JP2601093B2

JP2601093B2 - ナビゲーションシステム

Info

Publication number: JP2601093B2
Application number: JP4821192A
Authority: JP
Inventors: 健池田; 啓修鈴木; 良文舘田
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1991-08-29
Filing date: 1992-03-05
Publication date: 1997-04-16
Anticipated expiration: 2012-04-16
Also published as: JPH05113756A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車などの移動体に
おいて、その現在位置に応じて付近の地図を表示するナ
ビゲーションシステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】最近のカーエレクトロニクスの発展にと
もない、ナビゲーションシステムが注目されている。

【０００３】以下に従来のナビゲーションシステムにつ
いて説明する。図１０は従来のナビゲーションシステム
の概念図である。図１０において、９１はナビゲーショ
ンシステムを搭載した車両、９２は表示部を含むナビゲ
ーションシステム本体、９３はナビゲーションシステム
本体９２に地図表示すべき地図データを保持している記
憶装置である。９４は現在位置を求めるための位置セン
サで、衛星を利用したＧＰＳや慣性航法等によるものが
ある。

【０００４】以上のような構成において、以下その動作
を図１１、図１２を用いて説明する。なお、図１１、図
１２は従来のナビゲーションシステム本体９２の表示部
における具体的な地図表示画面を示すもので、９５は車
両９１の現在位置を示す印、９６はナビゲーションシス
テム本体９２による現在位置から目的地に向かう際の探
索経路の印である。この図１１と図１２の違いは、縮尺
が図１１は２万５千分の１程度縮尺率の地図データを基
本にしており、図１２は５万分の１程度のデータを基本
にしているところにある。（以下、縮尺の大小は分母数
の小さいものを「縮尺が大きい」と定義し、分母数の大
きいものが縮尺が「小さい」と定義する。例えば、「５
万分の１」の縮尺と、「２万５千分の１」との縮尺を比
べた場合、「５万分の１」の縮尺の方が小さく、「２万
５千分の１」の縮尺の方が大きくなる。）まず、車両９１の現在位置を知るために車両９１に取り
付けられている位置センサ９４の情報から現在位置を測
定する。その結果得られた緯度経度の値を基に現在位置
が画面上に位置するように記憶装置９３の地図データよ
り適切な地図を選択し、ナビゲーションシステム９２に
表示する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の構成では、表示する地図として５万分の１などの縮
尺の小さなものを選択した場合には、幹線道路しか表示
されず、当該幹線道路により全体的な地理を把握できる
ものの、幹線道路でない幅の狭い道路はナビゲーション
システムに搭載している縮尺の大きな地図には載ってい
ても表示されない（このような道路のことを以下細街路
という）。

【０００６】また、現在位置が細街路上であると縮尺の
小さな地図上では道路外に位置しているということにな
り目的地までの適切な進行方向を選択することが困難に
なるという課題を有していた。

【０００７】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、現在位置周辺や目的地までの経路情報を分かり易く
表示するナビゲーションシステムを提供することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、第１に、自己の現在位置を検出する現在位置
検出手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置
を含む第１の周辺地図情報を出力する地図情報記憶手段
と、前記地図情報記憶手段が出力した第１の周辺地図情
報における道路上に、前記現在位置検出手段が検出した
現在位置が存在するか否かを検出する路上一致検出手段
と、前記路上一致検出手段において現在位置が前記第１
の周辺地図情報における道路上に存在しないと判断する
と、当該現在位置が当該第１の周辺地図情報におけるど
の道路に最も近いか、あるいは経路探索結果である進行
方向のどの道路に最も近いかを当該現在位置に対する距
離に基づき算出する距離計算手段と、前記距離計算手段
が算出して最も近いと判断した当該道路に対して、前記
第１の周辺地図情報における当該現在位置から新たな道
路を描画して第２の周辺地図情報を作成する描画手段
と、前記路上一致検出手段が前記第１の周辺地図情報に
おける道路上に前記現在位置が存在すると判断すること
で前記地図情報記憶手段の出力である前記第１の周辺地
図情報を選択し、一方、前記路上一致検出手段が前記第
１の周辺地図情報における道路上に前記現在位置が存在
しないと判断することで前記描画手段の出力である前記
第２の周辺地図情報を選択するスイッチ手段と、前記ス
イッチ手段により選択された前記第１、あるいは第２の
周辺地図情報を表示する表示手段とを設けている。

【０００９】本発明は、第２に、自己の現在位置を検出
する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段が検出
した現在位置を含むとともに、第１の縮尺により画面に
表示すべき第１の周辺地図情報を出力する第１の地図情
報記憶手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位
置を含むとともに、前記第１の縮尺よりも大きい第２の
縮尺により画面に表示すべき第２の周辺地図情報を出力
する第２の地図情報記憶手段と、前記第１の地図情報記
憶手段が出力した第１の周辺地図情報における道路上
に、前記現在位置検出手段が検出した現在位置が存在す
るか否かを検出する路上一致検出手段と、前記路上一致
検出手段が前記第１の周辺地図情報における道路上に前
記現在位置が存在すると判断することで前記第１の地図
情報記憶手段の出力である前記第１の周辺地図情報を選
択し、一方、前記路上一致検出手段が前記第１の周辺地
図情報における道路上に前記現在位置が存在しないと判
断することで前記第２の地図情報記憶手段の出力である
前記第２の周辺地図情報を選択するスイッチ手段と、前
記スイッチ手段により選択された前記第１、あるいは第
２の周辺地図情報を表示する表示手段とを設けている。

【００１０】本発明は、第３に、自己の現在位置を検出
する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段が検出
した現在位置を含むとともに、第１の縮尺により画面に
表示すべき第１の周辺地図情報を出力する第１の地図情
報記憶手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位
置を含むとともに、前記第１の縮尺よりも大きい第２の
縮尺により画面に表示すべき第２の周辺地図情報を出力
する第２の地図情報記憶手段と、前記第１、第２の地図
情報記憶手段が出力した第１、第２の周辺地図情報にお
いて双方一致する地図上の位置に記憶されている交差
点、あるいは目的地に至るまでの経路中で双方一致する
地図上の位置に記憶されている交差点を検出する交差点
検出手段と、前記交差点検出手段が検出した交差点情報
を第１、第２の周辺地図情報の双方に描画する描画手段
と、前記描画手段が描画した第１、第２の周辺地図情報
の一方を選択して出力するスイッチ手段と、前記スイッ
チ手段により選択された前記第１、あるいは第２の周辺
地図情報を表示する表示手段とを設けている。

