JP2001174278A - ナビゲーション装置及び迂回経路探索用プログラムの記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ナビゲーション装置を搭載した車で、現在誘
導中の経路の一部区間の走行を回避したい場合に、その
区間を迂回してもとの経路に戻るような経路探索を行い
得るナビゲーション装置の提供。 【解決手段】 リンクＬ１を走行中の車Ｐをノード１６
〜２４を通る経路Ｒ（＝Ｌ１＋Ｒ１＋Ｒ２）で誘導中の
場合、リンクＬ１の次のリンクＬａから迂回したい距離
αだけ先のリンクＬ２とその先のリンクＬｂから目的地
までのリンクをメモリに保存する。経路Ｒ１に通常の計
算で得られたコストに重み係数β（＞１）を乗じて通り
にくくしてから経路Ｒ２の先頭リンクＬｂを目的リンク
として経路探索を行い、得られた最も低コストの結果
（ノード１６からノード４５、４６、５９、７２を通る
経路Ｒ１’）と経路Ｒ２を結ぶことで新たな誘導経路
Ｒ’（＝Ｌ１＋Ｒ１’＋Ｒ２）を得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車載ナビゲーション
装置による経路誘導中に誘導経路上のある区間を迂回し
ようとする場合の迂回経路の探索技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載ナビゲーション装置（以下、単にナ
ビゲーションシステムと記す）において、地図上の道路
や地名、建物などを数値化して作られたデータベースを
ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に保持させ、それらデジタル
地図データベースに基づいて目的地を設定し、予め装置
が保持している経路探索用データベースにしたがって誘
導路を設定し、得られた誘導路と、ジャイロスコープや
車速パルスを用いた自立航法及びＧＰＳやＦＭ多重を用
いた電波航法から推定した自車位置とをマップマッチン
グしながら画面上に表示し、経路誘導する方法が一般的
に知られている。

【０００３】経路探索用データベースは、道路の交差点
をノード、その交差点間をリンクとして、道路のネット
ワーク情報として構成されている。

【０００４】また、ナビゲーション装置の経路探索機能
には、例えば、有料道路優先、一般道路優先などの計算
条件や、複数経路などの機能がある。さらに、道路幅、
平均走行時間などをデータベースに記憶し、道路幅が広
い道路優先、平均走行時間優先などの計算条件などもあ
る。また、外部からの情報（ＶＩＣＳ）より規制情報、
渋滞情報をオンラインでキャッチし、規制のある道路や
渋滞している道路を避ける機能もある。また、経路探索
の条件、例えば、一般道路優先で、道路幅優先などの組
み合わせ、更には、複数経路などの組み合わせで計算す
ることで、ユーザがいろいろな経路を選定できる。ま
た、逆の場合、つまり、ユーザが通りたくない道路の選
定は、例えば、現在走行中は国道１７号線であり、この
道路は今の時間は混雑しそうなので迂回したいとユーザ
が判断した場合に、国道１７号線を避ける方法などがあ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したよう
な迂回方法はユーザが国道１７号線といったように現在
走行中（ナビゲーション装置による経路誘導中）の道路
名を憶えていることが必須条件であるといった問題点が
あった（つまり、走行中の道路は国道のように道路表示
標識がある道路ばかりではなく、道路名がわからない道
路が多く存在するので、このような道路を走行中の場合
には上記従来方式ではその道路を迂回することができな
い）。

【０００６】また、知らない土地で、ＦＭ多重のユニッ
ト等を装着してなく渋滞に巻き込まれたようなときに
は、新たに経路探索の条件を変更して（設定しなおし
て）異なった経路を算出させるといった方法でしか現在
走行中の経路を変更するしかないといった不都合があっ
た。

【０００７】上述のような問題点や不都合がある従来の
経路迂回方法では、現在誘導中の経路がユーザにとって
満足している経路なので渋滞部分を迂回して同じ経路
（現在誘導中の経路であって、回避した渋滞部分の先の
経路）に戻って走行したいといった場合に、渋滞を回避
して元の経路に戻るように経路探索を行うよう設定を行
うことはユーザにとって困難であり、且つ煩わしいとい
った問題点があった。

