JP4240360B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に関し、特に、出発地および目的地のほかに経由地を設定してこれらを結ぶ最適な経路を探索し、その探索した誘導経路に沿って運転者を目的地まで案内する経路誘導機能を備えたナビゲーション装置に用いて好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車両の走行案内を行うナビゲーション装置においては、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置周辺の地図データをＤＶＤ等の記録媒体から読み出し、地図画像をディスプレイ装置に描画するとともに、その地図画像の所定位置に車両位置マークを重ねて描画する。そして、車両の移動により現在位置が変化するに従って、画面上で車両位置マークを移動したり、車両位置マークは画面上の所定箇所に固定してその近傍の地図画像をスクロールしたりすることにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置の殆どは、出発地から目的地までの誘導経路を設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。
【０００４】
なお、コストとは、距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。経路探索処理においては、交差点や分岐など複数の道路が交わる点をノード、隣接するノード間を結ぶベクトルをリンクとして、出発地から目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を選択する。
【０００５】
誘導経路の設定後は、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点から所定距離内に近づいたときに、交差点案内図（交差点拡大図とこの交差点での進行方向を示す矢印）を表示したり、進行方向を音声で案内したりするなどの交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００６】
また、このような経路誘導機能を搭載したナビゲーション装置の多くでは、出発地と目的地だけでなく、目的地へ向かう途中で立ち寄りたい経由地を設定して経路探索を行うことができるようになっている。この経路誘導機能を用いて誘導経路を探索し、案内に従って走行していけば、運転者が道を知らなくても、経由地を通って目的地に確実に到達することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ユーザが目的地を設定した後に更に経由地を設定する方法として、カーソル移動により地図上から設定する方法と、メニューから設定する方法とがある。前者の方法は、地図画像をスクロールしながら所望の経由地を探し、任意の地点にカーソルを合わせて経由地に設定するものである。また、後者の方法は、メニュー画面から施設名や地点名、電話番号、住所、郵便番号などを入力して任意の地点を検索し、検索された地点を経由地に設定するものである。
【０００８】
しかしながら、どちらの方法も、任意の一地点を固定してからポイントセットメニューにより経由地として設定する必要があった。そして、任意の一地点を固定するためには、車両を一旦停止させてリモコン等による煩雑な操作をする必要があり、非常に面倒であるという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ユーザが煩わしい操作をしなくても、所望の経由地を簡単に設定できるようにすることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明では、ユーザによって指定されたジャンルをキーワードとして、該当する地点を誘導経路上もしくは必要に応じて当該誘導経路より所定距離の範囲内から検索し、検索された一の地点を経由地として設定し、車両の走行案内を行うようにしている。すなわち、該当する地点が誘導経路上で検索された場合は、当該誘導経路上の一の地点を経由地として設定した現在の誘導経路に従って車両の走行案内を行うようにする一方、該当する地点が誘導経路上で何も検索されなかった場合には、誘導経路より所定距離の範囲内の一の地点を経由地として設定し新たに探索された誘導経路であって、ユーザに提示されて承諾された一の誘導経路に従って車両の走行案内を行うようにしている。また、新たに探索された誘導経路がユーザにより承諾されなかった場合は、誘導経路より所定距離の範囲内にある他の一の地点を経由地として再設定して他の新たな誘導経路を探索してユーザに再提示するようにしている。
【００１１】
このように構成した本発明によれば、経由地を設定する際にユーザは所望のジャンルを指定するだけで良く、任意の一地点を煩雑なリモコン操作によって設定する必要がなくなる。ユーザが途中に立ち寄りたい地点として、ジャンルが同じであればどこでも良いという場合がある。例えば、コンビニエンスストアやガソリンスタンドなどは、特定の店でなくても良い場合が多い。このような場合は、単に「コンビニエンスストア」等のジャンルを指定すれば、そのジャンルに該当する一の地点が自動的に経由地として設定される。
【００１２】
本発明の他の態様では、一度設定された経由地を通過したときに次の経由地を再度設定するようにしている。このように構成した本発明によれば、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過すると、通過した車両の現在位置から先にある同じジャンルの経由地が自動的あるいは半自動的に再設定されるので、ユーザは経由地の再設定のために煩雑なリモコン操作を一切行わなくて済む。
【００１３】
本発明の他の態様では、設定された経由地に立ち寄りが行われたときに、以降の経由地案内動作を中止するようにしている。このように構成した本発明によれば、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過した場合には次の経由地が再設定されるが、その経由地に立ち寄ると、以降経由地の再設定は行われなくなる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記憶媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。
【００１６】
ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルは、所定の経度および緯度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の地図データは、区画番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。
【００１７】
区画ごとの地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータや、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータなどが含まれている。
【００１８】
１３は車両の現在位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含んでいる。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００１９】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２０】
１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定装置１３から車両現在位置の情報を入力して、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
【００２１】
１５はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地ジャンル）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。
【００２２】
経由地を設定するときは、リモコン１５を操作して経由地設定メニューを選択する。すると、経由地として指定可能なジャンルの一覧が表示装置２９の画面上に表示される。図２は、経由地としてジャンルが同じであればどこでも良いと想定される施設ジャンルの例を示す図であり、このようなジャンルの一覧が画面表示される。ユーザは、このジャンル一覧の中から所望のジャンルを選択する。
【００２３】
１７はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１８はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索プログラム、経由地探索プログラム等）を記憶する。１９はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。
【００２４】