【００１１】本発明は、第４に、自己の現在位置を検出
する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段が検出
した現在位置を含むとともに、第１の縮尺により画面に
表示すべき第１の周辺地図情報を出力する第１の地図情
報記憶手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位
置を含むとともに、前記第１の縮尺よりも大きい第２の
縮尺により画面に表示すべき第２の周辺地図情報を出力
する第２の地図情報記憶手段と、前記第２の地図情報記
憶手段が出力した第２の周辺地図情報に記憶されている
交差点、あるいは目的地に至るまでの経路中にある交差
点の位置を検出する交差点検出手段と、前記交差点検出
手段が検出した交差点の位置を前記第１の地図情報記憶
手段が出力した第１の周辺地図情報の道路上に描画する
描画手段と、前記描画手段が描画した第１の周辺地図情
報、及び前記第２の地図情報記憶手段が出力した第２の
周辺地図情報の一方を選択して出力するスイッチ手段
と、前記スイッチ手段により選択された前記第１、ある
いは第２の周辺地図情報を表示する表示手段とを設けた
ものである。

【００１２】

【作用】上記第１の本発明の構成によれば、縮尺率の小
さな、より全体を把握できる第１の周辺地図情報に、現
在進行している現在位置が当該道路にない場合に、現在
位置から当該道路までの新たな道路を描画して表示する
ことで、現在位置とともに目的地までの経路情報を理解
し易い。必要に応じては、経路探索結果である進行方向
の最も近い道路までの描画としてもよい。

【００１３】また、上記第２の本発明の構成によれば、
より全体を把握できる前記第１の周辺地図情報に、現在
進行している現在位置が当該道路にない場合に、当該第
１の周辺地図情報よりも縮尺の大きい第２の周辺地図情
報に自動的に切り替わることで、現在位置に合った表示
ができる。

【００１４】さらに、上記第３、第４の本発明の構成に
よれば、すくなくとも縮尺の小さな前記第１の周辺地図
情報の表示情報に対して、縮尺の大きな前記第２の周辺
地図情報と部分的に合致する双方の共通点である交差点
を表示することで、必要に応じて双方の周辺地図情報を
見比べることができ、現在位置とともに目的地までの経
路情報を理解し易い。

【００１５】

【実施例】

（実施例１）以下、本発明の第１の実施例について、図
面を参照しながら説明する。

【００１６】図１は本発明の第１の実施例におけるナビ
ゲーションシステムのブロック結線図である。図１にお
いて、１は移動体である自己の現在位置を常時検出する
とともに、目的地に至るまでの経路探索を行なう公知の
ナビゲーション部で、ＧＰＳシステムや慣性航法システ
ム等により現在位置を常時検出する一方で、予め設定し
た現在位置と目的地とから最も近い経路を探索する。こ
の探索方法も一般的には、ｃｐｕ等により地図情報に基
づき、予め設定した現在位置と目的地とを結ぶ経路を、
幹線道路を主体にして何本か見いだし、その見いだした
経路の中で最も距離が少なく計算できたものを選定する
ようになっている。一方、この探索は一義的に固定的な
ものではなく、現在位置が移動して動く毎に経路探索が
可能となっている。

【００１７】２は５万分の１の縮尺率で画面に表示すべ
き第１の周辺地図情報（但し、現在位置を含む）を記憶
している地図情報記憶部で、具体的には光学的なＣＤ−
ＲＯＭあるいは磁気的なフロッーピ・デイスク等があ
り、アドレス指定で種々の場所の地図を読み出すことが
できる。そして、この地図情報記憶部２はナビゲーショ
ン部１の制御、及び現在位置情報や経路探索結果によ
り、常時、当該移動体の現在位置を含むその周辺の地図
情報が出力され、当該周辺の地図情報には現在位置や探
索経路の印が表示されるようになっている。

【００１８】３は路上一致検出部で、地図情報記憶部２
が出力した第１の周辺地図情報における道路上に、ナビ
ゲーション部１が検出した現在位置が存在するか否かを
検出する。具体的には、地図情報記憶部２が出力した第
１の周辺地図情報（但し、各地図毎）における道路上の
みに一定の値を与えておき、道路外のその他には値を与
えなければ、ナビゲーション部１が検出した現在位置に
値が生じているか否かで、地図情報記憶部２が出力した
第１の周辺地図情報の道路上に現在位置が存在するか否
かを判断することができる。あるいはこの他に、地図情
報記憶部２が出力した第１の周辺地図情報における道路
上のみに一定の色彩が与えてあれば、ナビゲーション部
１が色彩による道路判断をしても良く、その他、論理和
を取るなど一致検出には公知の多くの手法が考えられ
る。

【００１９】４は距離計算部で、路上一致検出部３にお
いて現在位置が前記第１の周辺地図情報における道路上
に存在しないと判断されると、当該現在位置が当該第１
の周辺地図情報における経路探索結果である進行方向の
どの道路に最も近いかを当該現在位置に対する距離に基
づき複数の道路までの距離を算出し、決定する。この際
に、距離計算部４は経路探索結果である進行方向に係わ
らず、単純に身近な、最も近い道路を決定するように設
定しておいても良い。また、現在、移動体が進行してい
る方向に最も近い道路を決定するように設定しておいて
も良い。

【００２０】５は描画部で、距離計算部４が算出して最
も近いと判断した当該道路に対して、地図情報記憶部２
から出力される第１の周辺地図情報における当該現在位
置から新たな道路を描画して第２の周辺地図情報を作成
する。

【００２１】６はスイッチで、路上一致検出部３の制
御、すなわち路上一致検出部３が第１の周辺地図情報に
おける道路上に現在位置が存在すると判断すると、地図
情報記憶部２の出力である第１の周辺地図情報を選択す
る。一方、路上一致検出部３が第１の周辺地図情報にお
ける道路上に現在位置が存在しないと判断すると、描画
部５の出力である第２の周辺地図情報を選択する。

