JPH1026932A

JPH1026932A - 最適経路探索装置および最適経路の探索方法

Info

Publication number: JPH1026932A
Application number: JP18022196A
Authority: JP
Inventors: Satoru Arita; 悟有田
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1996-07-10
Filing date: 1996-07-10
Publication date: 1998-01-27

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、複数の経路候補を表示する際、各
経路の走行時間、距離、費用、疲労度を表示し、使用者
が自分の好みを反映して、的確に経路を選択できる最適
経路探索装置を提供することを目的とする。【解決手段】疲労度算出手段６は、経路候補抽出手段
４によって抽出された各経路候補について、道路特性獲
得手段５から得られた道路特性情報および右左折の回数
をもとに、疲労度を算出する。走行費用算出手段７は、
経路候補抽出手段４によって抽出された各経路候補につ
いて、道路特性獲得手段５から得られた道路特性情報を
もとに通行料金および燃料費用からなる走行費用を算出
する。報知手段９は、疲労度算出手段６によって算出さ
れた疲労度およびその疲労度を与える経路候補を報知
し、また前記走行費用算出手段７によって算出された走
行費用およびその走行費用を与える経路候補を報知す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、最適経路探索装置
に関し、特に道路地図情報と道路特性情報から道路地図
上に設定された２点間を結ぶ最適経路を探索する最適経
路探索装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】最適経路探索装置の第１の従来技術とし
ては、例えば図１１に示すものがある（特開平５ー２２
４６０１）。最適経路探索装置１１０は、車両に搭載さ
れている。信号処理装置１０３は、距離センサ１０１と
方向センサ１０２からの信号を受けて、車両の一定走行
毎におけるＸ−Ｙ座標上の現在位置を遂時演算によって
求める。その現在位置の情報は、走行軌跡格納装置１０
４に順次格納される。道路地図情報は、地図情報記憶媒
体１０５に予め記憶されており、その情報の中から必要
なエリアの道路地図情報を記憶媒体再生装置１０６で読
み出す。表示装置１０７上には、記憶媒体再生装置１０
６で読み出された道路地図情報にもとずいて所定の道路
地図が映し出されるとともに、その道路地図に対応する
ように走行軌跡格納装置１０４に格納されている現在位
置情報が表示される。操作装置１０８から、目的地の入
力や表示地図の縮尺率の選択などの操作を行う。

【０００３】また、信号処理装置１０３は、地図情報記
憶媒体１０５から読み出した地図データにもとづいて、
画面に映し出される道路地図上に設定された出発点から
目的地に至るまでの経路における、例えば距離、平均走
行時間、右左折回数、道幅などのコストを最小にする経
路探索を行う。

【０００４】ここで、コストを最小にする経路探索を行
うとは、距離、平均走行時間、右左折回数、道幅などの
コストをパラメータにとった予め設定された総合評価関
数を用いて、そのその数値を最小にする経路探索を行う
ということである。なお、経路の区間ｉにおける総合評
価関数Ｃｉは式（１）のように表す。

【０００５】Ｃｉ＝ａ１・ｌｉ＋ａ２・ｔｉ＋ａ３・ｗｉ＋ａ４・ｎｉ・・・（１）ここで、ｌｉは距離のコスト、ｔｉは平均走行時間のコ
スト、ｗｉは道幅のコスト、ｎｉは右左折回数のコスト
であり、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４は各コストの重み係数
である。ただし、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４≧０である。

【０００６】そして、画面に映し出される道路地図上に
経路候補を表示する。ただし、経路候補は一つではなく
コストの小さいものから複数表示され、その中の一つを
運転者が選択するようになっている。

【０００７】最適経路探索装置の第２の従来技術として
は、例えば図１２に示すものがある（特開平１ー１３８
４０９）。車載型のナビゲーションシステムで、運転者
が、入力部１１２より目的地を入力する。また、経路を
検索するための検索パラメータおよび最適経路を抽出す
るための最適化パラメータを入力する。なお、検索パラ
メータとは、使用したい道路などのことであり、最適化
パラメータとは、時間優先で行くか、距離優先で行くか
などのことである。

【０００８】その後、経路選択装置１１５において、検
索パラメータに対応する道路セグメントを組合わせて、
目的地に到達し得る経路セットを検索し、最適経路抽出
装置において、最適化パラメータに基づいて、上記各経
路セットの中から最適経路に対応する経路セットを抽出
する。そして、強調装置１１８によって最適経路を強調
し、誘導開始信号に応じて、誘導装置１１９が上記最適
経路とともに、車両の現在位置を表示し車両を最適経路
に誘導する。なお、道路セグメントには、車線数や平均
走行速度などの情報が納められている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記第１の従来技術に
は以下のような欠点があった。信号処理装置１０３によ
って選ばれた複数の経路候補を表示装置１０７に表示す
る際、経路のみを表示し、距離、平均走行時間、右左折
回数、道幅など、コストの情報は表示されない。したが
って、運転者は、なぜ表示されている経路が候補に上が
ったのかを知ることができない。

【００１０】つまり、式（１）において、距離ｌｉが小
さいからＣｉが小さくなったのか、それとも平均走行時
間ｔｉの値が小さいからＣｉが小さくなったのか、それ
ともコストパラメータ全部が比較的小さい値であったか
らＣｉが小さくなったのか、運転者は、知ることができ
ない。

【００１１】よって、表示された経路候補から一つの経
路を選ぼうにも、どのコストを基準に選んでいいか判断
しようが無い、という問題があった。

【００１２】上記第２の従来技術には以下のような欠点
があった。経路セットは、道路セグメントの組合わせに
よって構成されている。そして、この経路セットの中か
ら最適経路が抽出される。つまり、道路セグメントの情
報をもとに最適経路が抽出されている。この場合、道路
セグメントは、車線数や平均走行速度の情報は保有して
いるので、車線数や平均走行速度などを考慮した最適経
路探索は行えるが、これらだけでは運転者の好みを反映
した最適経路探索は行えない。

【００１３】そこで本発明は、複数の経路候補を表示す
る際、各経路の走行時間、距離、費用、疲労度を表示
し、使用者が自分の好みを反映して、的確に経路を選択
できる最適経路探索装置を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかる最適経
路探索装置は、車両が運行する道路についての道路地図
情報を獲得する道路情報獲得手段、車両運行での出発地
点および目的地点の入力操作を受付ける入力手段、前記
道路情報獲得手段により得られた前記道路地図情報か
ら、前記入力手段で入力された出発地点から目的地点に
至る経路候補を抽出する経路候補抽出手段、前記経路候
補抽出手段において抽出された経路候補について、道路
特性情報を獲得する道路特性獲得手段、前記経路候補抽
出手段によって抽出された各経路候補について、前記道
路特性獲得手段から得られた道路特性情報および右左折
の回数をもとに、下記ａ）、ｂ）の少なくとも一つの傾
向をもつ疲労度を算出する疲労度算出手段、ａ）右左折回数が多いほど数値が高くなる、ｂ）道幅が狭いほど数値が高くなる、前記疲労度算出手段によって算出された疲労度およびそ
の疲労度を与える経路候補を報知する報知手段、を備え
ることを特徴としている。