上述のＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に記憶されている誘導経路探索プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。
【００２５】
また、このＣＰＵ１７は、経由地探索プログラムに従って、上記誘導経路上もしくは必要に応じて当該誘導経路より所定距離の範囲内から、リモコン１５の操作を通じて設定されたジャンルに属する地点を検索する。そして、その検索結果をもとに経由地の候補リストを作成し、当該候補リストのうち車両の現在位置から最も近い地点を経由地として設定する処理も行う。設定すべき経由地が最初の誘導経路上から外れている場合、現在地からその経由地を通って目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を新たに探索する。
【００２６】
２０は立ち寄り地点リストメモリであり、ＣＰＵ１７が検索した経由地の候補を立ち寄り地点リストとして記憶する。図３に、ジャンルとしてコンビニエンスストアを指定した場合に得られる立ち寄り地点リストの例を示す。２１は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１７が探索した誘導経路のデータを記憶する。誘導経路のデータは、出発地から経由地を通って目的地まで至る各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。
【００２７】
２２は交差点拡大図メモリであり、誘導経路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から適宜読み出される。
【００２８】
２３はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置２９への表示に必要な地図画像データを生成する。２４はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２３によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２４に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部２８に出力される。
【００２９】
２５はメニュー発生部であり、リモコン１５を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。２６は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ２１に記憶された経路探索処理の結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２１に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２４に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ２２に格納された交差点拡大図データに基づいて、接近中の交差点の案内図の画像を生成して出力する。
【００３０】
２７はマーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、マップマッチング処理とは、地図情報メモリ１４に読み出されている地図データと、位置測定装置１３によって測定されたＧＰＳ受信機による自車位置および車両方位のデータと、自立航法センサによる推定車両位置および車両方位のデータとを用いて、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する処理のことを言う。
【００３１】
２８は画像合成部であり、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３により読み出された地図画像データに、メニュー発生部２５、誘導経路発生部２６、マーク発生部２７のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置２９に出力する。これにより、表示装置２９の画面上には、自車周辺の地図情報が車両位置マークや出発地マーク、経由地マーク、目的地マーク等と共に表示される。また、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。
【００３２】
３０は音声発生部であり、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声などを発声する。３１はスピーカであり、音声発生部３０により発生された音声を外部に出力する。３２はバスであり、上述した各種の機能構成どうしで互いにデータの授受を行うために使用される。
【００３３】
次に、上記のように構成した本実施形態のナビゲーション装置の動作について説明する。図４は、出発地から目的地までの誘導経路の設定後に経由地を更に設定して経路案内を行う際の処理の流れを示すフローチャートである。この図４に示すフローチャートは、ユーザがリモコン１５を操作して経由地のジャンルを指定したことをトリガとして実行される。
【００３４】
図４において、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２１に記憶されている目的地までの誘導経路（推奨ルート）のデータを取得する（ステップＳ１）。そして、その取得した推奨ルート上にある地点であって、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点を検索する（ステップＳ２）。さらにＣＰＵ１７は、この検索の結果、該当する地点が見つかったかどうかを判断する（ステップＳ３）。
【００３５】
ここで、該当する地点が１つでも見つかった場合、ＣＰＵ１７は、それらの検索された地点を経由地の候補として立ち寄り地点リストを作成する（ステップＳ４）。そして、作成した立ち寄り地点リストを参照して、車両の現在位置から最も近い地点を経由地として設定する（ステップＳ５）。その後は、現在地から当該設定した経由地に至る誘導経路に従って車両の案内を行う（ステップＳ６）。
【００３６】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ５で設定した経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ７）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ５に戻り、立ち寄り地点リストを参照して、通過した車両の現在位置から最も近い次の地点を経由地として再度設定する。そして、その再設定した経由地への走行案内を開始する（ステップＳ６）。
【００３７】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ８）。経由地に立ち寄ったかどうかの判定は、例えば、当該経由地においてナビゲーション装置の電源がオフとされたか否か（車両のアクセサリＡＣＣがオフとされたか否か）、所定時間以上滞在したかどうか、あるいは、所定時間以上サイドブレーキが引かれたかどうかなどを見ることによって行う。
【００３８】
ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ６に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００３９】
また、上記ステップＳ３で、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点が推奨ルート上に１つもないと判断された場合、ＣＰＵ１７は、推奨ルート上にない経由地の候補を検索する。このとき、当該推奨ルートより所定距離の範囲内から、設定されたジャンルに属する地点を検索する（ステップＳ９）。
【００４０】
次にＣＰＵ１７は、ここで検索された地点を経由地の候補として立ち寄り地点リストを作成する（ステップＳ１０）。さらに、作成した立ち寄り地点リストを参照して車両の現在位置から最も近い地点を取得し、当該地点を通って目的地に至る新規の誘導経路を探索する（ステップＳ１１）。そして、元の推奨ルートと新規の誘導経路とを画面表示してユーザに提示し（ステップＳ１２）、ユーザによるリモコン１５の操作によって新規ルートで良いとの承諾が得られたかどうかを判定する（ステップＳ１３）。
【００４１】
新規ルートで良いとの承諾が得られなかった場合は、上記ステップＳ１０で作成した立ち寄り地点リストを参照して経由地候補となる次の地点を取得し、当該地点を通って目的地に至る新規の誘導経路を再度探索する（ステップＳ１４）。その後ステップＳ１２に戻り、同様にしてユーザからの承諾を求める。ユーザからの承諾が得られた場合、新たに設定された経由地までの走行案内を開始する（ステップＳ１５）。
