JPH06325292A - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
- Publication number
- JPH06325292A JPH06325292A JP5111238A JP11123893A JPH06325292A JP H06325292 A JPH06325292 A JP H06325292A JP 5111238 A JP5111238 A JP 5111238A JP 11123893 A JP11123893 A JP 11123893A JP H06325292 A JPH06325292 A JP H06325292A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map information
- route
- point
- search
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 主要幹線道路が優先的に選択され、かつ計測
所要時間およびメモリ容量を削減できる経路探索装置の
提供。 【構成】 地図情報記憶手段３のＣＤ−ＲＯＭから読み
出された地図情報が、表示手段５の画面に表示される。
入力手段１のキー操作で出発地点および目的地点が入力
される。経路探索手段４および制御手段２は、２地点間
の径路を探索する。２地点間の探索径路中に最寄りの主
要幹線道路部分を組み入れるために、ＣＰＵが２地点を
結ぶ直線を求め、求めた直線を基準にして探索範囲が限
定され、当該探索範囲内に主要幹線道路が存在するか否
かが判別され、当該探索範囲内に主要幹線道路が存在す
る場合に、この主要幹線道路上の最寄りノードに途中通
過点が設定される。
所要時間およびメモリ容量を削減できる経路探索装置の
提供。 【構成】 地図情報記憶手段３のＣＤ−ＲＯＭから読み
出された地図情報が、表示手段５の画面に表示される。
入力手段１のキー操作で出発地点および目的地点が入力
される。経路探索手段４および制御手段２は、２地点間
の径路を探索する。２地点間の探索径路中に最寄りの主
要幹線道路部分を組み入れるために、ＣＰＵが２地点を
結ぶ直線を求め、求めた直線を基準にして探索範囲が限
定され、当該探索範囲内に主要幹線道路が存在するか否
かが判別され、当該探索範囲内に主要幹線道路が存在す
る場合に、この主要幹線道路上の最寄りノードに途中通
過点が設定される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、選択した地図情報の道
路上に出発地点と目的地点とを入力すると、この２地点
間における望ましい走行経路が探索されて、探索結果が
画面上に表示されるように構成した経路探索装置に関す
るものである。
路上に出発地点と目的地点とを入力すると、この２地点
間における望ましい走行経路が探索されて、探索結果が
画面上に表示されるように構成した経路探索装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車が増えて交通渋滞が起こり
やすい状況にあるので、ナビゲーションシステム（たと
えば特開昭６３−１０３００号公報、実開平４−２４２
００号公報）にする関心が高まってきている。その中で
も経路探索装置が、位置測定装置とともに重要視されて
いる。
やすい状況にあるので、ナビゲーションシステム（たと
えば特開昭６３−１０３００号公報、実開平４−２４２
００号公報）にする関心が高まってきている。その中で
も経路探索装置が、位置測定装置とともに重要視されて
いる。
【０００３】従来提案されてきた経路探索方式では、出
発地点と目的地点とが入力されると、この２地点から探
索範囲が直ちに決まり、この探索範囲内のすべてのノー
ドが地図情報記憶手段から読み出され、２地点間におけ
る最短経路が求められる。なお、ノードとは、道路上の
交差点や、カーブを表すために地図情報中に便宜上入力
されている変曲点をいう。
発地点と目的地点とが入力されると、この２地点から探
索範囲が直ちに決まり、この探索範囲内のすべてのノー
ドが地図情報記憶手段から読み出され、２地点間におけ
る最短経路が求められる。なお、ノードとは、道路上の
交差点や、カーブを表すために地図情報中に便宜上入力
されている変曲点をいう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、最短距離の計
測に要する時間が、探索範囲内のノード数の二乗に比例
することから、出発地点と目的地点との距離が大きくな
ればなるほど長い計測時間を要し、この計測のために大
容量のメモリを必要とした。そのうえ、最短距離の導出
に重点がおかれるため、できるだけ国道や県道等の主要
幹線道路を利用したいというドライバーの意に反した探