【０００８】本発明は、上記従来技術の問題点及び不都
合に鑑みてなされたものであり、ナビゲーション装置を
搭載した車で、現在誘導中の経路の一部区間の走行を回
避したい場合に、その区間を迂回してもとの経路に戻る
ような経路探索を行い得るナビゲーション装置及び迂回
経路探索用プログラムの記録媒体の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第１の発明のナビゲーション装置は、車の現在位置
から目的地までの誘導経路を地図上に表示し、走行補助
をなすナビゲーション装置において、誘導経路の設定が
なされているか否かを判定する経路設定判定手段と、誘
導経路の設定がなされているとき、現在走行中の第１の
リンク、及び第１のリンクには隣接しない前方で、且つ
誘導経路中の第２のリンク、並びに第２のリンク以降の
経路を保存する経路保存手段と、第１のリンクから第２
のリンクに至る迂回経路を探索する迂回経路探索手段
と、この迂回経路探索手段によって探索された迂回経路
と経路保存手段に保存されている経路とを結合して新た
な誘導経路を設定する経路設定制御手段と、を備えたこ
とを特徴とする。

【００１０】また、第２の発明は上記第１の発明のナビ
ゲーション装置において、第１のリンクには隣接しない
前方で、且つ誘導経路中の連続した複数のリンクを第２
のリンク候補として設定する第２リンク候補設定手段を
備え、迂回経路探索手段は、この第２リンク候補設定手
段により設定された第２のリンク候補毎に第１のリンク
からの迂回経路を探索し、探索された迂回経路中最適な
経路を迂回経路とする手段を含む、ことを特徴とする。

【００１１】また、第３の発明は上記第１又は第２の発
明のナビゲーション装置において、迂回経路探索手段
は、誘導経路上の第１のリンクから第２のリンクに至る
経路の各リンクのコストを増加して経路計算する手段を
含むことを特徴とする。また、第４の発明は上記第１又
は第２の発明のナビゲーション装置において、第２のリ
ンクは誘導経路上における車の現在位置、或いは第１の
リンクから所定距離離れたリンクであることを特徴とす
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】[本発明の概要]ナビゲーション装
置で経路誘導中に、誘導中の経路を通りたくないような
状況、例えば、現在走行中の道路から少し先の道路まで
はユーザがよく走行する道路であり、現在の時間は混雑
しているとユーザが判断した場合に、現在走行中の経路
から少し外れて混雑を回避し、少し先でまた同じ経路に
戻って（迂回して）走行したいといったような場合に、
本発明のナビゲーション装置は下記（１）、（２）の方
法で迂回経路を得て同じ経路（現在誘導中の経路であっ
て、回避した渋滞部分の先の経路）に合流するように経
路探索を行う。

【００１３】（１） 出発リンクＬ１（経路はリンクの
配列であらわされる、出発リンクＬ１は現在走行中のリ
ンクまたは現在位置）を走行中の車Ｐを図１に示すよう
なノード１６〜２４を通る経路Ｒ（Ｒ＝Ｌ１＋Ｒ１＋Ｒ
２）を誘導中の場合、走行中のリンクＬ１の次のリンク
Ｌａから迂回したい距離Ｘだけ先のリンクＬ２をメモリ
に保存（リンクＬ１＋経路Ｒ１）し、更に、その先のリ
ンクＬｂ（目的リンク）から目的地までのリンク（経路
Ｒ２）も同じメモリに保存する。

【００１４】迂回経路は、目的リンクＬｂを目的地とし
て迂回なためのリンク（Ｌａ）から経路探索を行うこと
により求める。このとき、経路Ｒ１の通常のコスト計算
で得られるコストに重み係数β（＞１）を乗じて経路Ｒ
１を通りにくくしてから経路探索を行う。そして、この
経路探索で得られた最も低コストの結果（ノード１６か
らノード４５、４６、５９、７２を通る迂回経路Ｒ
１’）とリンクＬ２の次のリンクＬｂ（つまり、目的リ
ンク）を結ぶことで迂回計算後の誘導経路Ｒ’（＝Ｌ１
＋Ｒ１’＋Ｒ２）を得ることができる。なお、経路Ｒ１
のコストに重み係数βを乗ずる代わりに重みβ’を加え
るようにしてもよい（つまり、迂回経路探索時に迂回し
たい経路Ｒ１を通りにくくするように経路Ｒ１を増加さ
せるようにすればよい）。