【００４２】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ１１あるいはステップＳ１４で設定した経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ１６）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ１１に戻り、立ち寄り地点リストを参照して、通過した車両の現在位置から最も近い次の地点を経由地として再度設定する。そして、以降同様の処理を実行する。
【００４３】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ１７）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ１５に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００４４】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態によれば、ユーザによって指定されたジャンルをキーワードとして、該当する地点を誘導経路上もしくは必要に応じて当該誘導経路より所定距離の範囲内から検索し、検索された一の地点を経由地として設定するようにしている。これによりユーザは、任意の一地点を固定する煩雑な操作を行うことなく、所望のジャンルを指定するだけで経由地を簡単に設定することができる。
【００４５】
また、第１の実施形態では、一度設定された経由地を通過したときには次の経由地を再度設定するようにしている。これにより、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過すると、通過した車両の現在位置から先にある同じジャンルの経由地が自動的に再設定されるので、ユーザは経由地の再設定のために煩雑なリモコン操作を一切行わなくて済む。また、経由地の候補となる複数の地点を立ち寄り地点リストとして最初に登録しているので、次の経由地を再設定する際に誘導経路上の検索は行う必要がなく、処理負荷を軽くすることができる。
【００４６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。第２の実施形態において、ナビゲーション装置の構成は図１に示したものと同様である。図５は、第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この図５に示すフローチャートも、ユーザがリモコン１５を操作して経由地のジャンルを指定したことをトリガとして実行される。
【００４７】
図５において、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２１に記憶されている目的地までの推奨ルートのデータを取得する（ステップＳ２１）。そして、その取得した推奨ルート上にある地点であって、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点を検索する（ステップＳ２２）。さらにＣＰＵ１７は、この検索の結果、該当する地点が見つかったかどうかを判断する（ステップＳ２３）。
【００４８】
ここで、該当する地点が１つでも見つかった場合、ＣＰＵ１７は、それらの検索された地点を経由地の候補として立ち寄り地点リストを作成する（ステップＳ２４）。そして、その作成した立ち寄り地点リストを表示装置２９に表示してユーザに提示し（ステップＳ２５）、所望の地点をユーザに選択させる（ステップＳ２６）。ユーザがリモコン１５を操作して所望の地点を選択すると、ＣＰＵ１７はその地点を経由地として設定し、現在地から当該経由地に至る誘導経路に従って車両の案内を行う（ステップＳ２７）。
【００４９】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ２７で設定した経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ２８）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ２５に戻り、既に通過した地点を除いて立ち寄り地点リストをユーザに提示し、所望の地点をユーザに再度選択させる（ステップＳ２６）。そして、その再選択された経由地への走行案内を開始する（ステップＳ２７）。
【００５０】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ２９）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ２７に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００５１】
また、上記ステップＳ２３で、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点が推奨ルート上に１つもないと判断された場合、ＣＰＵ１７は、推奨ルート上にない経由地の候補を検索する。このとき、当該推奨ルートより所定距離の範囲内から、設定されたジャンルに属する地点を検索する（ステップＳ３０）。
【００５２】
次にＣＰＵ１７は、ここで検索された地点を経由地の候補として立ち寄り地点リストを作成する（ステップＳ３１）。さらに、その作成した立ち寄り地点リストをユーザに提示し（ステップＳ３２）、所望の地点をユーザに選択させる（ステップＳ３３）。ユーザがリモコン１５を操作して所望の地点を選択すると、ＣＰＵ１７はその地点を経由地として設定し、当該経由地を通って目的地に至る新規の誘導経路を探索する（ステップＳ３４）。
【００５３】
そしてＣＰＵ１７は、元の推奨ルートと新規の誘導経路とを画面表示してユーザに提示し（ステップＳ３５）、ユーザによるリモコン１５の操作によって新規ルートで良いとの承諾が得られたかどうかを判定する（ステップＳ３６）。この承諾が得られなかった場合は、ステップＳ３２に戻って立ち寄り地点リストを再度提示し、他の地点をユーザに選択させる（ステップＳ３３）。
【００５４】
その後ステップＳ３４〜Ｓ３６の処理を同様にして行い、ユーザからの承諾を求める。ユーザからの承諾が得られた場合、ＣＰＵ１７は新たに設定された経由地までの走行案内を開始する（ステップＳ３７）。
【００５５】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ３３で選択された経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ３８）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ３２に戻り、立ち寄り地点リストを再度提示して他の地点をユーザに選択させる。そして、以降同様の処理を実行する。
【００５６】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ３９）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ３７に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００５７】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態によれば、ユーザは最初にジャンルを指定することによって経由地の候補リストを得て、その中から所望の地点を選択するだけで経由地を簡単に設定することができる。第１の実施形態では現在地から最も近い地点が自動的に経由地として設定されたが、第２の実施形態では現在地と最終目標地との間の任意の地点を経由地として設定することができる。
【００５８】
また、第２の実施形態においても、一度設定された経由地を通過したときは次の経由地を立ち寄り地点リスト中から再度選択することができる。このとき、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過すると、通過した車両の現在位置から先にある同じジャンルの経由地の候補リストが自動的に提示されるので、ユーザは経由地の再設定のために煩雑なリモコン操作を行わなくて済む。また、複数の地点を立ち寄り地点リストとして最初に登録しているので、次の経由地を再選択する際に誘導経路上の検索は行う必要がなく、処理負荷を軽くすることができる。
【００５９】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態を図面に基づいて説明する。図６は、第３の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。図６に示す第３の実施形態では、図１に示した立ち寄り地点メモリ２０を備えていない。その他は図１に示す構成と同様である。
【００６０】
図７は、第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この図７に示すフローチャートも、ユーザがリモコン１５を操作して経由地のジャンルを指定したことをトリガとして実行される。
【００６１】