【００１５】請求項２にかかる最適経路探索装置は、請
求項１にかかる最適経路探索装置において、前記疲労度
算出手段は、算出された疲労度の中から最小のものを選
択する、ことを特徴としている。

【００１６】請求項３にかかる最適経路探索装置は、車
両が運行する道路についての道路地図情報を獲得する道
路情報獲得手段、車両運行での出発地点および目的地点
の入力操作を受付ける入力手段、前記道路情報獲得手段
により得られた前記道路地図情報から、前記入力手段で
入力された出発地点から目的地点に至る経路候補を抽出
する経路候補抽出手段、前記経路候補抽出手段において
抽出された経路候補について、道路特性情報を獲得する
道路特性獲得手段、前記経路候補抽出手段によって抽出
された各経路候補について、前記道路特性獲得手段から
得られた道路特性情報をもとに通行料金および燃料費用
からなる走行費用を算出する走行費用算出手段、前記走
行費用算出手段によって算出された走行費用およびその
走行費用を与える経路候補を報知する報知手段、を備え
ることを特徴としている。

【００１７】請求項４にかかる最適経路探索装置は、請
求項３にかかる最適経路探索装置において、前記走行費
用算出手段は、算出された走行費用の中から最小のもの
を選択する、ことを特徴としている。

【００１８】請求項５にかかる最適経路探索装置は、車
両が運行する道路についての道路地図情報を獲得する道
路情報獲得手段、車両運行での出発地点および目的地点
の入力操作を受付ける入力手段、前記道路情報獲得手段
により得られた前記道路地図情報から、前記入力手段で
入力された出発地点から目的地点に至る経路候補を抽出
する経路候補抽出手段、前記経路候補抽出手段において
抽出された経路候補について、道路特性情報を獲得する
道路特性獲得手段、前記経路候補抽出手段によって抽出
された各経路候補について、前記道路特性獲得手段から
得られた道路特性情報および右左折の回数をもとに、下
記ａ）、ｂ）の少なくとも一つの傾向をもつ疲労度を算
出する疲労度算出手段、ａ）右左折回数が多いほど数値が高くなる、ｂ）道幅が狭いほど数値が高くなる、前記経路候補抽出手段によって抽出された各経路候補に
ついて、前記道路特性獲得手段から得られた道路特性情
報をもとに通行料金および燃料費用からなる走行費用を
算出する走行費用算出手段、前記疲労度算出手段によっ
て算出された疲労度およびその疲労度を与える経路候補
を報知し、また前記走行費用算出手段によって算出され
た走行費用およびその走行費用を与える経路候補を報知
する報知手段、を備えることを特徴としている。

【００１９】請求項６にかかる最適経路探索装置は、請
求項５にかかる最適経路探索装置において、前記疲労度
算出手段より得られた疲労度および前記走行費用算出手
段より得られた走行費用から評価値を算出する評価値算
出手段、を備える最適経路探索手段であって、前記報知
手段は、前記評価値算出手段によって算出された評価値
およびその評価値を与える経路候補を報知する、ことを
特徴としている。

【００２０】請求項７にかかる最適経路探索装置は、請
求項６にかかる最適経路探索装置において、前記評価値
算出手段は、算出された評価値の中から最小のものを選
択する、ことを特徴としている。

【００２１】請求項８にかかる最適経路を探索する方法
は、道路地図情報および道路特性情報を予め記憶してお
き、当該情報を用いてコンピュータによって最適経路を
探索する方法であり、車両が運行する道路についての道
路地図情報を獲得するステップ、車両運行での出発地点
および目的地点の入力操作を受付けるステップ、前記道
路情報を獲得するステップで得られた前記道路地図情報
から、前記入力操作で入力された出発地点から目的地点
に至る経路候補を抽出するステップ、前記経路候補を抽
出するステップで抽出された経路候補について、道路特
性情報を獲得するステップ、前記経路候補を抽出するス
テップで抽出された各経路候補について、前記道路特性
を獲得するステップで得られた道路特性情報および右左
折の回数をもとに、下記ａ）、ｂ）の少なくとも一つの
傾向をもつ疲労度を算出するステップ、ａ）右左折回数が多いほど数値が高くなる、ｂ）道幅が狭いほど数値が高くなる、前記疲労度を算出するステップで算出された疲労度およ
びその疲労度を与える経路候補を報知するステップ、を
備えることを特徴としている。

【００２２】請求項９にかかる最適経路を探索する方法
は、請求項８にかかる最適経路を探索する方法におい
て、前記疲労度を算出するステップでは、算出された疲
労度の中から最小のものを選択する、ことを特徴として
いる。

【００２３】請求項１０にかかる最適経路を探索する方
法は、道路地図情報および道路特性情報を予め記憶して
おき、当該情報を用いてコンピュータによって最適経路
を探索する方法であり、車両が運行する道路についての
道路地図情報を獲得するステップ、車両運行での出発地
点および目的地点の入力操作を受付けるステップ、前記
道路情報を獲得するステップで得られた前記道路地図情
報から、前記入力操作で入力された出発地点から目的地
点に至る経路候補を抽出するステップ、前記経路候補を
抽出するステップで抽出された経路候補について、道路
特性情報を獲得するステップ、前記経路候補を抽出する
ステップで抽出された各経路候補について、前記道路特
性を獲得するステップで得られた道路特性情報をもとに
通行料金および燃料費用からなる走行費用を算出するス
テップ、前記走行費用を算出するステップで算出された
走行費用およびその走行費用を与える経路候補を報知す
るステップ、を備えることを特徴としている。

【００２４】請求項１１にかかる最適経路を探索する方
法は、請求項１０にかかる最適経路を探索する方法にお
いて、前記走行費用を算出するステップでは、算出され
た走行費用の中から最小のものを選択する、ことを特徴
としている。

【００２５】請求項１２にかかる最適経路を探索する方
法は、道路地図情報および道路特性情報を予め記憶して
おき、当該情報を用いてコンピュータによって最適経路
を探索する方法であり、車両が運行する道路についての
道路地図情報を獲得するステップ、車両運行での出発地
点および目的地点の入力操作を受付けるステップ、前記
道路情報を獲得するステップで得られた前記道路地図情
報から、前記入力操作で入力された出発地点から目的地
点に至る経路候補を抽出するステップ、前記経路候補を
抽出するステップで抽出された経路候補について、道路
特性情報を獲得するステップ、前記経路候補を抽出する
ステップで抽出された各経路候補について、前記道路特
性を獲得するステップで得られた道路特性情報および右
左折の回数をもとに、下記ａ）、ｂ）の少なくとも一つ
の傾向をもつ疲労度を算出するステップ、ａ）右左折回数が多いほど数値が高くなる、ｂ）道幅が狭いほど数値が高くなる、前記経路候補を抽出するステップで抽出された各経路候
補について、前記道路特性を獲得するステップで得られ
た道路特性情報をもとに通行料金および燃料費用からな
る走行費用を算出するステップ、前記疲労度を算出する
ステップで算出された疲労度およびその疲労度を与える
経路候補を報知し、また前記走行費用を算出するステッ
プで算出された走行費用およびその走行費用を与える経
路候補を報知するステップ、を備えることを特徴として
いる。