【００１５】（２） 上記（１）の方法の応用であり、
上記（１）の方法では図１の例に示すようにノード２
１、２２の間にノード２１と２２を結ぶリンクＬ１以外
の周り道ｒがあるような場合、最も低コストな経路とし
て得られた経路Ｒ１’のうちノード７２とノード２１を
結ぶ区間が回り道ｒの長さ｜ｒ｜からリンクＬ２の長さ
｜Ｌ２｜を差し引いた分だけ余計となる場合が生じ得
る。つまり、目的リンクを一つ設定した場合、経路計算
で得る迂回経路が必ずしも最適経路とは限らない場合が
ある（経路Ｒ１への重みβ（β’）が大きければ大きい
ほどこのような現象が生ずる可能性が高い）。

【００１６】そこで、図２に示すように迂回経路探索の
目的リンクを経路Ｒ２（図１）の先頭リンクＬｂから数
個先のリンク（或いは先頭リンクＬ２からある距離だけ
先のリンク）をＬｃとし、リンクＬｂ〜リンクＬｃ間
（リンクＬｂ及びリンクＬｃも含む）の各リンクを目的
リンク候補としてリンクＬａから目的リンク候補までの
各経路[Ｒ１]に通常の計算で得られたコストに重み係数
β（＞１）を乗じて経路[Ｒ１]を通りにくくしてから各
経路[Ｒ１]毎に経路探索を行う。そして、この経路探索
で得られた迂回経路の中で最も低コストの結果（ノード
１６からノード４５、４６、５９、７２を通る経路Ｒ
１”）と経路Ｒ３”、Ｒ２”を結ぶことで最適な迂回経
路と結合した誘導経路Ｒ”（＝Ｌ１＋Ｒ１”＋Ｒ３”＋
Ｒ２”）を得ることができる。

【００１７】［ナビゲーション装置の構成例］図３は、
本発明の迂回経路探索方法を適用可能なナビゲーション
装置の一実施例を示すブロック図であり、ナビゲーショ
ン装置１００は、絶対位置・方位検出部１、相対方位検
出部２、車速検出部３、制御部４、メモリ５〜８、ユー
ザインターフェイス部９、表示部１０、入力部１１、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ制御部１２及びＦＭ多重受信及び処理部１３
を備えている。

【００１８】絶対位置・方位検出部１はアンテナ１ａを
有し、ＧＰＳ（Global PositioningSystem）衛星からの
電波をアンテナ１ａで受信して絶対位置（絶対座標)及
び方位を検出して制御部４に送出する。

【００１９】相対方位検出部２はジャイロ等の方位検出
装置を備え、検出した方位を制御部４に送出する。ま
た、車速検出部３は車の走行に伴って得る回転パルスか
ら車側を得て制御部４に送出する。これらの検出値（方
位及び速度)はＧＰＳ衛星から得た絶対位置及び方向を
補正し、自車の現在位置を決定するために制御部４で用
いられる。

【００２０】制御部４はＣＰＵとタイマやＣＰＵ周辺回
路を備えたマイクロプロセッサ構成を有しており、ＣＰ
Ｕは上述の各回路等にバスラインを介して接続し、メモ
リ（プログラム格納用ＲＯＭ）５に格納されているナビ
ゲーション制御プログラムによりナビゲーション装置１
００全体の制御を行なうと共に、入力部１０からの入力
信号に対応してナビゲーション装置１００の各機能の実
行制御等（例えば、マップマッチングの実行制御、地図
及び経路等の表示制御、本発明に基づく迂回経路探索の
実行制御等）を行なう。