図７において、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２１に記憶されている目的地までの推奨ルートのデータを取得する（ステップＳ４１）。そして、その取得した推奨ルート上にある地点であって、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点で現在地から最も近い地点を検索する（ステップＳ４２）。さらにＣＰＵ１７は、この検索の結果、該当する地点が見つかったかどうかを判断する（ステップＳ４３）。
【００６２】
ここで、該当する地点が見つかった場合、ＣＰＵ１７は、その検索された地点を経由地として設定し、現在地から当該経由地に至る誘導経路に従って車両の案内を行う（ステップＳ４４）。
【００６３】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ４４で設定した経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ４５）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ４２に戻り、通過した車両の現在位置から最も近い次の地点を再検索する。そして、再検索の結果設定された経由地への走行案内を開始する（ステップＳ４４）。
【００６４】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ４６）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ４４に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００６５】
また、上記ステップＳ４３で、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点が推奨ルート上に１つもないと判断された場合、ＣＰＵ１７は、推奨ルート上にない経由地の候補を検索する。このとき、当該推奨ルートより所定距離の範囲内から、設定されたジャンルに属する地点で、車両の現在位置から最も近い地点を検索する（ステップＳ４７）。
【００６６】
次にＣＰＵ１７は、ここで検索された地点を経由地として設定し、当該経由地を通って目的地に至る新規の誘導経路を探索する（ステップＳ４８）。そして、元の推奨ルートと新規の誘導経路とを画面表示してユーザに提示し（ステップＳ４９）、ユーザによるリモコン１５の操作によって新規ルートで良いとの承諾が得られたかどうかを判定する（ステップＳ５０）。
【００６７】
ここで、新規ルートで良いとの承諾が得られなかった場合は、現在位置から次に近い地点を再検索し、当該地点を通って目的地に至る新規の誘導経路を再度探索する（ステップＳ５１）。その後ステップＳ４９に戻り、同様にしてユーザからの承諾を求める。ユーザからの承諾が得られた場合、新たに設定された経由地までの走行案内を開始する（ステップＳ５２）。
【００６８】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ４８あるいはステップＳ５１で設定された経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ５３）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ４７に戻り、通過した車両の現在位置から最も近い地点を再度検索する。そして、以降同様の処理を実行する。
【００６９】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ５４）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ５２に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００７０】
以上詳しく説明したように、第３の実施形態によれば、ユーザは任意の一地点を固定する煩雑な操作を行うことなく、所望のジャンルを指定するだけで経由地を簡単に設定することができる。また、上記第１および第２の実施形態のように立ち寄り地点リストは作成せず、現在位置から最も近い地点のみを検索するようにしている。すなわち、現在位置から最も近い地点を検索した時点で検索処理を止めることができるので、検索速度を速くすることができる。
【００７１】
また、第３の実施形態においても、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過すると、通過した車両の現在位置から先にある同じジャンルの経由地が自動的に再設定されるので、ユーザは経由地の再設定のために煩雑なリモコン操作を一切行わなくて済む。
【００７２】
なお、上記第１〜第３の実施形態では、出発地から目的地までの推奨ルート設定後に経由地の設定を行う場合を例にとって説明したが、本発明はこの例に限定されるものではない。例えば、自車位置またはカーソル中心から所定距離圏内にある施設を検索する「周辺施設検索」を行う際にも、ジャンルを指定するだけで、推奨ルート上で現在地から最も近い地点を検索して案内するようにすることも可能である。
【００７３】
その他、上記に説明した各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００７４】
【発明の効果】
本発明は上述したように、ユーザによって指定されたジャンルをキーワードとして、該当する地点を誘導経路上もしくは必要に応じて当該誘導経路より所定距離の範囲内から検索し、検索された一の地点を経由地として設定するようにしたので、ユーザは任意の一地点を固定する煩雑な操作を行うことなく、所望のジャンルを指定するだけで経由地を簡単に設定することができる。
【００７５】
また、本発明の他の特徴によれば、一度設定された経由地を通過したときに次の経由地を再度設定するようにしたので、既に指定されている所望のジャンルに属する次の経由地を、ユーザが煩雑な操作を一切行うことなく設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】代替可能な施設ジャンルの例を示す図である。
【図３】立ち寄り地点リストの例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係るナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係るナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】第３の実施形態に係るナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１１ ＤＶＤ−ＲＯＭ
１２ ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部
１３ 位置測定装置
１４ 地図情報メモリ
１５ リモコン
１６ リモコンインタフェース
１７ ＣＰＵ
１８ ＲＯＭ
１９ ＲＡＭ
２０ 立ち寄り地点リストメモリ
２１ 誘導経路メモリ
２２ 交差点拡大図メモリ
２３ ディスプレイコントローラ
２４ ビデオＲＡＭ
２５ メニュー発生部
２６ 誘導経路発生部
２７ マーク発生部
２８ 画像合成部
２９ 表示装置
３０ 音声発生部
３１ スピーカ
３２ バス
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に関し、特に、出発地および目的地のほかに経由地を設定してこれらを結ぶ最適な経路を探索し、その探索した誘導経路に沿って運転者を目的地まで案内する経路誘導機能を備えたナビゲーション装置に用いて好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車両の走行案内を行うナビゲーション装置においては、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置周辺の地図データをＤＶＤ等の記録媒体から読み出し、地図画像をディスプレイ装置に描画するとともに、その地図画像の所定位置に車両位置マークを重ねて描画する。そして、車両の移動により現在位置が変化するに従って、画面上で車両位置マークを移動したり、車両位置マークは画面上の所定箇所に固定してその近傍の地図画像をスクロールしたりすることにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置の殆どは、出発地から目的地までの誘導経路を設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。
【０００４】
なお、コストとは、距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。経路探索処理においては、交差点や分岐など複数の道路が交わる点をノード、隣接するノード間を結ぶベクトルをリンクとして、出発地から目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を選択する。
【０００５】
