JP2003214879A

JP2003214879A - ナビゲーション装置

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Publication number: JP2003214879A
Application number: JP2002009177A
Authority: JP
Inventors: Minoru Tokunaga; 稔徳永
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2002-01-17
Filing date: 2002-01-17
Publication date: 2003-07-30

Abstract

(57)【要約】【課題】探索された経路が最適な迂回経路なのか、迂
回する価値のある経路なのか等について、ユーザがより
適切に判断できるようにする。【解決手段】ＣＰＵ１７は、異なる探索条件の下で迂
回経路の探索を行い、それぞれの探索条件ごとに最適な
迂回経路を提示する。例えば、時間最短、距離最短、料
金最小等の探索条件下で複数の迂回経路を探索して提示
することにより、探索された複数の迂回経路の中からユ
ーザが所望の１つを選択することができるようにする。
また、探索された複数の迂回経路と共に、各経路を走行
した場合の時間、距離、料金に関する情報をそれぞれ提
示することにより、探索された迂回経路が最適な経路な
のか、迂回する価値のある経路なのか等について、ユー
ザがより適切な判断を行うための情報を増やすことがで
きるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
に関し、特に、経路探索によって出発地と目的地とを結
ぶ最適な経路を設定し、この経路に沿って運転者を目的
地まで案内する経路誘導機能と、走行中の車両が渋滞や
工事等に出会った場合に、現在位置から渋滞等を回避す
る迂回経路を探索する迂回経路探索機能とを備えた車載
用のナビゲーション装置に用いて好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両の走行案内を行い、運転者
が所望の目的地に容易に到達できるようにした車載用の
ナビゲーション装置は、自立航法センサやＧＰＳ（Glob
al Positioning System）受信機などを用いて車両の現
在位置を検出し、その近傍の地図データをＣＤ−ＲＯＭ
やＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体から読み出して画面上
に表示する。また、画面上の所定箇所に自車位置を示す
車両位置マークを重ね合わせて表示する。そして、車両
の移動により現在位置が変化するに従って、画面上で車
両位置マークを移動したり、車両位置マークは画面上の
所定箇所に固定してその近傍の地図データをスクロール
したりすることにより、車両が現在どこを走行している
のかを一目で分かるようにしている。

【０００３】また、最近のナビゲーション装置の殆どに
は、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うこと
なく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載さ
れている。この経路誘導機能によれば、地図データを用
いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経
路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法
などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索
した経路を誘導経路として記憶する。そして、車両の走
行中に地図画面上で誘導経路を他の道路とは色を変えて
太く描画する。また、車両が誘導経路上の交差点に一定
距離内に近づいたときに、進行方向を音声で案内した
り、交差点の案内画像を拡大表示して進行方向を示す矢
印を表示したりするなどの交差点案内を行うことによ
り、運転者を目的地まで案内するようになっている。

【０００４】なお、コストとは、距離をもとに、道路幅
員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および
左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であ
り、誘導経路として適正の程度を数値化したものであ
る。距離が同一の２つの経路があったとしても、運転者
が高速道路を使用するか否か、時間を優先するか距離を
優先するかなどの探索条件を指定することにより、コス
トは異なったものとなる。経路探索処理においては、交
差点や分岐など複数の道路が交わる点をノード、隣接す
るノード間を結ぶベクトルをリンクとして、出発地から
目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算
し、リンクコストの合計が最も小さい経路を選択する。

【０００５】この経路誘導機能を用いて誘導経路を探索
し、案内に従って走行していけば、道を知らなくても、
目的地に確実に到達することができる。ところが、探索
された誘導経路に沿って走行していても、交通状況によ
って道路が渋滞していることがある。この場合、その誘
導経路の代わりに、車両の現在位置の先から渋滞を回避
して元の誘導経路に戻るような迂回経路を示すことがで
きれば、非常に便利である。そこで、このような迂回経
路を探索できるようにしたナビゲーション装置が現在提
供されている。また、例えば特開平８−１２８８４５号
公報に記載されているように、現在位置からどの程度先
まで迂回するかの距離を指定できるようにしたナビゲー
ション装置も提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置では、渋滞している道路のリンクコ
ストを大きくし、あるいは、渋滞している道路を擬似的
に削除した上で、時間的に最短で行ける１本の経路を探
索して案内を再開するだけであった。そのため、探索さ
れた経路が本当に最適な迂回経路なのか、迂回する価値
のある経路なのか等について、全く判断することができ
ないという問題があった。例えば、高速道路上で渋滞に
出会って迂回経路を探索したときに、高速道路を降りて
渋滞を回避した後に再び高速道路に乗る経路が探索され
た場合に、高速料金が加算されても迂回する価値のある
経路なのか、多少時間がかかってもこのまま渋滞を通過
した方が良いのか等について、運転者は全く判断ができ
なかった。

【０００７】本発明は、このような問題を解決するため
に成されたものであり、探索された経路が最適な迂回経
路なのか、迂回する価値のある経路なのか等について、
ユーザがより適切に判断できるようにすることを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明のナビゲーション装置では、異なる探索
条件の下でそれぞれ最適な迂回経路を探索して提示す
る。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の探索条
件下で複数の迂回経路を探索して提示する。これにより
ユーザは、探索された複数の迂回経路を見比べて経路選
択の判断をすることが可能となる。例えば、探索された
複数の迂回経路の中から所望の経路を選択したり、何れ
の迂回経路も選択せずに元の初期経路をそのまま選択す
ることが可能となる。