索結果がでやすく、せっかく時間をかけて求めた経路も
実際には役立たないというケースが生じやすい。
測に要する時間が、探索範囲内のノード数の二乗に比例
することから、出発地点と目的地点との距離が大きくな
ればなるほど長い計測時間を要し、この計測のために大
容量のメモリを必要とした。そのうえ、最短距離の導出
に重点がおかれるため、できるだけ国道や県道等の主要
幹線道路を利用したいというドライバーの意に反した探
索結果がでやすく、せっかく時間をかけて求めた経路も
実際には役立たないというケースが生じやすい。
【０００５】したがって本発明の目的は、計測所要時間
およびメモリ容量を最小限に抑えることができ、しか
も、最寄りに主要幹線道路があるときは、これを優先的
に組み入れて有効に利用できる実用的な経路探索装置を
提供することにある。
およびメモリ容量を最小限に抑えることができ、しか
も、最寄りに主要幹線道路があるときは、これを優先的
に組み入れて有効に利用できる実用的な経路探索装置を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上述した目的を
達成するために、地図情報を格納した地図情報記憶手段
と、地図情報を画面に表示する表示手段と、地図情報の
道路上に出発地点および目的地点を入力する入力手段
と、出発地点から目的地点までの径路を探索する経路探
索手段と、地図情報記憶手段から読み出された地図情報
および入力手段からの情報に基づき経路探索手段および
表示手段を制御する制御手段とを備える。そして、経路
探索手段および制御手段は、出発地点から目的地点まで
の探索径路中に最寄りの主要幹線道路部分を組み入れる
ために、少なくとも、出発地点と目的地点とを結ぶ直線
を求めるステップと、求めた直線を基準にして探索範囲
を限定するステップと、当該探索範囲内に主要幹線道路
が存在するか否かを判別するステップと、当該探索範囲
内に主要幹線道路が存在する場合に、この主要幹線道路
上の最寄りノードに途中通過点を設定するステップとを
含む論理判断処理を行う構成とするものである。
達成するために、地図情報を格納した地図情報記憶手段
と、地図情報を画面に表示する表示手段と、地図情報の
道路上に出発地点および目的地点を入力する入力手段
と、出発地点から目的地点までの径路を探索する経路探
索手段と、地図情報記憶手段から読み出された地図情報
および入力手段からの情報に基づき経路探索手段および
表示手段を制御する制御手段とを備える。そして、経路
探索手段および制御手段は、出発地点から目的地点まで
の探索径路中に最寄りの主要幹線道路部分を組み入れる
ために、少なくとも、出発地点と目的地点とを結ぶ直線
を求めるステップと、求めた直線を基準にして探索範囲
を限定するステップと、当該探索範囲内に主要幹線道路
が存在するか否かを判別するステップと、当該探索範囲
内に主要幹線道路が存在する場合に、この主要幹線道路
上の最寄りノードに途中通過点を設定するステップとを
含む論理判断処理を行う構成とするものである。
【０００７】
【作用】本発明によると、まず、出発地点と目的地点と
を結ぶ直線が求められ、この直線を基準にして探索範囲
が限定されるので、計測の対象となるノード数が合理的
に限定される。このため、出発地点から目的地点までの
距離がたとえ長大であっても、計測に要する時間が短縮
され、メモリ容量も少なくてすむ。また、前記直線上に
主要幹線道路が存在しない場合でも、任意の幅に設定し
た前記探索範囲内に主要幹線道路が存在すれば、これの
利用を考慮しての経路が探索されるので、実用性に富ん
だ経路探索が可能となる。
を結ぶ直線が求められ、この直線を基準にして探索範囲
が限定されるので、計測の対象となるノード数が合理的
に限定される。このため、出発地点から目的地点までの
距離がたとえ長大であっても、計測に要する時間が短縮
され、メモリ容量も少なくてすむ。また、前記直線上に
主要幹線道路が存在しない場合でも、任意の幅に設定し
た前記探索範囲内に主要幹線道路が存在すれば、これの
利用を考慮しての経路が探索されるので、実用性に富ん
だ経路探索が可能となる。
【０００８】
【実施例】以下に本発明の実施例を、図面の参照により
説明する。
説明する。
【０００９】図１は主要部の構成をブロック図で示した
もので、キーボードからなる入力手段１は、出発地点お
よび目的地点に関する情報を制御手段２に入力する機能
を有している。地図情報記憶手段３は地図情報を格納し
たＣＤ−ＲＯＭ等からなり、経路探索手段４は制御手段
２とともに、出発地点と目的地点との２地点間における
実用的な径路を求める。表示手段５はＬＣＤ等からな
り、地図情報、出発地点、目的地点および探索した径路
などを画面上に表示する。
もので、キーボードからなる入力手段１は、出発地点お
