JP2019020129A - 運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】目標走行ルートの経路上に推奨ルートが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートを含む総走行ルートを生成すること。【解決手段】自車の現在位置から目的地Ｔまでの走行ルートを生成するナビゲーション制御ユニット３（コントローラ）を搭載している。この自動運転車両（運転支援車両）の走行ルート生成装置において、ナビゲーション制御ユニット３は、目的地設定部３３と、ルート検索処理部と、を備えている。目的地設定部３３は、目的地を設定する。ルート検索処理部３７は、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成し、目標走行ルートＲｔによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する。【選択図】図１

Description

本開示は、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成する運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置に関する。

従来、サーバで経路を計算し、安全性やユーザーの好みを考慮した経路検索の実行と車載機による経路案内の実行をする通信型ナビゲーション装置が知られている。この従来装置は、車載機で実行していたルート探索をサーバ側で行うことにより、より処理速度を活用した高度な計算を行うことや、ネットの情報を活用したリアルタイム(渋滞等)情報を生かしたルート計算を行えることを主な特徴とする（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００−３０８００４号公報

しかしながら、従来装置において自動運転におけるルート計算の特徴を達成するには、自動運転車両提供者による「より車両に適切な経路」や道路提供者による「車両を誘導したい経路」が設定できることが重要となる。このため、特定のエリアで特定の経路を通るよう車両に通達できる仕組み、つまり、単なる計算を行う仕組みではなく、経路を提供者がエディットし、それを車両へ指示するための仕組みが必要である。

本開示は、上記問題に着目してなされたもので、目標走行ルートの経路上に推奨ルートが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートを含む総走行ルートを生成することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示は、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラを搭載している。
この運転支援車両の走行ルート生成方法において、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートを生成する。
目標走行ルートによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在するかどうかを判断する。
推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する。

上記のように、目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成することで、目標走行ルートの経路上に推奨ルートが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートを含む総走行ルートを生成することができる。

実施例１の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。 実施例１においてナビゲーション制御ユニット及び自動運転制御ユニットにて実行される自動運転制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１において目的地が設定されたときにリルートによる総走行ルートの生成作用の一例を示す作用説明図である。 実施例２の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。 実施例２においてサーバ及び自動運転制御ユニットにて実行される自動運転制御処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本開示による運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例１及び実施例２に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
実施例１における走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、目的地の設定に基づいて生成された走行ルート情報を用い、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両（運転支援車両の一例）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「ナビゲーション制御ユニットの詳細構成」、「自動運転制御処理構成」に分けて説明する。

［全体システム構成］
図１は、実施例１の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図１に基づいて車載端末により走行ルート情報を生成する全体システム構成を説明する。

自動運転制御システムは、図１に示すように、車載センサ１と、ＡＤＡＳ制御ユニット２と、ナビゲーション制御ユニット３と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、サーバ６と、を備えている。なお、ＡＤＡＳ制御ユニット２、ナビゲーション制御ユニット３、自動運転制御ユニット４は、ＣＰＵなどの演算処理装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。

車載センサ１は、自動運転車両に搭載され、自車の周辺情報を取得するセンサである。前方認識カメラ１１と、後方認識カメラ１２と、右側方認識カメラ１３と、左側方認識カメラ１４と、ライダー１５と、レーダー１６と、を有する。なお、自車の周辺情報以外の自動運転制御に必要な情報を取得するセンサとして、図外の車輪速センサやヨーレートセンサなどを有する。

前方認識カメラ１１、後方認識カメラ１２、右側方認識カメラ１３、左側方認識カメラ１４を組み合わせて周囲認識カメラが構成される。この周囲認識カメラでは、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道）・道路標識（制限速度）などが検知される。

ライダー１５とレーダー１６は、自車の前端位置に、出力波の照射軸を車両前方に向けて配置され、反射波を受けることにより自車前方の物体の存在を検知すると共に、自車前方の物体までの距離を検知する。ライダー１５とレーダー１６という２種類の測距センサを組み合わせてライダー/レーダーが構成され、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどを用いることができる。このライダー１５とレーダー１６では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）などの位置と物体までの距離を検知する。なお、視野角が不足すれば、適宜追加して車両に搭載してもよい。

ＡＤＡＳ制御ユニット２は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データとライダー/レーダー１５，１６から物体データとを入力する。このＡＤＡＳ制御ユニット２は、画像データと物体データのキャリブレーションデータを生成するキャリブレーション処理部２１と、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行う物体認識処理部２２と、を有する。なお、「ＡＤＡＳ」は、「Advanced Driver Assistance System：先進運転支援システム」の略称である。