【００２１】メモリ５はプログラム格納用ＲＯＭであ
り、プログラム格納用ＲＯＭ５はＰＲＯＭやＦＲＯＭ
（フラッシュＲＯＭ）等が用いられ、制御プログラム
や、マップマッチングプログラム、地図及び経路等の表
示プログラム、経路探索プログラム（本発明の迂回経路
探索機能（プログラム）を含む）等を格納する。また、
プログラム格納用ＲＯＭに表示部１０に表示するアイコ
ンやメニュー及び図形パターン及び定数を格納すること
もできる。

【００２２】メモリ６はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）から
なり、制御部４の制御下でＣＤ−ＲＯＭ制御部１２を介
してＣＤ−ＲＯＭに格納された地図のうちの所要の地図
及びその広域隣接エリアの地図を取り込む。また、経路
探索結果や中間結果を一次的に記憶する領域が確保され
ている。

【００２３】また、メモリ７はＳＲＡＭ（Static RAM）
のような高速メモリからなり、ナビゲーション装置１０
０の起動時に制御部４のプログラム格納用ＲＯＭから制
御プログラムを取り込むと共に、制御プログラムの制御
シーケンスに従ってマップマッチングプログラム、地図
及び経路等の表示プログラム、経路探索プログラム等を
適時取り込み、マップマッチング処理や経路探索処理
（本発明の迂回経路探索機能を含む）等のナビゲーショ
ン処理の実行に用いられる。

【００２４】また、メモリ８は表示メモリであってＶＲ
ＡＭからなり、制御部４の制御下でＤＲＡＭ６から取り
出された１画面分の地図や、経路探索により探索された
誘導路や迂回経路、名称やメニュー等のビットマップイ
メージを保持する。

【００２５】ユーザインターフェイス部９は表示部１０
や入力部１１と制御部４を結ぶインターフェイスであ
り、表示部１０は表示メモリ８に保持された地図や誘導
路や迂回経路、名称やメニュー等を表示する。

【００２６】入力部１１はユーザによる出発地及び目的
地或いは迂回距離の設定（又は選択）入力、地図の選定
及び迂回モード指定等や、その他必要な情報入力手段で
あり、入力用のキーやボタン或いはカーソル移動やポイ
ント（指示)用のキーを備えている。

【００２７】ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２はナビゲーション
用の情報を効率的に取り出すように構築されたデータベ
ースを格納したＣＤ−ＲＯＭから必要な情報を読み出
す。また、実施例ではナビゲーション用の情報を効率的
に取り出すように構築されたデータベースをＣＤ−ＲＯ
Ｍに格納したが、これに限定されず、大容量で且つコン
パクトであって、ユーザがナビゲーション装置本体に着
脱容易な記録媒体であればよい。

【００２８】ＦＭ多重受信及び処理部１３はアンテナ１
３ａを有し、ＦＭ多重波をアンテナ１３ａで受信して高
速道路等での自車位置情報等を検出して制御部４に送出
する。検出値はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正
して自車位置を決定するために制御部４で用いられる。

【００２９】[データベース]経路探索用データベース
は、図４に示すようにノード（交差点）及びリンク（交
差点間の道路）からなっている。また、ノードにはＩＤ
とその座標及び接続するリンクＩＤ等の情報を持ち、リ
ンクはユニークなＩＤ、属性、距離（リンクの長さ）、
道幅などの情報を持っている。経路探索プログラムはそ
れらの情報を元にコスト（その道路の通りにくさ（コス
トが低いほど通りやすい））を計算し、出発地から目的
地までの評価コストが最も低いリンクの列を経路探索の
解とする。また、経路探索のアルゴリズムにはダイクス
トラ法やそれを応用した方法が用いられている。

