JPH0935183A - 動的経路探索方法およびナビゲーション装置 - Google Patents
動的経路探索方法およびナビゲーション装置Info
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- JPH0935183A JPH0935183A JP17878595A JP17878595A JPH0935183A JP H0935183 A JPH0935183 A JP H0935183A JP 17878595 A JP17878595 A JP 17878595A JP 17878595 A JP17878595 A JP 17878595A JP H0935183 A JPH0935183 A JP H0935183A
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】リアルタイムの交通渋滞や規制の情報を基に、
迂回経路を高速に探索する動的経路探索方法と、走行中
の変更経路の誘導が間に合うナビゲーション装置を提供
する。 【構成】予め、出発地ＳＳから最終目的地ＳＤまでの最
小コスト経路（第一経路）が求められている。この第一
経路を走行中に、受信した渋滞や通行止め等の交通情報
が第一経路上に関係する場合、現在地Ｓを基点とする交
通情報の提供範囲（距離Ｌの半円）に含まれるメッシュ
ｍ５、ｍ６、ｍ８及びｍ９を探索領域に選択し、選択メ
ッシュ内の第一経路上における最終通過予定交差点Ｇを
仮の目的地に設定する。また、選択した探索領域の道路
データのコストを、交通情報に応じて再設定し、現在地
点Ｓから仮の目的地Ｇまでの最適経路（最小コスト経
路）を探索し、第一経路の変更経路が得られる場合に迂
回路として出力する。
迂回経路を高速に探索する動的経路探索方法と、走行中
の変更経路の誘導が間に合うナビゲーション装置を提供
する。 【構成】予め、出発地ＳＳから最終目的地ＳＤまでの最
小コスト経路（第一経路）が求められている。この第一
経路を走行中に、受信した渋滞や通行止め等の交通情報
が第一経路上に関係する場合、現在地Ｓを基点とする交
通情報の提供範囲（距離Ｌの半円）に含まれるメッシュ
ｍ５、ｍ６、ｍ８及びｍ９を探索領域に選択し、選択メ
ッシュ内の第一経路上における最終通過予定交差点Ｇを
仮の目的地に設定する。また、選択した探索領域の道路
データのコストを、交通情報に応じて再設定し、現在地
点Ｓから仮の目的地Ｇまでの最適経路（最小コスト経
路）を探索し、第一経路の変更経路が得られる場合に迂
回路として出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はナビゲーション装置に係
り、特に、渋滞や通行止め等の交通情報にリアルタイム
に対応した動的経路探索方式に関する。
り、特に、渋滞や通行止め等の交通情報にリアルタイム
に対応した動的経路探索方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記録された
地図データを読み出して画面上に道路等を表示し、ＧＰ
Ｓ等のセンサより検出した現在位置と目的地への方向を
地図上に表示して、走行の便宜を図る車載ナビゲータが
知られている。
地図データを読み出して画面上に道路等を表示し、ＧＰ
Ｓ等のセンサより検出した現在位置と目的地への方向を
地図上に表示して、走行の便宜を図る車載ナビゲータが
知られている。
【０００３】最近、走行前に運転者に目的地を入力さ
せ、距離等をパラメータに出発地（または現在地）から
目的地までの最適経路を算出し、画面上の地図に最適経
路をオーバラップ表示する、走行経路の誘導機能が搭載
されるようになってきた。
せ、距離等をパラメータに出発地（または現在地）から
目的地までの最適経路を算出し、画面上の地図に最適経
路をオーバラップ表示する、走行経路の誘導機能が搭載
されるようになってきた。
【０００４】１９９６年以降には、道路交通情報通信シ
ステムとしてＶＩＣＳ（VehicleInformation ＆ Comm
unication System）や、ＵＴＭＳ（Universal Traffi
cManagement System）等のサービスが開始される。車
載側に、これらのデータを受信・復調するビーコン受信
機を搭載することで、渋滞情報や臨時の交通規制等の情
報が入手できるようになる。
ステムとしてＶＩＣＳ（VehicleInformation ＆ Comm
unication System）や、ＵＴＭＳ（Universal Traffi
cManagement System）等のサービスが開始される。車
載側に、これらのデータを受信・復調するビーコン受信
機を搭載することで、渋滞情報や臨時の交通規制等の情
報が入手できるようになる。
【０００５】そこで、こうした動的情報を加味しながら
目的地までの経路を求める方法が提案されている。特開
平６−１８６０４９記載の経路誘導方法は、初めに目的
地までの最適経路を静的に求め、走行中にＶＩＣＳより
得た動的情報から、これから走行しようとする誘導経路
に関して走行上の制約が有ることが判ったとき、動的情
報を加味し、目的地までの最適な経路を再探索しようと
するものである。
目的地までの経路を求める方法が提案されている。特開
平６−１８６０４９記載の経路誘導方法は、初めに目的
地までの最適経路を静的に求め、走行中にＶＩＣＳより
得た動的情報から、これから走行しようとする誘導経路
に関して走行上の制約が有ることが判ったとき、動的情
報を加味し、目的地までの最適な経路を再探索しようと
するものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術で
は、交通情報が加味されて、実際の道路事情に応じて目
的地まで誘導することができるが、初期の探索経路（静
的に求めた経路）上に係わる動的情報が受信される度
に、ユーザが設定した目的地までの再探索を実行するの
で、経路の計算に要する時間が長くなる欠点がある。
は、交通情報が加味されて、実際の道路事情に応じて目
的地まで誘導することができるが、初期の探索経路（静
的に求めた経路）上に係わる動的情報が受信される度
に、ユーザが設定した目的地までの再探索を実行するの
で、経路の計算に要する時間が長くなる欠点がある。
【０００７】例えば、交差点の３００ｍ手前で左折先に
交通障害があるという交通情報を入手した場合に、この
交差点を通過する直前ないし通過後に変更経路が指示さ
れる場合も予想される。このように、ドライバへ提供す
る変更経路が時間的に間に合わず、動的情報に応じた経
路変更が迅速に行えないという問題点がある。また、ナ
ビゲーション装置から探索経路がタイムリーに提供され
ない場合、ドライバーの心理的負担を増大することもあ
る。
交通障害があるという交通情報を入手した場合に、この
交差点を通過する直前ないし通過後に変更経路が指示さ
れる場合も予想される。このように、ドライバへ提供す
る変更経路が時間的に間に合わず、動的情報に応じた経
路変更が迅速に行えないという問題点がある。また、ナ
ビゲーション装置から探索経路がタイムリーに提供され
ない場合、ドライバーの心理的負担を増大することもあ
る。
【０００８】本発明の目的は、経路の再探索時間を短縮
し、走行中に交通事情に応じた迅速な対応が可能になる
動的経路誘導方法およびナビゲーション装置を提供する