キャリブレーション処理部２１は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データのパラメータと、ライダー/レーダー１５，１６から物体データのパラメータとを推定し、パラメータを使用して画像データや物体データのキャリブレーションデータを生成して出力する。例えば、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データの場合、パラメータを使用して光軸やレンズ歪みの修正などを行う。

物体認識処理部２２は、キャリブレーション処理部２１からのキャリブレーションデータを入力し、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行い、認識結果データを出力する。この物体認識処理部２２では、例えば、画像データと物体データとを比較処理し、画像データによる物体候補の位置に物体データにより物体が存在することが確認されると、物体の存在を認識すると共に物体が何であるかを認識する。

ナビゲーション制御ユニット３は、GNSSアンテナ３１からの自車位置情報を入力し、道路情報を含む地図データと衛星通信を利用したGPS（全地球測位システム）を組み合わせ、ルート検索により現在位置から目的地までの走行ルートを生成する。そして、生成した走行ルートを地図上に表示すると共に、走行ルート情報を出力する。

ここで、「GNSS」は「Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム」の略称であり、「GPS」は「Global Positioning System」の略称である。なお、ナビゲーション制御ユニット３の詳細構成については後述する。

自動運転制御ユニット４は、ＡＤＡＳ制御ユニット２の物体認識処理部２２からの認識結果データと、ナビゲーション制御ユニット３からの走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、入力情報に基づいて目標車速や目標加速度や目標減速度を生成する。さらに、生成された目標加速度により駆動制御指令値を演算し、演算結果を駆動アクチュエータ５１へ出力する。生成された目標減速度により制動制御指令値を演算し、演算結果を制動アクチュエータ５２へ出力する。入力された走行ルート情報（目標走行経路情報）により舵角制御指令値を演算し、演算結果を舵角アクチュエータ５３へ出力する。

アクチュエータ５は、駆動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５２と、舵角アクチュエータ５３と、を有する。

駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から駆動制御指令値を入力し、駆動源駆動力を制御するアクチュエータである。つまり、エンジン車の場合は、エンジンアクチュエータを用いる。ハイブリッド車の場合は、エンジンアクチュエータとモータアクチュエータを用いる。電気自動車の場合、モータアクチュエータを用いる。

制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から制動制御指令値を入力し、ブレーキ制動力を制御するアクチュエータである。なお、制動アクチュエータ５２としては、油圧ブースタや電動ブースタなどを用いる。

舵角アクチュエータ５３は、自動運転制御ユニット４から舵角制御指令値を入力し、操舵輪の転舵角を制御するアクチュエータである。なお、舵角アクチュエータ５３としては、舵角制御モータなどを用いる。

サーバ６は、推奨ルート情報を保有する車外インフラであり、車載端末のナビゲーション制御ユニット３との間で情報交換が可能なクラウド環境を作り出す。このサーバ６は、道路提供者（道路を作り管理する国や県など）や車両提供者（自動車会社）が推奨する推奨ルート情報が記憶されている推奨ルート情報記憶部を有する。

［ナビゲーション制御ユニットの詳細構成］
まず、自動運転用ナビゲーション機能（「ＡＤナビ機能」という。）としては、下記の(a),(b),(c)のＡＤナビ機能を備えている。

(a)目的地の設定をする
目的地の候補を通知する。目的地の座標を取得する。目的地の座標を更新する。ウェイポイントを設定する。

(b)最適な経路を演算する
地図上の自車位置を取得する。経路の候補を検索する。最適経路計画の特定をする（コスト計算）。経路計画を配信する。ＤＭ側からリルート・経路要求を受信する。経路計画の更新をする。ナビの状態をＤＭ側に通知する（経路不明などのとき）。

(c)経路の案内をする
自動運転区間とマニュアル運転区間を画面表示する。システム移行の通知をする。目的地/ウェイポイントの選択をする。到達点の通知をする。その他。

以下、上記(a)により目的地の設定を設定し、上記(b)により最適な経路を演算する際、リルートにより自動運転用走行ルートを生成するナビゲーション制御ユニット３の詳細構成を、図１に基づいて説明する。

ナビゲーション制御ユニット３は、図１に示すように、GNSSアンテナ３１と、位置情報処理部３２と、目的地設定部３３と、地図データ記憶部３４と、通信モジュール３５と、推奨ルートダウンロード部３６と、ルート検索処理部３７と、表示部３８と、を備えている。

位置情報処理部３２は、GNSSアンテナ３１から入力される衛星通信情報に基づいて、自車の停車位置や自車の走行位置の緯度・経度の検出処理を行う。位置情報処理部３２からの自車位置情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。