【００３０】[迂回経路探索動作（１）]図５は現在誘導
中の経路及びその迂回路の説明図であり、図６は本発明
の迂回経路探索方法を適用したナビゲーション装置１０
０の迂回経路探索時の動作例を示す図である。図５で、
現在誘導中の経路上で車Ｐが走行しているリンクをｎ番
目のリンク（リンクＬ１）、迂回したい経路をＲ１、経
路Ｒ１を迂回後戻りたい元の続きの経路をＲ２、経路Ｒ
１の最終リンクをｎ＋ｍ番目のリンク（リンクＬ２）、
リンクＬ２の次のリンク（ｎ＋ｍ＋１番目のリンク）を
目的リンクＬｂとすると誘導中の経路Ｒ＝Ｌ１＋Ｒ１＋
Ｒ２（Ｒ２は目的リンクＬｂから目的地までを結ぶリン
クの和））となる。また、迂回経路Ｒ１’は経路Ｒ１に
重み付けを行った後、経路探索を行って得たｎ＋１番目
のリンク（リンクＬａ）とｎ＋ｍ＋１番目のリンク（リ
ンクＬｂ）を結ぶ経路であり、迂回計算後の経路Ｒ”＝
Ｌ１＋Ｒ１’＋Ｒ２（Ｒ２はリンクＬｂから目的とを結
ぶリンクの和）となる。

【００３１】ステップＳ０：（地図の表示） 目的地が設定されている場合、ナビゲーション装置１０
０が起動中は絶対位置・方位検出部１はＧＰＳ衛星から
の電波を受信して車Ｐの絶対位置及び方位を取得し制御
部４に送出するので、制御部４は（車Ｐが走行中は相対
方位検出部２によって得られた相対方位で絶対位置・方
位検出部１から受け取った方位を修正してから）、ＣＤ
−ＲＯＭから取り込まれたメモリ６（ＤＲＡＭ）上の地
図データのうち車Ｐの位置を含む地図を表示部１０に表
示する。

【００３２】ステップＳ１：（経路誘導中か否かの判
定） 制御部４はナビゲーション装置１００が車Ｐの経路誘導
中か否かを判定し、誘導中の場合にはＳ２に遷移し、そ
うでない場合には迂回処理を行わない（つまり、迂回処
理プログラム終了に遷移する）。

【００３３】ステップＳ２：（走行中のリンクの格納） 制御部２は現在走行中のリンクＬ１が誘導経路Ｒの何番
目のリンクかを、上記ステップＳ０で取得した車Ｐの現
在位置から判定し、そのリンクを出発リンクとしてその
番号（この例ではリンク番号ｎ）をメモリ６（ＤＲＡ
Ｍ）に一時記憶する。なお、走行中のリンクは上記ステ
ップＳ０で取得された車Ｐの現在位置（座標）を基に算
出することができる（つまり、経路Ｒ上の２つのノード
Ａ、Ｂ（ノードの座標）をつなぐ直線上の座標と取得し
た車Ｐの座標が一致（所定閾値の範囲内で一致）すれば
ノードＡ、Ｂ間のリンク上に車Ｐがあることとなるので
データベースからそのリンク番号（ＩＤ）を得ることが
できる）。

【００３４】ステップＳ３：（迂回入力指示の有無判
定） 車Ｐが誘導中の場合には表示部１０の画面の一部に「迂
回」を意味する表示（「迂回」ボタン）がなされ、「迂
回」ボタンをポイント（指定）すると迂回距離の選択を
行うように構成されているので、ユーザは入力部１１の
ポインテングデバイスを操作して表示された距離の中か
ら所望の選択をすることができる。そこで、制御部４は
入力部１１からの状態信号を調べ、「迂回」ボタンがポ
イントされた場合には表示部１０に迂回距離選択表示用
データを送って表示させ、ユーザによって選択された距
離αをメモリ６に保持（上書き記憶、保存）する（例え
ば、１０Ｋｍ先まで渋滞が見込まれる場合にはユーザは
迂回距離として１０Ｋｍを選択するので、制御部４はそ
の距離「１０Ｋｍ」をメモリ６に保持する）。なお、迂
回距離の入力方法は上記の例に限定されない（例えば、
迂回したい距離を入力部１１から直接入力するように構
成してもよい）。

【００３５】ステップＳ４：（迂回したい経路の保持） 制御部４は走行中のリンクＬ１の次のリンクＬａから迂
回距離αを超えるリンクＬ２までのリンクからなる経路
（迂回したい経路Ｒ１を構成するリンク番号（つまり、
図４でｎ＋１番目からｎ＋ｍ番目のリンク））をメモリ
６の回避リンク記憶エリアに保持（上書き記憶：保存）
する。迂回したいリンクの設定は例えばリンクＬ１から
順に目的値に向かって各リンクの長さを加算し、加算値
＞αとなった最初のリンクをリンクＬ２とすることによ
り求めることができる。