【００２６】請求項１３にかかる最適経路を探索する方
法は、請求項１２にかかる最適経路を探索する方法にお
いて、前記疲労度を算出するステップで得られた疲労度
および前記走行費用を算出するステップで得られた走行
費用から評価値を算出するステップ、を備える最適経路
を探索する方法であって、前記報知ステップでは、前記
評価値を算出するステップで算出された評価値およびそ
の評価値を与える経路候補を報知する、ことを特徴とし
ている。

【００２７】請求項１４にかかる最適経路を探索する方
法は、請求項１３にかかる最適経路探索装置において、
前記評価値を算出するステップでは、算出された評価値
の中から最小のものを選択する、ことを特徴としてい
る。

【００２８】なお、「道路地図情報」とは、少なくとも
ある２点間の経路を抽出するために必要な情報のことで
あり、例えば交差点や有料道路の基点、終点、ＩＣ、各
道路特性情報の変化点およびそれらの接続関係を示す情
報のことをいい、実施形態においては、図４Ａの情報の
ことである。

【００２９】また、「道路特性情報」とは、少なくとも
疲労度や走行費用などを算出するために必要な情報のこ
とであり、平均走行速度、車線数、道路幅、交通量、駐
車車両密度などのことをいい、実施形態においては図４
Ｂのことである。

【００３０】

【発明の効果】請求項１にかかる最適経路探索装置にお
いて、前記疲労度算出手段は、前記経路候補抽出手段に
よって抽出された各経路候補について、前記道路特性獲
得手段から得られた道路特性情報および右左折の回数を
もとに、疲労度を算出する。前記報知手段は、前記疲労
度算出手段によって算出された疲労度およびその疲労度
を与える経路候補を報知する。

【００３１】したがって、疲労度を考慮に入れた走行経
路を、最適経路探索装置の使用者（以下使用者）に提供
することができる。よって、使用者は、得られた走行経
路の中から自分の好みにあった経路を選択することがで
きる。

【００３２】請求項２にかかる最適経路探索装置におい
て、前記疲労度算出手段は、算出された疲労度の中から
最小のものを選択する。したがって、疲労度の最も少な
い走行経路を、使用者に提供することができる。よっ
て、使用者は、疲労度の最も少ない走行経路を簡単に知
ることができる。

【００３３】請求項３にかかる最適経路探索装置におい
て、前記走行費用算出手段は、前記経路候補抽出手段に
よって抽出された各経路候補について、前記道路特性獲
得手段から得られた道路特性情報をもとに通行料金およ
び燃料費用からなる走行費用を算出する。前記報知手段
は、前記走行費用算出手段によって算出された走行費用
およびその走行費用を与える経路候補を報知する。

【００３４】したがって、走行費用を考慮に入れた走行
経路を、使用者に提供することができる。よって、使用
者は、得られた走行経路から自分の好みにあった経路を
選択することができる。

【００３５】請求項４にかかる最適経路探索装置におい
ては、前記走行費用算出手段は、算出された走行費用の
中から最小のものを選択する。したがって、最も走行費
用がかからない走行経路を使用者に提供することができ
る。よって、使用者は、走行費用の最もかからない走行
経路を簡単に知ることができる。

【００３６】請求項５にかかる最適経路探索装置におい
ては、前記疲労度算出手段は、前記経路候補抽出手段に
よって抽出された各経路候補について、前記道路特性獲
得手段から得られた道路特性情報および右左折の回数を
もとに、疲労度を算出する。前記走行費用算出手段は、
前記経路候補抽出手段によって抽出された各経路候補に
ついて、前記道路特性獲得手段から得られた道路特性情
報をもとに通行料金および燃料費用からなる走行費用を
算出する。前記報知手段は、前記疲労度算出手段によっ
て算出された疲労度およびその疲労度を与える経路候補
を報知し、また前記走行費用算出手段によって算出され
た走行費用およびその走行費用を与える経路候補を報知
する。

【００３７】したがって、疲労度と走行費用、両方を明
示した走行経路を、使用者に提供することができる。よ
って、使用者は、得られた走行経路から、疲労度優先、
走行費用優先、両者参照などの判断を自ら行うことがで
きる。また、自分の好みにあった経路を選択することが
できる。

【００３８】請求項６にかかる最適経路探索装置におい
て、前記評価値算出手段は、前記疲労度算出手段より得
られた疲労度および前記走行費用算出手段より得られた
走行費用から評価値を算出する。したがって、疲労度と
走行費用、両方を加味し、総合的に判断した走行経路
を、使用者に提供することができる。よって、使用者
は、得られた走行経路から自分の好みにあった経路を選
択することができる。

【００３９】請求項７にかかる最適経路探索装置におい
ては、前記評価値算出手段は、算出された評価値の中か
ら最小のものを選択する。したがって、疲労度と走行費
用、両側面から見た走行経路の中で最も使用者に負担が
かからない経路を、使用者に提供できる。よって、使用
者は、疲労度と走行費用両面から見て、自分自身に最も
負担がかからない経路を簡単に知ることができる。

【００４０】請求項８にかかる最適経路を探索する方法
においては、経路候補を抽出するステップで抽出された
各経路候補について、前記道路特性を獲得するステップ
で得られた道路特性情報および右左折の回数をもとに、
疲労度を算出する。そして、疲労度を算出するステップ
で算出された疲労度およびその疲労度を与える経路候補
を報知する。したがって、疲労度を考慮に入れた走行経
路を簡単に探索することができる。

【００４１】請求項９にかかる最適経路を探索する方法
においては、疲労度を算出するステップでは、算出され
た疲労度の中から最小のものを選択する。したがって、
疲労度の最も少ない走行経路を簡単に探索することがで
きる。

【００４２】請求項１０にかかる最適経路を探索する方
法においては、経路候補を抽出するステップで抽出され
た各経路候補について、道路特性を獲得するステップで
得られた道路特性情報をもとに通行料金および燃料費用
からなる走行費用を算出する。そして、走行費用を算出
するステップで算出された走行費用およびその走行費用
を与える経路候補を報知する。したがって、走行費用を
考慮に入れた走行経路を簡単に探索できる。

【００４３】請求項１１にかかる最適経路を探索する方
法においては、走行費用を算出するステップでは、算出
された走行費用の中から最小のものを選択する。したが
って、走行費用の最もかからない走行経路を簡単に探索
できる。

【００４４】請求項１２にかかる最適経路を探索する方
法においては、経路候補を抽出するステップで抽出され
た各経路候補について、道路特性獲得手段から得られた
道路特性情報および右左折の回数をもとに、疲労度を算
出する。

【００４５】また、経路候補を抽出するステップで抽出
された各経路候補について、前記道路特性を獲得するス
テップで得られた道路特性情報をもとに通行料金および
燃料費用からなる走行費用を算出する。そして、算出さ
れた疲労度およびその疲労度を与える経路候補を報知
し、同様に算出された走行費用およびその走行費用を与
える経路候補を報知する。