【００２２】７は表示制御部で、スイッチ６から出力さ
れる第１、あるいは第２の周辺地図情報を表示部８に可
視表示するよう制御する。なお、その際にナビゲーショ
ン部１からの、同時に表示部８に表示すべき必要な情報
がある場合は表示制御部７に当該情報が送出され、スイ
ッチ６から出力される第１、あるいは第２の周辺地図情
報とともに、例えば画面合成されて表示される。

【００２３】以上のような構成において、以下、その動
作を説明する。まず、操作者はナビゲーション部１に対
して、現在位置と目標地を入力する。入力方法は、地図
情報記憶部２の第１の周辺地図情報から現在位置の周辺
地図情報と目標地の周辺地図情報をキーボード等の入力
手段で表示部８に適宜読みだし、初期設定を行なう。こ
の初期設定により、ナビゲーション部１では地図情報記
憶部２の地図情報から現在位置と目標地を結ぶ、数種類
の経路を見いだし、走行距離の最も少ない経路、あるい
は地図情報記憶部２に同時に記憶されている基本走行時
間、すなわち高速道路などの利用により走行時間が最も
短くなる経路等を探索し、決定する。そして、表示部８
には現在位置を含む地図情報が、目標地に至るまでの道
筋、すなわち探索経路結果情報（進行方向情報）ととも
に最終的に表示される。

【００２４】次に、当該移動体が移動した後、あるいは
上述の初期設定の際に、地図情報記憶部２が記憶してい
る道路から現在位置がはずれると、路上一致検出部３が
その情報を検出する。すなわち、ナビゲーション部１か
ら送出されてくる当該現在位置を指し示すアドレスに、
地図情報記憶部２から送出されてくる地図情報の道路が
存在しないと、現在位置が路上にないものと判断する。
なお、地図情報の道路には、例えば上述の如く「１」を
与えておき、道路以外の部分には「０」を与えておき、
当該現在位置を指し示すアドレスの値が「１」なのか、
「０」なのかを判断すればよい。

【００２５】次に、路上一致検出部３が、現在位置は路
上にないと判断すると、距離計算部４にその旨の情報が
通知される。距離計算部４では地図情報記憶部２から現
在位置を含む第１の周辺地図情報、及び目的地までの探
索経路情報を入力するとともに、ナビゲーション部１か
ら路上一致検出部３を介して現在位置情報、及び進行方
向情報を入力する。そして、距離計算部４では現在位置
情報、及び進行方向情報を基に、探索経路に最も近い方
向を求める。すなわち、進行方向情報を参照しながら、
現在位置と探索経路とを結ぶ最短距離の方向を見いだ
す。なお、この際に進行方向情報に多少のウエイトをお
けば、必ずしも最短距離の方向とはならないが、現状と
して当該移動体は実際に道路をその方向に進行している
ので、探索経路に対する、実状にあった「最も近い」方
向を求めることができる。

【００２６】次に、距離計算部４により探索経路に対す
る一定の方向が検出されると、描画部５では地図情報記
憶部２から現在位置を含む第１の周辺地図情報を入力
し、当該第１の周辺地図情報に、距離計算部４に従った
新たな道路を描画して第２の周辺地図情報を作成する。
具体的には図２に示すように、Ａの区間の新たな道路を
描画するわけである。

【００２７】そして、スイッチ６は路上一致検出部３に
よって、描画部５の出力を選択するか、地図情報記憶部
２の出力を選択するかを制御される。すなわち、路上一
致検出部３において現在位置が道路上にあると判断した
場合は、路上一致検出部３の切り替え制御信号により地
図情報記憶部２の出力（第１の周辺地図情報）を選択す
る。一方、路上一致検出部３において現在位置が道路上
にないと判断した場合は、路上一致検出部３の切り替え
制御信号により描画部５の出力（第２の周辺地図情報）
を選択する。

【００２８】スイッチ６により選択された第１、第２の
周辺地図情報の一方は、表示制御部７でナビゲーション
部１から送出されてくる必要な情報と画面合成され、最
終的に表示部８に図２に示すような画面を得ることがで
き、現在位置とともに目的地までの経路情報を理解し易
いものとなる。

【００２９】なお本実施例では、スイッチ６の切り替え
制御を路上検出部３の路上一致判断結果により切り換え
るようにしているが、操作者の指示に従ってスイッチ６
を切り換えるようにしてもよい。また、本実施例ではナ
ビゲーション部１の目的地までの探索経路を地図情報記
憶部２に一旦送出し、地図情報記憶部２が出力する時点
で既に第１の周辺地図情報に当該探索経路を書き込んで
いるが、当該探索経路はスイッチ６からの出力に表示制
御部７で画面合成により初めて書き込むようにしても良
い。

【００３０】（実施例２）次に、本発明の第２の実施例
について説明する。図３（ａ）は本発明の第２の実施例
におけるナビゲーションシステムの要部ブロック結線図
である。同図において、路上一致検出部３、距離計算部
４、スイッチ６、並びに図示していないナビゲーション
部１、表示制御部７、表示部８は図１の構成、結線と同
じものである。図１の構成と異なる点は、以下詳細する
ようが、基本的には地図情報記憶部２ａに縮尺の異なる
２つの地図情報を設けるとともに、描画部５ａにおいて
新たな道路を描画する際に縮尺の小さな地図情報を参考
にするようにしたものである。

【００３１】すなわち、地図情報記憶部２ａには５万分
の１の縮尺で画面に表示すべき第１の地図情報を記憶し
ている記憶部２Ａと、２万５千分の１の縮尺で画面に表
示すべき第２の地図情報を記憶している記憶部２Ｂとを
設けている。また、描画部５ａは縮尺５万分の１の地図
情報に新たな道路を描画する際に、縮尺２万５千分の１
の地図情報を参考にして描画をするように構成されてい
る。