ことにある。
し、走行中に交通事情に応じた迅速な対応が可能になる
動的経路誘導方法およびナビゲーション装置を提供する
ことにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記した本発明の目的
は、地図データに基づいて出発地から目的地までの経路
（第一経路）を静的に求めて記憶し、走行中に受信した
交通情報により、前記第一経路上に渋滞や規制等の交通
障害区間が認められる場合に、該第一経路上で、現在地
に最も近い通過予定交差点をスタート地点Ｓに、前記交
通障害区間の最終交差点から前記目的地の間にある所定
交差点を仮目的地Ｇに設定して、前記交通障害区間の障
害程度に応じて前記コストを見直し、スタート地点Ｓか
ら仮目的地Ｇまでのコスト最小となる推奨経路を探索す
ることにより達成される。
は、地図データに基づいて出発地から目的地までの経路
（第一経路）を静的に求めて記憶し、走行中に受信した
交通情報により、前記第一経路上に渋滞や規制等の交通
障害区間が認められる場合に、該第一経路上で、現在地
に最も近い通過予定交差点をスタート地点Ｓに、前記交
通障害区間の最終交差点から前記目的地の間にある所定
交差点を仮目的地Ｇに設定して、前記交通障害区間の障
害程度に応じて前記コストを見直し、スタート地点Ｓか
ら仮目的地Ｇまでのコスト最小となる推奨経路を探索す
ることにより達成される。
【００１０】前記推奨経路の探索領域は、緯度経度によ
り複数に区分されたメッシュを含む道路地図データを基
に、スタート地点Ｓを含むメッシュの最小座標値と仮目
的地Ｇを含むメッシュの最大座標値からなる矩形領域に
限定することを特徴とする。
り複数に区分されたメッシュを含む道路地図データを基
に、スタート地点Ｓを含むメッシュの最小座標値と仮目
的地Ｇを含むメッシュの最大座標値からなる矩形領域に
限定することを特徴とする。
【００１１】また、本発明の目的は、前記交通障害区間
の障害程度に応じて前記コストを見直し、スタート地点
Ｓから仮目的地Ｇまでのコストが最小となる推奨経路を
探索する場合に、主要道路データのみの上層の道路地図
データから探索し、前記推奨経路が見つからない場合
に、道路データ量の多い下層の道路地図データによる探
索を行うことにより達成される。
の障害程度に応じて前記コストを見直し、スタート地点
Ｓから仮目的地Ｇまでのコストが最小となる推奨経路を
探索する場合に、主要道路データのみの上層の道路地図
データから探索し、前記推奨経路が見つからない場合
に、道路データ量の多い下層の道路地図データによる探
索を行うことにより達成される。
【００１２】あるいは、本発明の目的は、前記探索領域
において前記推奨経路が見つからない場合に、通過予定
の第一経路の進行方向で前記最大座標値をもつメッシュ
の外部にある所定メッシュを選択し、この所定メッシュ
内に新たな仮目的地Ｇを設定すると共に、この所定メッ
シュの最大座標値と前記最小座標値からなる矩形領域を
拡張探索領域として、前記推奨経路を再探索することに
より達成される。
において前記推奨経路が見つからない場合に、通過予定
の第一経路の進行方向で前記最大座標値をもつメッシュ
の外部にある所定メッシュを選択し、この所定メッシュ
内に新たな仮目的地Ｇを設定すると共に、この所定メッ
シュの最大座標値と前記最小座標値からなる矩形領域を
拡張探索領域として、前記推奨経路を再探索することに
より達成される。
【００１３】
【作用】本発明の作用は、出発地（あるいは現在地）か
ら最終目的地まで、例えば距離コストが最小の経路（第
一経路）が求められ、記憶されていることを前提として
いる。この第一経路上を走行中、ナビゲーション装置は
ＶＩＣＳ等の交通情報を受信し、これより通過予定の第
一経路に渋滞や通行止め等の交通障害範囲があると判定
される場合に、動的経路探索が実行される。
ら最終目的地まで、例えば距離コストが最小の経路（第
一経路）が求められ、記憶されていることを前提として
いる。この第一経路上を走行中、ナビゲーション装置は
ＶＩＣＳ等の交通情報を受信し、これより通過予定の第
一経路に渋滞や通行止め等の交通障害範囲があると判定
される場合に、動的経路探索が実行される。
【００１４】動的経路探索は、まず、現在地に最も近い
通過予定交差点を探索スタート地点Ｓとし、スタート地
点Ｓを始点に交通情報の提供範囲（半径距離Ｌの半円）
を少なくとも部分的に含む複数のメッシュを選択し、こ
の選択したメッシュ内で第一経路の最終通過予定の交差
点Ｇが含まれているメッシュを選択し、スタート地点Ｓ
が含まれるメッシュ端点の最小座標値および交差点Ｇが
含まれるメッシュ端点の最大座標値からなる矩形範囲内
を探索領域に決定し、この交差点Ｇを仮目的地Ｇに設定
する。推奨経路の探索は、交通障害範囲の障害程度に応
じて探索領域内の交差点間のコストを見直し、スタート
地点Ｓから仮目的地Ｇを結ぶ最小コストの経路を探索す
る。
通過予定交差点を探索スタート地点Ｓとし、スタート地
点Ｓを始点に交通情報の提供範囲（半径距離Ｌの半円）
を少なくとも部分的に含む複数のメッシュを選択し、こ
の選択したメッシュ内で第一経路の最終通過予定の交差
点Ｇが含まれているメッシュを選択し、スタート地点Ｓ
が含まれるメッシュ端点の最小座標値および交差点Ｇが
含まれるメッシュ端点の最大座標値からなる矩形範囲内
を探索領域に決定し、この交差点Ｇを仮目的地Ｇに設定
する。推奨経路の探索は、交通障害範囲の障害程度に応
じて探索領域内の交差点間のコストを見直し、スタート
地点Ｓから仮目的地Ｇを結ぶ最小コストの経路を探索す
る。
【００１５】本発明によれば、動的情報による探索は現
在地と仮目的地間の矩形領域に限定して短時間に行われ
るので、走行中、通過予定の経路上に渋滞や通行止め等
の障害が発生しても、推奨経路（迂回路）をユーザの対
応が間に合う迅速さで提供できる。
在地と仮目的地間の矩形領域に限定して短時間に行われ
るので、走行中、通過予定の経路上に渋滞や通行止め等
の障害が発生しても、推奨経路（迂回路）をユーザの対
応が間に合う迅速さで提供できる。
【００１６】また、動的探索に使用する道路データは主
要道路のみを含む上層から開始し、推奨経路が見つから
ない場合に、順次、道路データ量の多い下層へと移行す
るので、最初の探索処理を高速化でき、動的情報に対す
る追随性を一層向上することができる。
要道路のみを含む上層から開始し、推奨経路が見つから
ない場合に、順次、道路データ量の多い下層へと移行す
るので、最初の探索処理を高速化でき、動的情報に対す
る追随性を一層向上することができる。
【００１７】さらに、推奨経路が見つからない場合に、
探索領域を拡張して再探索を行うので探索精度が向上
し、ユーザの信頼感を増して交通障害に対する心理的負
担を軽減できるナビゲーション装置が提供できる。
探索領域を拡張して再探索を行うので探索精度が向上
し、ユーザの信頼感を増して交通障害に対する心理的負
担を軽減できるナビゲーション装置が提供できる。
【００１８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１９】図２に、本実施例による経路探索のイメー
ジを示す。車両に搭載したナビゲーション装置により、
まず、出発地点ＳＳをスタート地点とし最終の目的地点
ＳＤまでの静的経路探索、即ち、各交差点の間の距離を
コストとする最小コスト経路が探索され、第一経路Ｒ１