【０００９】また、探索された複数の迂回経路を地図画
面上に表示するだけでなく、初期経路をそのまま走行し
た場合および迂回経路を選択して走行した場合にかかる
時間、距離、料金に関する情報をそれぞれ表示するよう
にしても良い。このようにすれば、ユーザがより適切な
判断を行うための情報を増やすことが可能となる。これ
によりユーザは、時間、距離、料金等の様々な観点から
初期経路および複数の迂回経路を比較して、より適切な
経路を選択することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。（第１の実施形態）図１は、本発明の第１の実施形態に
係る車載用ナビゲーション装置の全体構成例を示すブロ
ック図である。

【００１１】図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の
地図記憶媒体であり、地図表示や経路探などに必要な各
種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図デ
ータを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用
いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の
記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部
であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取
りを制御する。

【００１２】ここで、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された
地図データの詳細について説明する。ＤＶＤ−ＲＯＭ１
１に記録された地図データは、広い地域を一望するため
の上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下
位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化し
て管理されている。各レベルは、所定の経度および緯度
で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割
されている。各区画の地図データは、区画番号を指定す
ることにより特定され、読み出すことが可能となる。

【００１３】区画ごとの地図データには、地図表示に必
要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッ
チングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデ
ータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから
成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した
描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するため
に必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を
表示するために必要な文字レイヤのデータとが含まれて
いる。

【００１４】上述の道路ユニットは、交差点や分岐な
ど、複数の道路が交わる点に対応するノードと、道路上
のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続
する、道路や車線等に対応するリンクとを含んでいる。
図２は、この道路ユニットの全体構成を示す図である。
同図に示すように、道路ユニットには、道路ユニットで
あることを識別するためのユニットヘッダと、全ノード
の詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノー
ドテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、隣接す
る２つのノードによって特定されるリンクの詳細データ
を納めたリンクテーブルとが含まれている。

【００１５】図３は、道路ユニットに含まれる各種テー
ブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、
図３（Ａ）に示すように、着目している区画に含まれる
全ノードに対応したノードレコード＃０，＃１，＃２，
・・・・を格納している。各ノードレコードは、その並び順
に＃０から順にノード番号が与えられており、このノー
ド番号が各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納
位置を示している。

【００１６】また、接続ノードテーブルには、図３
（Ｂ）に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、
ａ．ノードの正規化経度・緯度、ｂ．ノードの属性フラ
グ、ｃ．接続しているノードの数、ｄ．交通規制の数、
ｅ．接続ノードレコード、ｆ．交通規制レコード、ｇ．
隣接ノードレコード、ｈ．交差点レコードの格納位置お
よびサイズ等の情報が含まれている。

【００１７】ａ．ノードの正規化経度・緯度は、区画を
基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。ｂ．
ノードの属性フラグは、そのノードが交差点ノードであ
るか否かを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境
界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグな
どから成る。ｃ．接続しているノードの数は、そのノー
ドをリンクの一方端とするリンクがある場合に、各リン
クの他方端を構成するノードの数を示す。

【００１８】ｄ．交通規制の数は、そのノードに接続さ
れているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制
が存在する場合に、その交通規制の数を示す。ｅ．接続
ノードレコードは、そのノードが一方端となっている各
リンクのリンク番号を、リンク本数分だけ示す。ｆ．交
通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合に
はその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。
ｇ．隣接ノードレコードは、そのノードが他の区画との
境界にある隣接ノードである場合に、隣接する区画の対
応するノードの接続ノードテーブルの位置を示す。ｈ．
交差点レコードの格納位置およびサイズは、そのノード
が交差点ノードである場合に、交差点ユニットにおける
対応する交差点レコードの格納位置およびサイズを示
す。

【００１９】また、リンクテーブルは、図３（Ｃ）に示
すように、着目している区画に含まれる全てのリンクに
対応したリンクレコード＃０，＃１，＃２，・・・・を格納
している。各リンクレコードには、その並び順に＃０か
ら順にリンク番号が与えられており、このリンク番号が
各リンクに対応するリンクレコードの格納位置を示して
いる。

【００２０】各リンクレコードには、ａ．リンクＩＤ、
ｂ．ノード番号１，２、ｃ．リンクの距離、ｄ．リンク
のコスト、ｅ．道路属性フラグ、ｆ．道路種別フラグ、
ｇ．路線番号等の情報が含まれている。ａ．リンクＩＤ
は、主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードを
示す。ｂ．ノード番号１，２は、リンクの両端に位置す
る２つのノードを特定する番号を示す。ｃ．リンクの距
離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示
す。

【００２１】ｄ．リンクのコストは、そのリンクを走行
する場合の所要時間を道路種別等から計算により求め
て、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示
したものである。なお、このリンクのコストは、そのリ
ンクを走行する場合の実際の所要時間を統計的に求めて
も良いし、そのリンクに対応した実際の道路の法定速度
から計算により求めても良い。ｅ．道路属性フラグは、
そのリンクに関する各種の属性を示す。ｆ．道路種別フ
ラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路で
あるか一般道であるかといった種別を示す。ｇ．路線番
号は、そのリンクに対応した実際の道路に付された番号
を示す。

【００２２】図１に戻って説明する。１３は車両の現在
位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、
ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。
自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出
力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離セン
サ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジ
ャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。
自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度セ
ンサによって車両の相対位置および方位を検出する。

【００２３】位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから
出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基
づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両
方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ
衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信し
て、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車
両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時
点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車
位置とに基づいて計算する）。

【００２４】１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−Ｒ
ＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から
読み出された地図データを一時的に格納する。すなわ
ち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、車両現在位置の情報
を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図デー
タの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘
導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１
から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。

