JP2015175825A - 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】推奨経路の候補である候補経路や案内経路等の車両の走行予定経路を取得し、取得された走行予定経路に含まれる自動運転区間において自動運転制御を中断すべき中断理由が生じている中断推奨区間を特定し、中断推奨区間周辺の交通情報を取得し、取得された交通情報に基づいて中断推奨区間において自動運転制御による走行が可能か否か判定し、判定結果に基づいて自動運転制御を中断する中断区間を特定する。そして、特定された中断区間に基づいて、推奨経路の探索を行うように構成する。
【選択図】図9
Description
先ず、第1実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は第1実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
(1)短区間(例えば500m以下)での合流や車線変更が必要となる区間。
(2)区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線等)が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間。
(3)事故、工事、落下物、路面陥没等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
(4)車両走行時にカメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両挙動が安定しない天候(例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結)となる区間。
(5)(1)〜(4)以外で過去に自動運転制御が中断されている区間。
図4及び図5に示すように、経路案内画面51には、案内対象となる推奨経路やその他の候補経路に関する情報を、経路毎にリスト状に表示する情報ウィンドウ52が表示される。そして、情報ウィンドウ52において特にカーソル53で選択された経路が、画面左側において地図画像上に重複して表示される。例えば、図4は推奨経路54が選択された状態の経路案内画面51であり、図5は推奨経路以外の候補経路55が選択された状態の経路案内画面51である。
ここで、情報ウィンドウ52には、推奨経路等に関する情報として特に中断情報を含む情報が表示される。具体的には、(a)経路中で自動運転制御を中断する回数、(b)経路において自動運転制御が中断される距離の合計、(c)所要時間が経路毎に表示される。尚、経路において自動運転制御が中断される時間の合計についても表示する構成としても良い。また、情報ウィンドウ52はソートして表示され、具体的には候補経路の内、優先順位の高い経路を優先的に案内する。尚、優先順位は基本的に判断値Dが小さい程、高く設定するが、自動運転制御が中断される回数、時間、距離、位置、理由に基づいて設定しても良い。
また、画面左側において地図画像上に重複して表示される推奨経路54や候補経路55は、自動運転区間を含む場合には、自動運転区間に該当する区間と該当しない区間を識別して表示する。例えば、図4及び図5に示す例では自動運転区間を実線で表示し、自動運転区間以外を破線で表示している。また、自動運転区間の内、特に中断区間に該当する区間については、該区間を他の区間と識別する為に中断区間の始点と開始点を結ぶ区間特定線分56を表示する。更に、区間特定線分56の近傍には、自動運転制御を中断する理由を示す中断アイコン57を表示する。例えば、図5に示す経路案内画面51では、候補経路55について2箇所の中断区間が存在し、出発地側の中断区間は短区間での合流が必要となる区間であることを理由に中断区間に設定されていることを示す。一方、目的地側の中断区間は事故、工事、落下物等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間であることを理由に中断区間に設定されていることを示す。
例えば、短区間(例えば500m以下)での合流や車線変更が必要となることを中断理由として中断推奨区間に設定された区間は、渋滞によって走行速度が低下すれば、合流や車線変更に関する車両操作の難易度が低下する。従って、前方車両に対する追従を行わなくとも、自動運転制御による走行が可能であり、運転モードとしては“通常”が選択される。
また、カメラやセンサによる区画線の検出が難しく、車両挙動が安定しない天候である大雨又は濃霧を中断理由として中断推奨区間に設定された区間は、渋滞によって走行速度が低下すれば、車両の挙動が比較的安定する。更に、前方車両に追従すれば車両の走行する車線が特定できなかったとしても、自動運転制御による走行が可能となる。従って、運転モードとしては“追従”が選択される。
また、カメラやセンサによる区画線の検出が難しく、車両挙動が安定しない天候である路面凍結を中断理由として中断推奨区間に設定された区間は、渋滞によって走行速度が低下すれば、車両の挙動が比較的安定する。更に、前方車両に追従すれば車両の走行する車線が特定できなかったとしても、自動運転制御による走行が可能となる。従って、運転モードとしては“追従”が選択される。
また、カメラやセンサによる区画線の検出が難しい天候である濃霧を中断理由として中断推奨区間に設定された区間は、前方車両に追従すれば車両の走行する車線が特定できなかったとしても、自動運転制御による走行が可能となる。従って、運転モードとしては“追従”が選択される。
また、事故、工事、落下物によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できないことを中断理由として中断推奨区間に設定された区間は、前方車両に追従すれば車両の走行できる車線が特定できなかったとしても、自動運転制御による走行が可能となる。従って、運転モードとしては“追従”が選択される。
また、路面陥没によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できないことを中断理由として中断推奨区間に設定された区間は、渋滞によって走行速度が低下すれば、路面状態が悪くても車両の挙動が比較的安定する。更に、前方車両に追従すれば車両の走行できる車線が特定できなかったとしても、自動運転制御による走行が可能となる。従って、運転モードとしては“追従”が選択される。
また、区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線等)が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることを中断理由として中断推奨区間に設定された区間は、前方車両に追従すれば車両の走行する車線が特定できなかったとしても、自動運転制御による走行が可能となる。従って、運転モードとしては“追従”が選択される。
