをあわせた複合コストが最も低い候補経路を最適経路として選定する。

なお、ステップＳ４０４において、目的地周辺に存在する駐車場が１つも検索されなかった場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）には、目的地までの経路を探索して本フローチャートによる一連の処理を終了する。また、検索された駐車場が１つであった場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）には、当該駐車場までの経路を探索して本フローチャートによる一連の処理を終了する。

ステップＳ４０７において、最適経路として相応しい候補経路が複数存在する場合には、候補経路に関する情報をユーザに提示して、最適経路の選択をユーザに促すように構成してもよい。ここで、最適経路として相応しい候補経路とは、たとえば最も低い複合コストとほとんどコスト差がない複合コストを有した経路を示している。具体的には、たとえば最も低い複合コストとの差分として、所定の閾値を設定し、最も低い複合コストとの差分が設定した閾値以内であった場合には、最適経路として相応しい候補経路であると判断する。

また、ユーザに提示する方法としては、たとえば最適経路として相応しい候補経路に関する情報をディスプレイ３１３に表示して提示する方法がある。この場合、ユーザは、ディスプレイ３１３に表示された候補経路に関する情報を視認（目視）することによって、どの経路が最適であるか判断し、最適経路の選択をおこなうことができる。最適経路の選択は、たとえば表示された画面上の所定位置をユーザがタッチすることによって選択してもよいし、画面上に表示されたカーソルを選択する候補経路にあわせて選択してもよい。

以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置３００は、目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合には、車両の現在位置から駐車場までの候補経路を複数の駐車場の各々について探索し、駐車場への進入容易性を考慮して候補経路を評価することによって当該候補経路のうちから最適経路を選定する。これにより、目的地周辺に駐車場が複数存在している場合に、ユーザが操作入力をおこなうことなく車両の現在位置に応じた最適経路および駐車場を自動的に選定することができる。さらに、駐車場への進入容易性を考慮した最適経路および駐車場を自動的に選定することができる。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

１００ 経路探索装置
１０１ 取得部
１０２ 目的地設定部
１０３ 検索部
１０４ 経路探索部
１０５ 経路選定部

Claims (8)

1. 移動体の現在位置を示す位置情報を取得する取得手段と、
   目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する検索手段と、
   前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、前記移動体の現在位置から前記駐車場までの候補経路を複数の駐車場の各々について探索する経路探索手段と、
   前記候補経路に沿って前記移動体が前記現在位置から前記駐車場まで移動する際のコストである移動体コストと、前記駐車場の進入容易性を示すコストである進入コストと、を前記候補経路ごとに算出し、前記移動体コストと前記進入コストとをあわせた複合コストに基づいて、前記候補経路のうちから最適経路を選定する経路選定手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 前記経路選定手段は、前記候補経路に沿って移動体が移動した場合に左折、右折および直進のいずれかの方法で駐車場に進入するかによって前記進入容易性を判断することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記経路選定手段は、前記駐車場の入口形状に基づいて前記進入容易性を判断することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
4. 前記移動体が駐車場の入口に進入したか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段が前記駐車場の入口に進入したと判断した際に、前記駐車場の入口への進入方法を当該駐車場に対応づけて記録する記録手段と、をさらに備え、
   前記経路選定手段は、前記記録手段に記録された前記進入方法に基づいて前記進入コストを算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路探索装置。
5. 前記経路選定手段は、最適経路に相応しい評価を有する候補経路が複数存在する場合には、当該候補経路の情報をユーザに提示してユーザの選択を受け付け、当該ユーザの選択に基づいて最適経路を選定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
6. 経路探索装置における経路探索方法であって、
   移動体の現在位置を示す位置情報を取得する取得工程と、
   目的地を設定する目的地設定工程と、
   前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場を検索する検索工程と、
   前記目的地から所定範囲内に存在する駐車場が複数検索された場合に、前記移動体の現在位置から前記駐車場までの候補経路を複数の駐車場の各々について探索する経路探索工程と、
   前記候補経路に沿って前記移動体が前記現在位置から前記駐車場まで移動する際のコストである移動体コストと、前記駐車場の進入容易性を示すコストである進入コストと、を前記候補経路ごとに算出し、前記移動体コストと前記進入コストとをあわせた複合コストに基づいて、前記候補経路のうちから最適経路を選定する経路選定工程と、
   を含むことを特徴とする経路探索方法。
7. 請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
8. 請求項７に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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