【００２５】１５はリモートコントローラ（リモコン）
等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置に対し
て各種の情報（例えば、経路誘導の目的地）を設定した
り、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮
小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行った
りするための各種操作子（ボタンやジョイスティック
等）を備えている。迂回経路の探索指示や、迂回距離の
指定等は、ユーザがリモコン１５を操作することによっ
て行う。１６はリモコンインタフェースであり、リモコ
ン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信す
る。

【００２６】１７はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビ
ゲーション装置の全体を制御する。１８はＲＯＭであ
り、各種プログラム（誘導経路探索処理プログラム等）
を記憶する。１９はＲＡＭであり、各種処理の過程で得
られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時
的に格納する。上述のＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に記憶
されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図
情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、出発
地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路
（以下、初期経路と呼ぶ）を探索する処理を行う。ま
た、現在位置から初期経路の一部を退避して当該初期経
路に再び戻るような迂回経路を探索する処理も行う。

【００２７】２０は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１７
が探索した誘導経路（初期経路、迂回経路）のデータを
記憶する。初期経路のデータは、出発地から目的地まで
の各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノード
が交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したも
のである。また、迂回経路のデータは、現在位置から初
期経路上の前方位置にある交差点（迂回経路から初期経
路に戻る位置）までの各ノードに対応させて、各ノード
の位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フ
ラグとを記憶したものである。

【００２８】経路探索を行う場合、出発地（現在位置）
と目的地とを含む所定範囲（例えば、出発地と目的地と
を結ぶ直線を対角線とする矩形領域を全て含む１または
複数の区画を所定範囲とする場合や、出発地と目的地と
を結ぶ直線を半径とする範囲を所定範囲とする場合など
がある）の交差点ネットワークリストがあらかじめ作成
され、ＲＡＭ１９等のワークメモリに格納される。交差
点ネットワークリストとは、道路ユニットに含まれる全
ノードの中から交差点（交差点ノード以外に隣接ノード
を含むものとする）を抽出し、交差点ごとに経路探索処
理に必要な各種データを集めたものである。

【００２９】例えば、交差点ネットワークリストには、
各交差点ごとに、(1)交差点シーケンシャル番号（その
交差点を特定するために必要な通し番号）、(2)その交
差点が含まれる道路ユニットの区画番号、(3)ノードテ
ーブル上の位置、(4)経度・緯度、(5)ＶＩＣＳサービス
エリア内か外かを示すフラグ、(6)交差点構成ノード
数、(7)各隣接交差点のシーケンシャル番号、(8)各隣接
交差点までのコスト、(9)各隣接交差点までの道路種別
・幅員、(10)経路探索によって決定した一つ前の交差点
のシーケンシャル番号、(11)出発地からこの交差点まで
のコストの合計、(12)その交差点の検索次数（横形探索
法の場合）などが含まれる。ただし、(10)〜(12)の情報
は、経路探索実行時に登録される。

【００３０】また、一般には、この交差点ネットワーク
リストは、あらかじめＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録されて
おり、出発地と目的地とで決まる一定範囲に対応するも
のが部分的に読み出されてＲＡＭ１９に格納されるが、
地図データ中の道路ユニットのデータに基づいて経路探
索の都度作成するようにしても良い。なお、本実施形態
では交差点のみを探索用のノードとし、各ノードの属性
としてネットワークリストを表現したが、リンクの属性
としてネットワークリストを表現して経路探索を行うよ
うにしても良い。

【００３１】初期経路を探索する際は、リモコン１５の
操作によって経路探索の目的地が設定されると、ＣＰＵ
１７は、その目的地データを誘導経路メモリ２０に格納
する。また、リモコン１５の操作によって経路探索の指
示が出されると、そのときの自車位置を出発地データに
設定して誘導経路メモリ２０に格納する。そして、誘導
経路メモリ２０に格納された出発地と目的地との間を結
ぶ走行経路を、ユーザにより指定された条件下で探索す
る。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の何れか
の条件下でコストが最小となる誘導経路を探索して設定
する。経路探索の代表的な手法としては、深さ優先探索
（ＤＦＳ）法、幅優先探索（ＢＦＳ）法、幅優先探索の
一種であるダイクストラ法が知られている。

【００３２】一方、迂回経路を探索する際は、リモコン
１５の所定のキー（以下、迂回キーと言う）の操作によ
って迂回経路探索の指示が出されるとともに、迂回する
距離が設定されると、ＣＰＵ１７はその設定距離の分だ
け、車両の現在位置から初期経路に沿って所定本数の回
避対象リンクを決定する。そして、当該回避対象リンク
を擬似的に削除する（交差点ネットワークリストから回
避対象リンクを削除する）とともに、回避対象リンクの
終点にあるノードから先の所定距離の区間に存在する初
期経路上の複数のノードを仮の目的地に設定して、現在
位置と仮の目的地との間を結ぶ走行経路を複数の条件下
で探索する。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等
の互いに内容・性質が異なる複数の条件下で、コストが
最小となる迂回経路をそれぞれ探索する。なお、探索条
件はこれに限られるものでなく、例えば、通過信号数最
小、右折数最小、左折数最小、道路幅最大、交通量最小
等の条件で経路探索を行っても良い。

【００３３】なお、ここでは回避対象リンクを擬似的に
削除した上で迂回経路の探索を行っているが、回避対象
リンクのリンクコストを定数倍した上で、このように重
み付けした回避対象リンクも含めて迂回経路の探索を行
うようにしても良い。回避対象リンクを擬似的に削除し
た場合は、必ず初期経路以外の経路が迂回経路として探
索される。一方、回避対象リンクのコストを重み付けし
て経路探索の対象に含めるようにした場合は、多くの場
合では初期経路以外の経路が迂回経路として探索される
が、よりコストの小さい経路がなければ初期経路自身が
迂回経路として探索されることもある。