(6)経路探索時には中断履歴が存在しなかったが、車両が現地に到着するまでの間に他車両が自動運転制御を中断することによって中断履歴が新たに生じた区間。
(7)経路探索後に事故、工事、落下物等によって車線規制が新たに生じ、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
(8)カメラで路面を撮像することによって、区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線等)が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることが新たに検出された区間。
(9)経路探索時には予測できなかったが、カメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候(例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結)となった区間。
次に、第2実施形態に係るナビゲーション装置について図14に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図1乃至図13の第1実施形態に係るナビゲーション装置1の構成と同一符号は、前記第1実施形態に係るナビゲーション装置1等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
例えば、第1実施形態及び第2実施形態では、自動運転区間において自動運転制御が中断する又は中断する可能性のある区間を特定する構成としている(S9、S58)が、手動運転を中断して自動運転制御を行う区間又は手動運転を中断して自動運転制御を行う可能性のある区間を特定する構成としても良い。その場合には、中断推奨区間に該当しない区間、及び中断推奨区間であっても交通情報に基づいて自動運転制御による走行が可能であると判定された区間が、手動運転を中断して自動運転制御を行う区間又は手動運転を中断して自動運転制御を行う可能性のある区間となる。そして、特定された区間に対して、図10に示す中断区間の結合処理を同様に行うことが可能となる。更に、手動運転を中断する又は中断すると予測される情報に基づいて判断値Dを算出し、推奨経路を選択するように構成する。尚、S12の判断値Dの算出では、第1実施形態や第2実施形態とは逆に、手動運転が中断する又は中断すると予測される回数、時間又は距離が大きい程、加算値αは小さい値に設定される。また、手動運転が中断する又は中断すると予測される位置が候補経路の目的地側に近い程、加算値αは小さい値に設定される。
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する経路探索システムであって、前記自動運転区間において自動運転制御を中断すべき中断理由が生じている中断推奨区間を特定する中断推奨区間特定手段と、前記中断推奨区間周辺の交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記交通情報取得手段により取得された交通情報に基づいて、前記中断推奨区間において自動運転制御による走行が可能か否か判定する自動運転判定手段と、前記自動運転判定手段の判定結果に基づいて前記推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、交通情報を考慮して自動運転制御による走行が可能か否かを正確に判定することが可能となる。そして、判定結果に基づいて経路探索を行うことによって、必要以上に遠回りの経路が探索されたり、経路が探索できない状況が生じることを防止し、ユーザに対してより適切な推奨経路を選択することが可能となる。
前記自動運転判定手段は、前記中断推奨区間周辺で取得された交通情報の種類に基づいて、前記中断推奨区間において自動運転制御による走行が可能か否か判定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、中断推奨区間に特定された区間周辺の交通状況がどのような状況にあるかについて考慮し、該中断推奨区間の中断理由が交通状況によって解消される場合について、正確に判定することが可能となる。
前記自動運転判定手段は、前記交通情報が車速の低下を示唆する情報である場合に、前記中断推奨区間において自動運転制御による走行が可能と判定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、短区間での合流や車線変更等の車速が低下することによって中断理由が解消される中断推奨区間については、該区間を自動運転制御による走行が可能な区間として適切に特定することが可能となる。
前記自動運転判定手段は、前記交通情報が特定区間での車速の低下を示唆する情報である場合に、前記中断推奨区間の内、前記特定区間と重複する区間において自動運転制御による走行が可能と判定し、前記特定区間と重複しない区間において自動運転制御による走行が可能でないと判定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、中断推奨区間の一部が特定区間と重複する場合において、中断推奨区間の内、車速が低下することによって中断推奨区間の中断理由が解消される区間については、該区間を自動運転制御による走行が可能な区間として適切に特定することが可能となる。
前記中断推奨区間特定手段は、道路形状、区画線、交通情報、天候情報のいずれかを用いて前記中断推奨区間を特定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、自動運転制御を中断すべき中断理由が生じている区間を、中断推奨区間として適切に特定することが可能となる。
前記中断推奨区間特定手段は、所定距離以内での合流や車線変更が必要となる区間、区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間、事故、工事、落下物又は路面陥没が生じている区間、車両走行時にカメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候となる区間、を前記中断推奨区間に特定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、難易度の高い車両操作が必要となる区間、車両の走行する車線が特定できない区間、車両の挙動が安定しない区間等の自動運転制御を中断すべき中断理由が生じている区間を、中断推奨区間として適切に特定することが可能となる。