【００４６】したがって、疲労度と走行費用、両方を考
慮に入れた走行経路を簡単に探索できる。また、探索さ
れた走行経路を疲労度および走行経路とともに表示する
ことができる。

【００４７】請求項１３にかかる最適経路を探索する方
法においては、疲労度を算出するステップで得られた疲
労度および走行費用を算出するステップで得られた走行
費用から評価値を算出する。そして、算出された評価値
およびその評価値を与える経路候補を報知する。したが
って、疲労度と走行費用、両方を加味し、総合的に判断
した走行経路を簡単に探索することができる。

【００４８】請求項１４にかかる最適経路を探索する方
法においては、評価値を算出するステップでは、算出さ
れた評価値の中から最小のものを選択する。したがっ
て、疲労度と走行費用から判断して、もっとも使用者に
負担がかからない走行経路を簡単に探索することができ
る。

【００４９】

【発明の実施の形態】

［第１の実施形態］１．機能ブロック図の説明図１は、本発明にかかる最適経路探索装置の第１の実施
形態の機能ブロック図を示している。最適経路探索装置
は、道路情報獲得手段２、入力手段３、経路候補抽出手
段４、道路特性獲得手段５、疲労度算出手段６、走行経
路算出手段７、報知手段９を備えている。

【００５０】道路情報獲得手段２は、記憶手段１から、
車両が運行する道路についての道路地図情報を獲得す
る。入力手段３は、車両運行での出発地点および目的地
点の入力操作を受付ける。経路候補抽出手段４は、入力
された出発地点から目的地点に至る経路候補を抽出す
る。道路特性獲得手段５は、記憶手段１から、経路候補
抽出手段４において抽出された経路候補について、道路
特性情報を獲得する。

【００５１】また、疲労度算出手段６は、経路候補抽出
手段４によって抽出された各経路候補について、道路特
性獲得手段５から得られた道路特性情報および右左折の
回数をもとに、疲労度を算出する。走行費用算出手段７
は、経路候補抽出手段４によって抽出された各経路候補
について、道路特性獲得手段５から得られた道路特性情
報をもとに通行料金および燃料費用からなる走行費用を
算出する。報知手段９は、前記疲労度算出手段６によっ
て算出された疲労度およびその疲労度を与える経路候補
を報知し、また走行費用算出手段７によって算出された
走行費用およびその走行費用を与える経路候補を報知す
る。

【００５２】これにより、疲労度と走行費用、両方を明
示した走行経路を、使用者に提供することができる。

【００５３】２．最適経路探索装置の全体構成図２を用いて最適経路探索装置の全体構成を説明する。
ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体２１は、デジタル地図デー
タによる道路地図情報および道路特性情報を保有してい
る。

【００５４】ここで、道路地図情報および道路特性情報
について図３および図４Ａ、Ｂを用いて説明する。図３
は、道路地図情報および道路特性情報を模式化したノー
ドとリンクの関係を示す一例である。道路地図情報は、
交差点や有料道路の基点、終点、ＩＣ、および各道路特
性情報（平均走行速度、車線数、道路幅、交通量、駐車
車両密度など）の変化点を示すノード（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ
３・・・）とノードとノードを結ぶリンク（Ｌ１、Ｌ
２、Ｌ３・・・）からなる。

【００５５】図４Ａは、図３に対応したノードのデータ
構造を示す図であり、同様に図４Ｂは、リンクのデータ
構造である。ノードが保有する情報は、図４Ａに示すよ
うに、ノード種別（交差点なのか、有料道路の基点、終
点、ＩＣなのか、道路特性情報の変化点なのか）と接続
リンク状況（どのリンクが接続されているのか）であ
る。一方、リンクが保有する情報は、図４Ｂに示すよう
に、走行速度、車線数、道路幅、交通量、駐車車両密
度、右左折リンク接続などである。つまり、道路地図情
報とは、ノードが保有している情報（図４Ａ）であり、
道路特性情報とはリンクが保有する情報（図４Ｂ）であ
る。

【００５６】読み取り装置２２は、入力された出発地
点、目的地点の２点間を結ぶエリアの道路地図情報およ
び道路特性情報を記憶媒体２１より読み込む。入力キー
２３は、使用者による出発地点および目的地点の入力操
作、またその他の入力操作を受付ける。

【００５７】ハードディスク２６には、ＣＰＵ２４で行
われる演算処理のためのプログラムが納められている。
なお、プログラムは、フロッピーディスク２７に記憶さ
れており、フロッピーディスクドライブ２８を介してハ
ードディスク２６にインストールされる。ディスプレイ
２９は、ＣＰＵ２４による演算処理の結果得られた疲労
度および走行費用とともにその疲労度および走行費用に
対応する経路を表示する。

【００５８】３．フローチャートＣＰＵ２４で行われる演算処理について図５を用いて説
明する。まず、ＣＰＵ２４は、道路地図情報を記憶媒体
２１より読み込む（ステップＳ３）。使用者によって入
力キー２３より出発地点が入力される（ステップＳ
５）。同様に、目的地点が入力される（ステップＳ
７）。ＣＰＵ２４は、入力された出発地点、目的地点の
２点間を結ぶエリアの道路地図情報を記憶媒体２１より
読み込む（ステップＳ７）。道路地図情報、つまりノー
ドが保有する情報であるノード種別および接続リンク状
況より、出発地点から目的地点まで到達可能な経路を探
索する（ステップＳ９）。

【００５９】この経路探索は、従来から知られているダ
イクストラ法などを用いる。これにより、通常数個の経
路候補が得られる。なお、任意の２点間の経路は、リン
クのつながりで表すことができる。例えば、図３におい
てノード１からノード８まで行く場合は、リンクＬ１、
Ｌ３、Ｌ６、Ｌ７で表すことができる。この得られた経
路候補それぞれについて、道路特性情報、つまりリンク
が保有する情報を記憶媒体２１より読み込む（ステップ
Ｓ１１）。

【００６０】読み込まれた道路特性情報をもとに疲労度
を算出する（ステップＳ１３）。ここで、疲労度算出の
方法を以下に述べる。疲労度は、各経路の車線数、道
幅、右左折回数、交通量、駐車車両密度から求める。疲
労度は、０から１００の指数（数字が大きいほど疲労度
が高い）で表す。そして、車線数、道幅、右左折回数、
交通量、駐車車両密度による疲労度をそれぞれ０から２
０で表し、それらの合計によって総合的な疲労度を表
す。

【００６１】各経路それぞれについて、車線数の平均
Ｖ、道幅の逆数の平均Ｗ、右左折回数Ｘ、１時間あたり
の交通量Ｙ、１ｋｍあたりの駐車車両密度Ｚを求める。
なお、道幅が狭いほど疲労度は高くなるので指数Ｗは道
幅の逆数とする。また、その他の要素と疲労度との関係
はつぎのようになる。車線数が多いほど車線変更の回数
が増え、疲労度が増加する。交通量が多ければ疲労度が
増加する。駐車車両が多ければ疲労度が増加する。よっ
て、ＶからＺの値が大きいほど疲労度は高くなる。な
お、１時間あたりの交通量Ｙ、１ｋｍあたりの駐車車両
密度Ｚについては、過去のデータを道路特性情報として
持っておき、それを取り出す。