【００３４】ＣＰＵ１７はまた、誘導経路メモリ２０に
記憶された誘導経路のデータに基づいて、車両を目的地
まで案内する処理も行う。すなわち、後述する誘導経路
発生部２５を制御して、車両の走行中に地図画面上で誘
導経路を他の道路とは色を変えて太く描画する。また、
車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいた
ときに、進行方向を音声で案内したり、交差点の案内画
像を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりする
などの交差点案内を行う。

【００３５】２１は交差点拡大図メモリであり、誘導経
路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地
に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進
行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡
大図のデータも、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によ
ってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から適宜読み出される。

【００３６】２２はディスプレイコントローラであり、
地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づい
て、表示装置２８への表示に必要な地図画像データを生
成する。２３はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコン
トローラ２２によって生成された地図画像データを一時
的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２
２によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２
３に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読
み出されて画像合成部２７に出力される。

【００３７】２４はメニュー発生部であり、リモコン１
５を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を
発生して出力する。２５は誘導経路発生部であり、誘導
経路メモリ２０に記憶された誘導経路探索処理プログラ
ムの処理結果を使用して、誘導経路のデータを発生す
る。すなわち、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経
路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２３に描画
された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、
地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画
する。また、自車が誘導経路前方にある交差点から所定
距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ２１に格
納された交差点拡大図データに基づいて、接近中の交差
点の案内図の画像を生成して出力する。

【００３８】２６はマーク発生部であり、マップマッチ
ング処理された後の自車位置に表示する車両位置マーク
や、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示
する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、マ
ップマッチング処理とは、地図情報メモリ１４に読み出
されている地図データと、位置測定装置１３によって測
定されたＧＰＳ受信機による自車位置および車両方位の
データと、自立航法センサによる推定車両位置および車
両方位のデータとを用いて、自車の走行位置を地図デー
タの道路上に位置修正する処理のことを言う。

【００３９】２７は画像合成部であり、各種画像を合成
して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２
２によって読み出された地図画像データに、メニュー発
生部２４、誘導経路描画部２５、マーク発生部２６のそ
れぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を
行い、表示装置２８に出力する。これにより、表示装置
２８の画面上には、自車周辺の地図情報が車両位置マー
クや出発地マーク、目的地マーク等と共に表示される。
また、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、車
両の位置が交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が
表示される。表示装置２８は、ディスプレイコントロー
ラ２２によって電源のオン／オフ制御が行われている。

【００４０】２９は音声発生部であり、交差点案内の音
声や、各種操作案内の音声などを発声する。３０はスピ
ーカであり、音声発生部２９により発生された音声を外
部に出力する。３１はバスであり、上述した各種の機能
構成どうしで互いにデータの授受を行うために使用され
る。

【００４１】次に、上記のように構成した本実施形態の
ナビゲーション装置による迂回経路の探索動作について
説明する。図４は、迂回経路探索処理の全体の流れを示
すフローチャートである。図４において、ユーザがリモ
コン１５の迂回キーを操作すると（ステップＳ１）、Ｃ
ＰＵ１７は、初期経路が存在するかどうか判定する（ス
テップＳ２）。例えば、車両がナビゲーション装置の経
路誘導機能を使わずに走行しているときは、初期経路が
存在しないので、迂回経路の探索自体意味がなく、エラ
ー処理をする（ステップＳ１０）。

【００４２】初期経路が存在する場合は、車両の現在位
置が初期経路上にあるかどうかを更に判定する（ステッ
プＳ３）。例えば、初期経路が存在しても、車両がその
初期経路から外れて走行しているときは、初期経路から
の迂回経路を探索することはできないので、エラー処理
をする（ステップＳ１０）。一方、車両が初期経路上に
存在する場合、ＣＰＵ１７は、以前に設定された迂回経
路を消すために、誘導経路メモリ２０の迂回テーブルを
クリアする（ステップＳ４）。

【００４３】次に、ＣＰＵ１７は、回避区間設定処理を
行う（ステップＳ５）。この回避区間設定処理は、迂回
距離の入力画面を表示装置２８に表示し、ユーザが手動
で所望の迂回距離を入力する処理である。回避区間が設
定されると、ＣＰＵ１７は、回避対象リンク設定処理を
行う（ステップＳ６）。この回避対象リンク設定処理
は、設定された迂回距離の分だけ、車両の現在位置から
初期経路に沿って所定本数のリンクを回避対象リンクに
設定する処理である。回避対象リンクは、誘導経路メモ
リ２０の迂回テーブルに登録される。

【００４４】回避対象リンクを設定すると、次にＣＰＵ
１７は、その回避対象リンクを迂回経路の探索枝から除
外するために、回避対象リンクを擬似的に削除する（ス
テップＳ７）。なお、先にも述べたように、回避対象リ
ンクを擬似的に削除するのではなく、そのリンクコスト
をｎ倍するようにしても良い。そして、ＣＰＵ１７は、
回避対象リンクの終点にあるノードから先の所定距離の
区間に存在する初期経路上の複数のノードを仮の目的地
に設定して、現在位置と仮の目的地との間を結ぶ走行経
路を複数の条件下で探索する（ステップＳ８）。これに
よって探索された複数の迂回経路のデータは、誘導経路
メモリ２０に格納される。