目的地設定部３３は、ドライバーによる表示部３８の表示画面へのタッチパネル操作などにより、自車の目的地の入力設定を行う。目的地設定部３３からの目的地情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。

地図データ記憶部３４は、緯度経度と地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データの記憶部である。地図データには、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。

通信モジュール３５は、推奨ルート情報を保有するサーバ６との間で情報交換が可能である。そして、クラウド環境のサーバ６から道路提供者（道路を作り管理する国や県など）や車両提供者（自動車会社）が推奨する推奨ルート情報を無線通信により取り込む。

推奨ルートダウンロード部３６は、ルート検索処理部３７により生成された走行ルート情報（目標走行ルート情報、リルートによる総走行ルート情報）を入力する。そして、走行ルートの経路を含む領域に有する推奨ルートを、通信モジュール３５を介してダウンロードし、ダウンロードした推奨ルートを、ルート検索処理部３７に出力する。

ルート検索処理部３７は、位置情報処理部３２からの自車位置情報と、目的地設定部３３からの目的地情報と、地図データ記憶部３４からの道路地図情報（道路地図データ）と、を入力する。そして、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までの道路地図情報に基づいてルートコスト計算などによって目標走行ルートを生成する。

表示部３８は、地図データ記憶部３４からの地図データ情報と、ルート検索処理部３７からの走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、表示画面に、地図と道路と走行ルートと自車位置と目的地を表示する。つまり、表示部３８は、自動運転による走行中、自車が地図上で何処を移動しているかなどの自車位置視覚情報を提供するし、リルートされると、走行ルートを変更して表示する。

［自動運転制御処理構成］
図２は、実施例１のナビゲーション制御ユニット３及び自動運転制御ユニット４にて実行される自動運転制御処理の流れを示す。以下、実施例１の自動運転制御処理構成をあらわす図２の各ステップについて説明する。

ステップＳ１では、目的地が設定されると、道路地図情報に基づくルートコスト計算により目標走行ルートを生成し、ステップＳ２へ進む。

ステップＳ２では、ステップＳ１での目標走行ルートの生成、或いは、ステップＳ７での自動運転走行中であるとの判断、或いは、ステップＳ９での自動運転開始に続き、生成された走行ルート（目標走行ルート、又は、リルートによる総走行ルート）に基づいて、走行ルートを含む領域の推奨ルート情報を、サーバ６からダウンロードし、ステップＳ３へ進む。

ステップＳ３では、ステップＳ２での推奨ルートのダウンロードに続き、目的地までの走行ルートの経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報の「開始点」が存在するか否かを判断する。YES（推奨ルートの開始点有り）の場合はステップＳ４へ進み、NO（推奨ルートの開始点無し）の場合はステップＳ７へ進む。

ステップＳ４では、ステップＳ３での推奨ルートの開始点有りとの判断に続き、推奨ルート情報を採用することを決定し、ステップＳ５へ進む。

ステップＳ５では、ステップＳ４での推奨ルート情報の採用決定に続き、推奨ルートの「終了点」から目的地までの経路を計算し、ステップＳ６へ進む。
ここで、推奨ルートの「終了点」が元の走行ルートの経路上に存在するときは、推奨ルートの「終了点」と元の走行ルートを繋いで経路を計算する。一方、推奨ルートの「終了点」が元の走行ルートの経路上に存在しないときは、推奨ルートの「終了点」と元の走行ルートまでのルートを補完して経路を計算する。

ステップＳ６では、ステップＳ５での推奨ルートの終了点から目的地までの経路計算に続き、推奨ルートまでの元経路情報と、推奨ルート情報と、推奨ルート「終了地点」から目的地までのすべてのルート情報を結合することで、総走行ルートを生成し、ステップＳ７へ進む。

ステップＳ７では、ステップＳ３での推奨ルートの開始点無しとの判断、或いは、ステップＳ６での総走行ルートの生成に続き、自動運転走行中であるか否かを判断する。YES（自動運転走行中である）の場合はステップＳ２へ戻り、NO（自動運転走行中ではない）の場合はステップＳ８へ進む。

ステップＳ８では、ステップＳ７での自動運転走行中ではないとの判断に続き、自車が目的地に到着したか否かを判断する。YES（目的地に到着）の場合はエンドへ進み、NO（自動運転開始位置）の場合はステップＳ９へ進む。

ステップＳ９では、ステップＳ８での自動運転開始位置であるとの判断に続き、自動運転を開始し、ステップＳ２へ戻る。

次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「自動運転制御処理作用」、「リルートによる走行ルート生成作用」、「リルートによる走行ルート生成の特徴作用」に分けて説明する。