よび目的地点に関する情報を制御手段２に入力する機能
を有している。地図情報記憶手段３は地図情報を格納し
たＣＤ−ＲＯＭ等からなり、経路探索手段４は制御手段
２とともに、出発地点と目的地点との２地点間における
実用的な径路を求める。表示手段５はＬＣＤ等からな
り、地図情報、出発地点、目的地点および探索した径路
などを画面上に表示する。
【００１０】具体的な構成は図２に示すように、ＣＰＵ
６、ＲＯＭ７、ＲＡＭ８、キーボード９、地図情報を格
納したＣＤ−ＲＯＭ１０、表示用ＲＡＭ１１および表示
装置１２からなる。
６、ＲＯＭ７、ＲＡＭ８、キーボード９、地図情報を格
納したＣＤ−ＲＯＭ１０、表示用ＲＡＭ１１および表示
装置１２からなる。
【００１１】ドライバー等のユーザーが、地図情報の格
納されているＣＤ−ＲＯＭ１０を経路探索装置にセット
し電源スイッチを投入すると、地図情報が読み出されて
ＬＣＤからなる表示装置１２の画面上に当該地図情報が
表示される。
納されているＣＤ−ＲＯＭ１０を経路探索装置にセット
し電源スイッチを投入すると、地図情報が読み出されて
ＬＣＤからなる表示装置１２の画面上に当該地図情報が
表示される。
【００１２】ＣＤ−ＲＯＭ１０には、いく種類かの縮尺
の異なる地図情報が選択自在に格納されている。表示装
置１２には地図とポインタカーソルとが表示される。ユ
ーザーはキーボード９に対するキー操作によってこのポ
インタカーソルを移動させることができ、この移動に伴
って画面上の地図がスクロールする。また、地図の縮尺
を変更するための信号をキーボード９を通じて入力する
と、ＣＤ−ＲＯＭ１０に記憶されている縮尺の異なる地
図が読み出され、表示装置１２の画面上に表示される。
このため、ユーザーは希望する地図情報を選び出し、画
面上に表示された地図に所望の２地点を指定することが
できる。
の異なる地図情報が選択自在に格納されている。表示装
置１２には地図とポインタカーソルとが表示される。ユ
ーザーはキーボード９に対するキー操作によってこのポ
インタカーソルを移動させることができ、この移動に伴
って画面上の地図がスクロールする。また、地図の縮尺
を変更するための信号をキーボード９を通じて入力する
と、ＣＤ−ＲＯＭ１０に記憶されている縮尺の異なる地
図が読み出され、表示装置１２の画面上に表示される。
このため、ユーザーは希望する地図情報を選び出し、画
面上に表示された地図に所望の２地点を指定することが
できる。
【００１３】経路探索を行う場合、メニューの中から
「経路探索」を選び、表示装置１２の画面上に表れる指
示に従って出発地点と目的地点とを入力すればよい。出
発地点や目的地点が実際に道路上になくても、２地点を
入力するときのポインターカーソルは最寄りの道路上に
設定する。
「経路探索」を選び、表示装置１２の画面上に表れる指
示に従って出発地点と目的地点とを入力すればよい。出
発地点や目的地点が実際に道路上になくても、２地点を
入力するときのポインターカーソルは最寄りの道路上に
設定する。
【００１４】つぎに、ＣＰＵ６等による論理判断処理を
図３のフローチャートおよびその他の図を参照しながら
説明する。
図３のフローチャートおよびその他の図を参照しながら
説明する。
【００１５】最初のステップ１において、制御手段２が
図４の出発地点２０と目的地点２１とを結ぶ直線２２を
求める。ステップ２においては、制御手段２が、求めた
直線２２に沿って地図情報を検索し、直線２２上に主要
幹線道路２３が存在するか否かを判別する。主要幹線道
路２３が存在するときは、ステップ３において、直線２
２にもっとも近い出発地点側の主要幹線道路２３上のノ
ード２４を、主要幹線道路２３に入る通過点Ａと定め
る。そして、ステップ４において、直線２２にもっとも
近い目的地点側の主要幹線道路２３上のノード２５を、
主要幹線道路２３から出る通過点Ｂと定めてステップ８
へ進む。
図４の出発地点２０と目的地点２１とを結ぶ直線２２を
求める。ステップ２においては、制御手段２が、求めた
直線２２に沿って地図情報を検索し、直線２２上に主要
幹線道路２３が存在するか否かを判別する。主要幹線道
路２３が存在するときは、ステップ３において、直線２
２にもっとも近い出発地点側の主要幹線道路２３上のノ
ード２４を、主要幹線道路２３に入る通過点Ａと定め
る。そして、ステップ４において、直線２２にもっとも
近い目的地点側の主要幹線道路２３上のノード２５を、
主要幹線道路２３から出る通過点Ｂと定めてステップ８
へ進む。
【００１６】直線２２上に主要幹線道路２３がない場合
は、ステップ５において直線２２を基準にした長方形の
探索範囲を制御手段２が決定する。この探索範囲は図５
に符号２６で示すように、直線２２を中心とした長方形
で、一例として、出発地点２０と目的地点２１とを結ぶ
線分の１．２倍に相当する距離の長辺ａと、前記線分の