【００３６】ステップＳ５：（目的リンク以降の経路の
保持） また、制御部４は誘導中の経路Ｒ上で迂回したい経路Ｒ
１に続く目的リンクＬｂから目的地までの経路（つま
り、図５の経路Ｒ２）を構成するリンクをメモリ６の結
合経路記憶エリアに保持する。

【００３７】ステップＳ６：（迂回したい経路の重み付
け） 次に、制御部４は回避リンク記憶エリアに記憶した各リ
ンク（つまり、図４５経路Ｒ１）のコストを通常の経路
計算でのコスト算出法により算出し、それに重み付けを
行なう。コストの重み付けは実施例ではコストＣに重み
係数β（＞１）を乗じることにより行っているが、これ
に限定されない（つまり、経路Ｒ１を通りにくくするよ
うに経路Ｒ１の評価コストを増加させる方法であればよ
い）。

【００３８】ステップＳ７：（経路探索処理） 制御部４は通常の経路探索処理と同様の計算方法により
出発リンクＬ１（ｎ番目のリンク）から目的リンクＬｂ
（ｎ＋ｍ＋１番目のリンク）に至る経路計算を行い、得
られた経路のうち最小コストの経路を迂回経路とする。
これにより迂回したい経路Ｒ１とは異なる迂回経路Ｒ
１’を得ることができる。

【００３９】ステップＳ８：（最適経路（迂回経路）と
結合経路との結合） 最後に、制御部４は上記ステップＳ７で得た迂回経路Ｒ
１’と結合経路記憶エリアに記憶した結合経路Ｒ２（つ
まり、出発リンクＬ１からみて距離α以降の経路Ｒ２を
結合して新たな誘導経路Ｒ’（＝Ｒ１’＋Ｒ２））を得
る。

【００４０】なお、上記フローチャートでＳ１の「経路
誘導中か否かの判定」動作をＳ０の「地図表示」動作の
前段で行うようにしてもよい。

【００４１】[迂回経路探索動作（２）]図７は現在誘導
中の経路及びその迂回路の説明図であり、図８は本発明
の他の迂回経路探索方法を適用したナビゲーション装置
１００の迂回経路探索時の動作例を示す図である。な
お、図８で、Ｓ１〜Ｓ４の動作はＳ６の動作と同様であ
る。図７で、現在誘導中の経路上で車Ｐが走行している
リンクをｎ番目のリンク（リンクＬ１）、迂回したい経
路（ｎ番目のリンクからｍ＋ｎ番目のリンクまで）をＲ
１、目的リンク（迂回経路計算で決定される最適経路の
終点（ｎ＋ｍ＋１番目のリンクＬｂからｎ＋ｍ＋ｋ番目
のリンクＬｃの間（リンクＬｂ、Ｌｃも含む）の各目的
リンク候補の中から決定される１つのリンク））までの
経路をＲ３”、目的リンクの次のリンクから目的地まで
の経路（つまり、迂回後戻りたい元の続きの経路）をＲ
２”とすると誘導中の経路Ｒ＝Ｌ１＋Ｒ１＋Ｒ３”＋Ｒ
２”（Ｒ２”は目的リンクの次のリンクから目的地まで
を結ぶリンクの和））となる。また、迂回経路Ｒ１’は
経路Ｒ１に重み付けを行った後、経路探索を行って得た
ｎ＋１番目のリンク（リンクＬａ）と目的リンクを結ぶ
経路であり、迂回計算後の経路Ｒ”＝Ｌ１＋Ｒ１’＋Ｒ
３”＋Ｒ２”（Ｒ２は目的リンクから目的地に至る各リ
ンクの和）となる。

