JP7005973B2 - 運転支援車両のルート探索方法及びルート探索装置 - Google Patents
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Description
この運転支援車両のルート探索方法において、複数の車載センサのそれぞれの取り付け種別情報と、センサ選定により決まる初期の認識精度情報と、を記録しておく。
複数の車載センサからのキャリブレーションデータ履歴を保管する。
複数の車載センサからの実キャリブレーションデータ情報と、保管されているキャリブレーションデータ履歴情報とを比較し、リアルタイムでの認識精度情報を取得する。
取り付け種別情報に初期の認識精度情報とリアルタイムでの認識精度情報を加え、複数の車載センサからのセンサ信号によるセンサ監視領域に苦手領域、もしくは、得意領域があるかどうかを判定する。
センサ監視領域として苦手領域と判定された領域を抑制し、得意領域と判定された領域を積極利用するルート探索を行って走行ルートを生成する。
実施例1におけるルート探索方法及びルート探索装置は、ナビゲーション制御ユニットにて生成される走行ルート情報を用い、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両(運転支援車両の一例)に適用したものである。以下、実施例1の構成を、「全体システム構成」、「ナビゲーション制御ユニットの詳細構成」、「自動運転制御処理構成」に分けて説明する。
図1は、実施例1のルート探索方法及びルート探索装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図1に基づいて全体システム構成を説明する。
まず、自動運転用ナビゲーション機能(「ADナビ機能」という。)としては、下記の(a),(b),(c)のADナビ機能を備えている。
目的地の候補を通知する。目的地の座標を取得する。目的地の座標を更新する。ウェイポイントを設定する。
地図上の自車位置を取得する。経路の候補を探索する。最適経路計画の特定をする(コスト計算)。経路計画を配信する。DM側からリルート・経路要求を受信する。経路計画の更新をする。ナビの状態をDM側に通知する(経路不明などのとき)。
自動運転区間とマニュアル運転区間を画面表示する。システム移行の通知をする。目的地/ウェイポイントの選択をする。到達点の通知をする。その他。
図2は、実施例1のADAS制御ユニット2、ナビゲーション制御ユニット3及び自動運転制御ユニット4にて実行される自動運転制御処理の流れを示す。以下、自動運転制御処理構成をあらわす図2の各ステップについて説明する。
ここで、「自動運転開始条件」とは、イグニッションスイッチのオン条件、自動運転モードの選択条件、走行ルートの確定条件、などが共に成立したときをいう。
ここで、「自動運転終了条件」とは、目的地への到着条件、自動運転の中断条件、マニュアル運転モードへの切替条件、などのうち、何れか一つの条件が成立したときとする。
実施例1の作用を、「自動運転制御処理作用」、「ルート探索でのUターン抑制作用」、「ルート探索での右折積極利用作用」に分けて説明する。
以下、図2のフローチャートに基づいて自動運転制御処理作用を説明する。
自動運転の開始を予定しているとき、センサ監視領域に苦手領域、もしくは、得意領域がないとき、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS7へと進む。そして、車載の各認識カメラ11,12,13,14が利用できる時間帯であるときは、ステップS7からステップS9→ステップS10へと進み、計算された走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。また、車載の各認識カメラ11,12,13,14が利用できない時間帯であるときは、ステップS7からステップS8→ステップS9→ステップS10へと進み、計算された走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。
図3は、比較例のルート探索によりUターンを含んで生成された走行ルートを示す。図4は、実施例1のルート探索によりUターンを抑制して生成された走行ルートを示す。以下、図3及び図4に基づいてルート探索でのUターン抑制作用を説明する。
・Uターンしようとする道路の道幅が狭い。
・Uターンしようとする道路のレーン数が少ない。
・車載センサのUターン方向をカバーするサポート角度が少ない。
・天気により車載センサの認識限界値が低下している。
・カメラ光軸が太陽光に一致している。
・運転時刻が日没時刻を含んでいる。
図5は、実施例1の右左折非対象カメラを搭載した自動運転車両で右左折を積極利用するルート探索にしたがって交差点を右折するときの状況を示す。以下、図5に基づいてルート探索での右折積極利用作用を説明する。
実施例1における自動運転車両のルート探索方法及びルート探索装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
この運転支援車両(自動運転車両)のルート探索方法において、複数の車載センサ1のそれぞれの取り付け種別または認識精度を記録しておく。
記録されている情報に基づいて、複数の車載センサ1からのセンサ信号によるセンサ監視領域に苦手領域、もしくは、得意領域があるかどうかを判定する。
センサ監視領域として苦手領域と判定された領域を抑制し、得意領域と判定された領域を積極利用するルート探索を行って走行ルートを生成する(図1)。
このため、運転支援(自動運転)による走行ルートの走行中、車載センサ1のセンサ性能の違いにかかわらず、走行安全性能を確保する運転支援車両(自動運転車両)のルート探索方法を提供することができる。
このため、(1)の効果に加え、複数の車載センサ1が苦手とする環境にいるかどうかを判断することができる。ここで、「苦手とする環境」とは、例えば、各認識カメラ11,12,13,14の場合、太陽光がレンズに直接入ってくる南方向に開けているエリアや道路をいう。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、車載センサ1のうち精度の低いセンサ情報を監視に用いるルート探索を行わないことで、精度の高いセンサ情報を監視に用いるルート探索を行うことができる。