【００６２】ＶからＺのそれぞれの要素について、次の
ように疲労度を求める。例として車線数の平均Ｖについ
て説明する。各経路について車線数の平均Ｖの値を求め
る。その中の最大値を求めＶｍａｘとする。各経路の車
線数の平均Ｖについての疲労度Ｔｖを次式によって求め
る。

【００６３】Ｔｖｎ＝（Ｖｎ／Ｖｍａｘ）＊２０
（ｎは経路ナンバーを表す）ＷからＺについても同様に疲労度（Ｔｗ、Ｔｘ、Ｔｙ、
Ｔｚ）を求める。

【００６４】Ｔｗｎ＝（Ｗｎ／Ｗｍａｘ）＊２０Ｔｘｎ＝（Ｘｎ／Ｘｍａｘ）＊２０Ｔｙｎ＝（Ｙｎ／Ｙｍａｘ）＊２０Ｔｚｎ＝（Ｚｎ／Ｚｍａｘ）＊２０（ｎは経路ナン
バーを表す）各経路の総合的な疲労度Ｔは、それぞれの要素による疲
労度を合計することにより求める。

【００６５】Ｔｎ＝Ｔｖｎ＋Ｔｗｎ＋Ｔｘｎ＋Ｔｙｎ＋
Ｔｚｎ（ｎは経路ナンバーを表す）疲労度を算出する５つの要素（車線数の平均Ｖ、道幅の
逆数の平均Ｗ、右左折回数Ｘ、１時間あたりの交通量
Ｙ、１ｋｍあたりの駐車車両密度Ｚ）のうち、右左折回
数Ｘ以外の４つは、リンクごとの値をリンク距離で重み
づけした上で平均することで求める。

【００６６】例として、車線数の平均Ｖについて説明す
る。リンクＬｎの距離をＬｎ（ｌｅｎｇｔｈ）、車線数
をＬｎ（ｎｕｍ）とすると、任意の２点間の車線数の平
均Ｖを次式によって求める。

【００６７】Ｖ＝ΣＬｎ（ｎｕｍ）・Ｌｎ（ｌｅｎｇｔ
ｈ）／ΣＬｎ（ｌｅｎｇｔｈ）図３の例で、リンク（Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ７）を走行
する場合について、具体的な値を用いて説明する。今、
Ｌ１（ｎｕｍ）＝２、Ｌ１（ｌｅｎｇｔｈ）＝５ｋｍ、
Ｌ３（ｎｕｍ）＝４、Ｌ３（ｌｅｎｇｔｈ）＝１ｋｍ、
Ｌ４（ｎｕｍ）＝３、Ｌ４（ｌｅｎｇｔｈ）＝１ｋｍ、
Ｌ７（ｎｕｍ）＝２、Ｌ７（ｌｅｎｇｔｈ）＝２ｋｍ、
とすると、この経路の平均車線数Ｖは次のように求ま
る。

【００６８】Ｖ＝（２・５＋４・１＋３・１＋２・２）
／（５＋１＋１＋２）≒２．３道幅の逆数の平均Ｗ、１時間あたりの交通量Ｙ、１ｋｍ
あたりの駐車車両密度Ｚについても同様に求めることが
できる。

【００６９】Ｗ＝ΣＬｎ（ｗｄｔｈ）・Ｌｎ（ｌｅｎｇ
ｔｈ）／ΣＬｎ（ｌｅｎｇｔｈ）Ｙ＝ΣＬｎ（ｔｒｆｆｃ）・Ｌｎ（ｌｅｎｇｔｈ）／Σ
Ｌｎ（ｌｅｎｇｔｈ）Ｚ＝ΣＬｎ（ｐｒｋ）・Ｌｎ（ｌｅｎｇｔｈ）／ΣＬｎ
（ｌｅｎｇｔｈ）なお、リンクＬｎの道幅の逆数をＬｎ（ｗｄｔｈ）、１
時間あたりの交通量をＬｎ（ｔｒｆｆｃ）、１ｋｍあた
りの駐車車両密度をＬｎ（ｐｒｋ）とする。

【００７０】右左折回数Ｘについて、図３を用いて説明
する。右左折回数Ｘは、各ノードを通過するごとに、そ
こに接続しているリンクが保有する右左折リンク接続か
ら、その走行パターンが右左折に相当するかどうかをチ
ェックしていくことで求められる。

【００７１】たとえば、図３のノードＮ２を通過する走
行パターンは（Ｌ１−Ｌ２）、（Ｌ１−Ｌ３）、（Ｌ２
−Ｌ３）の３通りがある。この場合、図４Ｂに示すリン
クが保有する接続リンク情報から、リンクＬ１はリンク
Ｌ３と接続されるときに右左折となる。同様に、リンク
Ｌ２に関しては、リンクＬ３と接続されるときに右左折
となる。よって、（Ｌ１−Ｌ２）は、右左折ではなく、
（Ｌ１−Ｌ３）、（Ｌ２−Ｌ３）は右左折となる。な
お、通過する方向が反対であっても右左折であることに
は変わりがないので通過方向は問わない。リンク（Ｌ
１、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ７）を走行する場合、Ｌ１−Ｌ３の
接続は右左折であり、Ｌ３−Ｌ４、Ｌ４−Ｌ７の接続は
右左折ではない。したがって、この場合の右左折回数Ｘ
は１回となる。

【００７２】疲労度と同様に、読み込まれた道路特性情
報をもとに走行費用を算出する（ステップＳ１５）。走
行費用の算出方法を図３に基づいて説明する。ノードＮ
１からノードＮ８まで行く経路としてリンク（Ｌ１、Ｌ
３、Ｌ４、Ｌ７）が選択されたとする。２点間の走行費
用は、分割した各リンクごとの走行費用を合計すること
で求める。各リンクの走行費用は、そのリンクが有料道
路であればその通行料金と、そのリンクを走行するのに
必要な燃料代の和となる。なお、燃料代は、リンク距
離、平均走行速度、燃費などの車の特性、単位あたりの
燃料代から算出する。リンク距離、平均走行速度はリン
クが保有しているデータである。また、燃費などの車の
特性、単位あたりの燃料代は、使用者が予め本最適経路
探索装置に入力しておく。

【００７３】算出された疲労度および走行費用とともに
それらに対応する経路候補をディスプレイ上に表示する
（ステップＳ１７）。このディスプレイへの表示の一例
を図６に示す。なお、この例では疲労度と走行費用の他
に出発地点から目的地点までの距離および到達時間も同
時に表示している。

【００７４】ディスプレイ上の数値および経路図を参照
して使用者は、自分の好みにあった経路を選択する（ス
テップＳ１９）。本実施形態における最適経路探索装置
が、車両に搭載されている場合は、経路選択以後、ナビ
ゲーションシステムとして車両を目的地まで誘導してく
れる。また、車両に搭載されていなくとも、使用者は、
本最適経路探索装置が目的地までの最適経路を表示して
くれるので、旅行計画の指針を得ることができる。