【００３２】以上のような構成において、以下、描画部
５ａの動作を説明すると、第１の実施例と同様に、距離
計算部４により探索経路に対する一定の方向が検出され
ると、描画部５ａでは地図情報記憶部２Ｂから現在位置
を含む第２の周辺地図情報（縮尺２万５千分の１）を入
力し、当該移動体が走行中の走行道路を現在位置情報か
ら見いだし、確定する。一方で、描画部５ａは地図情報
記憶部２ａから現在位置を含む第１の周辺地図情報（縮
尺５万分の１）を入力し、当該第１の周辺地図情報に、
前記第２の周辺地図情報（縮尺２万５千分の１）から見
いだした前記走行道路を描画して第３の周辺地図情報を
作成する。

【００３３】以上のように本実施例によれば、前記第１
の実施例に比較して、より詳細な縮尺２万５千分の１の
周辺地図情報を参照して新たな道路を描画するため、よ
り現実にあった描画が可能となる。とりわけ、当該移動
体が走行中の走行道路が縮尺５万分の１の周辺地図情報
には記載がなく、縮尺２万５千分の１の周辺地図情報に
は当該走行道路の記載があり、かつ距離計算部４が決定
した方向に当該走行道路が一致したような場合は、描画
部５ａが描画する道路は現実に存在する道路であり、正
確な描画が可能である。

【００３４】なお、本実施例では縮尺２万５千分の１、
縮尺５万分の１の地図を用いたが、他の縮尺の地図であ
っても良いことは言うまでもない。

【００３５】（実施例３）次に、本発明の第３の実施例
について説明する。図３（ｂ）は本発明の第３の実施例
におけるナビゲーションシステムのブロック結線図であ
る。本実施例において、図３（ａ）における第２の実施
例と異なる点は、２万５千分の１の縮尺で記憶されてい
る記憶部２Ｂの第２の地図情報をスイッチ６ｂ、表示制
御部７を介して表示部８に表示できるようにした点であ
る。

【００３６】すなわち、操作者が図示していないキーボ
ード等の特定の強制表示キーの操作を行なうことで、前
記第２の周辺地図情報（縮尺２万５千分の１）をも表示
できるようにしておけば、操作者は必要に応じて詳細な
周辺地図情報のみを見ることができる。

【００３７】このように本実施例によれば、操作者に対
してより経路情報を理解し易いシステムを提供できる。

【００３８】なお、本実施例では縮尺２万５千分の１、
縮尺５万分の１の地図を用いたが、他の縮尺の地図であ
っても良いことは言うまでもない。また、地図情報記憶
部２ａに記憶させる地図情報は、この他にいくあっても
良い。

【００３９】（実施例４）次に、本発明の第４の実施例
について説明する。図４は本発明の第４の実施例におけ
るナビゲーションシステムのブロック結線図である。本
実施例において、図３（ｂ）おける第３の実施例と異な
る点は、距離計算部４及び描画部５ａを省いた点であ
る。

【００４０】以上のような構成によれば、路上一致検出
部３が現在位置は道路上に存在しないと判断すると、ス
イッチ６ｃに切り替え制御信号を与えて２万５千分の１
の縮尺で記憶されている記憶部２Ｂの第２の地図情報
を、表示部８に表示するようにスイッチ６ｃを制御す
る。具体的には、図５（ａ）のように現在位置が道路上
に存在しないと路上一致検出部３が判断を下すと、スイ
ッチ６ｃに切り替え制御信号を与えて、図５（ｂ）のよ
うな２万５千分の１の縮尺の第２の地図情報を表示部８
に表示する。そして、一定の走行後に路上一致検出部３
において５万分の１の縮尺の現在位置が道路上に存在す
ると判断すると、スイッチ６ｃに切り替え信号を与え
て、５万分の１の縮尺で記憶されている記憶部２Ａの第
１の地図情報を、表示部８に表示するようにスイッチ６
ｃを制御する。

【００４１】以上のように本実施例によれば、常時自己
が走行中の道路が表示されるとともに、その表示におい
てもより縮尺の大きい、すなわちより全体が把握できる
周辺地図情報が選択されるため、操作者に対してより経
路情報を理解し易いシステムとなる。

【００４２】なお、本実施例では縮尺２万５千分の１、
縮尺５万分の１の地図を用いたが、他の縮尺の地図であ
っても良いことは言うまでもない。また、地図情報記憶
部２ａに記憶させる地図情報は、この他にいくあっても
良い。

【００４３】（実施例５）以下、本発明の第５の実施例
について、図面を参照しながら説明する。

【００４４】図６は本発明の第５の実施例におけるナビ
ゲーションシステムのブロック結線図である。図６にお
いて、１は移動体である自己の現在位置を常時検出する
とともに、目的地に至るまでの経路探索を行なう公知の
ナビゲーション部で、図１の構成と同一のものである。

【００４５】２Ａは５万分の１の縮尺で画面に表示すべ
き第１の地図情報を記憶している記憶部、２Ｂは２万５
千分の１の縮尺で画面に表示すべき第２の地図情報を記
憶している記憶部で、この２つの記憶部２Ａ，２Ｂによ
り地図情報記憶部２を構成しており、図３の構成と同一
のものである。９は交差点検出部で、記憶部２Ａ，２Ｂ
における第１、第２の地図情報の中から地図上の交差点
（道路交差点）をそれぞれ検出する。この交差点の検出
にあたっては、予め記憶部２Ａ，２Ｂにおける第１、第
２の地図情報の詳細な位置のアドレス中に一定のフラグ
情報を付与しておく方法や、パターン認識技術に見られ
るようにスケルトン画像処理から分岐点を検索する方法
等、多くの公知技術を利用することが可能である。ま
た、この検出の際に、交差点検出部９は経路探索結果や
進行方向に係わらず、現在記憶部２Ａ，２Ｂから出力さ
れている全ての交差点を検出してもよく、あるいは経路
探索結果や自己の進行方向について関係が生じる交差点
のみに限定して検出してもよい。