として画面地図上にオーバーラップ表示される。ここ
で、地図データは緯度、経度座標に基づいて分割され、
点線で示すような分割のメッシュ単位により記録されて
いる。図中のｍ１〜ｍ９はメッシュ番号を示す。
ジを示す。車両に搭載したナビゲーション装置により、
まず、出発地点ＳＳをスタート地点とし最終の目的地点
ＳＤまでの静的経路探索、即ち、各交差点の間の距離を
コストとする最小コスト経路が探索され、第一経路Ｒ１
として画面地図上にオーバーラップ表示される。ここ
で、地図データは緯度、経度座標に基づいて分割され、
点線で示すような分割のメッシュ単位により記録されて
いる。図中のｍ１〜ｍ９はメッシュ番号を示す。
【００２０】車両が第一経路に従って走行中、現在地Ｓ
でＶＩＣＳ／ＵＴＭＳ等のサービスによる交通情報を受
信すると、受信した情報が通過予定の第一経路上で、通
行止めや渋滞等の交通障害の有無を判定する。障害のあ
る場合、Ｓ地点における交通情報の提供範囲（現在地点
Ｓ前方領域の半径Ｌの半円）から再探索するメッシュ範
囲を選択し、その選択メッシュ内における第一経路上の
最終通過予定交差点を仮目的地点Ｇ（あるいはＧ’）に
設定し、探索スタート地点Ｓと仮目的地点Ｇ間の最適経
路を探索する。この結果、第一経路以外の変更経路が探
索されると、ナビゲーション装置は、探索された変更経
路を交通情報に対応した迂回路として提供する。
でＶＩＣＳ／ＵＴＭＳ等のサービスによる交通情報を受
信すると、受信した情報が通過予定の第一経路上で、通
行止めや渋滞等の交通障害の有無を判定する。障害のあ
る場合、Ｓ地点における交通情報の提供範囲（現在地点
Ｓ前方領域の半径Ｌの半円）から再探索するメッシュ範
囲を選択し、その選択メッシュ内における第一経路上の
最終通過予定交差点を仮目的地点Ｇ（あるいはＧ’）に
設定し、探索スタート地点Ｓと仮目的地点Ｇ間の最適経
路を探索する。この結果、第一経路以外の変更経路が探
索されると、ナビゲーション装置は、探索された変更経
路を交通情報に対応した迂回路として提供する。
【００２１】図１は、本発明の一実施例による動的経路
探索方法を示すフローチャートである。以下、図２のイ
メージを例に説明する。本実施例の動的経路探索は、後
述のように、受信した交通情報の示す交通障害範囲が第
一経路Ｒ１上ある場合に起動される。
探索方法を示すフローチャートである。以下、図２のイ
メージを例に説明する。本実施例の動的経路探索は、後
述のように、受信した交通情報の示す交通障害範囲が第
一経路Ｒ１上ある場合に起動される。
【００２２】まず、受信したＶＩＣＳ等の交通情報から
現在地座標（メッシュコード、メッシュ内座標）を参照
し、現在地に最も近い第一経路上（通過予定の経路）の
交差点を再探索のスタート地点Ｓとする（ステップ１０
０）。なお、ナビゲーション装置がＧＰＳ受信装置を具
備している場合は、ＧＰＳより受信した現在位置に基づ
いてスタート地点Ｓを設定するようにしてもよい。
現在地座標（メッシュコード、メッシュ内座標）を参照
し、現在地に最も近い第一経路上（通過予定の経路）の
交差点を再探索のスタート地点Ｓとする（ステップ１０
０）。なお、ナビゲーション装置がＧＰＳ受信装置を具
備している場合は、ＧＰＳより受信した現在位置に基づ
いてスタート地点Ｓを設定するようにしてもよい。
【００２３】次に、受信した交通情報の情報提供範囲
（中域または広域）に応じて、スタート地点Ｓを始点と
する情報提供範囲の距離Ｌを設定し（ステップ１０
５）、スタート地点Ｓが含まれるメッシュを中心に探索
距離Ｌ内にある全てのメッシュを選択する（ステップ１
１０）。図２の例では、探索距離Ｌ内にあるメッシュと
してｍ１〜ｍ９のメッシュを選択する。情報提供範囲が
広域の場合、距離Ｌは３０ｋｍ以内である。
（中域または広域）に応じて、スタート地点Ｓを始点と
する情報提供範囲の距離Ｌを設定し（ステップ１０
５）、スタート地点Ｓが含まれるメッシュを中心に探索
距離Ｌ内にある全てのメッシュを選択する（ステップ１
１０）。図２の例では、探索距離Ｌ内にあるメッシュと
してｍ１〜ｍ９のメッシュを選択する。情報提供範囲が
広域の場合、距離Ｌは３０ｋｍ以内である。
【００２４】次に、選択したｍ１〜ｍ９のメッシュの中
で第一経路Ｒ１上の最終通過予定の交差点Ｇのあるメッ
シュｍ９を選択する（ステップ１１５）。さらに、スタ
ート地点Ｓが含まれるメッシュと最終通過予定の交差点
Ｇが含まれるメッシュとの端点座標から、探索対象とな
るメッシュを選択する（ステップ１２０）。
で第一経路Ｒ１上の最終通過予定の交差点Ｇのあるメッ
シュｍ９を選択する（ステップ１１５）。さらに、スタ
ート地点Ｓが含まれるメッシュと最終通過予定の交差点
Ｇが含まれるメッシュとの端点座標から、探索対象とな
るメッシュを選択する（ステップ１２０）。
【００２５】ここで、ステップ１１０で選択したメッシ
ュｍ１〜ｍ９を探索対象とすることもできるが、有効と
なる交通情報は車両の進行方向に限定されるので、スタ
ート地点Ｓからの方向性を考慮して探索領域のメッシュ
を絞り込んでいる。図２の例では、スタート地点Ｓを含
むメッシュｍ５の端点の最小座標（左端経度と下端緯
度）、最終通過予定の交差点Ｇを含むメッシュｍ９の端
点の最大座標（右端経度と上端緯度）の矩形範囲内にあ
るメッシュｍ５、ｍ６、ｍ８、ｍ９を探索領域のメッシ
ュとして選択する。
ュｍ１〜ｍ９を探索対象とすることもできるが、有効と
なる交通情報は車両の進行方向に限定されるので、スタ
ート地点Ｓからの方向性を考慮して探索領域のメッシュ
を絞り込んでいる。図２の例では、スタート地点Ｓを含
むメッシュｍ５の端点の最小座標（左端経度と下端緯
度）、最終通過予定の交差点Ｇを含むメッシュｍ９の端
点の最大座標（右端経度と上端緯度）の矩形範囲内にあ
るメッシュｍ５、ｍ６、ｍ８、ｍ９を探索領域のメッシ
ュとして選択する。
【００２６】次に、交通情報の規制内容や渋滞情報を参
照して、探索領域内の通行止めや渋滞発生区間における
交差点間のコストを変更する（ステップ１２５）と共
に、探索領域内（メッシュｍ５、ｍ６、ｍ８、ｍ９）の
第一経路上の最終通過予定の交差点Ｇを仮の目的地とす
る（ステップ１３０）。
照して、探索領域内の通行止めや渋滞発生区間における
交差点間のコストを変更する（ステップ１２５）と共
に、探索領域内（メッシュｍ５、ｍ６、ｍ８、ｍ９）の
第一経路上の最終通過予定の交差点Ｇを仮の目的地とす
る（ステップ１３０）。
【００２７】なお、上記とは異なり、情報提供範囲に基
づいて選択されたｍ１〜ｍ９のメッシュの中で、第一経
路Ｒ１上の最終通過予定の交差点Ｇを仮の目的地Ｇに設
定し、この後にスタート地点Ｓを含むメッシュｍ５と仮
の目的地Ｇを含むｍ９から探索領域を設定してもよい。
づいて選択されたｍ１〜ｍ９のメッシュの中で、第一経
路Ｒ１上の最終通過予定の交差点Ｇを仮の目的地Ｇに設
定し、この後にスタート地点Ｓを含むメッシュｍ５と仮
の目的地Ｇを含むｍ９から探索領域を設定してもよい。
【００２８】また、仮の目的地Ｇの別の設定方法とし
て、通過予定の第一経路上でスタート地点Ｓから距離Ｌ
内にある最終通過予定交差点（図２中のＧ’）を選択し
たり、交通障害区間の最後の交差点を選択したりする方
法などがある。
て、通過予定の第一経路上でスタート地点Ｓから距離Ｌ
内にある最終通過予定交差点（図２中のＧ’）を選択し