【００４５】なお、料金優先の条件で迂回経路を探索し
た場合、迂回距離を指定しているので、もし自車位置が
高速道路上にあれば、一旦高速道路を降りて再び高速道
路に入る区間の短い（料金のあまりかからない）迂回経
路が探索される。高速道路を一旦降りるのは、高速道路
に対する迂回経路が一般道しかないためである。また、
再び高速道路に戻るのは、距離を指定した迂回経路探索
であり、初期経路上で指示した迂回距離の分だけ先の地
点に戻ることが前提だからである。したがって、高速道
路が初期経路に設定されていれば、高速道路上に戻るル
ートの中で料金の最も安いものが迂回経路として選ばれ
る。逆に、自車位置が一般道上にある場合は、高速道路
に入って再び降りる迂回経路は料金を要するため、料金
優先の条件下では探索されない。

【００４６】この迂回経路探索処理では、探索したそれ
ぞれの迂回経路および元の初期経路ごとに、その経路を
走行するのに必要な時間、距離、料金を計算する。時間
の計算は、図３（Ｃ）に示したリンクレコード中の「リ
ンクのコスト」で表されるリンク通過時間を、探索され
た経路上に含まれるリンク分だけ加算することによって
行う。距離の計算は、同じく図３（Ｃ）に示したリンク
レコード中の「リンクの距離」を、探索された経路上に
含まれるリンク分だけ加算することによって行う。ここ
で計算する時間および距離は、現在位置から迂回経路あ
るいは初期経路を通って目的地に到着するまでにかかる
トータルの時間および距離である。また料金は、ＤＶＤ
−ＲＯＭ１１に記録されている高速道路の料金情報テー
ブルを参照して、高速道路の入口と出口の情報をもとに
算出する。

【００４７】以上のようにして複数の迂回経路が求めら
れると、ＣＰＵ１７は、それら全ての迂回経路と、それ
らの迂回経路あるいは初期経路を通った場合の時間、距
離、料金の情報とを表示装置２８に表示する（ステップ
Ｓ９）。図５は、この場合の画面表示例を示す図であ
る。図５に示すように、表示装置２８上には、元々表示
されている１本の初期経路と共に、時間優先、距離優
先、料金優先の条件下で探索された複数の迂回経路が表
示される。また、これらの初期経路および迂回経路ごと
に、その走行に必要な料金、時間、距離の情報も併せて
表示される。

【００４８】なお、図５の例では、料金に関しては、初
期経路を走行した場合の料金を基準として、各迂回経路
を走行する場合の追加料金を表示しているが、目的地に
着くまでにかかるトータルの料金をそれぞれ表示するよ
うにしても良い。また、図５の表示画面は単なる例に過
ぎず、これに限定されるものではない。例えば、初期経
路および複数の迂回経路を通った場合の時間、距離、料
金に関する情報を、図６のように一覧表示するようにし
ても良い。

【００４９】ユーザは、図５または図６のように表示さ
れた複数の迂回経路の中から、所望の迂回経路を１つ選
択することが可能である。例えば、ユーザがリモコン１
５を操作して手動により何れか１つの迂回経路を選択す
ることが可能である。何れかの迂回経路を選択すると、
他の迂回経路は表示画面から消去される。また、探索さ
れた複数の迂回経路と車両の現在位置との関係をＣＰＵ
１７が判断し、その結果に基づいて何れか１つの迂回経
路を自動的に選択するようにしても良い。

【００５０】後者の例では、複数の迂回経路が探索され
た時点では、それらを全て表示したままの状態にしてお
く。そして、マップマッチングによる自車位置の追跡結
果を利用しながら、ある迂回経路への分岐点を通過する
ごとに、車両位置に適合しなくなった迂回経路の表示を
順に消去していく。例えば、図５に示す現在位置ＣＭの
先にある最初の分岐点で迂回経路の方に進路をとる
と、車両位置に適合しなくなった迂回経路の表示が消
去される。さらに、次の分岐点で迂回経路の方に進路
をとると、車両位置に適合しなくなった迂回経路の表
示が消去される。これにより、初期経路の他に、最終
的に進路をとった迂回経路の表示のみが残されること
となる。なお、最初の分岐点で迂回経路に入った時点
で、初期経路の表示も消去するようにしても良い。

【００５１】以上説明したように、第１の実施形態によ
れば、ユーザがリモコン１５の迂回キーを操作すること
によって迂回経路の探索が指示されたときに、条件の異
なる複数の迂回経路を探索して表示するようにしたの
で、ユーザは表示された複数の迂回経路と元の初期経路
とを見比べてどの経路を選択するかの判断をすることが
でき、自分の意思で所望の経路を自由に選択することが
できる。

【００５２】また、第１の実施形態では、探索された複
数の迂回経路と共に、それらの走行に必要な時間、距
離、料金の情報を初期経路のそれと対比できるように表
示するようにしたので、探索された迂回経路が最適な経
路なのか、迂回する価値のある経路なのか等について、
ユーザがより適切な判断を行うための情報を増やすこと
ができる。したがって、時間、距離、料金等の様々な観
点から初期経路および複数の迂回経路を比較して、ユー
ザが所望する経路を選択することができる。

【００５３】なお、上記第１の実施形態では、車両が初
期経路上を走行中のときに迂回キーを押し、迂回距離を
設定することによって迂回経路を探索する例について説
明したが、次のようにしても良い。すなわち、初期経路
が存在しない場合でも、現在位置から回避したい道路の
区間を設定することにより、現在位置からその設定区間
の先までの迂回経路を複数の条件下で探索する。

【００５４】（第２の実施形態）次に、本発明の第２の
実施形態について説明する。図７は、本発明の第２の実
施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成例を
示すブロック図である。なお、この図７において、図１
に示した符号と同一の符号を付したものは互いに同一の
機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を
省略する。