［自動運転制御処理作用］
以下、図２に基づいて自動運転制御処理作用を説明する。まず、自動運転走行の開始時、目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在しないと、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９へと進む。そして、ステップＳ９では、道路地図上に基づいて計算された目標走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。

次に、自動運転走行の開始時、目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在すると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９へと進む。そして、ステップＳ６では、道路地図上に基づいて計算された目標走行ルートと推奨ルートを結合して総走行ルートが計算され、ステップＳ９では、リルートによる総走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。

自動運転走行中、そのときの自車位置から目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在しないと、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ７へと進む流れが繰り返される。つまり、自動運転走行の開始時に計算された走行ルート（目標走行ルート、リルートによる総走行ルート）を変えないで、開始時に計算された走行ルートに沿う自動運転走行が維持される。

一方、自動運転走行中、新たな推奨ルート情報が加わったことで、そのときの自車位置から目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在すると、ステップＳ３からステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６へと進む。そして、ステップＳ６では、それまでの走行ルートと推奨ルートを結合して総走行ルートが改めて計算され、ステップＳ９では、新たに更新されたリルートによる総走行ルートに沿って走行する自動運転に切り替えられる。

そして、ステップＳ７にて自動運転走行中ではないと判断され、ステップＳ８にて目的地に到着したと判断されると、ステップＳ７→ステップＳ８→エンドへ進み、自動運転を終了する。

［リルートによる走行ルート生成作用］
図３は、実施例１において目的地が設定されたときにリルートによる総走行ルートの生成作用の一例を示す。以下、図３に基づいてリルートによる走行ルート生成作用を説明する。

自動運転の開始時、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートが生成される。この目標走行ルートは、例えば、図３に示す場合、幹線道路の下から上へと直線で結ぶルートとされる。

しかし、例えば、幹線道路の途中位置に車両通行が制限されている工事箇所Ｘが存在すると、目標走行ルートによる経路上に、道路提供者が推奨する推奨ルート情報（工事箇所Ｘを迂回するルート）が存在すると判断される。そして、推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートが生成される。

即ち、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行う際、推奨ルートＲｓの終了地点Ｐｅから目的地までのリルート経路Ｒｒが計算される。そして、推奨ルートＲｓの開始地点Ｐｓまでの目標走行ルートＲｔと、推奨ルートＲｓと、リルート経路Ｒｒとを結合することにより、図３に示すように、１つの総走行ルートが生成される。

［リルートによる走行ルート生成の特徴作用］
実施例１では、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成する。目標走行ルートＲｔによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在するかどうかを判断する。推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する。

即ち、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在することを条件とし、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成するようにしている。
従って、目標走行ルートＲｔの経路上に推奨ルートＲｓが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートＲｓを含む総走行ルートを生成することができる。この結果、リルート要因として従来は「交通(渋滞)」によるリルートが基本であるが、本手法では、その他に「道路提供者による推奨ルート情報」「車両提供者による推奨ルート情報」がプラスされ、リルートによる最適化発生確率が向上する。

実施例１では、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行う際、推奨ルートＲｓの終了地点Ｐｅから目的地までのリルート経路Ｒｒを計算する。推奨ルートＲｓの開始地点Ｐｓまでの目標走行ルートＲｔと、推奨ルートＲｓと、リルート経路Ｒｒとを結合することにより１つの総走行ルートを生成する。

即ち、最低限の情報である推奨ルートＲｓの「開始地点Ｐｓ」と「終了地点Ｐｅ」のみのやり取りで、１つの総走行ルートによるコース全体を復元できる。つまり、経路に途切れが発生しても推奨ルートＲｓを含むすべての経路が結合され、１つのナビゲーションルートとして走行案内が行われる。
従って、推奨ルートから元のルートに戻った際に、道路状況が変わっていたとしても対応できる。加えて、推奨コースと元のコースを結合し１つのデータとすることで、ナビゲーション装置の処理に推奨コースのための特殊な処理部を必要としない。

実施例１では、道路提供者が推奨する推奨ルート情報は、走行不能箇所を回避するルート情報や円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報である。車両提供者が推奨する推奨ルート情報は、車載センサ１が苦手とする経路を回避するルート情報や車載センサ１が得意とする経路によるルート情報である。

ここで、「走行不能箇所を回避するルート情報」とは、工事箇所や信号故障箇所などがある場合の回避ルート情報である。「円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報」とは、渋滞などが発生した場合の回避ルート情報である。「車載センサ１が苦手とする経路によるルート情報」とは、右側方認識カメラ１３や左側方認識カメラ１４の取り付け角度の設定により、苦手とする右折経路又は左折経路やＵターン経路を回避ルート情報である。「車載センサ１が得意とする経路によるルート情報」とは、右側方認識カメラ１３や左側方認識カメラ１４の取り付け角度の設定により、得意とする左折経路又は右折経路であり、積極的に利用したいルート情報である。
従って、推奨ルート情報が存在すると判断されると、推奨ルートＲｓを反映するリルートにより、自動運転が苦手なシーンやコースを避け、得意なコースを積極的に利用するように走行ルートを変更することができる。