誘導経路の設定後は、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点から所定距離内に近づいたときに、交差点案内図（交差点拡大図とこの交差点での進行方向を示す矢印）を表示したり、進行方向を音声で案内したりするなどの交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００６】
また、このような経路誘導機能を搭載したナビゲーション装置の多くでは、出発地と目的地だけでなく、目的地へ向かう途中で立ち寄りたい経由地を設定して経路探索を行うことができるようになっている。この経路誘導機能を用いて誘導経路を探索し、案内に従って走行していけば、運転者が道を知らなくても、経由地を通って目的地に確実に到達することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ユーザが目的地を設定した後に更に経由地を設定する方法として、カーソル移動により地図上から設定する方法と、メニューから設定する方法とがある。前者の方法は、地図画像をスクロールしながら所望の経由地を探し、任意の地点にカーソルを合わせて経由地に設定するものである。また、後者の方法は、メニュー画面から施設名や地点名、電話番号、住所、郵便番号などを入力して任意の地点を検索し、検索された地点を経由地に設定するものである。
【０００８】
しかしながら、どちらの方法も、任意の一地点を固定してからポイントセットメニューにより経由地として設定する必要があった。そして、任意の一地点を固定するためには、車両を一旦停止させてリモコン等による煩雑な操作をする必要があり、非常に面倒であるという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ユーザが煩わしい操作をしなくても、所望の経由地を簡単に設定できるようにすることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明では、ユーザによって指定されたジャンルをキーワードとして、該当する地点を誘導経路上もしくは必要に応じて当該誘導経路より所定距離の範囲内から検索し、検索された一の地点を経由地として設定し、車両の走行案内を行うようにしている。すなわち、該当する地点が誘導経路上で検索された場合は、当該誘導経路上の一の地点を経由地として設定した現在の誘導経路に従って車両の走行案内を行うようにする一方、該当する地点が誘導経路上で何も検索されなかった場合には、誘導経路より所定距離の範囲内の一の地点を経由地として設定し新たに探索された誘導経路であって、ユーザに提示されて承諾された一の誘導経路に従って車両の走行案内を行うようにしている。また、新たに探索された誘導経路がユーザにより承諾されなかった場合は、誘導経路より所定距離の範囲内にある他の一の地点を経由地として再設定して他の新たな誘導経路を探索してユーザに再提示するようにしている。
【００１１】
このように構成した本発明によれば、経由地を設定する際にユーザは所望のジャンルを指定するだけで良く、任意の一地点を煩雑なリモコン操作によって設定する必要がなくなる。ユーザが途中に立ち寄りたい地点として、ジャンルが同じであればどこでも良いという場合がある。例えば、コンビニエンスストアやガソリンスタンドなどは、特定の店でなくても良い場合が多い。このような場合は、単に「コンビニエンスストア」等のジャンルを指定すれば、そのジャンルに該当する一の地点が自動的に経由地として設定される。
【００１２】
本発明の他の態様では、一度設定された経由地を通過したときに次の経由地を再度設定するようにしている。このように構成した本発明によれば、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過すると、通過した車両の現在位置から先にある同じジャンルの経由地が自動的あるいは半自動的に再設定されるので、ユーザは経由地の再設定のために煩雑なリモコン操作を一切行わなくて済む。
【００１３】
本発明の他の態様では、設定された経由地に立ち寄りが行われたときに、以降の経由地案内動作を中止するようにしている。このように構成した本発明によれば、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過した場合には次の経由地が再設定されるが、その経由地に立ち寄ると、以降経由地の再設定は行われなくなる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記憶媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。
【００１６】
ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルは、所定の経度および緯度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の地図データは、区画番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。
【００１７】
区画ごとの地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータや、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータなどが含まれている。
【００１８】
１３は車両の現在位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含んでいる。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００１９】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２０】
１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定装置１３から車両現在位置の情報を入力して、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
【００２１】
１５はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地ジャンル）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。
【００２２】
経由地を設定するときは、リモコン１５を操作して経由地設定メニューを選択する。すると、経由地として指定可能なジャンルの一覧が表示装置２９の画面上に表示される。図２は、経由地としてジャンルが同じであればどこでも良いと想定される施設ジャンルの例を示す図であり、このようなジャンルの一覧が画面表示される。ユーザは、このジャンル一覧の中から所望のジャンルを選択する。
【００２３】
１７はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１８はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索プログラム、経由地探索プログラム等）を記憶する。１９はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。
【００２４】
上述のＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に記憶されている誘導経路探索プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。
【００２５】
また、このＣＰＵ１７は、経由地探索プログラムに従って、上記誘導経路上もしくは必要に応じて当該誘導経路より所定距離の範囲内から、リモコン１５の操作を通じて設定されたジャンルに属する地点を検索する。そして、その検索結果をもとに経由地の候補リストを作成し、当該候補リストのうち車両の現在位置から最も近い地点を経由地として設定する処理も行う。設定すべき経由地が最初の誘導経路上から外れている場合、現在地からその経由地を通って目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を新たに探索する。
【００２６】
２０は立ち寄り地点リストメモリであり、ＣＰＵ１７が検索した経由地の候補を立ち寄り地点リストとして記憶する。図３に、ジャンルとしてコンビニエンスストアを指定した場合に得られる立ち寄り地点リストの例を示す。２１は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１７が探索した誘導経路のデータを記憶する。誘導経路のデータは、出発地から経由地を通って目的地まで至る各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。
【００２７】
２２は交差点拡大図メモリであり、誘導経路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から適宜読み出される。
【００２８】