たり、交通障害区間の最後の交差点を選択したりする方
法などがある。
【００２９】次に、変更された交差点間のコストに基づ
いて、スタート地点Ｓから仮の目的地点Ｇまでの最少コ
スト経路（推奨経路）を求める（ステップ１３５）。こ
こで、第一経路Ｒ１と異なる推奨経路が探索されれば、
それが迂回路となる。最後に、出力処理部に推奨経路の
表示を要求して処理を終了する（ステップ１４０）。
いて、スタート地点Ｓから仮の目的地点Ｇまでの最少コ
スト経路（推奨経路）を求める（ステップ１３５）。こ
こで、第一経路Ｒ１と異なる推奨経路が探索されれば、
それが迂回路となる。最後に、出力処理部に推奨経路の
表示を要求して処理を終了する（ステップ１４０）。
【００３０】図３は、交通情報のデータ内容を示す構成
図である。交通情報受信処理部２４０は、ＶＩＣＳ等の
交通情報から現在地情報、規制情報及び渋滞情報などの
交通情報データを抽出する。現在地情報は、メッシュ番
号とメッシュ内座標で示される。なお、現在地情報は、
ＶＩＣＳ等によらずＧＰＳ信号から取得してもよい。
図である。交通情報受信処理部２４０は、ＶＩＣＳ等の
交通情報から現在地情報、規制情報及び渋滞情報などの
交通情報データを抽出する。現在地情報は、メッシュ番
号とメッシュ内座標で示される。なお、現在地情報は、
ＶＩＣＳ等によらずＧＰＳ信号から取得してもよい。
【００３１】規制情報は、規制内容（通行止め、速度規
制、線規制等）と、原因（事故、工事、火災等）と、規
制場所（複数の交差点を結ぶ道路につけられた番号で与
えられる、以下、これを連続リンク番号と称する）、情
報提供範囲（中域、広域）である。渋滞情報は、渋滞発
生リンク毎に、渋滞数（同連続リンク内に発生している
渋滞数）、渋滞長、渋滞度（発生している渋滞の度
合）、渋滞場所（連続リンク番号）、情報提供範囲（中
域、広域）である。
制、線規制等）と、原因（事故、工事、火災等）と、規
制場所（複数の交差点を結ぶ道路につけられた番号で与
えられる、以下、これを連続リンク番号と称する）、情
報提供範囲（中域、広域）である。渋滞情報は、渋滞発
生リンク毎に、渋滞数（同連続リンク内に発生している
渋滞数）、渋滞長、渋滞度（発生している渋滞の度
合）、渋滞場所（連続リンク番号）、情報提供範囲（中
域、広域）である。
【００３２】以下、説明の都合上、交差点をノードと称
し、二点のノードを結ぶ一本の道路をリンクと称する。
一本のリンクの端から端に（ノードからノードに）到達
するための費用をリンクコストと称する。動的情報を加
味していない状態では、リンクコストとしてノード間の
距離が、通常用いられ、これを基本リンクコストと称す
る。
し、二点のノードを結ぶ一本の道路をリンクと称する。
一本のリンクの端から端に（ノードからノードに）到達
するための費用をリンクコストと称する。動的情報を加
味していない状態では、リンクコストとしてノード間の
距離が、通常用いられ、これを基本リンクコストと称す
る。
【００３３】ステップ１２５のコスト変更処理では、規
制情報の規制内容が通行止めの場合は、規制場所に示さ
れる通行止め区間のリンクコストを最大値に変更する。
一方、渋滞が発生している場合は、基本リンクコストに
対し渋滞度と渋滞長による重み付けの計算を行い、渋滞
発生区間のリンクコストを変更する。
制情報の規制内容が通行止めの場合は、規制場所に示さ
れる通行止め区間のリンクコストを最大値に変更する。
一方、渋滞が発生している場合は、基本リンクコストに
対し渋滞度と渋滞長による重み付けの計算を行い、渋滞
発生区間のリンクコストを変更する。
【００３４】図４は、経路探索処理に必要な道路データ
の一例を示したものである。道路データは、リンクを構
成する二点（リンクに方向性をもたすため、始点ノード
と終点ノードと称する）の各ノード番号とそのリンクコ
ストを基本要素とし、探索領域内のすべてのリンク数分
（図中ｌｎ）を地図データに基づいて作成する。この道
路データは、予め、ディジタル地図データの付属情報と
して用意されている。
の一例を示したものである。道路データは、リンクを構
成する二点（リンクに方向性をもたすため、始点ノード
と終点ノードと称する）の各ノード番号とそのリンクコ
ストを基本要素とし、探索領域内のすべてのリンク数分
（図中ｌｎ）を地図データに基づいて作成する。この道
路データは、予め、ディジタル地図データの付属情報と
して用意されている。
【００３５】ステップ１３５の推奨経路探索は、例えば
ダイクストラ法等の公知の数学的な手法を用いて、道路
データに基づき、スタート地点Ｓから仮の目的地点Ｇま
での累積コストが最少になる経路を算出する。
ダイクストラ法等の公知の数学的な手法を用いて、道路
データに基づき、スタート地点Ｓから仮の目的地点Ｇま
での累積コストが最少になる経路を算出する。
【００３６】図５は、本発明の一実施例によるナビゲー
ション装置を示す機能ブロック図である。
ション装置を示す機能ブロック図である。
【００３７】ナビゲーション装置は経路探索部２００、
入力処理部２３０、交通情報受信処理部２４０、ディジ
タル地図データ２５０、ＧＰＳ受信処理部２６０及び経
路探索処理部２００が探索した経路を出力する出力処理
部２７０の機能で構成され、ＣＰＵや主メモリを備える
計算機装置で実現される。なお、本実施例の要部となる
経路探索部２００は、静的経路探索処理部２１０、経路
記憶部２８０及び動的経路探索処理部２２０からなる。
入力処理部２３０、交通情報受信処理部２４０、ディジ
タル地図データ２５０、ＧＰＳ受信処理部２６０及び経
路探索処理部２００が探索した経路を出力する出力処理
部２７０の機能で構成され、ＣＰＵや主メモリを備える
計算機装置で実現される。なお、本実施例の要部となる
経路探索部２００は、静的経路探索処理部２１０、経路
記憶部２８０及び動的経路探索処理部２２０からなる。
【００３８】入力処理部２３０は、キー、マウス等によ
るユーザ入力を取り込み、静的経路探索処理部２１０に
必要な出発地点ＳＳおよび最終目的地点ＳＤを設定する
ための処理部である。ユーザ入力に基づいて出発地およ
び最終目的地の近傍の交差点を選択し、それぞれ出発地
点ＳＳおよび最終目的地点ＳＤとして、メッシュコード
およびノード番号を設定する。
るユーザ入力を取り込み、静的経路探索処理部２１０に
必要な出発地点ＳＳおよび最終目的地点ＳＤを設定する
ための処理部である。ユーザ入力に基づいて出発地およ
び最終目的地の近傍の交差点を選択し、それぞれ出発地
点ＳＳおよび最終目的地点ＳＤとして、メッシュコード
およびノード番号を設定する。
【００３９】従来と同様の静的経路探索処理部２１０
は、出発地点ＳＳから最終目的地点ＳＤまでの経路をデ
ィジタル地図データ２５０に基づいて探索し、探索した
第一経路を経路記憶部２８０に格納する。動的経路探索
処理部２２０は、走行中、交通情報受信処理部２４０で
受信した動的情報を経路記憶部２８０の第一経路Ｒ１を
基に、図１の処理手順でスタート地点（現在地の近傍の
交差点）Ｓから仮の目的地Ｇまでの経路を探索する。
は、出発地点ＳＳから最終目的地点ＳＤまでの経路をデ
ィジタル地図データ２５０に基づいて探索し、探索した
第一経路を経路記憶部２８０に格納する。動的経路探索
処理部２２０は、走行中、交通情報受信処理部２４０で
受信した動的情報を経路記憶部２８０の第一経路Ｒ１を
基に、図１の処理手順でスタート地点（現在地の近傍の