【００７５】以上より、使用者は、表示された走行経路
から、疲労度優先、走行費用優先などの判断を自ら行
い、自分の好みにあった経路を選択することができる。

【００７６】［第２の実施形態］第１の実施形態では、
疲労度を算出する際、２点間の経路における各要素の値
とその中の最大値との比を利用した。この場合、ある２
点間で算出した疲労度同志を相対的に比較することは可
能である。しかし、この疲労度と前の２点とは別の２点
間で算出した疲労度を比較しようとすると、両者の間に
は共通の基準が無いので比較することはできない。そこ
で、本発明にかかる最適経路探索装置の第２の実施形態
では、どの２点間で算出した疲労度であっても互いに比
較することができるような疲労度算出法を用いる。

【００７７】１．機能ブロック図、２．最適経路探索装
置の全体構成については第１の実施形態と同様である。
３．フローチャートについても同様であるが、図５のス
テップＳ１３における疲労度算出法だけが違うので、以
下にこの疲労度算出法について説明する。

【００７８】実際に存在する道路から、図７のような走
行経路を選び、標準走行経路とする。この走行経路は多
くのドライバーが経験するものである。この標準走行経
路と任意の２点間の走行経路を比較して疲労度を求める
ことにより、使用者は疲労度を直感的に理解しやすくな
る。

【００７９】前記標準走行経路における車線数の平均、
道幅の逆数の平均、右左折回数、１時間あたりの交通
量、1ｋｍあたりの駐車車両密度をそれぞれ、Ｖｓ、Ｗ
ｓ、Ｘｓ、Ｙｓ、Ｚｓとする。任意の２点間の車線数の
平均、道幅の逆数の平均、右左折回数、１時間あたりの
交通量、1ｋｍあたりの駐車車両密度をそれぞれ、Ｖ、
Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚとすると、その２点間の疲労度Ｔを次式
によって求める。

【００８０】Ｔ＝（Ｖ／Ｖｓ）＊２０＋（Ｗ／Ｗｓ）＊
２０＋（Ｘ／Ｘｓ）＊２０＋（Ｙ／Ｙｓ）＊２０＋（Ｚ
／Ｚｓ）＊２０疲労度が１００より大きいとき、その２点間を走行した
ときの疲労度合いは、標準走行経路を走行したときより
も大きいことを示す。また、１００より小さいときは標
準走行経路を走行したときよりも疲労度合いが小さいこ
とを示す。なお、Ｖ、Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚの算出方法は、第
１の実施形態に準ずる。

【００８１】これにより、使用者は、すべての２点間の
疲労度を比較することが可能となり、疲労度から客観的
に走行経路を決定できる。

【００８２】［第３の実施形態］第１の実施形態および
第２の実施形態では、算出された疲労度および走行費用
はそのままディスプレイに表示され、両者およびその他
の要素（距離、時間等）の総合的な判断は使用者に任せ
られていた。そこで、本発明にかかる最適経路探索装置
の第３の実施形態では、疲労度および走行費用を含んだ
総合的な評価値を算出して、使用者に提供する。それに
よって、使用者が、より簡単に経路選択を行えるように
する。

【００８３】１．機能ブロック図の説明図８は、本発明にかかる最適経路探索装置の第３の実施
形態の機能ブロック図を示している。最適経路探索装置
は、評価値算出手段８を備えている。

【００８４】評価値算出手段８は、前記疲労度算出手段
６より得られた疲労度および前記走行費用算出手段７よ
り得られた走行費用から評価値を算出する。

【００８５】これにより、疲労度と走行費用および評価
値を明示した走行経路を、使用者に提供することができ
る。

【００８６】２．最適経路探索装置の全体構成について
は、第１の実施形態および第２の実施形態と同様であ
る。

【００８７】３．フローチャート図９は、本実施形態においてＣＰＵ２４が行う演算処理
を示すフローチャートである。ステップＳ３からステッ
プＳ１７までは、第１の実施形態および第２の実施形態
と同様である。ただし、ステップＳ１５の疲労度算出に
おいては、第１の実施形態における疲労度算出法、第２
の実施形態における疲労度算出法どちらを使用しても構
わないが、今回は、第２の実施形態における疲労度算出
法を使用するものとする。

【００８８】走行費用算出の後、探索基準を読み込む
（ステップＳ２１）。探索基準については、この後に説
明される評価値の算出方法の所で一緒に説明を加える。
道路特性情報、疲労度および走行費用をもとに読み込ん
だ探索基準を利用して各経路候補について評価値の算出
を行う（ステップＳ２３）。以下に評価値の算出方法を
説明する。評価値算出のパラメータとしてＡ：走行時
間、Ｂ：走行距離、Ｃ：走行費用、Ｄ：疲労度を用い
る。これらは、いずれも値が小さいほど評価が高くな
る。すでに読み込んでいる探索基準は、Ａ〜Ｄの４つの
パラメータに対応している。それらをＷａ、Ｗｂ、Ｗ
ｃ、Ｗｄとする。これらは、使用者の好みを表す数値で
あり、値が小さいほどそのパラメータを使用者は重視す
ることを意味する。各経路の評価値Ｅｎは次式によって
算出する。

【００８９】Ｅｎ＝Ｗａ・Ａｎ＋Ｗｂ・Ｂｎ＋Ｗｃ・Ｃ
ｎ＋Ｗｄ・Ｄｎ（ｎは経路ナンバーを表す）各経路候補について算出された評価値Ｅｎを小さい順に
ソートし、上位５個について、疲労度、走行費用などの
パラメータ、およびその評価値を与える経路候補ととも
にディスプレイに表示する（ステップＳ２５）。ディス
プレイ表示の一例を図１０に示す。ここで使用者は、自
分の好みに応じて表示された経路候補の中から１つを選
択する。

【００９０】使用者の経路選択の結果に基づいて探索基
準を更新する（ステップＳ２９）。以下で探索基準の更
新の方法について説明する。使用者が、順位１位の経路
を選択したときは、評価値算出に利用した探索基準はす
でに使用者の好みを十分に反映しているものと判断でき
る。したがって、このときは、探索基準を更新する必要
はない。しかし、使用者が順位２位以下の経路を選択し
たときは、探索基準を更新する。探索基準は１を基準の
値とし、例えば０．５〜１．５の値とする。使用者が、
あるパラメータを重視するときは、それに対応した探索
基準は０．５に近付き、重視しないときは１．５に近付
く。なお、０．５〜１．５に限定することによって、理
想的な経路からかけ離れた経路を出力してしまうことを
避けることができる。

【００９１】使用者が、順位１位以外のある順位の経路
を選択すると、順位１位〜５位の経路のパラメータの平
均を各々求める。そして、選ばれた順位の経路のパラメ
ータと比較することによって探索基準を更新する。パラ
メータＡに関して、更新前の探索基準をＷａ、今回の使
用者の選択に基づく一時的な探索基準をＷａｔｍｐ、順
位１位〜５位のパラメータＡの平均をＡａｖｅとする。
Ａａｖｅは次式によって求められる。