【００４２】図６のフローチャートのＳ１（地図の表
示）、Ｓ２（走行中のリンクＬ１の格納）、Ｓ３（迂回
入力指示の有無判定）、Ｓ４（迂回したい経路Ｒ１の設
定及び保持）と同様の動作の後、 ステップＳ５’：（目的リンク候補の設定・保持） 図８で、制御部４は、迂回経路探索の目的候補リンクと
してリンクＬ２の直後のリンクＬｂではなく、リンクＬ
ｂからリンクＬｃまでの数リンク（又はリンクリンクＬ
ｃから所定距離内の各リンク）を設定する。

【００４３】ステップＳ６’：（目的リンク候補を含む
経路の保持） また、制御部４は誘導中の経路Ｒ上の迂回したい経路Ｒ
１に続くリンクＬｂからリンクＬｃまでのリンク（リン
クＬｂ、Ｌｃも含む）を目的リンク候補とし、リンクＬ
ａから各目的リンク候補を結ぶ経路（つまり、図７の経
路Ｒ３”）を構成するリンクをそれぞれメモリ６の第１
の結合経路記憶エリア（複数）に保持する。

【００４４】ステップＳ７’：（目的リンク以降の経路
の保持） また、制御部４は誘導中の経路Ｒ上の各目的リンクから
目的地までの経路（つまり、図７の経路Ｒ２”）を構成
するリンクをそれぞれメモリ６の第２の結合経路記憶エ
リア（複数）に保持する。

【００４５】ステップＳ８’：（迂回したい経路の重み
付け） 次に、制御部４はステップＳ４で回避リンク記憶エリア
に記憶した経路（つまり、図７の経路[Ｒ１]）のコスト
を通常の経路計算でのコスト算出法により算出し、それ
に重み付けを行なう。コストの重み付けは実施例ではコ
ストＣに重み係数β（＞１）を乗じることにより行って
いるが、これに限定されない（つまり、経路Ｒ１を通り
にくくするように経路Ｒ１の評価コストを増加させる方
法であればよい）。

【００４６】ステップＳ９’：（経路探索処理） 制御部４は通常の経路計算方法により出発リンクＬ１
（ｎ番目のリンク）から目的リンク候補に至る経路計算
を目的リンク候補の数だけ繰り返して行い、各経路をメ
モリ６に保持して、経路計算終了後、得られた経路のコ
ストを比較し最小コストの経路を選択して、その経路を
経路Ｒ１の迂回経路Ｒ１”とする。これにより迂回した
い経路Ｒ１とは異なる迂回経路Ｒ１”を得ることができ
る。

【００４７】ステップＳ１０：（最適経路（迂回経路）
と第１の結合経路との結合） 制御部４は上記ステップＳ９で得た迂回経路Ｒ１”と第
１の結合経路記憶エリアに記憶した結合経路Ｒ３”を加
算し、出発リンクＬ１から目的リンクまでの経路を得
る。

【００４８】ステップＳ１１’：（第２の結合経路との
結合） 最後に、制御部４は上記ステップＳ１０で得た経路Ｒ
１”と結合経路Ｒ３”の和に第２の結合経路記憶エリア
に記憶した結合経路Ｒ２”を加算し、出発リンクＬ１か
ら目的リンクまでの経路を得る。

【００４９】以上、本発明の一実施例について説明した
が本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々
の変形実施が可能であることはいうまでもない。

【００５０】

【発明の効果】上記説明したように、第１〜第４の発明
のナビゲーション装置及び迂回経路探索方法によれば、
ナビゲーション装置の案内による走行予定の経路（誘導
経路）についてその道路の名称を知っていなくても現在
走行中の経路からユーザの所望する距離を迂回した迂回
経路を探索して提供（画面上に誘導路として表示）する
ことができる。また、この際、迂回部分（探索された迂
回経路）と元の経路の結合設定を自動的に行うので、ユ
ーザは迂回距離を指定（選択）するだけでよく操作が極
めて簡単になる。

【００５１】また、第２の発明のナビゲーション装置に
よれば、第２のリンク（迂回したい経路の終点）を幾つ
か設定して経路計算を行い最適な迂回経路とすることが
できるので、第２のリンクを一つとした場合より最適な
迂回経路及び誘導経路を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】迂回経路探索方法の説明図である。