【００５５】図７に示すように、第２の実施形態に係る
ナビゲーション装置では、図１に示した構成に加えて、
ビーコン送受信機３２を備えている。ビーコン送受信機
３２は、主に高速道路上に設置された電波ビーコン送受
信機との間で電波を介して双方向通信を行うとともに、
主に一般道上に設置された光ビーコン送受信機との間で
光を介して双方向通信を行うことにより、図示しない道
路交通情報センタ（ＶＩＣＳセンタ）から送られてくる
ＶＩＣＳ道路交通情報を受信する。

【００５６】また、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地
図データ中の描画ユニットには、上述した背景レイヤお
よび文字レイヤのデータの他に、ＶＩＣＳセンタから送
られてくる渋滞情報に基づいて対応する道路を特定する
ために必要なＶＩＣＳ変換レイヤのデータが含まれてい
る。さらに、地図データ中の道路ユニットを構成するリ
ンクレコードの「道路属性フラグ」（図３（Ｃ）参照）
には、そのリンクがＶＩＣＳセンタで管理しているＶＩ
ＣＳリンク（道路交通情報を受信可能なリンク）と対応
しているか否かを示すＶＩＣＳリンク対応フラグが含ま
れている。なお、以下では、ＶＩＣＳリンクと区別する
ために道路ユニットに含まれる各リンクを特に「道路リ
ンク」と称する。

【００５７】図８は、描画ユニットに含まれるＶＩＣＳ
変換レイヤの詳細な内容を示す図である。同図に示すよ
うに、描画ユニットのＶＩＣＳ変換レイヤには、ＶＩＣ
Ｓ変換テーブルが含まれている。さらに、このＶＩＣＳ
変換テーブルには、ＶＩＣＳ変換テーブルであることを
識別するためのＶＩＣＳユニットヘッダと、道路リンク
番号テーブルと、ＶＩＣＳリンク変換テーブルとが含ま
れている。道路リンク番号テーブルは、道路リンク番号
の順に、各道路リンクのデータがＶＩＣＳ変換テーブル
内のどの位置に格納されているかを示すものであり、着
目している区画の全リンクに対応している。

【００５８】また、ＶＩＣＳリンク変換テーブルには、
存在する道路リンクのそれぞれに対応して、ａ．ＶＩＣ
Ｓリンク情報フラグ（ＶＩＣＳリンクと道路リンクの相
対的な長さを示すＶＩＣＳリンク長と、着目している道
路リンクの上下線が同じか異なるかを示す上下線区別を
含む）、ｂ．着目している道路リンクを一方（他方）の
ノードから他方（一方）のノードに向かって見た場合の
対応するＶＩＣＳリンクの数、ｃ．ＶＩＣＳリンクの一
方（他方）のノード方向からこの道路リンク開始位置ま
での距離（ＶＩＣＳリンク全体の距離で見た場合のパー
センテージ）、ｄ．道路リンクの一方（他方）のノード
から他方（一方）のノードに向かって見た場合のＶＩＣ
Ｓリンクのそれぞれに対応した２次メッシュコード、Ｖ
ＩＣＳリンクＩＤ、ＶＩＣＳリンクまでの距離等の情報
が含まれる。

【００５９】図９は、ＶＩＣＳセンタから送られてくる
ＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報を示す図である。同図
に示す渋滞情報パケットは、あるＶＩＣＳリンクの特定
箇所がどの程度渋滞しているかを示すものであり、ａ．
２次メッシュコード、ｂ．ＶＩＣＳリンク番号、ｃ．始
点からの距離、ｄ．長さ、ｅ．渋滞の度合い等の各種情
報を含んでいる。

【００６０】ａ．２次メッシュコードは、そのＶＩＣＳ
リンクが含まれるエリアを特定するためのコードを示
す。ｂ．ＶＩＣＳリンク番号は、その道路に対応したリ
ンク番号を示す。ｃ．始点からの距離は、渋滞が始まる
位置を特定するための始点（ＶＩＣＳリンクの一方端）
からの距離を示す。ｄ．長さは、渋滞の区間を示す。
ｅ．渋滞の度合いは、例えば車両が一定の速度以下にな
る「渋滞」と、ほとんど車両が動かなくなる「混雑」と
の２種類の状態が特定される。この図９に示す渋滞情報
パケットと、図８に示したＶＩＣＳ変換レイヤとを用い
ることにより、渋滞情報に対応するリンクを特定するこ
とができる。

【００６１】第１の実施形態で説明したＣＰＵ１７は、
ユーザがリモコン１５の迂回キーを操作することによっ
て経路探索の指示が出されたときに、迂回経路の探索処
理を行っていた。これに対して、第２の実施形態による
ＣＰＵ３３は、ビーコン送受信機３２によってＶＩＣＳ
情報が受信されるごとに、迂回経路の探索処理を自動的
に実行する。ただし、探索した結果を全て表示装置２８
に表示することはせずに、初期経路よりも時間的に早く
行ける迂回経路が見つかったときにのみ、迂回経路を画
面上に表示して経路誘導を行う。

【００６２】次に、上記のように構成した第２の実施形
態のナビゲーション装置による迂回経路の探索動作につ
いて説明する。図１０は、迂回経路探索処理の全体の流
れを示すフローチャートである。図１０において、ＣＰ
Ｕ３３は、地図情報メモリ１４に格納された地図データ
に含まれているリンクを対象にした渋滞情報をＶＩＣＳ
センタから受信したかどうかを判定する（ステップＳ１
１）。例えば、図８に示したＶＩＣＳ変換レイヤと図９
に示した渋滞情報パケットとから特定されるリンクが、
地図情報メモリ１４に格納された地図データのリンクレ
コードに含まれていれば、渋滞情報を受信したと判断す
る。