交差点）Ｓから仮の目的地Ｇまでの経路を探索する。
【００４０】図６は、探索結果によるナビゲーション装
置の画面表示例である。出力処理部２７０は、静的経路
探索処理部２１０で出力した第一経路Ｒ１と、通行止め
または渋滞の情報を受信した交通規制区間Ｔ１と、動的
経路探索処理部２２０で出力した変更経路Ｒ２を、画面
地図上にオーバーラップ表示する。通常、変更経路Ｒ２
はデフォルトしてユーザの識別を容易にしている。点線
で図示の（実際には表示しない）エリア３００、３０１
は、変更経路の探索領域と第一経路の探索領域を示して
いる。第一経路の探索領域に比べ、再経路探索領域が狭
い範囲に限定されていることが分かる。
置の画面表示例である。出力処理部２７０は、静的経路
探索処理部２１０で出力した第一経路Ｒ１と、通行止め
または渋滞の情報を受信した交通規制区間Ｔ１と、動的
経路探索処理部２２０で出力した変更経路Ｒ２を、画面
地図上にオーバーラップ表示する。通常、変更経路Ｒ２
はデフォルトしてユーザの識別を容易にしている。点線
で図示の（実際には表示しない）エリア３００、３０１
は、変更経路の探索領域と第一経路の探索領域を示して
いる。第一経路の探索領域に比べ、再経路探索領域が狭
い範囲に限定されていることが分かる。
【００４１】図７は、静的経路探索処理部２１０の処理
例を示すフローチャートである。まず、入力処理部で設
定された出発地点ＳＳおよび最終目的地点ＳＤのメッシ
ュコードとノード番号を参照し、経路計算における出発
点、到達点とする（ステップ４００）。
例を示すフローチャートである。まず、入力処理部で設
定された出発地点ＳＳおよび最終目的地点ＳＤのメッシ
ュコードとノード番号を参照し、経路計算における出発
点、到達点とする（ステップ４００）。
【００４２】次に、出発地点ＳＳおよび最終目的地点Ｓ
Ｄを含む領域において、経路計算に必要な道路データ
（図４）が作成されているかどうかを判定する（ステッ
プ４１０）。ステップ４１０の判定処理で、道路データ
がない場合は、ディジタル地図データ２５０に基づいて
道路データを作成する（ステップ４２０）。
Ｄを含む領域において、経路計算に必要な道路データ
（図４）が作成されているかどうかを判定する（ステッ
プ４１０）。ステップ４１０の判定処理で、道路データ
がない場合は、ディジタル地図データ２５０に基づいて
道路データを作成する（ステップ４２０）。
【００４３】次に、道路データに基づいて出発地点ＳＳ
から最終目的地点ＳＤまでの最少コスト経路（第一経路
Ｒ１）を計算する（ステップ４３０）。ステップ４３０
で出力した第一経路Ｒ１を経路記憶部２８０に記憶する
（ステップ４４０）。出力処理部２７０にステップ４３
０で算出した第一経路Ｒ１の表示をリクエストし（ステ
ップ４５０）、本処理を終了する。なお、ステップ４３
０の経路探索は、図１のステップ１３５の経路探索と同
一の処理手順となるので、通常は両者を共通ルーチンに
より実行している。
から最終目的地点ＳＤまでの最少コスト経路（第一経路
Ｒ１）を計算する（ステップ４３０）。ステップ４３０
で出力した第一経路Ｒ１を経路記憶部２８０に記憶する
（ステップ４４０）。出力処理部２７０にステップ４３
０で算出した第一経路Ｒ１の表示をリクエストし（ステ
ップ４５０）、本処理を終了する。なお、ステップ４３
０の経路探索は、図１のステップ１３５の経路探索と同
一の処理手順となるので、通常は両者を共通ルーチンに
より実行している。
【００４４】図８は、交通情報受信処理部２４０の処理
例を示すフローチャートである。
例を示すフローチャートである。
【００４５】本処理は、所定周期または図示していない
ＶＩＣＳ等の受信装置より起動される。まず、受信装置
から交通情報を取り込んで交通情報データ（図３）を作
成する（ステップ５００）。次に、作成した交通情報デ
ータが第一経路Ｒ１上の通行障害（通行止め、渋滞等）
に該当するものかどうかを判定し（ステップ５１０）、
該当する場合は動的経路探索処理部２２０の処理開始を
リクエストする。（ステップ５２０）最後に、出力処理
部２７０に交通情報の表示をリクエストし（ステップ５
３０）、処理を終了する。
ＶＩＣＳ等の受信装置より起動される。まず、受信装置
から交通情報を取り込んで交通情報データ（図３）を作
成する（ステップ５００）。次に、作成した交通情報デ
ータが第一経路Ｒ１上の通行障害（通行止め、渋滞等）
に該当するものかどうかを判定し（ステップ５１０）、
該当する場合は動的経路探索処理部２２０の処理開始を
リクエストする。（ステップ５２０）最後に、出力処理
部２７０に交通情報の表示をリクエストし（ステップ５
３０）、処理を終了する。
【００４６】以上、本発明の実施例によれば、予め出発
地から最終の目的地まで距離情報をコストに静的に探索
した最適経路に対し、走行中の交通情報を参照して迂回
経路を探索する際に、交通情報の提供範囲に基づいて限
定的に選択した再探索領域を決定し、その探索領域の最
終通過予定値を仮目的地に決定し、交通情報の規制や渋
滞を加味したコストを基に現在地と仮目的地間の最適経
路を探索するので、再探索領域が必要最小限に絞られ
る。これによれば、従来のように最終目的地まで再探索
するものに比べて、変更経路の探索が短時間に実行でき
るので、変更経路が時間的に追随可能にドライバへ提供
できる。
地から最終の目的地まで距離情報をコストに静的に探索
した最適経路に対し、走行中の交通情報を参照して迂回
経路を探索する際に、交通情報の提供範囲に基づいて限
定的に選択した再探索領域を決定し、その探索領域の最
終通過予定値を仮目的地に決定し、交通情報の規制や渋
滞を加味したコストを基に現在地と仮目的地間の最適経
路を探索するので、再探索領域が必要最小限に絞られ
る。これによれば、従来のように最終目的地まで再探索
するものに比べて、変更経路の探索が短時間に実行でき
るので、変更経路が時間的に追随可能にドライバへ提供
できる。
【００４７】次に、本発明の第二の実施例を説明する。
上記した第一の実施例において、仮の目的地Ｇが交通規
制区間に含まれる場合（交通情報提供範囲の外に交通規
制区間が及んでいる場合に生じる）、あるいは仮の目的
地Ｇに向かう変更経路（迂回路）が見つからない場合、
仮の目的地Ｇを変更して再探索する必要がある。
上記した第一の実施例において、仮の目的地Ｇが交通規
制区間に含まれる場合（交通情報提供範囲の外に交通規
制区間が及んでいる場合に生じる）、あるいは仮の目的
地Ｇに向かう変更経路（迂回路）が見つからない場合、
仮の目的地Ｇを変更して再探索する必要がある。
【００４８】図９は、第二の実施例による動的経路探索
方法の処理手順を示すフローチャートである。なお、図
１と同様の手順には同一のステップ番号を付与してい
る。以下、図１０のイメージを例にして説明する。
方法の処理手順を示すフローチャートである。なお、図
１と同様の手順には同一のステップ番号を付与してい
る。以下、図１０のイメージを例にして説明する。
【００４９】まず、図１に記載のステップ１００〜１３
０の手順に従って探索領域３００、仮の目的地Ｇを決定
する。設定した仮の目的地Ｇが交通規制ノードかどうか
を判定し（ステップ１３１）、交通規制ノードに該当す
る場合は、仮の目的地Ｇを変更する（ステップ１５
５）。具体的には、初めに設定した仮の目地Ｇを含むメ
ッシュ（ｍ９）に隣接するメッシュ（ｍ１２）から探し