０．８倍に相当する距離の短辺ｂとを有している。ステ
ップ６において、探索範囲２６内に主要幹線道路２３が
存在すると判別されたときは、ステップ７に進む。
は、ステップ５において直線２２を基準にした長方形の
探索範囲を制御手段２が決定する。この探索範囲は図５
に符号２６で示すように、直線２２を中心とした長方形
で、一例として、出発地点２０と目的地点２１とを結ぶ
線分の１．２倍に相当する距離の長辺ａと、前記線分の
０．８倍に相当する距離の短辺ｂとを有している。ステ
ップ６において、探索範囲２６内に主要幹線道路２３が
存在すると判別されたときは、ステップ７に進む。
【００１７】ステップ７においては、探索範囲２６内の
主要幹線道路２３上のノードであって、かつ出発地点２
０と目的地点２１とにもっとも近いノード２７、２８が
通過点Ａ，Ｂに選ばれる。
主要幹線道路２３上のノードであって、かつ出発地点２
０と目的地点２１とにもっとも近いノード２７、２８が
通過点Ａ，Ｂに選ばれる。
【００１８】ステップ８においては、出発地点２０とノ
ード２４との最短経路探索が行われる。ステップ５にお
けると同様に、出発地点２０と目的地点２１とを結ぶ線
分を中心線とする長方形の探索範囲内の道路情報がすべ
て検索され、２地点間の最短経路が求められる。
ード２４との最短経路探索が行われる。ステップ５にお
けると同様に、出発地点２０と目的地点２１とを結ぶ線
分を中心線とする長方形の探索範囲内の道路情報がすべ
て検索され、２地点間の最短経路が求められる。
【００１９】ステップ９においては、ノード２４とノー
ド２５との間を主要幹線道路２３の階層だけを用いて最
短径路探索が行われる。探索範囲の限定はステップ８に
おけると同様である。限定した範囲内の地図情報の中で
主要幹線道路２３だけを選び出し、選び出した主要幹線
道路２３だけを通る最短経路が探索される。その結果を
図６に示す。
ド２５との間を主要幹線道路２３の階層だけを用いて最
短径路探索が行われる。探索範囲の限定はステップ８に
おけると同様である。限定した範囲内の地図情報の中で
主要幹線道路２３だけを選び出し、選び出した主要幹線
道路２３だけを通る最短経路が探索される。その結果を
図６に示す。
【００２０】ステップ１０においては、図６のノード２
５と目的地点２１との最短経路が探索される。この探索
はステップ８におけると同様である。
５と目的地点２１との最短経路が探索される。この探索
はステップ８におけると同様である。
【００２１】このようにして３箇所で検索した結果が表
示手段５の画面上に表示される（図７）。
示手段５の画面上に表示される（図７）。
【００２２】ステップ６において、長方形の探索範囲２
６内に主要幹線道路２３が存在しない場合は、ステップ
１１において出発地点２０と目的地点２１との最短経路
が求められる。
６内に主要幹線道路２３が存在しない場合は、ステップ
１１において出発地点２０と目的地点２１との最短経路
が求められる。
【００２３】
【発明の効果】以上のように本発明によると、出発地点
と目的地点とを結ぶ直線上に主要幹線道路のノードが存
在しない場合でも、前記直線を基準にして設定された探
索範囲に広げて主要幹線道路の有無を判別し、主要幹線
道路の優先的利用を図るものであり、実用性の高い経路
の探索ができる。また、限られた範囲内のノードを検索
対象にするので、計測に要する時間の短縮およびメモリ
容量の削減を図ることができる。
と目的地点とを結ぶ直線上に主要幹線道路のノードが存
在しない場合でも、前記直線を基準にして設定された探
索範囲に広げて主要幹線道路の有無を判別し、主要幹線
道路の優先的利用を図るものであり、実用性の高い経路
の探索ができる。また、限られた範囲内のノードを検索
対象にするので、計測に要する時間の短縮およびメモリ
容量の削減を図ることができる。
【図１】本発明の一実施例の主要な構成を示すブロック
図
図
【図２】本発明の一実施例の回路構成を示すブロック図
【図３】本発明の一実施例の経路探索処理のフローチャ
ート
ート
【図４】本発明の一実施例の探索経路に係わる地図
【図５】本発明の一実施例の探索経路に係わる地図
【図６】本発明の一実施例の探索経路に係わる地図
【図７】本発明の一実施例の探索経路に係わる地図
１ 入力手段 ２ 制御手段 ３ 地図情報記憶手段 ４ 経路探索手段 ５ 表示手段 ２０ 出発地点 ２１ 目的地点 ２２ 直線 ２３ 主要幹線道路 ２４，２５ ノード ２６ 探索範囲 ２７，２８ ノード
Claims (1)
- 【請求項１】 地図情報を格納した地図情報記憶手段
と、地図情報を画面に表示する表示手段と、地図情報の
道路上に出発地点および目的地点を入力する入力手段
と、出発地点から目的地点までの径路を探索する経路探
索手段と、地図情報記憶手段から読み出された地図情報
および入力手段からの情報に基づき経路探索手段および