【００６３】渋滞情報を受信していないときは、何も行
わずに処理を終了する。一方、渋滞情報を受信したとき
は、ＣＰＵ３３は、その渋滞情報に基づいてリンクコス
トの修正を行う（ステップ１２）。具体的には、交差点
ネットワークリストの「各隣接交差点までのコスト」の
うち、渋滞情報を受信したリンクに対応するものについ
て、例えば受信した渋滞情報に含まれる渋滞の度合いが
「渋滞」である場合は通常の２倍に、また渋滞の度合い
が「混雑」の場合は通常の３倍にというようにそのコス
トを修正する。

【００６４】次に、ＣＰＵ３３は、初期経路が存在する
かどうか判定する（ステップＳ１３）。例えば、車両が
ナビゲーション装置の経路誘導機能を使わずに走行して
いるときは、初期経路が存在しないので、迂回経路の探
索自体意味がなく、何も行わずに処理を終了する。初期
経路が存在する場合は、車両の現在位置が初期経路上に
あるかどうかを更に判定する（ステップＳ１４）。例え
ば、初期経路が存在しても、車両がその初期経路から外
れて走行しているときは、初期経路からの迂回経路を探
索することはできないので、何も行わずに処理を終了す
る。

【００６５】一方、車両が初期経路上に存在する場合、
ＣＰＵ３３は、以前に設定された迂回経路を消すため
に、誘導経路メモリ２０の迂回テーブルをクリアする
（ステップＳ１５）。次に、ＣＰＵ３３は、回避対象リ
ンク設定処理を行う（ステップＳ１６）。この回避対象
リンク設定処理は、受信した渋滞情報によって特定され
る距離だけ、車両の現在位置から初期経路に沿って所定
本数のリンクを回避対象リンクに設定する処理である。
回避対象リンクは、誘導経路メモリ２０の迂回テーブル
に登録される。

【００６６】回避対象リンクを設定すると、次にＣＰＵ
３３は、回避対象リンクの終点にあるノードから先の所
定距離の区間に存在する初期経路上の複数のノードを仮
の目的地に設定し、回避対象リンクについてコストが修
正された交差点ネットワークリストに基づいて、現在位
置と仮の目的地との間を結ぶ走行経路を時間優先の条件
下で探索する（ステップＳ１７）。

【００６７】そして、ＣＰＵ３３は、回避対象リンクを
そのまま走行するよりも時間的に早く行ける迂回経路が
探索されたか否かを判定する（ステップＳ１８）。これ
は、時間優先の条件で探索された迂回経路が初期経路と
異なるか否かを判定することによって行うことが可能で
ある。回避対象リンクについて渋滞情報に基づくコスト
修正をした上で時間優先の経路探索を行った結果、初期
経路と異なる経路が探索された場合は、それは回避対象
リンクをそのまま走行するよりも時間的に早く行ける迂
回経路であることを示している。

【００６８】初期経路よりも時間的に早く行ける迂回経
路が存在しない場合は、その後は何もせずに処理を終了
する。一方、そのような迂回経路が探索された場合は、
ＣＰＵ３３は、回避対象リンクの終点にあるノードから
先の所定距離の区間に存在する初期経路上の複数のノー
ドを仮の目的地に設定して、現在位置と仮の目的地との
間を結ぶ走行経路を、時間優先以外の１または複数の条
件下で探索する（ステップＳ１９）。上記ステップＳ１
７およびステップＳ１９の処理により、条件の異なる複
数の迂回経路が探索され、それぞれの迂回経路のデータ
が誘導経路メモリ２０に格納されることとなる。

【００６９】この迂回経路探索処理では、探索したそれ
ぞれの迂回経路および元の初期経路ごとに、その経路を
走行するのに必要な時間、距離、料金を計算する。元の
初期経路に関する時間の計算は、図３（Ｃ）に示したリ
ンクレコード中の「リンクのコスト」で表されるリンク
通過時間そのものでなく、渋滞情報によって修正された
コストで表されるリンク通過時間を、探索された経路上
に含まれるリンク分だけ加算することによって行う。距
離および料金の計算は、第１の実施形態で説明したのと
同様である。

【００７０】以上のようにして複数の迂回経路が求めら
れると、ＣＰＵ３３は、それら全ての迂回経路と、それ
らの迂回経路あるいは初期経路を通った場合の時間、距
離、料金の情報とを、図５あるいは図６のように表示装
置２８に表示する（ステップＳ２０）。ユーザは、この
ように表示された複数の迂回経路の中から、所望の迂回
経路を１つ選択することが可能である。その選択の方法
は、第１の実施形態で説明した通りである。

【００７１】以上説明したように、第２の実施形態によ
れば、車両の走行中にビーコン送受信機３２によって道
路交通情報が受信されるごとに、時間優先による迂回経
路探索処理をバックグラウンドで行い、初期経路よりも
時間的に早く行ける迂回経路が見つかったときに、その
他の条件でも迂回経路を探索してそれらを全て表示する
ようにしたので、ユーザがより適切な判断を行うために
必要なより多くの情報を自動的に得ることができる。し
かも、その迂回情報は、ＶＩＣＳ情報の取得によって、
渋滞等に直面する前にあらかじめ知ることができるの
で、心理的に楽である。また、早めに迂回経路を探索す
ることができるので、経路探索をするときの探索枝とな
り得るリンク数が増え、仮の目的地に達するのにより適
した迂回経路を探索することができる。

【００７２】なお、上記第２の実施形態では、渋滞距離
に応じた回避対象リンクのコストをｎ倍した上で時間優
先の経路探索を行い、時間的に早く行ける迂回経路が見
つかったときのみ他の条件でも迂回経路を探索して表示
する例について説明したが、本発明はこれに限定されな
い。例えば、渋滞距離に応じた回避対象リンクを擬似的
に削除した上で複数の条件により迂回経路を探索して表
示するようにしても良い。