初めて、交通規制ノードに該当しない第一経路Ｒ１上の
交差点Ｇｍを設定する。この場合、Ｇｍを交差点単位に
求めるか、メッシュ単位に求めるか、あるいはその折衷
とするかは任意である。
０の手順に従って探索領域３００、仮の目的地Ｇを決定
する。設定した仮の目的地Ｇが交通規制ノードかどうか
を判定し（ステップ１３１）、交通規制ノードに該当す
る場合は、仮の目的地Ｇを変更する（ステップ１５
５）。具体的には、初めに設定した仮の目地Ｇを含むメ
ッシュ（ｍ９）に隣接するメッシュ（ｍ１２）から探し
初めて、交通規制ノードに該当しない第一経路Ｒ１上の
交差点Ｇｍを設定する。この場合、Ｇｍを交差点単位に
求めるか、メッシュ単位に求めるか、あるいはその折衷
とするかは任意である。
【００５０】次に、新たな仮の目的地Ｇｍが、前の探索
領域３００（メッシュｍ５，ｍ６，ｍ８，ｍ９）の外で
あるかどうかを判定し（ステップ１６０）、領域外であ
った場合は、スタート地点Ｓおよび仮の目的地点Ｇｍが
含まれるメッシュ端点座標内の領域を新たな探索領域と
する（ステップ１６５）。
領域３００（メッシュｍ５，ｍ６，ｍ８，ｍ９）の外で
あるかどうかを判定し（ステップ１６０）、領域外であ
った場合は、スタート地点Ｓおよび仮の目的地点Ｇｍが
含まれるメッシュ端点座標内の領域を新たな探索領域と
する（ステップ１６５）。
【００５１】例えば、スタート地点Ｓの含まれるメッシ
ュ端点ａと仮の目的地Ｇｍの含まれるメッシュ端点ｂの
座標内に含まれる最初の探索領域３００（ｍ５，ｍ６，
ｍ８，ｍ９）に、拡張領域３１０（ｍ１１，ｍ１２）を
追加した探索領域である。
ュ端点ａと仮の目的地Ｇｍの含まれるメッシュ端点ｂの
座標内に含まれる最初の探索領域３００（ｍ５，ｍ６，
ｍ８，ｍ９）に、拡張領域３１０（ｍ１１，ｍ１２）を
追加した探索領域である。
【００５２】次に、スタート地点Ｓから新たな仮の目的
地点Ｇ（ここではＧｍ）への経路を探索し（ステップ１
３５）、経路が存在するかどうかを判定し（ステップ１
３６）、変更経路が存在すれば処理を終了する。経路が
存在しない場合は、仮の目的地点Ｇ（Ｇｍ）が最終目的
地点ＳＤであるかどうかを判定し（ステップ１５０）、
最終目的地点ＳＤとノード番号（または座標値）が一致
した場合は、第一経路意外に推奨できる経路は存在しな
かったものとして処理を終了する。
地点Ｇ（ここではＧｍ）への経路を探索し（ステップ１
３５）、経路が存在するかどうかを判定し（ステップ１
３６）、変更経路が存在すれば処理を終了する。経路が
存在しない場合は、仮の目的地点Ｇ（Ｇｍ）が最終目的
地点ＳＤであるかどうかを判定し（ステップ１５０）、
最終目的地点ＳＤとノード番号（または座標値）が一致
した場合は、第一経路意外に推奨できる経路は存在しな
かったものとして処理を終了する。
【００５３】一方、ステップ１５０で仮の目的地点Ｇ
（Ｇｍ）が最終目的地点ＳＤに一致しない場合は、ステ
ップ１５５〜１６５の処理後に、再びステップ１３５に
よる経路の探索を行う。なお、ステップ１５０で目的地
点Ｇ（Ｇｍ）が最終目的地点ＳＤに一致した場合（最終
目的地点のメッシュまたはその所定数前のメッシュでも
よい）は、最終的に変更経路が存在していない。この場
合、図８のステップ５３０で、経路探索の要因となった
交通事情とその変更経路が存在しないことを併せ表示
し、ドライバーの心理的負担を軽減させる。
（Ｇｍ）が最終目的地点ＳＤに一致しない場合は、ステ
ップ１５５〜１６５の処理後に、再びステップ１３５に
よる経路の探索を行う。なお、ステップ１５０で目的地
点Ｇ（Ｇｍ）が最終目的地点ＳＤに一致した場合（最終
目的地点のメッシュまたはその所定数前のメッシュでも
よい）は、最終的に変更経路が存在していない。この場
合、図８のステップ５３０で、経路探索の要因となった
交通事情とその変更経路が存在しないことを併せ表示
し、ドライバーの心理的負担を軽減させる。
【００５４】本実施例によれば、第一の実施例による仮
目的地で変更経路が見つからない場合にも、探索領域を
適切に拡張して再探索を行うので、交通情報に対応した
変更経路の提供機会を拡大できる。また、これによって
も経路が見つからない場合は迂回路の存在しないことが
ドライバーに納得でき、ナビゲーション装置の信頼性と
サービス性が向上できる。
目的地で変更経路が見つからない場合にも、探索領域を
適切に拡張して再探索を行うので、交通情報に対応した
変更経路の提供機会を拡大できる。また、これによって
も経路が見つからない場合は迂回路の存在しないことが
ドライバーに納得でき、ナビゲーション装置の信頼性と
サービス性が向上できる。
【００５５】次に、本発明の第三の実施例を説明する。
図１１は、階層化道路データを利用する動的経路探索方
法の処理手順を説明するフローチャート、図１２は、階
層化道路データを説明するための模式図である。
図１１は、階層化道路データを利用する動的経路探索方
法の処理手順を説明するフローチャート、図１２は、階
層化道路データを説明するための模式図である。
【００５６】本実施例では、経路探索処理で参照する道
路データを道路種別（高速および有料道路、国道、県道
等）等によって階層化している。図１２の例では、高速
道、有料道及び国道をレベル１、県道及び一般道をレベ
ル２に分類し、道路データをレベル毎に管理している。
レベル１では、各ノードｎ１〜ｎ５について道路データ
を、図４に説明したフォーマットのテーブル群で構成
し、レベル２ではレベル１のテーブル群と、ノードｎ６
〜ｎ８のテーブル群を加えて道路データを作成してい
る。
路データを道路種別（高速および有料道路、国道、県道
等）等によって階層化している。図１２の例では、高速
道、有料道及び国道をレベル１、県道及び一般道をレベ
ル２に分類し、道路データをレベル毎に管理している。
レベル１では、各ノードｎ１〜ｎ５について道路データ
を、図４に説明したフォーマットのテーブル群で構成
し、レベル２ではレベル１のテーブル群と、ノードｎ６
〜ｎ８のテーブル群を加えて道路データを作成してい
る。
【００５７】本実施例の動的経路探索方法では、まず、
レベル１の道路データに基づいて、図１のステップ１０
０〜１３０を実行して探索領域、仮の目的地Ｇを決定
し、ステップ１３５において、スタート地点Ｓから仮の
目的地Ｇまでの変更経路の探索を実行する（以上は、第
一の実施例と同じ）。次に、ステップ１３６で、仮の目
的地Ｇまでの変更経路が存在するか判定し（第二の実施
例と同じ）、見つからなかった場合、参照する道路デー
タを、データ量の多くなるレベルに順次切替えて（ステ
ップ１７５）、再びステップ１３５において経路を探索
する。これによれば、初めはデータ量の少ない道路デー
タによる動的探索が行われる。実用上では、道路データ
量の少ないレベルで変更経路の探索が可能になる場合も
多く、この場合に探索維時間をより短縮できる。
レベル１の道路データに基づいて、図１のステップ１０
０〜１３０を実行して探索領域、仮の目的地Ｇを決定
し、ステップ１３５において、スタート地点Ｓから仮の
目的地Ｇまでの変更経路の探索を実行する（以上は、第
一の実施例と同じ）。次に、ステップ１３６で、仮の目
的地Ｇまでの変更経路が存在するか判定し（第二の実施
例と同じ）、見つからなかった場合、参照する道路デー
タを、データ量の多くなるレベルに順次切替えて（ステ
ップ１７５）、再びステップ１３５において経路を探索