【００４６】１０Ａは交差点表示描画部で、交差点検出
部９の交差点検出結果に基づき、５万分の１の縮尺の第
１の地図情報上に、２万５千分の１の縮尺の第２の地図
情報中における交差点情報を書き込む。この書き込み位
置の求め方は、相手の縮尺に応じて拡大、縮小を行なっ
た位置に当該交差点を書き込めばよい。あるいは、前述
のパターン認識技術に基づいて一定の位置を求めること
もできる。具体的には、図７に示すような５万分の１の
縮尺の第１の地図情報上に、交差点検出部９で検出した
交差点を書き込むと図８の如くなる。なお、図８におい
て、９７の印は双方一致して検出された交差点であり、
９８の印は当該５万分の１の縮尺の第１の地図情報には
交差点はないものの、２万５千分の１の縮尺の第２の地
図情報中には見いだされた交差点である。

【００４７】１０Ｂも交差点表示描画部で、交差点検出
部９の交差点検出結果に基づき、２万５千分の１の縮尺
の第２の地図情報上に、５万分の１の縮尺の第１の地図
情報中における交差点情報を書き込む。この書き込み位
置の求め方は、交差点表示描画部１０Ａと同一に行え
る。具体的には、図９の如くなる。なお、図９におい
て、９７の印は５万分の１の縮尺の第１の地図情報にも
見いだされた交差点である。

【００４８】６はスイッチで、ナビゲーション部１を介
して操作者の希望に応じて交差点表示描画部１０Ａ、若
しくは交差点表示描画部１０Ｂの出力を選択できるよう
になっており、基本的な構成は図１、図３もスイッチと
同一のものである。なお、このスイッチ６は図５に示し
た第４の実施例に開示した如く、さらに路上一致検出部
３を設けて切り替えを行なっても良い。

【００４９】７は表示制御部で、スイッチ６を介して出
力される交差点表示描画部１０Ａ、若しくは交差点表示
描画部１０Ｂの出力を表示部８に可視表示するように制
御する。なお、その際にナビゲーション部１からの、表
示すべき必要な情報がある場合は表示制御部７に当該情
報が送出され、スイッチ６から出力される情報ととも
に、例えば画面合成されて表示される。

【００５０】以上のような構成において、以下、その動
作を説明する。まず、操作者はナビゲーション部１に対
して、現在位置と目標地を入力する。入力方法は、地図
情報記憶部２における記憶部２Ａ、２Ｂの一方の第１の
周辺地図情報（縮尺５万分の１）、若しくは第２の周辺
地図情報（縮尺２万５千分の１）から現在位置の地図情
報と目標地の地図情報をキーボード等の入力手段で表示
部８に適宜読みだし、初期設定を行なう。この初期設定
により、ナビゲーション部１では地図情報記憶部２の地
図情報から現在位置と目標地を結ぶ、数種類の経路を見
いだし、走行距離の最も少ない経路、あるいは地図情報
記憶部２に同時に記憶されている基本走行時間、すなわ
ち高速道路などの利用により走行時間が最も短くなる経
路等を探索し、決定する。そして、表示部８には現在位
置を含む地図情報が、目標地に至るまでの道筋、すなわ
ち検索経路結果情報（進行方向情報）とともに最終的に
表示される。

【００５１】次に、交差点検出部８は最終的に表示され
ている、地図情報記憶部２における記憶部２Ａ、２Ｂの
第１の周辺地図情報（縮尺５万分の１）、若しくは第２
の周辺地図情報（縮尺２万５千分の１）の双方を入力し
て、上述の如くパターン認識技術に見られるようにスケ
ルトン画像処理から分岐点を検索する方法等で、双方そ
れぞれの交差点の位置を検出する。そして、交差点表示
描画部１０Ａには第１の周辺地図情報（縮尺５万分の
１）の交差点位置情報のみならず、第２の周辺地図情報
（縮尺２万５千分の１）の交差点位置情報をも通知す
る。同様に、交差点表示描画部１０Ｂには第２の周辺地
図情報（縮尺２万５千分の１）の交差点位置情報のみな
らず、第１の周辺地図情報（縮尺５万分の１）の交差点
位置情報をも通知する。

【００５２】次に、交差点表示描画部１０Ａでは、交差
点検出部９の交差点検出結果に基づき、５万分の１の縮
尺率の第１の地図情報上に、５万分の１の縮尺の第１の
地図情報でも２万５千分の１の縮尺の第２の地図情報で
も共通して交差点として認められた交差点位置に図８に
示す９７の印を書き込む。また、当該５万分の１の縮尺
の第１の地図情報には交差点はないものの、２万５千分
の１の縮尺の第２の地図情報中には見いだされた交差点
に関しては図８に示す９８の印を書き込む。

【００５３】一方、交差点表示描画部１０Ｂは、交差点
検出部９の交差点検出結果に基づき、２万５千分の１の
縮尺の第２の地図情報上に、５万分の１の縮尺の第１の
地図情報でも共通して交差点として認められた交差点位
置のみに図９に示す９７の印を書き込む。

【００５４】最終的に操作者はスイッチ６を制御するこ
とで、表示制御部７でナビゲーション部１から送出され
てくる必要な情報と画面合成され、最終的に図８、ある
いは図９に示すような画面を得ることができ、双方の縮
尺における周辺地図情報に対しても交差点情報をキーと
して関連をもたせているため、現在位置とともに目的地
までの経路情報を理解し易いものとなる。

【００５５】以上のように本実施例によれば、交差点検
出部９により双方の縮尺の地図情報から交差点を検出
し、少なくとも共通して検出された交差点をそれぞれの
周辺地図情報に書き込むことにより、双方の周辺地図情
報に交差点情報をキーとして関連をもたせることができ
るため、現在位置とともに目的地までの経路情報を理解
し易いものとなる。

【００５６】なお、本実施例では双方の交差点をキーと
して交差点検出部９に検出させたが、交差点以外に、例
えば交番や、消防署、病院や、役所などもキーとして検
出しても良い。また、本実施例では交差点表示描画部と
して２つ設け、それぞれの周辺地図情報に交差点情報を
描画したが、交差点表示描画部１０Ａのみを設け、縮尺
５万分の１のみの周辺地図情報のみに交差点を表示させ
るように構成しても良い。さらに、スイッチ６は操作者
が任意に切り換えるように説明したが、上述の如く、図
５に示した第４の実施例に開示した如く、さらに路上一
致検出部３を設けて切り替えを行なっても良い。また、
交差点の検出は全ての交差点を検出してもよく、あるい
は経路探索結果や自己の進行方向について関係が生じる
交差点のみに限定して検出してもよい。さらに、本実施
例では縮尺２万５千分の１、縮尺５万分の１の地図を用
いたが、他の縮尺の地図であっても良いことは言うまで
もない。また、地図情報記憶部２ａに記憶させる地図情
報は、この他にいくあっても良い。