複数の車載センサ1からの実キャリブレーションデータ情報と、保管されているキャリブレーションデータ履歴情報との比較を加え、センサ監視領域の苦手領域、もしくは、得意領域があるかどうかを判定する(図1)。
このため、(1)~(3)の効果に加え、リアルタイムでのセンサ精度が低くなる環境を避けたルート探索により、運転支援走行(自動運転走行)に際し、車載センサ1による監視精度が確保される走行ルートを生成することができる。
このため、(1)~(4)の効果に加え、センサ精度が高い得意領域を活用したルート探索になることで、車載センサ1による監視精度が高い走行ルートを生成することができる。
このため、(5)の効果に加え、Uターンを抑制するルート探索により、車載センサ1による監視精度が低い走行ルートの生成を回避でき、Uターンを積極利用するルート探索により、Uターン抑制の走行ルートより経路長を短くすることができる。
このため、(5)又は(6)の効果に加え、右左折を抑制するルート探索により、遠回りになることがあっても走行安全性能を確保することができ、右左折を積極利用するルート探索により、車載センサ1による監視精度が低い走行ルートの生成を回避できる。
この運転支援車両(自動運転車両)のルート探索装置において、コントローラ(ナビゲーション制御ユニット3)は、記憶部(ルート探索データ記憶部35)と、領域判定部(データ比較処理部36)と、ルート探索処理部37と、を備える。
記憶部(ルート探索データ記憶部35)は、複数の車載センサ1のそれぞれの取り付け種別または認識精度を記録しておく。
領域判定部(データ比較処理部36)は、記録されている情報に基づいて、複数の車載センサ1からのセンサ信号によるセンサ監視領域の苦手領域、もしくは、得意領域があるかどうかを判定する。
ルート探索処理部37は、センサ監視領域として苦手領域と判定された領域を抑制し、得意領域と判定された領域を積極利用するルート探索を行って走行ルートを生成する(図1)。
このため、運転支援(自動運転)による走行ルートの走行中、車載センサ1のセンサ性能の違いにかかわらず、走行安全性能を確保する運転支援車両(自動運転車両)のルート探索装置を提供することができる。
11 前方認識カメラ
12 後方認識カメラ
13 右側方認識カメラ
14 左側方認識カメラ
15 ライダー
16 レーダー
2 ADAS制御ユニット
21 キャリブレーション処理部
22 物体認識処理部
3 ナビゲーション制御ユニット(コントローラ)
31 GNSSアンテナ
32 位置情報処理部
33 目的地設定部
34 地図データ記憶部
35 ルート探索データ記憶部(記憶部)
36 データ比較処理部(領域判定部)
37 ルート探索処理部
38 表示部
4 自動運転制御ユニット
5 アクチュエータ
Claims (6)
- 自車の周辺情報を取得する複数の車載センサと、現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラと、を搭載している運転支援車両のルート探索方法において、
前記複数の車載センサのそれぞれの取り付け種別情報と、センサ選定により決まる初期の認識精度情報と、を記録しておき、
前記複数の車載センサからのキャリブレーションデータ履歴を保管し、
前記複数の車載センサからの実キャリブレーションデータ情報と、前記保管されているキャリブレーションデータ履歴情報とを比較し、リアルタイムでの認識精度情報を取得し、
前記取り付け種別情報に前記初期の認識精度情報と前記リアルタイムでの認識精度情報を加え、前記複数の車載センサからのセンサ信号によるセンサ監視領域に苦手領域、もしくは、得意領域があるかどうかを判定し、
前記センサ監視領域として苦手領域と判定された領域を抑制し、得意領域と判定された領域を積極利用するルート探索を行って走行ルートを生成する
ことを特徴とする運転支援車両のルート探索方法。 - 請求項1に記載された運転支援車両のルート探索方法において、
前記センサ監視領域の判定結果が得意領域であるとルート探索に採用し、前記センサ監視領域の判定結果が苦手領域であるとルート探索に採用しない
ことを特徴とする運転支援車両のルート探索方法。 - 請求項1又は2に記載された運転支援車両のルート探索方法において、
前記複数の車載センサからのセンサ情報のうち、特定の得意領域を持つ車載センサのとき、特定の得意領域を活用してルート探索をする
ことを特徴とする運転支援車両のルート探索方法。 - 請求項3に記載された運転支援車両のルート探索方法において、
前記特定の得意領域を持つ車載センサが、路肩監視に優れた車載センサであるとき、Uターンを抑制、或いは、Uターンを積極利用するルート探索をする
ことを特徴とする運転支援車両のルート探索方法。 - 請求項3又は4に記載された運転支援車両のルート探索方法において、
前記特定の得意領域を持つ車載センサが、左右方向に優れた車載センサであるとき、右左折を抑制、或いは、右左折を積極利用するルート探索をする
ことを特徴とする運転支援車両のルート探索方法。 - 自車の周辺情報を取得する複数の車載センサと、現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラと、を搭載している運転支援車両のルート探索装置において、
前記コントローラは、
前記複数の車載センサのそれぞれの取り付け種別情報と、センサ選定により決まる初期の認識精度情報と、前記複数の車載センサからのキャリブレーションデータ履歴と、を記録しておく記憶部と、
前記複数の車載センサからのセンサ信号によるセンサ監視領域の苦手領域、もしくは、得意領域があるかどうかを判定する領域判定部と、
前記センサ監視領域として苦手領域と判定された領域を抑制し、得意領域と判定された領域を積極利用するルート探索を行って走行ルートを生成するルート探索処理部と、を備え、
前記領域判定部は、前記複数の車載センサからの実キャリブレーションデータ情報と、前記保管されているキャリブレーションデータ履歴情報とを比較し、リアルタイムでの認識精度情報を取得し、前記取り付け種別情報に前記初期の認識精度情報と前記リアルタイムでの認識精度情報を加え、前記センサ監視領域の苦手領域、もしくは、得意領域があるかどうかを判定する
ことを特徴とする運転支援車両のルート探索装置。
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