する。これによれば、初めはデータ量の少ない道路デー
タによる動的探索が行われる。実用上では、道路データ
量の少ないレベルで変更経路の探索が可能になる場合も
多く、この場合に探索維時間をより短縮できる。
【００５８】さらに、第二の実施例との結合も可能であ
る。例えば、ステップ１３６で変更経路が見つからない
場合に、全てのレベルの道路データについて探索終了し
たか判定し（ステップ１７０）、終了していれば第二の
実施例による探索領域の拡大処理（ステップ１５５〜１
６５）を実行するようにしてもよい。
る。例えば、ステップ１３６で変更経路が見つからない
場合に、全てのレベルの道路データについて探索終了し
たか判定し（ステップ１７０）、終了していれば第二の
実施例による探索領域の拡大処理（ステップ１５５〜１
６５）を実行するようにしてもよい。
【００５９】
【発明の効果】本発明の動的経路探索方法によれば、出
発地（または現在地）ＳＳから最終目的地ＳＤまで静的
に探索した第一経路（推奨経路）に沿って走行中、受信
した交通情報から通過予定の第一経路上に渋滞や通行止
め等の交通事情が発生したと判断されるとき、第一経路
上に交通情報提供範囲に基づく仮の目的地Ｇを設定し、
上記交通事情に応じて再設定されたコストを基に、現在
地（スタート地点Ｓ）から仮の目的地点Ｇまでに限定し
た探索領域内で最適経路（最小コスト）を求めるので、
迂回経路の探索処理を短時間に実行できる効果がある。
発地（または現在地）ＳＳから最終目的地ＳＤまで静的
に探索した第一経路（推奨経路）に沿って走行中、受信
した交通情報から通過予定の第一経路上に渋滞や通行止
め等の交通事情が発生したと判断されるとき、第一経路
上に交通情報提供範囲に基づく仮の目的地Ｇを設定し、
上記交通事情に応じて再設定されたコストを基に、現在
地（スタート地点Ｓ）から仮の目的地点Ｇまでに限定し
た探索領域内で最適経路（最小コスト）を求めるので、
迂回経路の探索処理を短時間に実行できる効果がある。
【００６０】さらに、探索の対象となる道路データを道
路種別等に応じて階層化し、データ量の少ないレベルか
ら上記の動的経路探索を行うので、処理データ量が少な
くてすむ場合も多く、探索時間をより短縮できる効果が
ある。
路種別等に応じて階層化し、データ量の少ないレベルか
ら上記の動的経路探索を行うので、処理データ量が少な
くてすむ場合も多く、探索時間をより短縮できる効果が
ある。
【００６１】さらに、仮の目的地Ｇによる探索で変更経
路が見つからない場合に、探索領域の拡大処理によって
繰返し探索するので、迂回路の提供機会が増大するとと
もに、探索結果に対する信頼性を向上できる効果があ
る。
路が見つからない場合に、探索領域の拡大処理によって
繰返し探索するので、迂回路の提供機会が増大するとと
もに、探索結果に対する信頼性を向上できる効果があ
る。
【００６２】本発明のナビゲーション装置によれば、上
記の動的経路探索方法によって変更経路の処理速度が向
上でき、交通事情に応じて走行中の実時間に間に合う経
路変更の指示が可能となり、実用性を一段と向上できる
効果がある。さらに、ドライバーに納得できる最適な迂
回路ないしは迂回路無しを表示できるので、ドライバー
に対するサービスを向上できる効果がある。
記の動的経路探索方法によって変更経路の処理速度が向
上でき、交通事情に応じて走行中の実時間に間に合う経
路変更の指示が可能となり、実用性を一段と向上できる
効果がある。さらに、ドライバーに納得できる最適な迂
回路ないしは迂回路無しを表示できるので、ドライバー
に対するサービスを向上できる効果がある。
【図１】本発明の第一の実施例による動的経路探索方法
を説明するフローチャート。
を説明するフローチャート。
【図２】動的経路探索方法のイメージを与え、図１のフ
ローチャートを説明するための補足図。
ローチャートを説明するための補足図。
【図３】交通情報データの構成を説明するデータフォー
マット図。
マット図。
【図４】経路探索処理で参照する道路データの構成を説
明するフォーマット図。
明するフォーマット図。
【図５】本発明の一実施例によるナビゲーション装置の
機能ブロック図。
機能ブロック図。
【図６】ナビゲーション装置の画面に表示される探索経
路のイメージ図。
路のイメージ図。
【図７】第一経路の探索処理手順を説明するフローチャ
ート。
ート。
【図８】交通情報を受信した時に実行する交通情報デー
タの作成と動的経路探索処理部や出力処理部の起動処理
を説明するフローチャート。
タの作成と動的経路探索処理部や出力処理部の起動処理
を説明するフローチャート。
【図９】本発明の第二の実施例による、探索領域の拡張
処理手順を付加した動的経路探索方法を説明するフロー
チャート。
処理手順を付加した動的経路探索方法を説明するフロー
チャート。
【図１０】図９を説明するための補足図。
【図１１】本発明の第三の実施例による、探索領域の拡
張処理手順を付加した動的経路探索方法を説明するフロ
ーチャート。
張処理手順を付加した動的経路探索方法を説明するフロ
ーチャート。
【図１２】階層化された道路データのイメージ図。
２００…経路探索部、２１０…静的経路探索処理部、２
２０…動的経路探索処理部、２３０…入力処理部、２４
０…交通情報受信処理部、２５０…ディジタル地図デー
タ、２６０…ＧＰＳ受信処理部、２７０…出力処理部、
２８０…経路記憶部。
２０…動的経路探索処理部、２３０…入力処理部、２４
０…交通情報受信処理部、２５０…ディジタル地図デー
タ、２６０…ＧＰＳ受信処理部、２７０…出力処理部、
２８０…経路記憶部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 廣重 秀雄 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 中村 浩三 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内
Claims (16)
- 【請求項１】 道路地図データを基に、交差点間の距離
をコストとして出発地から目的地までの最適経路（以
下、第一経路と称する）を探索し、該経路を走行中に受
信した交通情報に対応して現在地からの最適経路を探索
する動的経路探索方法において、 前記交通情報中の交通障害区間が通過予定の第一経路上
に存在する場合に該第一経路上で、現在地に最も近い通
過予定交差点をスタート地点Ｓ、前記交通障害区間の最
終交差点から前記目的地の間にある所定交差点を仮目的
地Ｇに設定し、 前記交通障害区間の障害程度に応じて前記コストを見直
し、スタート地点Ｓから仮目的地Ｇまでのコストが最小
となる推奨経路を探索することを特徴とする動的経路探
索方法。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記推奨経路の探索領域は、緯度経度により複数に区分
されたメッシュを含む道路地図データを基に、スタート
地点Ｓを含むメッシュの最小座標値と仮目的地Ｇを含む
メッシュの最大座標値からなる矩形領域に限定すること
を特徴とする動的経路探索方法。 - 【請求項３】 請求項２において、 仮目的地Ｇは、前記探索領域の最終通過予定のメッシュ
内にある進行方向に最遠の交差点に設定することを特徴
とする動的経路探索方法。 - 【請求項４】 道路種別に応じて階層化された道路地図