実施例１では、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートは、車両走行開始時、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成する際に推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う。

例えば、車両走行開始時、目的地までの目標走行ルートの計算を行った際、道路工事や渋滞による回避ルートが、推奨ルート情報として提供される場合がある。さらに、自動運転車両の苦手とする経路（Ｕターンが多い、多くの右折経路、日照時間を過ぎている、太陽に向かう方向など）が存在するとき、自動運転車両の得意とする経路（左折経路など）が、推奨ルート情報として提供される場合がある。
これに対し、車両走行開始時、目標走行ルートＲｔ上に推奨ルートＲｓの「開始地点Ｐｓ」が存在した際、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行うようにしている。
従って、車両走行開始時において、出発前に分かっている推奨ルートＲｓを、事前のリルートにより反映させることができる。

実施例１では、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートは、生成されたルートに沿う車両走行中、推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う。

例えば、車両走行中、道路工事や渋滞による回避ルートの提供などのように、走行ルート上に推奨ルートＲｓの「開始地点Ｐｓ」が、突然に現れることがある。
これに対し、車両走行開始時、目標走行ルートＲｔ上に推奨ルートＲｓの「開始地点Ｐｓ」が存在した際、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行うようにしている。
従って、車両走行中において、工事中などにより突発的に発生した推奨ルートＲｓを、リアルタイムのリルートにより反映させることができる。

なお、推奨ルートＲｓが適用されるタイミングとして、車両走行開始時と車両走行中の２種をトリガーに発生するようにすることで、事前に発生した推奨ルートＲｓと、突発的に発生した推奨ルートＲｓと、の両方に対応できる。

実施例１では、リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報をダウンロードするナビゲーション制御ユニット３にて行う。

即ち、推奨ルートＲｓの計算は、端末で処理する方法と、クラウドで処理する方法と、が存在する。これに対し、実施例１では、推奨ルート情報を、サーバ６から端末であるナビゲーション制御ユニット３へダウンロードし、走行経路を案内するようにしている。
従って、通信がしづらい環境である場合、クラウドを利用した高度な計算の必要がない場合、リアルタイム情報を利用する必要がない場合、等において、一般的なナビゲーション制御ユニット３でのルート検索技術を適用することができる。

次に、効果を説明する。
実施例１における自動運転車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

(1) 自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成方法において、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成する。
目標走行ルートＲｔによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在するかどうかを判断する。
推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する（図１）。
このため、目標走行ルートＲｔの経路上に推奨ルートＲｓが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートＲｓを含む総走行ルートを生成する運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成方法を提供することができる。

(2) 目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行う際、推奨ルートＲｓの終了地点Ｐｅから目的地までのリルート経路Ｒｒを計算する。
推奨ルートＲｓの開始地点Ｐｓまでの目標走行ルートＲｔと、推奨ルートＲｓと、リルート経路Ｒｒとを結合することにより１つの総走行ルートを生成する（図３）。
このため、(1)の効果に加え、ルート検索するときに推奨ルートＲｓのための特殊な処理を必要とすることなく、推奨ルートＲｓから元の目標走行ルートＲｔに戻った際に、道路状況が変わっていたとしても対応することができる。

(3) 道路提供者が推奨する推奨ルート情報は、走行不能箇所を回避するルート情報や円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報である。
車両提供者が推奨する推奨ルート情報は、車載センサ１が苦手とする経路を回避するルート情報や車載センサ１が得意とする経路によるルート情報である（図２）。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、推奨ルート情報が存在すると判断されると、推奨ルートＲｓを反映するリルートにより、自動運転が苦手なシーンやコースを避け、得意なコースを積極的に利用するように走行ルートを変更することができる。

(4) 目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートは、車両走行開始時、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成する際に推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う（図２）。
このため、(1)〜(3)の効果に加え、車両走行開始時において、出発前に分かっている推奨ルートＲｓを、事前のリルートにより反映させることができる。

(5) 目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートは、生成されたルートに沿う車両走行中、推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う（図２）。
このため、(1)〜(4)の効果に加え、車両走行中において、突発的に発生した推奨ルートＲｓを、リアルタイムのリルートにより反映させることができる。