２３はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置２９への表示に必要な地図画像データを生成する。２４はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２３によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２４に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部２８に出力される。
【００２９】
２５はメニュー発生部であり、リモコン１５を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。２６は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ２１に記憶された経路探索処理の結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２１に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２４に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ２２に格納された交差点拡大図データに基づいて、接近中の交差点の案内図の画像を生成して出力する。
【００３０】
２７はマーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、マップマッチング処理とは、地図情報メモリ１４に読み出されている地図データと、位置測定装置１３によって測定されたＧＰＳ受信機による自車位置および車両方位のデータと、自立航法センサによる推定車両位置および車両方位のデータとを用いて、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する処理のことを言う。
【００３１】
２８は画像合成部であり、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３により読み出された地図画像データに、メニュー発生部２５、誘導経路発生部２６、マーク発生部２７のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置２９に出力する。これにより、表示装置２９の画面上には、自車周辺の地図情報が車両位置マークや出発地マーク、経由地マーク、目的地マーク等と共に表示される。また、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。
【００３２】
３０は音声発生部であり、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声などを発声する。３１はスピーカであり、音声発生部３０により発生された音声を外部に出力する。３２はバスであり、上述した各種の機能構成どうしで互いにデータの授受を行うために使用される。
【００３３】
次に、上記のように構成した本実施形態のナビゲーション装置の動作について説明する。図４は、出発地から目的地までの誘導経路の設定後に経由地を更に設定して経路案内を行う際の処理の流れを示すフローチャートである。この図４に示すフローチャートは、ユーザがリモコン１５を操作して経由地のジャンルを指定したことをトリガとして実行される。
【００３４】
図４において、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２１に記憶されている目的地までの誘導経路（推奨ルート）のデータを取得する（ステップＳ１）。そして、その取得した推奨ルート上にある地点であって、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点を検索する（ステップＳ２）。さらにＣＰＵ１７は、この検索の結果、該当する地点が見つかったかどうかを判断する（ステップＳ３）。
【００３５】
ここで、該当する地点が１つでも見つかった場合、ＣＰＵ１７は、それらの検索された地点を経由地の候補として立ち寄り地点リストを作成する（ステップＳ４）。そして、作成した立ち寄り地点リストを参照して、車両の現在位置から最も近い地点を経由地として設定する（ステップＳ５）。その後は、現在地から当該設定した経由地に至る誘導経路に従って車両の案内を行う（ステップＳ６）。
【００３６】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ５で設定した経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ７）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ５に戻り、立ち寄り地点リストを参照して、通過した車両の現在位置から最も近い次の地点を経由地として再度設定する。そして、その再設定した経由地への走行案内を開始する（ステップＳ６）。
【００３７】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ８）。経由地に立ち寄ったかどうかの判定は、例えば、当該経由地においてナビゲーション装置の電源がオフとされたか否か（車両のアクセサリＡＣＣがオフとされたか否か）、所定時間以上滞在したかどうか、あるいは、所定時間以上サイドブレーキが引かれたかどうかなどを見ることによって行う。
【００３８】
ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ６に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００３９】
また、上記ステップＳ３で、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点が推奨ルート上に１つもないと判断された場合、ＣＰＵ１７は、推奨ルート上にない経由地の候補を検索する。このとき、当該推奨ルートより所定距離の範囲内から、設定されたジャンルに属する地点を検索する（ステップＳ９）。
【００４０】
次にＣＰＵ１７は、ここで検索された地点を経由地の候補として立ち寄り地点リストを作成する（ステップＳ１０）。さらに、作成した立ち寄り地点リストを参照して車両の現在位置から最も近い地点を取得し、当該地点を通って目的地に至る新規の誘導経路を探索する（ステップＳ１１）。そして、元の推奨ルートと新規の誘導経路とを画面表示してユーザに提示し（ステップＳ１２）、ユーザによるリモコン１５の操作によって新規ルートで良いとの承諾が得られたかどうかを判定する（ステップＳ１３）。
【００４１】
新規ルートで良いとの承諾が得られなかった場合は、上記ステップＳ１０で作成した立ち寄り地点リストを参照して経由地候補となる次の地点を取得し、当該地点を通って目的地に至る新規の誘導経路を再度探索する（ステップＳ１４）。その後ステップＳ１２に戻り、同様にしてユーザからの承諾を求める。ユーザからの承諾が得られた場合、新たに設定された経由地までの走行案内を開始する（ステップＳ１５）。
【００４２】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ１１あるいはステップＳ１４で設定した経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ１６）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ１１に戻り、立ち寄り地点リストを参照して、通過した車両の現在位置から最も近い次の地点を経由地として再度設定する。そして、以降同様の処理を実行する。
【００４３】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ１７）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ１５に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００４４】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態によれば、ユーザによって指定されたジャンルをキーワードとして、該当する地点を誘導経路上もしくは必要に応じて当該誘導経路より所定距離の範囲内から検索し、検索された一の地点を経由地として設定するようにしている。これによりユーザは、任意の一地点を固定する煩雑な操作を行うことなく、所望のジャンルを指定するだけで経由地を簡単に設定することができる。
【００４５】
また、第１の実施形態では、一度設定された経由地を通過したときには次の経由地を再度設定するようにしている。これにより、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過すると、通過した車両の現在位置から先にある同じジャンルの経由地が自動的に再設定されるので、ユーザは経由地の再設定のために煩雑なリモコン操作を一切行わなくて済む。また、経由地の候補となる複数の地点を立ち寄り地点リストとして最初に登録しているので、次の経由地を再設定する際に誘導経路上の検索は行う必要がなく、処理負荷を軽くすることができる。