【００５７】

【発明の効果】以上のように本発明は、まず第１に、縮
尺の小さな、より全体を把握できる第１の周辺地図情報
に、現在進行している現在位置が当該道路にない場合
に、現在位置から当該道路までの新たな道路を描画して
表示することで、現在位置とともに目的地までの経路情
報を理解し易い。なお、必要に応じては、経路探索結果
である進行方向の最も近い道路までの描画をすることも
できる。

【００５８】また、第２に、より全体を把握できる前記
第１の周辺地図情報に、現在進行している現在位置が当
該道路にない場合に、当該第１の周辺地図情報よりも縮
尺の大きい第２の周辺地図情報に自動的に切り替わるこ
とで、現在位置に合った表示ができる。

【００５９】さらに、上記第３、第４に、すくなくとも
縮尺の小さな前記第１の周辺地図情報の表示情報に対し
て、縮尺率の大きな前記第２の周辺地図情報と部分的に
合致する双方の共通点である交差点を表示することで、
必要に応じて双方の周辺地図情報を見比べることがで
き、現在位置とともに目的地までの経路情報を理解し易
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション
システムのブロック結線図

【図２】同実施例におけるナビゲーションシステムの表
示部の概念図

【図３】本発明の第２、第３の実施例におけるナビゲー
ションシステムのブロック結線図

【図４】本発明の第４の実施例におけるナビゲーション
システムのブロック結線図

【図５】同実施例におけるナビゲーションシステムの表
示部の概念図

【図６】本発明の第５の実施例におけるナビゲーション
システムのブロック結線図

【図７】同実施例におけるナビゲーションシステムの表
示部の概念図

【図８】同実施例におけるナビゲーションシステムの表
示部の概念図

【図９】同実施例におけるナビゲーションシステムの表
示部の概念図

【図１０】従来のナビゲーションシステムのブロック概
念図

【図１１】同ナビゲーションシステムの表示部の概念図

【図１２】同ナビゲーションシステムの表示部の概念図

【符号の説明】

１ナビゲーション部２地図情報記憶部３路上一致検出部４距離計算部５描画部６スイッチ７表示制御部８表示部９交差点検出部１０Ａ，１０Ｂ交差点表示描画部

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自己の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含
む第１の周辺地図情報を出力する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段が出力した第１の周辺地図情報に
おける道路上に、前記現在位置検出手段が検出した現在
位置が存在するか否かを検出する路上一致検出手段と、
前記路上一致検出手段において現在位置が前記第１の周
辺地図情報における道路上に存在しないと判断すると、
当該現在位置が当該第１の周辺地図情報におけるどの道
路に最も近いかを当該現在位置に対する距離に基づき算
出する距離計算手段と、前記距離計算手段が算出して最
も近いと判断した当該道路に対して、前記第１の周辺地
図情報における当該現在位置から新たな道路を描画して
第２の周辺地図情報を作成する描画手段と、前記路上一
致検出手段が前記第１の周辺地図情報における道路上に
前記現在位置が存在すると判断することで前記地図情報
記憶手段の出力である前記第１の周辺地図情報を選択
し、一方、前記路上一致検出手段が前記第１の周辺地図
情報における道路上に前記現在位置が存在しないと判断
することで前記描画手段の出力である前記第２の周辺地
図情報を選択するスイッチ手段と、前記スイッチ手段に
より選択された前記第１、あるいは第２の周辺地図情報
を表示する表示手段とを具備するナビゲーションシステ
ム。
【請求項２】自己の現在位置を検出するとともに、目
的地に至るまでの経路探索を行なう現在位置検出手段
と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含む第
１の周辺地図情報を出力する地図情報記憶手段と、前記
地図情報記憶手段が出力した第１の周辺地図情報におけ
る道路上に、前記現在位置検出手段が検出した現在位置
が存在するか否かを検出する路上一致検出手段と、前記
路上一致検出手段において現在位置が前記第１の周辺地
図情報における道路上に存在しないと判断すると、当該
現在位置が当該第１の周辺地図情報における経路探索結
果である進行方向のどの道路に最も近いかを当該現在位
置に対する距離に基づき算出する距離計算手段と、前記
距離計算手段が算出して最も近いと判断した当該道路に
対して、前記第１の周辺地図情報における当該現在位置
から新たな道路を描画して第２の周辺地図情報を作成す
る描画手段と、前記路上一致検出手段が前記第１の周辺
地図情報における道路上に前記現在位置が存在すると判
断することで前記地図情報記憶手段の出力である前記第
１の周辺地図情報を選択し、一方、前記路上一致検出手
段が前記第１の周辺地図情報における道路上に前記現在
位置が存在しないと判断することで前記描画手段の出力
である前記第２の周辺地図情報を選択するスイッチ手段
と、前記スイッチ手段により選択された前記第１、ある
いは第２の周辺地図情報を表示する表示手段とを具備す
るナビゲーションシステム。
【請求項３】自己の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含
むとともに、第１の縮尺により画面に表示すべき第１の
周辺地図情報を出力する第１の地図情報記憶手段と、前
記現在位置検出手段が検出した現在位置を含むととも
に、前記第１の縮尺よりも大きい第２の縮尺により画面
に表示すべき第２の周辺地図情報を出力する第２の地図
情報記憶手段と、前記第１の地図情報記憶手段が出力し
た第１の周辺地図情報における道路上に、前記現在位置
検出手段が検出した現在位置が存在するか否かを検出す
る路上一致検出手段と、前記路上一致検出手段において
現在位置が前記第１の周辺地図情報における道路上に存
在しないと判断すると、当該現在位置が当該第１の周辺
地図情報におけるどの道路に最も近いかを当該現在位置
に対する距離に基づき算出する距離計算手段と、前記距
離計算手段が算出して最も近いと判断した当該道路に対
して、前記第１の周辺地図情報における当該現在位置か
ら新たな道路を、前記第２の地図情報記憶手段が出力し
た第２の周辺地図情報に基づき、描画して第３の周辺地