(6) リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報をダウンロードする車載端末（ナビゲーション制御ユニット３）にて行う（図１）。
このため、(1)〜(5)の効果に加え、通信がしづらい環境である場合において、一般的なナビゲーション制御ユニット３でのルート検索技術を適用し、リルートよる総走行ルートの生成することができる。

(7) 自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成装置において、コントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）は、目的地設定部３３と、ルート検索処理部と、を備えている。
目的地設定部３３は、目的地を設定する。
ルート検索処理部３７は、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成し、目標走行ルートＲｔによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する（図１）。
このため、目標走行ルートＲｔの経路上に推奨ルートＲｓが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートＲｓを含む総走行ルートを生成する運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成装置を提供することができる。

実施例２は、リルートよる総走行ルートの生成を、推奨ルート情報を保有する車外インフラのサーバにて行うようにした例である。

まず、構成を説明する。
実施例２における走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、実施例１と同様に、自動運転車両（運転支援車両の一例）に適用したものである。以下、実施例２の構成を、「全体システム構成及びサーバの詳細構成」、「自動運転制御処理構成」に分けて説明する。

［全体システム及びサーバの詳細構成］
図４は、実施例２の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図４に基づいてクラウド環境（サーバ）により走行ルート情報を生成する全体システム構成及びサーバの詳細構成を説明する。

自動運転制御システムは、図４に示すように、車載センサ１と、ＡＤＡＳ制御ユニット２と、ナビゲーション制御ユニット３’と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、サーバ６’と、ブラウザ７と、を備えている。なお、車載センサ１、ＡＤＡＳ制御ユニット２、自動運転制御ユニット４、アクチュエータ５については、実施例１と同様の構成であるので説明を省略する。

ナビゲーション制御ユニット３’は、図４に示すように、GNSSアンテナ３１と、位置情報処理部３２と、目的地設定部３３と、地図データ記憶部３４と、通信モジュール３５と、表示部３８と、を備えている。なお、地図データ記憶部３４は、実施例１と同様の構成であるので、説明を省略する。

位置情報処理部３２は、GNSSアンテナ３１から入力される衛星通信情報に基づいて、自車の停車位置や自車の走行位置の緯度・経度の検出処理を行う。位置情報処理部３２からの自車位置情報は、通信モジュール３５を介してルート検索処理部６３へ出力される。

目的地設定部３３は、ドライバーによる表示部３８の表示画面へのタッチパネル操作などにより、自車の目的地の入力設定を行う。目的地設定部３３からの目的地情報は、通信モジュール３５を介してルート検索処理部６３へ出力される。

通信モジュール３５は、ルート検索処理部６３へ現在地・目的地情報を無線通信する。そして、ルート検索・結合処理部６４からの目標走行ルート情報又は総走行ルート情報を受信し、表示部３８と自動運転制御ユニット４へ出力する。

表示部３８は、地図データ記憶部３４からの地図データ情報と、ルート検索・結合処理部６４からの目標走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、表示画面に、地図と道路と走行ルートと自車位置と目的地を表示する。つまり、表示部３８は、自動運転による走行中、自車が地図上で何処を移動しているかなどの自車位置視覚情報を提供するし、リルートされると、走行ルートを変更して表示する。

サーバ６’は、推奨ルート情報を保有する車外インフラであり、車載端末のナビゲーション制御ユニット３との間で情報交換が可能なクラウド環境を作り出す。このサーバ６’は、コース編集用ＡＰＩ６１と、推奨ルート情報記憶部６２と、ルート検索処理部６３と、ルート検索・結合処理部６４と、を備えている。

コース編集用ＡＰＩ６１は、コンピュータのデータやプログラムを、画面上に文字や画像として表示するためのプログラムを有するブラウザ７から情報を入力し、これを編集して推奨ルート情報（＝コース情報）を作り出す。そして、推奨ルート情報を、推奨ルート情報記憶部６２に出力する。
ここで、ブラウザ７には、道路提供者（道路を作り管理する国や県など）や車両提供者（自動車会社など）が推奨する推奨ルート情報が随時入力される。なお、ＡＰＩとは、（Application Programming Interface）の略称である。

推奨ルート情報記憶部６２は、ルート検索・結合処理部６４との間で情報交換可能であり、ルート検索・結合処理部６４からのリクエストに応えて必要な推奨ルート情報を、ルート検索・結合処理部６４へ提供する。

ルート検索処理部６３は、位置情報処理部３２からの自車位置情報と、目的地設定部３３からの目的地情報と、地図データ記憶部３４からの道路地図情報（道路地図データ）と、を入力する。そして、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までの道路地図情報に基づいてルートコスト計算などによって目標走行ルートを生成する。