表示手段を制御する制御手段とを備え、経路探索手段お
よび制御手段は、出発地点から目的地点までの探索径路
中に最寄りの主要幹線道路部分を組み入れるために、少
なくとも、出発地点と目的地点とを結ぶ直線を求めるス
テップと、求めた直線を基準にして探索範囲を限定する
ステップと、当該探索範囲内に主要幹線道路が存在する
か否かを判別するステップと、当該探索範囲内に主要幹
線道路が存在する場合に、この主要幹線道路上の最寄り
ノードに途中通過点を設定するステップとを含む論理判
断処理を行うことを特徴とする経路探索装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11123893A JP3203399B2 (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 経路探索装置 |
| US08/242,723 US5506779A (en) | 1993-05-13 | 1994-05-13 | Route searching apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11123893A JP3203399B2 (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 経路探索装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06325292A true JPH06325292A (ja) | 1994-11-25 |
| JP3203399B2 JP3203399B2 (ja) | 2001-08-27 |
Family
ID=14556082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11123893A Expired - Fee Related JP3203399B2 (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 経路探索装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5506779A (ja) |
| JP (1) | JP3203399B2 (ja) |
Cited By (3)
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| WO2000072293A1 (fr) * | 1999-05-25 | 2000-11-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Dispositif de fabrication de carte |
| JP2009133756A (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-18 | Honda Motor Co Ltd | ナビゲーション装置 |
Families Citing this family (27)
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| JPH07294267A (ja) * | 1994-04-28 | 1995-11-10 | Pioneer Electron Corp | 経路設定方法及び経路設定装置 |
| JPH08201088A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-09 | Pioneer Electron Corp | 経路探索機能を有する車載ナビゲーション装置 |
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| DE19519107C1 (de) * | 1995-05-24 | 1996-04-04 | Daimler Benz Ag | Fahrtroutenratgebereinrichtung |
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| KR100235239B1 (ko) * | 1995-09-29 | 1999-12-15 | 모리 하루오 | 가형정보의 출력장치, 가형정보의 출력방법, 지도표시장치, 지도표시방법, 네비게이션장치 및 네비게이션방법 |
| KR100198813B1 (ko) * | 1996-06-12 | 1999-06-15 | 정선종 | 우편경로 시스템 및 그 시스템에 따른 최단 경로 생성방법 |
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