【００９２】Ａａｖｅ＝（Ａ１＋Ａ２＋Ａ３＋Ａ４＋Ａ５）／５Ｗａｔｍｐを次式によって定義する。

【００９３】Ｗａｔｍｐ＝Ａｍ／Ａａｖｅ（ｍは選択した経路ナンバーを表す、ただし１≦ｍ≦
５）ただし、Ｗａｔｍｐ＜０．５のとき、Ｗａｔｍｐ＝０．
５、Ｗａｔｍｐ＞１．５のとき、Ｗａｔｍｐ＝１．５と
する。ＡｍがＡａｖｅより小さいときは、Ｗａｔｍｐは
１より小さくなる。ＡｍがＡａｖｅより大きいときは、
Ｗａｔｍｐは１より大きくなる。このＷａｔｍｐを用い
てＷａを次式によって更新する。

【００９４】Ｗａ＝（Ｗａ＋Ｗａｔｍｐ）／２更新前の探索基準ＷａとＷａｔｍｐを平均して新しい探
索基準を求めることにより、探索基準の急激な変化を防
止する。同様にして、パラメータＢ〜Ｄについても更新
する。

【００９５】次に、図１０を用いて具体的な例を示す。
図１０において順位３位の経路が選ばれたとする。この
とき、各パラメータに対応する探索基準が更新される。
ここでは、例としてパラメータＡ（走行時間）について
の探索基準Ｗａについて考えてみる。更新前の探索基準
を１．０とする。

【００９６】Ａａｖｅ＝（１１０＋１３５＋８５＋１２
０＋９０）／５＝１０８Ｗａｔｍｐ＝８５／１０８≒０．７９したがって、Ｗａ＝（１．０＋０．７９）／２＝０．９０となる。パラメータＢ〜Ｄの探索基準についても同様に
更新する。そして、これらの更新された探索基準を格納
し（ステップＳ３３）、次回の評価値算出時に用いる。

【００９７】本実施形態においても、第１の実施形態お
よび第２の実施形態と同様に車両に搭載することによっ
て、ナビゲーションシステムとして使用でき、経路選択
の後、目的地までの案内をしてくれる。また、車両に搭
載しなくとも、旅行計画時の経路案内としての機能を果
たすことができる。

【００９８】以上によって、本実施形態における最適経
路探索装置は、疲労度と走行費用、両方を加味し、総合
的に判断した走行経路を、使用者に提供することができ
る。したがって、使用者は、得られた走行経路から自分
の好みにあった経路を選択することができる。

【００９９】［その他の実施形態］上記実施形態におい
て、疲労度の算出において、算出のための要素として車
線数の平均、道幅の逆数の平均、右左折回数、１時間あ
たりの交通量、１ｋｍあたりの駐車車両密度の５つを用
いているが、その上に走行時間帯などその他の要素を追
加してもよい。さらに、車線数が多いほど疲労度が高い
としているが、まわりの交通量などと車線数の数とを照
らし合せて疲労度を算出してもよい。たとえば、車線数
が多くて回りの交通量が少なければ疲労度が低くなるよ
うにする。

【０１００】また、上記実施形態において、１時間あた
りの交通量、１ｋｍあたりの駐車車両密度は、過去のデ
ータを道路特性情報として持っておき、それを取り出す
としているが、それらの情報を路上インフラなどの交通
情報発信装置から受信するようにしてもよい。この場
合、本最適経路探索装置には、情報受信のための受信装
置が備えられることになる。

【０１０１】上記実施形態において、疲労度は、それぞ
れの要素による疲労度を単純に合計することによって算
出しているが、それぞれの要素による疲労度に重みづけ
するなどその他の算出方法によって、疲労度を算出して
もよい。

【０１０２】上記第２の実施形態において、標準走行経
路として図７を示したが、都市部に住む一般ドライバー
を対象とする標準走行経路として別のものを採用しても
良い。また、図７の標準走行経路は都市部に住む一般ド
ライバーを対象としたものを示したが、都市部以外のド
ライバーやタクシー運転手、トラック運転手など多数の
標準走行経路を用意し、使用者が選択できるようにして
もよい。

【０１０３】上記第３に実施形態において、ディスプレ
イへの経路候補の表示は評価値の順位１位〜５位のもの
としたが、それ以上もしくはそれ以下であってもよい。
また、順位１位〜５位の経路の中に好みのものがなけれ
ば、入力キー２３を操作することによって順位６位〜１
０位のものを表示し、その中のものを選択できるように
してもよい。さらに、入力キー２３を操作することによ
ってさらに下位順位の経路を選択できるようにしてもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる最適経路探索装置の第１の実施
形態を示す機能ブロック図である。