ルート検索・結合処理部６４は、ルート検索処理部６３で生成された目標走行ルートを入力し、目標走行ルートによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在するかどうかを判断する。そして、推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する。

［自動運転制御処理構成］
図５は、実施例２のサーバ６’、ナビゲーション制御ユニット３’及び自動運転制御ユニット４にて実行される自動運転制御処理の流れを示す。以下、実施例２の自動運転制御処理構成をあらわす図５の各ステップについて説明する。

ステップＳ２１では、目的地が設定された否かを判断し、YES（目的地を設定した）の場合はステップＳ２２へ進み、NO（目的地を設定していない）の場合はステップＳ１の判断を繰り返す。

ステップＳ２２では、ステップＳ２１での目的地を設定したとの判断に続き、サーバ６’において、ナビゲーション制御ユニット３’から現在地と目的地の情報をアップロードし、ステップＳ２３へ進む。

ステップＳ２３では、ステップＳ２２での現在地・目的地情報のアップロードに続き、現在地から目的地までの道路地図情報に基づくルートコスト計算により目標走行ルートを計算し、ステップＳ２４へ進む。

ステップＳ２４では、ステップＳ２３での目標走行ルートの計算、或いは、ステップＳ２９での自動運転走行中であるとの判断、或いは、ステップＳ３１での自動運転開始に続き、生成された目標走行ルートに基づいて、走行ルートを含む領域の推奨ルート情報を推奨ルート情報記憶部６２から読み込み、ステップＳ２５へ進む。

ステップＳ２５では、ステップＳ２４での推奨ルートの読み込みに続き、目的地までの走行ルートの経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報の「開始点」が存在するか否かを判断する。YES（推奨ルートの開始点有り）の場合はステップＳ２５へ進み、NO（推奨ルートの開始点無し）の場合はステップＳ２９へ進む。

ステップＳ２６では、ステップＳ２５での推奨ルートの開始点有りとの判断に続き、推奨ルート情報を採用することを決定し、ステップＳ２６へ進む。

ステップＳ２６では、ステップＳ２５での推奨ルート情報の採用決定に続き、推奨ルートの「終了点」から目的地までの経路を計算し、ステップＳ２７へ進む。
ここで、推奨ルートの「終了点」が元の走行ルートの経路上に存在するときは、推奨ルートの「終了点」と元の走行ルートを繋いで経路を計算する。一方、推奨ルートの「終了点」が元の走行ルートの経路上に存在しないときは、推奨ルートの「終了点」と元の走行ルートまでのルートを補完して経路を計算する。

ステップＳ２７では、ステップＳ２６での推奨ルートの終了点から目的地までの経路計算に続き、推奨ルートまでの元経路情報と、推奨ルート情報と、推奨ルート「終了地点」から目的地までのすべてのルート情報を結合することで、総走行ルートを生成し、ステップＳ２９へ進む。

ステップＳ２９では、ステップＳ２５での推奨ルートの開始点無しとの判断、或いは、ステップＳ２７での総走行ルートの生成に続き、自動運転走行中であるか否かを判断する。YES（自動運転走行中である）の場合はステップＳ２４へ戻り、NO（自動運転走行中ではない）の場合はステップＳ３０へ進む。

ステップＳ３０では、ステップＳ２９での自動運転走行中ではないとの判断に続き、自車が目的地に到着したか否かを判断する。YES（目的地に到着）の場合はエンドへ進み、NO（自動運転開始位置）の場合はステップＳ３１へ進む。

ステップＳ３１では、ステップＳ３０での自動運転開始位置であるとの判断に続き、自動運転を開始し、ステップＳ２４へ戻る。

次に、作用を説明する。
実施例２の作用を、「自動運転制御処理作用」、「リルートによる走行ルート生成作用」、に分けて説明する。

［自動運転制御処理作用］
以下、図５に基づいて自動運転制御処理作用を説明する。まず、自動運転走行の開始時、目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在しないと、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２９→ステップＳ３０→ステップＳ３１へと進む。そして、ステップＳ３１では、道路地図上に基づいて計算された目標走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。

次に、自動運転走行の開始時、目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在すると、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２８→ステップＳ２９→ステップＳ３０→ステップＳ３１へと進む。そして、ステップＳ２８では、道路地図上に基づいて計算された目標走行ルートと推奨ルートを結合して総走行ルートが計算され、ステップＳ３１では、リルートによる総走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。

自動運転走行中、そのときの自車位置から目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在しないと、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２９へと進む流れが繰り返される。つまり、自動運転走行の開始時に計算された走行ルート（目標走行ルート、リルートによる総走行ルート）を変えないで、開始時に計算された走行ルートに沿う自動運転走行が維持される。