【００４６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。第２の実施形態において、ナビゲーション装置の構成は図１に示したものと同様である。図５は、第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この図５に示すフローチャートも、ユーザがリモコン１５を操作して経由地のジャンルを指定したことをトリガとして実行される。
【００４７】
図５において、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２１に記憶されている目的地までの推奨ルートのデータを取得する（ステップＳ２１）。そして、その取得した推奨ルート上にある地点であって、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点を検索する（ステップＳ２２）。さらにＣＰＵ１７は、この検索の結果、該当する地点が見つかったかどうかを判断する（ステップＳ２３）。
【００４８】
ここで、該当する地点が１つでも見つかった場合、ＣＰＵ１７は、それらの検索された地点を経由地の候補として立ち寄り地点リストを作成する（ステップＳ２４）。そして、その作成した立ち寄り地点リストを表示装置２９に表示してユーザに提示し（ステップＳ２５）、所望の地点をユーザに選択させる（ステップＳ２６）。ユーザがリモコン１５を操作して所望の地点を選択すると、ＣＰＵ１７はその地点を経由地として設定し、現在地から当該経由地に至る誘導経路に従って車両の案内を行う（ステップＳ２７）。
【００４９】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ２７で設定した経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ２８）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ２５に戻り、既に通過した地点を除いて立ち寄り地点リストをユーザに提示し、所望の地点をユーザに再度選択させる（ステップＳ２６）。そして、その再選択された経由地への走行案内を開始する（ステップＳ２７）。
【００５０】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ２９）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ２７に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００５１】
また、上記ステップＳ２３で、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点が推奨ルート上に１つもないと判断された場合、ＣＰＵ１７は、推奨ルート上にない経由地の候補を検索する。このとき、当該推奨ルートより所定距離の範囲内から、設定されたジャンルに属する地点を検索する（ステップＳ３０）。
【００５２】
次にＣＰＵ１７は、ここで検索された地点を経由地の候補として立ち寄り地点リストを作成する（ステップＳ３１）。さらに、その作成した立ち寄り地点リストをユーザに提示し（ステップＳ３２）、所望の地点をユーザに選択させる（ステップＳ３３）。ユーザがリモコン１５を操作して所望の地点を選択すると、ＣＰＵ１７はその地点を経由地として設定し、当該経由地を通って目的地に至る新規の誘導経路を探索する（ステップＳ３４）。
【００５３】
そしてＣＰＵ１７は、元の推奨ルートと新規の誘導経路とを画面表示してユーザに提示し（ステップＳ３５）、ユーザによるリモコン１５の操作によって新規ルートで良いとの承諾が得られたかどうかを判定する（ステップＳ３６）。この承諾が得られなかった場合は、ステップＳ３２に戻って立ち寄り地点リストを再度提示し、他の地点をユーザに選択させる（ステップＳ３３）。
【００５４】
その後ステップＳ３４〜Ｓ３６の処理を同様にして行い、ユーザからの承諾を求める。ユーザからの承諾が得られた場合、ＣＰＵ１７は新たに設定された経由地までの走行案内を開始する（ステップＳ３７）。
【００５５】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ３３で選択された経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ３８）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ３２に戻り、立ち寄り地点リストを再度提示して他の地点をユーザに選択させる。そして、以降同様の処理を実行する。
【００５６】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ３９）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ３７に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００５７】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態によれば、ユーザは最初にジャンルを指定することによって経由地の候補リストを得て、その中から所望の地点を選択するだけで経由地を簡単に設定することができる。第１の実施形態では現在地から最も近い地点が自動的に経由地として設定されたが、第２の実施形態では現在地と最終目標地との間の任意の地点を経由地として設定することができる。
【００５８】
また、第２の実施形態においても、一度設定された経由地を通過したときは次の経由地を立ち寄り地点リスト中から再度選択することができる。このとき、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過すると、通過した車両の現在位置から先にある同じジャンルの経由地の候補リストが自動的に提示されるので、ユーザは経由地の再設定のために煩雑なリモコン操作を行わなくて済む。また、複数の地点を立ち寄り地点リストとして最初に登録しているので、次の経由地を再選択する際に誘導経路上の検索は行う必要がなく、処理負荷を軽くすることができる。
【００５９】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態を図面に基づいて説明する。図６は、第３の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。図６に示す第３の実施形態では、図１に示した立ち寄り地点メモリ２０を備えていない。その他は図１に示す構成と同様である。
【００６０】
図７は、第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この図７に示すフローチャートも、ユーザがリモコン１５を操作して経由地のジャンルを指定したことをトリガとして実行される。
【００６１】
図７において、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２１に記憶されている目的地までの推奨ルートのデータを取得する（ステップＳ４１）。そして、その取得した推奨ルート上にある地点であって、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点で現在地から最も近い地点を検索する（ステップＳ４２）。さらにＣＰＵ１７は、この検索の結果、該当する地点が見つかったかどうかを判断する（ステップＳ４３）。
【００６２】
ここで、該当する地点が見つかった場合、ＣＰＵ１７は、その検索された地点を経由地として設定し、現在地から当該経由地に至る誘導経路に従って車両の案内を行う（ステップＳ４４）。
【００６３】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ４４で設定した経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ４５）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ４２に戻り、通過した車両の現在位置から最も近い次の地点を再検索する。そして、再検索の結果設定された経由地への走行案内を開始する（ステップＳ４４）。
【００６４】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ４６）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ４４に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００６５】
また、上記ステップＳ４３で、ユーザにより設定されたジャンルに属する地点が推奨ルート上に１つもないと判断された場合、ＣＰＵ１７は、推奨ルート上にない経由地の候補を検索する。このとき、当該推奨ルートより所定距離の範囲内から、設定されたジャンルに属する地点で、車両の現在位置から最も近い地点を検索する（ステップＳ４７）。
【００６６】