【００７３】その他、以上に説明した各実施形態は、何
れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示し
たものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限
定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本
発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱するこ
となく、様々な形で実施することができる。

【００７４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
異なる探索条件の下で複数の迂回経路を探索して提示す
るようにしたので、ユーザは、探索された複数の迂回経
路を見比べて経路選択の判断をすることが可能となり、
探索された複数の迂回経路の中から所望の経路を選択し
たり、何れの迂回経路も選択せずに初期経路をそのまま
選択したりすることができる。また、本発明によれば、
探索された複数の迂回経路を提示するだけでなく、各経
路を走行した場合の時間、距離、料金に関する情報をそ
れぞれ提示するようにしたので、時間、距離、料金等の
様々な観点から各経路を比較して、探索された迂回経路
が最適な経路なのか、迂回する価値のある経路なのか等
について、ユーザがより適切な判断を行うための情報を
増やすことができ、ユーザはより適切な迂回経路を選択
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る車載用ナビゲー
ション装置の全体構成例を示すブロック図である。

【図２】ＤＶＤ−ＲＯＭに記録された地図データに含ま
れる道路ユニットの全体構成を示す図である。

【図３】道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な
内容を示す図である。

【図４】第１の実施形態に係るナビゲーション装置によ
って行われる迂回経路探索処理の全体の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図５】迂回経路探索処理の結果表示される画面例を示
す図である。

【図６】迂回経路探索処理の結果表示される他の画面例
を示す図である。

【図７】本発明の第２の実施形態に係る車載用ナビゲー
ション装置の全体構成例を示すブロック図である。

【図８】ＤＶＤ−ＲＯＭに記録された地図データの描画
ユニットに含まれるＶＩＣＳ変換レイヤの詳細な内容を
示す図である。

【図９】ＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報を示す図であ
る。

【図１０】第２の実施形態に係るナビゲーション装置に
よって行われる迂回経路探索処理の全体の流れを示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１１ＤＶＤ−ＲＯＭ１２ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１３位置測定装置１４地図情報メモリ１５リモコン１６リモコンインタフェース１７ＣＰＵ１８ＲＯＭ１９ＲＡＭ２０誘導経路メモリ２１交差点拡大図メモリ２２ディスプレイコントローラ２３ビデオＲＡＭ２４メニュー発生部２５誘導経路発生部２６マーク発生部２７画像合成部２８表示装置２９音声発生部３０スピーカ３１バス３２ビーコン送受信機３３ＣＰＵ

フロントページの続きＦターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HB23 HB24 HC08 HC15 HC31 HD03 HD16 HD23 HD24 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC06 AC08 AC09 AC14 AC18 AC19 5H180 AA01 BB02 BB04 BB13 CC12 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF38

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在位置から当該現在位置よりも
先の位置に至る迂回経路を探索する迂回経路探索機能を
有するナビゲーション装置であって、異なる探索条件の下で上記迂回経路の探索を行い、それ
ぞれの探索条件ごとに最適な迂回経路を提示するように
したことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】目的地までの経路探索を行い、探索した
初期経路に従って車両を誘導する経路誘導手段と、上記初期経路上の車両の現在位置から、当該現在位置よ
りも上記目的地側にある上記初期経路上の位置に至る迂
回経路を、異なる探索条件の下で複数探索する迂回経路
探索手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装
置。
【請求項３】上記迂回経路の探索を手動により指示す
るための迂回経路探索指示手段と、上記初期経路上で迂回したい距離を手動により設定する
ための迂回距離設定手段とを備え、上記迂回経路探索手段は、上記迂回経路探索指示手段に
より上記迂回経路の探索が指示されるとともに、上記迂
回距離設定手段により迂回距離が設定されたときに、上
記経路誘導手段により探索された初期経路上の現在位置
から先の上記迂回距離の区間を回避対象区間に設定し
て、上記迂回経路を異なる探索条件の下で複数探索する
ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装
置。
【請求項４】道路に関する渋滞等の交通情報を外部よ
り取得する交通情報取得手段を備え、上記迂回経路探索手段は、上記交通情報取得手段により
上記交通情報が取得されたときに、上記交通情報の内容
に応じて渋滞区間を回避対象区間に設定して、上記迂回
経路を異なる探索条件の下で複数探索することを特徴と
する請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】上記迂回経路探索手段は、上記交通情報
取得手段により上記交通情報が取得されたときに、上記
交通情報の内容に応じて渋滞区間を回避対象区間に設定
して、上記迂回経路を時間優先の条件下で探索し、この
とき探索された迂回経路を走行する場合のコストが上記
初期経路を走行する場合のコストより小さくなった場合
に、上記時間優先以外の条件下で更に上記迂回経路の探
索を行うことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーシ
ョン装置。
【請求項６】上記迂回経路探索手段は、上記回避対象
区間を擬似的に削除して上記迂回経路の探索を行う請求
項３〜５の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】上記迂回経路探索手段は、上記回避対象
区間のコストを通常より大きく設定して上記迂回経路の
探索を行う請求項３〜５の何れか１項に記載のナビゲー
ション装置。
【請求項８】探索された複数の迂回経路を地図画面上
に表示するとともに、上記初期経路のみを走行した場合
および上記複数の迂回経路を走行した場合における時
間、距離、料金の少なくとも一に関する情報を上記地図
画面上に表示することを特徴とする請求項１〜７の何れ
か１項に記載のナビゲーション装置。