一方、自動運転走行中、新たな推奨ルート情報が加わったことで、そのときの自車位置から目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在すると、ステップＳ２５からステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２８へと進む。そして、ステップＳ２８では、それまでの走行ルートと推奨ルートを結合して総走行ルートが改めて計算され、ステップＳ２９では、新たに更新されたリルートによる総走行ルートに沿って走行する自動運転に切り替えられる。

そして、ステップＳ２９にて自動運転走行中ではないと判断され、ステップＳ３０にて目的地に到着したと判断されると、ステップＳ２９→ステップＳ３０→エンドへ進み、自動運転を終了する。

［リルートによる走行ルート生成作用］
このように、実施例２では、リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報を保有する車外インフラのサーバ６’にて行う。

即ち、推奨ルートＲｓの計算は、端末で処理する方法と、クラウドで処理する方法と、が存在する。これに対し、実施例２では、推奨ルート情報を保有しクラウド環境であるサーバ６’にて走行経路を案内するようにしている。
従って、クラウドを利用した高度な計算が必要である場合やリアルタイム情報を利用する必要がある場合、等において、要求に応えてリアルタイム情報を利用したルート検索を行うことができる。
なお、他の作用は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。

次に、効果を説明する。
実施例２における自動運転車両の走行ルート生成方法にあっては、実施例１の(1)〜(5),(7)の効果に加え、下記の効果が得られる。

(8) リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報を保有する車外インフラのサーバ６’にて行う（図４）。
このため、クラウド上でのルート計算が要求されるとき、推奨ルート情報をリアルタイムで反映するリルートより、総走行ルートの生成することができる。

以上、本開示の運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を実施例１及び実施例２に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとして、ナビゲーション制御ユニット３を用いる例を示した。実施例２では、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとして、サーバ６’を用いる例を示した。しかし、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとしては、ナビゲーション制御ユニットやサーバに自動運転制御ユニットを加える例としても良い。さらに、走行ルート生成機能を２つに分け、その一部をナビゲーション制御ユニットで分担し、残りをサーバで分担する例としても良い。

実施例１，２では、本開示の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、総走行ルートを生成することでドライバーによる操舵運転/駆動運転/制動運転のうち、一部の運転を支援する運転支援車両であっても良い。要するに、総走行ルートを生成することでドライバーの運転支援をする車両であれば適用することができる。

１ 車載センサ
２ ＡＤＡＳ制御ユニット
３ ナビゲーション制御ユニット（コントローラ）
３１ GNSSアンテナ
３２ 位置情報処理部
３３ 目的地設定部
３４ 地図データ記憶部
３５ 通信モジュール
３６ 推奨ルートダウンロード部
３７ ルート検索処理部
３８ 表示部
４ 自動運転制御ユニット
５ アクチュエータ
６，６’ サーバ
６１ コース編集用ＡＰＩ
６２ 推奨ルート情報記憶部
６３ ルート検索処理部
６４ ルート検索・結合処理部
７ ブラウザ

Claims (8)

1. 自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラを搭載している運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートを生成し、
   前記目標走行ルートによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在するかどうかを判断し、
   前記推奨ルート情報が存在すると判断されると、前記目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
2. 請求項１に記載された運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記目標走行ルートと前記推奨ルートを繋ぐリルートを行う際、前記推奨ルートの終了地点から目的地までのリルート経路を計算し、
   前記推奨ルートの開始地点までの目標走行ルートと、前記推奨ルートと、前記リルート経路とを結合することにより１つの総走行ルートを生成する
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
3. 請求項１又は２に記載された運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記道路提供者が推奨する推奨ルート情報は、走行不能箇所を回避するルート情報や円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報であり、
   前記車両提供者が推奨する推奨ルート情報は、車載センサが苦手とする経路を回避するルート情報や前記車載センサが得意とする経路によるルート情報である
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載された運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記目標走行ルートと前記推奨ルートを繋ぐリルートは、車両走行開始時、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートを生成する際に推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載された運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記目標走行ルートと前記推奨ルートを繋ぐリルートは、生成されたルートに沿う車両走行中、推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
6. 請求項１から５までの何れか一項に記載された運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報をダウンロードする車載端末にて行う
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
7. 請求項１から５までの何れか一項に記載された運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報を保有する車外インフラのサーバにて行う
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
8. 自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラを搭載している運転支援車両の走行ルート生成装置において、
   前記コントローラは、
   前記目的地を設定する目的地設定部と、
   前記目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートを生成し、前記目標走行ルートによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在すると判断されると、前記目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成するルート検索処理部と、
   を備えることを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成装置。