図情報を作成する描画手段と、前記路上一致検出手段が
前記第１の周辺地図情報における道路上に前記現在位置
が存在すると判断することで前記地図情報記憶手段の出
力である前記第１の周辺地図情報を選択し、一方、前記
路上一致検出手段が前記第１の周辺地図情報における道
路上に前記現在位置が存在しないと判断することで前記
描画手段の出力である前記第３の周辺地図情報を選択す
るスイッチ手段と、前記スイッチ手段により選択された
前記第１、あるいは第３の周辺地図情報を表示する表示
手段とを具備するナビゲーションシステム。
【請求項４】自己の現在位置を検出するとともに、目
的地に至るまでの経路探索を行なう現在位置検出手段
と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含むと
ともに、第１の縮尺により画面に表示すべき第１の周辺
地図情報を出力する第１の地図情報記憶手段と、前記現
在位置検出手段が検出した現在位置を含むとともに、前
記第１の縮尺よりも大きい第２の縮尺により画面に表示
すべき第２の周辺地図情報を出力する第２の地図情報記
憶手段と、前記第１の地図情報記憶手段が出力した第１
の周辺地図情報における道路上に、前記現在位置検出手
段が検出した現在位置が存在するか否かを検出する路上
一致検出手段と、前記路上一致検出手段において現在位
置が前記第１の周辺地図情報における道路上に存在しな
いと判断すると、当該現在位置が当該第１の周辺地図情
報における経路探索結果である進行方向のどの道路に最
も近いかを当該現在位置に対する距離に基づき算出する
距離計算手段と、前記距離計算手段が算出して最も近い
と判断した当該道路に対して、前記第１の周辺地図情報
における当該現在位置から新たな道路を、前記第２の地
図情報記憶手段が出力した第２の周辺地図情報に基づ
き、描画して第３の周辺地図情報を作成する描画手段
と、前記路上一致検出手段が前記第１の周辺地図情報に
おける道路上に前記現在位置が存在すると判断すること
で前記地図情報記憶手段の出力である前記第１の周辺地
図情報を選択し、一方、前記路上一致検出手段が前記第
１の周辺地図情報における道路上に前記現在位置が存在
しないと判断することで前記描画手段の出力である前記
第３の周辺地図情報を選択するスイッチ手段と、前記ス
イッチ手段により選択された前記第１、あるいは第２の
周辺地図情報を表示する表示手段とを具備するナビゲー
ションシステム。
【請求項５】自己の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含
むとともに、第１の縮尺により画面に表示すべき第１の
周辺地図情報を出力する第１の地図情報記憶手段と、前
記現在位置検出手段が検出した現在位置を含むととも
に、前記第１の縮尺よりも大きい第２の縮尺により画面
に表示すべき第２の周辺地図情報を出力する第２の地図
情報記憶手段と、前記第１の地図情報記憶手段が出力し
た第１の周辺地図情報における道路上に、前記現在位置
検出手段が検出した現在位置が存在するか否かを検出す
る路上一致検出手段と、前記路上一致検出手段において
現在位置が前記第１の周辺地図情報における道路上に存
在しないと判断すると、当該現在位置が当該第１の周辺
地図情報におけるどの道路に最も近いかを当該現在位置
に対する距離に基づき算出する距離計算手段と、前記距
離計算手段が算出して最も近いと判断した当該道路に対
して、前記第１の周辺地図情報における当該現在位置か
ら新たな道路を、前記第２の地図情報記憶手段が出力し
た第２の周辺地図情報に基づき、描画して第３の周辺地
図情報を作成する描画手段と、前記路上一致検出手段が
前記第１の周辺地図情報における道路上に前記現在位置
が存在すると判断することで前記地図情報記憶手段の出
力である前記第１の周辺地図情報を選択し、一方、前記
路上一致検出手段が前記第１の周辺地図情報における道
路上に前記現在位置が存在しないと判断することで前記
第２の地図情報記憶手段が出力した第２の周辺地図情
報、若しくは前記描画手段の出力である前記第３の周辺
地図情報を選択するスイッチ手段と、前記スイッチ手段
により選択された前記第１、あるいは第３の周辺地図情
報を表示する表示手段とを具備するナビゲーションシス
テム。
【請求項６】スイッチ手段の第２の周辺地図情報、第
３の周辺地図情報の選択制御は操作者により指示される
請求項５記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】自己の現在位置を検出するとともに、目
的地に至るまでの経路探索を行なう現在位置検出手段
と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含むと
ともに、第１の縮尺により画面に表示すべき第１の周辺
地図情報を出力する第１の地図情報記憶手段と、前記現
在位置検出手段が検出した現在位置を含むとともに、前
記第１の縮尺よりも大きい第２の縮尺により画面に表示
すべき第２の周辺地図情報を出力する第２の地図情報記
憶手段と、前記第１の地図情報記憶手段が出力した第１
の周辺地図情報における道路上に、前記現在位置検出手
段が検出した現在位置が存在するか否かを検出する路上
一致検出手段と、前記路上一致検出手段において現在位
置が前記第１の周辺地図情報における道路上に存在しな
いと判断すると、当該現在位置が当該第１の周辺地図情
報における経路探索結果である進行方向のどの道路に最
も近いかを当該現在位置に対する距離に基づき算出する
距離計算手段と、前記距離計算手段が算出して最も近い
と判断した当該道路に対して、前記第１の周辺地図情報
における当該現在位置から新たな道路を、前記第２の地
図情報記憶手段が出力した第２の周辺地図情報に基づ
き、描画して第３の周辺地図情報を作成する描画手段
と、前記路上一致検出手段が前記第１の周辺地図情報に
おける道路上に前記現在位置が存在すると判断すること
で前記地図情報記憶手段の出力である前記第１の周辺地
図情報を選択し、一方、前記路上一致検出手段が前記第
１の周辺地図情報における道路上に前記現在位置が存在
しないと判断することで前記第２の地図情報記憶手段が
出力した第２の周辺地図情報、若しくは前記描画手段の
出力である前記第３の周辺地図情報を選択するスイッチ
手段と、前記スイッチ手段により選択された前記第１、
あるいは第２の周辺地図情報を表示する表示手段とを具
備するナビゲーションシステム。
【請求項８】スイッチ手段の第２の周辺地図情報、第