【図２】図１にかかる最適経路探索装置の全体構成図で
ある。

【図３】ノードとリンクを説明するための図である。

【図４】ノードとリンクのデータ構造を示す図である。

【図５】ＣＰＵ２４の処理を示すフローチャートであ
る。

【図６】ディスプレイ２９に表示される画面である。

【図７】本発明にかかる最適経路探索装置の第２の実施
形態における疲労度算出の際に基準となる標準走行経路
の一例を示す図である。

【図８】本発明にかかる最適経路探索装置の第３の実施
形態を示す機能ブロック図である。

【図９】ＣＰＵ２４の処理を示すフローチャートであ
る。

【図１０】ディスプレイ２９に表示される画面である。

【図１１】第１の従来技術を示す図である。

【図１２】第２の従来技術を示す図である。

【符号の説明】

２・・・・・道路情報獲得手段３・・・・・入力手段４・・・・・経路候補抽出手段５・・・・・道路特性獲得手段６・・・・・疲労度算出手段７・・・・・走行費用算出手段８・・・・・評価値算出手段９・・・・・報知手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が運行する道路についての道路地図情
報を獲得する道路情報獲得手段、車両運行での出発地点および目的地点の入力操作を受付
ける入力手段、前記道路情報獲得手段により得られた前記道路地図情報
から、前記入力手段で入力された出発地点から目的地点
に至る経路候補を抽出する経路候補抽出手段、前記経路候補抽出手段において抽出された経路候補につ
いて、道路特性情報を獲得する道路特性獲得手段、前記経路候補抽出手段によって抽出された各経路候補に
ついて、前記道路特性獲得手段から得られた道路特性情
報および右左折の回数をもとに、下記ａ）、ｂ）の少な
くとも一つの傾向をもつ疲労度を算出する疲労度算出手
段、ａ）右左折回数が多いほど数値が高くなる、ｂ）道幅が狭いほど数値が高くなる、前記疲労度算出手段によって算出された疲労度およびそ
の疲労度を与える経路候補を報知する報知手段、を備える最適経路探索装置。
【請求項２】請求項１にかかる最適経路探索装置におい
て、前記疲労度算出手段は、算出された疲労度の中から最小のものを選択する、ことを特徴とする最適経路探索装置。
【請求項３】車両が運行する道路についての道路地図情
報を獲得する道路情報獲得手段、車両運行での出発地点および目的地点の入力操作を受付
ける入力手段、前記道路情報獲得手段により得られた前記道路地図情報
から、前記入力手段で入力された出発地点から目的地点
に至る経路候補を抽出する経路候補抽出手段、前記経路候補抽出手段において抽出された経路候補につ
いて、道路特性情報を獲得する道路特性獲得手段、前記経路候補抽出手段によって抽出された各経路候補に
ついて、前記道路特性獲得手段から得られた道路特性情
報をもとに通行料金および燃料費用からなる走行費用を
算出する走行費用算出手段、前記走行費用算出手段によって算出された走行費用およ
びその走行費用を与える経路候補を報知する報知手段、を備える最適経路探索装置。
【請求項４】請求項３にかかる最適経路探索装置におい
て、前記走行費用算出手段は、算出された走行費用の中から最小のものを選択する、ことを特徴とする最適経路探索装置。
【請求項５】車両が運行する道路についての道路地図情
報を獲得する道路情報獲得手段、車両運行での出発地点および目的地点の入力操作を受付
ける入力手段、前記道路情報獲得手段により得られた前記道路地図情報
から、前記入力手段で入力された出発地点から目的地点
に至る経路候補を抽出する経路候補抽出手段、前記経路候補抽出手段において抽出された経路候補につ
いて、道路特性情報を獲得する道路特性獲得手段、前記経路候補抽出手段によって抽出された各経路候補に
ついて、前記道路特性獲得手段から得られた道路特性情
報および右左折の回数をもとに、下記ａ）、ｂ）の少な
くとも一つの傾向をもつ疲労度を算出する疲労度算出手
段、ａ）右左折回数が多いほど数値が高くなる、ｂ）道幅が狭いほど数値が高くなる、前記経路候補抽出手段によって抽出された各経路候補に
ついて、前記道路特性獲得手段から得られた道路特性情
報をもとに通行料金および燃料費用からなる走行費用を
算出する走行費用算出手段、前記疲労度算出手段によって算出された疲労度およびそ
の疲労度を与える経路候補を報知し、また前記走行費用
算出手段によって算出された走行費用およびその走行費
用を与える経路候補を報知する報知手段、を備える最適経路探索装置。
【請求項６】請求項５にかかる最適経路探索装置におい
て、前記疲労度算出手段より得られた疲労度および前記走行
費用算出手段より得られた走行費用から評価値を算出す
る評価値算出手段、を備える最適経路探索手段であって、前記報知手段は、前記評価値算出手段によって算出された評価値およびそ
の評価値を与える経路候補を報知する、ことを特徴とする最適経路探索装置。
【請求項７】請求項６にかかる最適経路探索装置におい
て、前記評価値算出手段は、算出された評価値の中から最小のものを選択する、ことを特徴とする最適経路探索装置。
【請求項８】道路地図情報および道路特性情報を予め記
憶しておき、当該情報を用いてコンピュータによって最
適経路を探索する方法において、車両が運行する道路についての道路地図情報を獲得する
ステップ、車両運行での出発地点および目的地点の入力操作を受付
けるステップ、前記道路情報を獲得するステップで得られた前記道路地
図情報から、前記入力操作で入力された出発地点から目
的地点に至る経路候補を抽出するステップ、前記経路候補を抽出するステップで抽出された経路候補
について、道路特性情報を獲得するステップ、前記経路候補を抽出するステップで抽出された各経路候
補について、前記道路特性を獲得するステップで得られ
た道路特性情報および右左折の回数をもとに、下記
ａ）、ｂ）の少なくとも一つの傾向をもつ疲労度を算出
するステップ、ａ）右左折回数が多いほど数値が高くなる、ｂ）道幅が狭いほど数値が高くなる、前記疲労度を算出するステップで算出された疲労度およ
びその疲労度を与える経路候補を報知するステップ、を備える最適経路を探索する方法。
【請求項９】請求項８にかかる最適経路を探索する方法
において、前記疲労度を算出するステップでは、算出された疲労度の中から最小のものを選択する、ことを特徴とする最適経路を探索する方法。
【請求項１０】道路地図情報および道路特性情報を予め
記憶しておき、当該情報を用いてコンピュータによって
最適経路を探索する方法において、車両が運行する道路についての道路地図情報を獲得する
ステップ、車両運行での出発地点および目的地点の入力操作を受付
けるステップ、前記道路情報を獲得するステップで得られた前記道路地
図情報から、前記入力操作で入力された出発地点から目
的地点に至る経路候補を抽出するステップ、前記経路候補を抽出するステップで抽出された経路候補
について、道路特性情報を獲得するステップ、前記経路候補を抽出するステップで抽出された各経路候
補について、前記道路特性を獲得するステップで得られ
た道路特性情報をもとに通行料金および燃料費用からな
る走行費用を算出するステップ、前記走行費用を算出するステップで算出された走行費用
およびその走行費用を与える経路候補を報知するステッ
プ、を備える最適経路を探索する方法。
【請求項１１】請求項１０にかかる最適経路を探索する
方法において、前記走行費用を算出するステップでは、算出された走行費用の中から最小のものを選択する、ことを特徴とする最適経路を探索する方法。
【請求項１２】道路地図情報および道路特性情報を予め
記憶しておき、当該情報を用いてコンピュータによって
最適経路を探索する方法において、車両が運行する道路についての道路地図情報を獲得する
ステップ、車両運行での出発地点および目的地点の入力操作を受付
けるステップ、前記道路情報を獲得するステップで得られた前記道路地
図情報から、前記入力操作で入力された出発地点から目
的地点に至る経路候補を抽出するステップ、前記経路候補を抽出するステップで抽出された経路候補
について、道路特性情報を獲得するステップ、前記経路候補を抽出するステップで抽出された各経路候
補について、前記道路特性獲得手段から得られた道路特
性情報および右左折の回数をもとに、下記ａ）、ｂ）の
少なくとも一つの傾向をもつ疲労度を算出するステッ
プ、ａ）右左折回数が多いほど数値が高くなる、ｂ）道幅が狭いほど数値が高くなる、前記経路候補を抽出するステップで抽出された各経路候
補について、前記道路特性を獲得するステップで得られ
た道路特性情報をもとに通行料金および燃料費用からな
る走行費用を算出するステップ、前記疲労度を算出するステップで算出された疲労度およ
びその疲労度を与える経路候補を報知し、また前記走行
費用を算出するステップで算出された走行費用およびそ
の走行費用を与える経路候補を報知するステップ、を備える最適経路を探索する方法。
【請求項１３】請求項１２にかかる最適経路を探索する
方法において、前記疲労度を算出するステップで得られた疲労度および
前記走行費用を算出するステップで得られた走行費用か
ら評価値を算出するステップ、を備える最適経路を探索
する方法であって、前記報知ステップでは、前記評価値を算出するステップで算出された評価値およ
びその評価値を与える経路候補を報知する、ことを特徴とする最適経路を探索する方法。
【請求項１４】請求項１３にかかる最適経路探索装置に
おいて、前記評価値を算出するステップでは、算出された評価値の中から最小のものを選択する、ことを特徴とする最適経路を探索する方法。