データを基に、距離をコストとして出発地から目的地ま
での最適経路（以下、第一経路と称する）を探索し、該
経路を走行中に受信した交通情報に対応して現在地から
の最適経路を探索する動的経路探索方法において、 前記交通情報中の交通障害区間が通過予定の第一経路上
に存在する場合に該第一経路上で、現在地に最も近い通
過予定交差点をスタート地点Ｓ、前記交通障害区間の最
終交差点から前記目的地の間にある所定交差点を仮目的
地Ｇに設定し、 前記交通障害区間の障害程度に応じて前記コストを見直
し、スタート地点Ｓから仮目的地Ｇまでのコストが最小
となる推奨経路を探索する場合に、主要道路データのみ
の上層の道路地図データから探索し、前記推奨経路が見
つからない場合に、道路データ量の多い下層の道路地図
データによる探索を行うことを特徴とする動的経路探索
方法。 - 【請求項５】 緯度経度により複数に区分されたメッシ
ュを含む道路地図データを基に、交差点間の距離をコス
トとして出発地から目的地までの最適経路（以下、第一
経路と称する）を探索し、該経路を走行中に受信した交
通情報に対応して現在地からの最適経路を探索する動的
経路探索方法において、 前記交通情報中の交通障害区間が通過予定の第一経路上
に存在する場合に該第一経路上で、現在地に最も近い通
過予定交差点をスタート地点Ｓ、前記交通障害区間の最
終交差点を含むメッシュ内の所定交差点を仮目的地Ｇに
設定し、 前記交通障害区間の障害程度に応じて前記コストを見直
し、スタート地点Ｓから仮目的地Ｇまでのコストが最小
となる推奨経路を探索する場合に、スタート地点Ｓを含
むメッシュの最小座標値と仮目的地Ｇを含むメッシュの
最大座標値からなる矩形領域を探索領域とし、 前記探索領域において前記推奨経路が見つからない場合
に、前記通過予定の第一経路の進行方向で前記最大座標
値をもつメッシュの外部にある所定メッシュを選択し、
この所定メッシュ内に新たな仮目的地Ｇを設定すると共
に、この所定メッシュの最大座標値と前記最小座標値か
らなる矩形領域を拡張探索領域として、前記推奨経路を
再探索することを特徴とする動的経路探索方法。 - 【請求項６】 請求項５において、 前記再探索は、前記推奨経路が見つからない場合に、再
設定される仮目的地Ｇが前記目的地に達するまで繰返し
探索領域を拡張して実行することを特徴とする動的経路
探索方法。 - 【請求項７】 請求項５または６において、 前記探索領域において前記推奨経路が見つからない場
合、まず、請求項４に記載の動的経路探索方法における
下層の道路地図データによる探索を行うことを特徴とす
る動的経路探索方法。 - 【請求項８】 緯度経度により複数に区分されたメッシ
ュを含む道路地図データを基に、交差点間の距離をコス
トとして出発地から目的地までの最適経路（以下、第一
経路と称する）を探索し、該経路を走行中に受信した交
通情報に対応して現在地からの最適経路を探索する動的
経路探索方法において、 前記交通情報中の交通障害区間が通過予定の第一経路上
に存在する場合に該第一経路上で、現在地に最も近い通
過予定交差点をスタート地点Ｓとし、スタート地点Ｓを
基点に交通情報の提供範囲（距離Ｌ内）に基づいて複数
のメッシュを選択し、選択したメッシュ内で最終通過予
定の交差点が含まれるメッシュを選択し、スタート地点
Ｓが含まれるメッシュの最小座標値および最終通過予定
の交差点が含まれるメッシュの最大座標値の矩形範囲内
を探索領域に決定し、該探索領域内の第一経路上の最終
通過予定交差点を仮目的地Ｇとし、スタート地点Ｓと仮
目的地Ｇを結び、前記探索領域について前記交通障害区
間の障害程度に応じて見直したコストが最小となる推奨
経路を探索することを特徴とする動的経路探索方法。 - 【請求項９】 請求項８において、 前記探査領域内に前記仮目的地Ｇが設定できない場合、
前記探索領域を所定の手順により拡張して仮目的地Ｇを
設定することを特徴とする動的経路探索方法。 - 【請求項１０】 請求項９において、 前記所定の手順は、前記最大値座標を有するメッシュに
隣接し前記通過予定の第一経路の進行方向にある所定メ
ッシュを再選択し、該所定メッシュの最大座標値と前記
最小座標値からなる拡張した矩形範囲を探索領域とする
ことを特徴とする動的経路探索方法。 - 【請求項１１】 請求項１〜１０のいずれか１項におい
て、 前記交通障害区間は、一方通行または全面通行禁止など
の交通規制および／または渋滞の発生区間であり、 前記コストの見直しは、全面通行禁止の区間はコスト最
大値に、渋滞の区間はその度合に応じて前記距離のコス
トに重み付けすることを特徴とする動的経路探索方法。 - 【請求項１２】 請求項１〜１１のいずれか１項におい
て、 前記推奨経路は、前記第一経路と識別可能に画面表示す
ることを特徴とする動的経路探索方法。 - 【請求項１３】 請求項１〜１２のいずれか１項におい
て、 前記推奨経路が探索できないとき、前記交通障害区間と
ともに推奨経路が存在しないことを通知することを特徴
とする動的経路探索方法。 - 【請求項１４】 緯度経度により複数に区分されたメッ
シュを含む道路地図データの記憶装置と、ＶＩＣＳ等に
よる交通情報の受信装置と、出発地から目的地までの経
路を表示するディスプレイ装置と、前記道路地図データ
を基に交差点間のコストから目的地までの最適経路を探
索する経路探索装置を備える車載のナビゲーション装置
において、 前記経路探索装置は、 入力されるスタート地と目的地の座標を基に、前記道路
地図データ上でそれぞれ最寄りの交差点をスタート地点
Ｓ、目的地点ＳＤを設定する入力処理手段と、 前記出発地をスタート地点Ｓとして目的地点ＳＤまで、
距離をコストにした最小コスト経路（以下、第一経路と
称す）を探索して、第一経路記憶手段に記憶する静的経
路探索手段と、 前記受信装置による交通情報を基に、現在地情報、規制
情報、渋滞情報及び交通情報の提供範囲を含む交通情報
データを作成し、且つ、前記規制情報および／または前
記渋滞情報からなる交通障害区間が通過予定の第一経路
上に存在するか判定する交通情報受信処理手段と、 前記交通障害区間が通過予定の第一経路上に存在する場
合に起動され、該第一経路上で、前記現在地情報に最も
近い通過予定交差点をスタート地点Ｓに、前記交通障害
区間の最終交差点から目的地点ＳＤの間にある所定交差
点を仮目的地Ｇに設定し、前記交通障害区間の障害程度
に応じて見直した該スタート地点Ｓから仮目的地Ｇまで
のコストが最小となる推奨経路を探索する動的経路探索
手段と、 前記第一経路および／または前記推奨経路を前記ディス
プレイ装置に表示する出力処理手段と、 を有してなることを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項１５】 請求項１４において、 前記交通情報受信処理手段は、前記現在地情報をＧＰＳ
受信信号から取得するために、車載のＧＰＳ受信装置を
備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項１６】 請求項１４または１５において、 前記出力処理手段は、前記道路地図データを表示した画
面上に、前記第一経路と前記交通障害区間と前記推奨経
路を識別可能に表示することを特徴とするナビゲーショ
ン装置。
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