次にＣＰＵ１７は、ここで検索された地点を経由地として設定し、当該経由地を通って目的地に至る新規の誘導経路を探索する（ステップＳ４８）。そして、元の推奨ルートと新規の誘導経路とを画面表示してユーザに提示し（ステップＳ４９）、ユーザによるリモコン１５の操作によって新規ルートで良いとの承諾が得られたかどうかを判定する（ステップＳ５０）。
【００６７】
ここで、新規ルートで良いとの承諾が得られなかった場合は、現在位置から次に近い地点を再検索し、当該地点を通って目的地に至る新規の誘導経路を再度探索する（ステップＳ５１）。その後ステップＳ４９に戻り、同様にしてユーザからの承諾を求める。ユーザからの承諾が得られた場合、新たに設定された経由地までの走行案内を開始する（ステップＳ５２）。
【００６８】
この走行案内を行っている際に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ４８あるいはステップＳ５１で設定された経由地を通過したかどうかを判定する（ステップＳ５３）。ここで、経由地を通過したと判断した場合はステップＳ４７に戻り、通過した車両の現在位置から最も近い地点を再度検索する。そして、以降同様の処理を実行する。
【００６９】
一方、経由地をまだ通過していないときは、ＣＰＵ１７はさらに、当該経由地に立ち寄ったかどうかを判定する（ステップＳ５４）。ここで、経由地に立ち寄ったと判断した場合は、以降経由地への走行案内は中止する（最終目的地への走行案内は継続して行う）。一方、経由地に立ち寄っていないと判断した場合はステップＳ５２に戻り、設定されている経由地への走行案内を継続して行う。
【００７０】
以上詳しく説明したように、第３の実施形態によれば、ユーザは任意の一地点を固定する煩雑な操作を行うことなく、所望のジャンルを指定するだけで経由地を簡単に設定することができる。また、上記第１および第２の実施形態のように立ち寄り地点リストは作成せず、現在位置から最も近い地点のみを検索するようにしている。すなわち、現在位置から最も近い地点を検索した時点で検索処理を止めることができるので、検索速度を速くすることができる。
【００７１】
また、第３の実施形態においても、一度設定された経由地に立ち寄らずに通過すると、通過した車両の現在位置から先にある同じジャンルの経由地が自動的に再設定されるので、ユーザは経由地の再設定のために煩雑なリモコン操作を一切行わなくて済む。
【００７２】
なお、上記第１〜第３の実施形態では、出発地から目的地までの推奨ルート設定後に経由地の設定を行う場合を例にとって説明したが、本発明はこの例に限定されるものではない。例えば、自車位置またはカーソル中心から所定距離圏内にある施設を検索する「周辺施設検索」を行う際にも、ジャンルを指定するだけで、推奨ルート上で現在地から最も近い地点を検索して案内するようにすることも可能である。
【００７３】
その他、上記に説明した各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００７４】
【発明の効果】
本発明は上述したように、ユーザによって指定されたジャンルをキーワードとして、該当する地点を誘導経路上もしくは必要に応じて当該誘導経路より所定距離の範囲内から検索し、検索された一の地点を経由地として設定するようにしたので、ユーザは任意の一地点を固定する煩雑な操作を行うことなく、所望のジャンルを指定するだけで経由地を簡単に設定することができる。
【００７５】
また、本発明の他の特徴によれば、一度設定された経由地を通過したときに次の経由地を再度設定するようにしたので、既に指定されている所望のジャンルに属する次の経由地を、ユーザが煩雑な操作を一切行うことなく設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】代替可能な施設ジャンルの例を示す図である。
【図３】立ち寄り地点リストの例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係るナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係るナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】第３の実施形態に係るナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１１ ＤＶＤ−ＲＯＭ
１２ ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部
１３ 位置測定装置
１４ 地図情報メモリ
１５ リモコン
１６ リモコンインタフェース
１７ ＣＰＵ
１８ ＲＯＭ
１９ ＲＡＭ
２０ 立ち寄り地点リストメモリ
２１ 誘導経路メモリ
２２ 交差点拡大図メモリ
２３ ディスプレイコントローラ
２４ ビデオＲＡＭ
２５ メニュー発生部
２６ 誘導経路発生部
２７ マーク発生部
２８ 画像合成部
２９ 表示装置
３０ 音声発生部
３１ スピーカ
３２ バス
Claims (2)
- ユーザが所望のジャンルを指定するためのジャンル指定手段と、
上記ジャンル指定手段で指定されたジャンルをキーワードとして、誘導経路上から上記ジャンルに属する地点を検索する第一の検索手段と、
上記第一の検索手段で上記ジャンルに属する地点が何も検索されなかった場合に、上記ジャンルをキーワードとして、上記誘導経路より所定距離の範囲内から上記ジャンルに属する地点を検索する第二の検索手段と、
上記第一の検索手段で上記ジャンルに属する地点が検索された場合に、上記第一の検索手段で検索された一の地点を経路上経由地として設定する一方、上記第二の検索手段で上記ジャンルに属する地点が検索された場合に、上記第二の検索手段で検索された一の地点を範囲内経由地として設定する経由地設定手段と、
上記経由地設定手段により一の経路上経由地が設定された場合に、上記一の経路上経由地が設定された現在の誘導経路に従って車両の走行案内を行う一方、上記経由地設定手段により一の範囲内経由地が設定された場合には、上記一の範囲内経由地を通過するように探索された新たな誘導経路であって、ユーザに提示されて承諾された一の誘導経路に従って車両の走行案内を行う経路案内手段とを備え、
上記経由地設定手段は、上記経路案内手段が上記新たな誘導経路について承諾しない旨を受け付けた場合には、上記第二の検索手段で検索された他の一の地点を上記範囲内経由地として再設定し、
上記経路案内手段は、上記経由地設定手段により上記一の範囲内経由地が設定された場合に、上記新たな誘導経路を現在の誘導経路とともにユーザに提示し、上記新たな誘導経路について承諾する旨をユーザから受け付けたときには上記新たな誘導経路に従って車両の走行案内を行う一方、上記新たな誘導経路を承諾しない旨をユーザから受け付けたときには、上記経由地設定手段により再設定された上記範囲内経由地を通過するように再探索された他の新たな誘導経路を現在の誘導経路とともにユーザに再提示して上記他の新たな誘導経路の諾否をユーザから受け付けることを特徴とするナビゲーション装置。 - ユーザが所望のジャンルを指定するためのジャンル指定手段と、
上記ジャンル指定手段で指定されたジャンルをキーワードとして、誘導経路上から上記ジャンルに属する地点を検索する第一の検索手段と、
上記第一の検索手段で上記ジャンルに属する地点が何も検索されなかった場合に、上記ジャンルをキーワードとして、上記誘導経路より所定距離の範囲内から上記ジャンルに属する地点を検索する第二の検索手段と、
上記第一の検索手段で上記ジャンルに属する地点が検索された場合に、上記第一の検索手段で検索された一の地点を経路上経由地として設定する一方、上記第二の検索手段で上記ジャンルに属する地点が検索された場合に、上記第二の検索手段で検索された一の地点を範囲内経由地として設定する経由地設定手段と、
上記経由地設定手段により一の経路上経由地が設定された場合に、上記一の経路上経由地が設定された現在の誘導経路に従って車両の走行案内を行う一方、上記経由地設定手段により一の範囲内経由地が設定された場合には、上記一の範囲内経由地を通過するように探索された新たな誘導経路であって、ユーザに提示されて承諾された一の誘導経路に従って車両の走行案内を行う経路案内手段とを備え、
上記第一の検索手段では、上記誘導経路上から、上記ジャンルに属し車両の現在位置から最も近い地点を検索し、一度設定された上記経路上経由地を車両が通過したときには次の上記経路上経由地を再検索し、
上記第二の検索手段では、上記誘導経路より所定距離の範囲内から、上記ジャンルに属し車両の現在位置から最も近い地点を検索し、一度設定された上記範囲内経由地を車両が通過したときには次の上記範囲内経由地を再検索し、
上記経路案内手段は、上記第二の検索手段で上記次の範囲内経由地が再検索された場合に、当該再検索された上記次の範囲内経由地を通過するように再探索された他の新たな誘導経路をユーザに再提示して上記他の新たな誘導経路の諾否をユーザから受け付けることを特徴とするナビゲーション装置。
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