３の周辺地図情報の選択制御は操作者により指示される
請求項５記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】自己の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含
むとともに、第１の縮尺により画面に表示すべき第１の
周辺地図情報を出力する第１の地図情報記憶手段と、前
記現在位置検出手段が検出した現在位置を含むととも
に、前記第１の縮尺よりも大きい第２の縮尺により画面
に表示すべき第２の周辺地図情報を出力する第２の地図
情報記憶手段と、前記第１の地図情報記憶手段が出力し
た第１の周辺地図情報における道路上に、前記現在位置
検出手段が検出した現在位置が存在するか否かを検出す
る路上一致検出手段と、前記路上一致検出手段が前記第
１の周辺地図情報における道路上に前記現在位置が存在
すると判断することで前記第１の地図情報記憶手段の出
力である前記第１の周辺地図情報を選択し、一方、前記
路上一致検出手段が前記第１の周辺地図情報における道
路上に前記現在位置が存在しないと判断することで前記
第２の地図情報記憶手段の出力である前記第２の周辺地
図情報を選択するスイッチ手段と、前記スイッチ手段に
より選択された前記第１、あるいは第２の周辺地図情報
を表示する表示手段とを具備するナビゲーションシステ
ム。
【請求項１０】自己の現在位置を検出する現在位置検
出手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を
含むとともに、第１の縮尺により画面に表示すべき第１
の周辺地図情報を出力する第１の地図情報記憶手段と、
前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含むととも
に、前記第１の縮尺よりも大きい第２の縮尺により画面
に表示すべき第２の周辺地図情報を出力する第２の地図
情報記憶手段と、前記第１、第２の地図情報記憶手段が
出力した第１、第２の周辺地図情報において双方一致す
る地図上の位置に記憶されている交差点を検出する交差
点検出手段と、前記交差点検出手段が検出した交差点情
報を第１、第２の周辺地図情報の双方に描画する描画手
段と、前記描画手段が描画した第１、第２の周辺地図情
報の一方を選択して出力するスイッチ手段と、前記スイ
ッチ手段により選択された前記第１、あるいは第２の周
辺地図情報を表示する表示手段とを具備するナビゲーシ
ョンシステム。
【請求項１１】スイッチ手段の選択制御は操作者によ
り指示される請求項１０記載のナビゲーションシステ
ム。
【請求項１２】自己の現在位置を検出するとともに、
目的地に至るまでの経路探索を行なう現在位置検出手段
と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含むと
ともに、第１の縮尺により画面に表示すべき第１の周辺
地図情報を出力する第１の地図情報記憶手段と、前記現
在位置検出手段が検出した現在位置を含むとともに、前
記第１の縮尺よりも大きい第２の縮尺により画面に表示
すべき第２の周辺地図情報を出力する第２の地図情報記
憶手段と、前記第１、第２の地図情報記憶手段が出力し
た第１、第２の周辺地図情報において、目的地に至るま
での経路中で双方一致する地図上の位置に記憶されてい
る交差点を検出する交差点検出手段と、前記交差点検出
手段が検出した交差点情報を第１、第２の周辺地図情報
の双方に描画する描画手段と、前記描画手段が描画した
第１、第２の周辺地図情報の一方を選択して出力するス
イッチ手段と、前記スイッチ手段により選択された前記
第１、あるいは第２の周辺地図情報を表示する表示手段
とを具備するナビゲーションシステム。
【請求項１３】スイッチ手段の選択制御は操作者によ
り指示される請求項１２記載のナビゲーションシステ
ム。
【請求項１４】自己の現在位置を検出する現在位置検
出手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を
含むとともに、第１の縮尺により画面に表示すべき第１
の周辺地図情報を出力する第１の地図情報記憶手段と、
前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含むととも
に、前記第１の縮尺よりも大きい第２の縮尺により画面
に表示すべき第２の周辺地図情報を出力する第２の地図
情報記憶手段と、前記第２の地図情報記憶手段が出力し
た第２の周辺地図情報に記憶されている交差点の位置を
検出する交差点検出手段と、前記交差点検出手段が検出
した交差点の位置を前記第１の地図情報記憶手段が出力
した第１の周辺地図情報の道路上に描画する描画手段
と、前記描画手段が描画した第１の周辺地図情報、及び
前記第２の地図情報記憶手段が出力した第２の周辺地図
情報の一方を選択して出力するスイッチ手段と、前記ス
イッチ手段により選択された前記第１、あるいは第２の
周辺地図情報を表示する表示手段とを具備するナビゲー
ションシステム。
【請求項１５】スイッチ手段の選択制御は操作者によ
り指示される請求項１４記載のナビゲーションシステ
ム。
【請求項１６】自己の現在位置を検出する現在位置検
出手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を
含むとともに、第１の縮尺率により画面に表示すべき第
１の周辺地図情報を出力する第１の地図情報記憶手段
と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を含むと
ともに、前記第１の縮尺率よりも大きく、前記第１の地
図情報の部分的な詳細拡大図となる、第２の縮尺率によ
り画面に表示すべき第２の周辺地図情報を出力する第２
の地図情報記憶手段と、前記第２の地図情報記憶手段が
出力した第２の周辺地図情報に記憶され、かつ目的地に
至るまでの経路中にある交差点の位置を検出する交差点
検出手段と、前記交差点検出手段が検出した交差点の位
置を前記第１の地図情報記憶手段が出力した第１の周辺
地図情報の道路上に描画する描画手段と、前記描画手段
が描画した第１の周辺地図情報、及び前記第２の地図情
報記憶手段が出力した第２の周辺地図情報の一方を選択
して出力するスイッチ手段と、前記スイッチ手段により
選択された前記第１、あるいは第２の周辺地図情報を表
示する表示手段とを具備するナビゲーションシステム。
【請求項１７】スイッチ手段の選択制御は操作者によ
り指示される請求項１６記載のナビゲーションシステ
ム。