【図２】他の迂回経路探索方法の説明図である。

【図３】本発明の迂回経路探索方法を適用可能なナビゲ
ーション装置の一実施例を示すブロック図である。

【図４】経路探索用データベースの説明図である。

【図５】現在誘導中の経路及びその迂回路等の説明図で
ある。

【図６】本発明の迂回経路探索方法を適用したナビゲー
ション装置の迂回経路探索時の動作例を示すフローチャ
ートである。

【図７】現在誘導中の経路及びその迂回路等の説明図で
ある。

【図８】本発明の他の迂回経路探索方法を適用したナビ
ゲーション装置の迂回経路探索時の動作例を示す図であ
る。

【符号の説明】

４ 制御部（経路設定判定手段、迂回経路探索手段、経
路設定制御手段、第２リンク候補設定手段） ６ メモリ（経路保存手段） １００ ナビゲーション装置 Ｐ 車の現在位置 Ｌ１ 第１のリンク Ｌａ 第２のリンク Ｌｂ 目的リンク

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB23 HC05 HC08 HD03 HD21 HD24 HD26 2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AD01 5B075 ND07 PP02 PQ02 UU13 UU16 5H180 AA01 BB13 EE02 EE18 FF05 FF07 FF12 FF13 FF22 FF27 FF32

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車の現在位置から目的地までの誘導経路
   を地図上に表示し、走行補助をなすナビゲーション装置
   において、 誘導経路の設定がなされているか否かを判定する経路設
   定判定手段と、 前記誘導経路の設定がなされているとき、現在走行中の
   第１のリンク、及び第１のリンクには隣接しない前方
   で、且つ前記誘導経路中の第２のリンク、並びに第２の
   リンク以降の経路を保存する経路保存手段と、 前記第１のリンクから第２のリンクに至る迂回経路を探
   索する迂回経路探索手段と、 この迂回経路探索手段によって探索された迂回経路と前
   記経路保存手段に保存されている経路とを結合して新た
   な誘導経路を設定する経路設定制御手段と、を備えたこ
   とを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記第１のリンクには隣接しない前方
   で、且つ前記誘導経路中の連続した複数のリンクを前記
   第２のリンク候補として設定する第２リンク候補設定手
   段を備え、 前記迂回経路探索手段は、この第２リンク候補設定手段
   により設定された第２のリンク候補毎に前記第１のリン
   クからの迂回経路を探索し、探索された迂回経路中最適
   な経路を迂回経路とする手段を含む、ことを特徴とする
   請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記迂回経路探索手段は、前記誘導経路
   上の第１のリンクから第２のリンクに至る経路の各リン
   クのコストを増加して経路計算する手段を含むことを特
   徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記第２のリンクは前記誘導経路上にお
   ける車の現在位置、或いは前記第１のリンクから所定距
   離離れたリンクであることを特徴とする請求項１又は２
   記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 車の現在位置から目的地までの誘導経路
   を地図上に表示し、走行補助をなすナビゲーション装置
   における経路探索用プログラムを記録した記録媒体であ
   って、 誘導経路の設定がなされているか否かを判定し、 前記誘導経路の設定がなされているとき、現在走行中の
   第１のリンク、及び第１のリンクには隣接しない前方
   で、且つ前記誘導経路中の第２のリンク、並びに第２の
   リンク以降の経路をメモリに保存し、 前記第１のリンクから第２のリンクに至る迂回経路を探
   索し、 探索された迂回経路と前記メモリに保存されている経路
   とを結合して新たな誘導経路を設定するよう構成した、
   迂回経路探索プログラム、を含む経路探索プログラムを
   記録したことを特徴とする経路探索用プログラムの記録
   媒体。
6. 【請求項６】 前記第１のリンクには隣接しない前方
   で、且つ前記誘導経路中の連続した複数のリンクを前記
   第２のリンク候補として設定し、 前記迂回経路の探索時に、前記第２のリンク候補毎に前
   記第１のリンクからの迂回経路を探索し、探索された迂
   回経路中最適な経路を迂回経路とする手段を含むよう構
   成した、迂回経路探索プログラム、を含む経路探索プロ
   グラムを記録したことを特徴とする経路探索用プログラ
   ムの記録媒体。