前記推奨経路の候補である候補経路を複数取得する経路候補取得手段と、前記自動運転判定手段によって自動運転制御による走行が可能でないと判定された場合に、前記中断推奨区間を、自動運転制御を中断する中断区間に特定する中断区間特定手段と、前記中断区間特定手段により特定された前記中断区間に基づいて、前記複数の候補経路毎に、該候補経路に含まれる前記自動運転区間において自動運転制御を中断する中断情報を取得する中断情報取得手段と、を有し、前記推奨経路探索手段は、前記中断情報取得手段によって取得された前記中断情報に基づいて前記複数の候補経路の内から前記推奨経路を選択することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地までの経路を探索する場合に、自動運転制御を中断する中断区間を考慮して推奨経路を選択することが可能となる。また、自動運転制御の中断に関する中断情報を用いることにより、必要以上に遠回りの経路が探索されたり、経路が探索できない状況が生じることを防止し、ユーザに対してより適切な推奨経路を選択することが可能となる。
前記推奨経路の候補である候補経路を複数取得する経路候補取得手段と、前記自動運転判定手段によって自動運転制御による走行が可能でないと判定された場合に、前記中断推奨区間を、自動運転制御を中断する可能性のある中断予測区間に特定する中断予測区間特定手段と、前記中断予測区間特定手段により特定された前記中断予測区間に基づいて、前記複数の候補経路毎に、該候補経路に含まれる前記自動運転区間において自動運転制御を中断すると予測される中断予測情報を取得する中断予測情報取得手段と、を有し、前記推奨経路探索手段は、前記中断予測情報取得手段によって取得された前記中断予測情報に基づいて前記複数の候補経路の内から前記推奨経路を選択することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地までの経路を探索する場合に、自動運転制御を中断する可能性のある中断予測区間を考慮して推奨経路を選択することが可能となる。また、自動運転制御の中断予測に関する中断予測情報を用いることにより、必要以上に遠回りの経路が探索されたり、経路が探索できない状況が生じることを防止し、ユーザに対してより適切な推奨経路を選択することが可能となる。
前記推奨経路探索手段は、前記複数の候補経路毎に該候補経路を走行するのに必要な所要時間を取得し、前記複数の候補経路毎に前記所要時間に対して前記中断情報又は前記中断予測情報に応じた加算値を加算した判断値を算出し、前記複数の候補経路毎の前記判断値を比較して前記推奨経路を選択することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、推奨経路を選択する指標として具体的な数値からなる判断値を用いることによって、候補経路が多数ある場合であってもユーザにとって適当な推奨経路を容易に選択することが可能となる。また、評価指標を数値化するので、推奨経路の選択に係る処理を簡略化し、処理負担を軽減することが可能となる。
前記推奨経路探索手段は、前記複数の候補経路の内、前記判断値が最も小さい候補経路を前記推奨経路に選択することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、推奨経路毎の判断値を比較し、判断値の最も小さい候補経路を推奨経路として選択するので、候補経路が多数ある場合であってもユーザにとって適当な推奨経路を正確且つ迅速に選択することが可能となる。
前記推奨経路探索手段により探索された前記推奨経路に含まれる前記自動運転区間の内、前記中断区間又は前記中断予測区間を除いた区間に対して、前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、予め自動運転制御が中断される区間を考慮して、推奨経路を走行する際に車両で行われる自動運転制御の制御内容を設定することが可能となる。従って、走行中に自動運転制御の制御内容を設定する必要が無く、自動運転制御が中断される度に設定された制御内容を修正する必要もないので、自動運転制御に係る処理負担を軽減することが可能となる。
13 ナビゲーションECU
15 液晶ディスプレイ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 経路案内画面
52 情報ウィンドウ
54 推奨経路
55 候補経路
56 区間特定線分
57 中断アイコン
Claims (13)
- 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する経路探索システムであって、
前記自動運転区間において自動運転制御を中断すべき中断理由が生じている中断推奨区間を特定する中断推奨区間特定手段と、
前記中断推奨区間周辺の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段により取得された交通情報に基づいて、前記中断推奨区間において自動運転制御による走行が可能か否か判定する自動運転判定手段と、
前記自動運転判定手段の判定結果に基づいて前記推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、を有することを特徴とする経路探索システム。 - 前記自動運転判定手段は、前記中断推奨区間周辺で取得された交通情報の種類に基づいて、前記中断推奨区間において自動運転制御による走行が可能か否か判定することを特徴とする請求項1に記載の経路探索システム。
- 前記自動運転判定手段は、前記交通情報が車速の低下を示唆する情報である場合に、前記中断推奨区間において自動運転制御による走行が可能と判定することを特徴とする請求項2に記載の経路探索システム。
- 前記自動運転判定手段は、前記交通情報が特定区間での車速の低下を示唆する情報である場合に、前記中断推奨区間の内、前記特定区間と重複する区間において自動運転制御による走行が可能と判定し、前記特定区間と重複しない区間において自動運転制御による走行が可能でないと判定することを特徴とする請求項3に記載の経路探索システム。
- 前記中断推奨区間特定手段は、道路形状、区画線、交通情報、天候情報のいずれかを用いて前記中断推奨区間を特定することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の経路探索システム。
- 前記中断推奨区間特定手段は、所定距離以内での合流や車線変更が必要となる区間、区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間、事故、工事、落下物又は路面陥没が生じている区間、車両走行時にカメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候となる区間、を前記中断推奨区間に特定することを特徴とする請求項5に記載の経路探索システム。
- 前記推奨経路の候補である候補経路を複数取得する経路候補取得手段と、
前記自動運転判定手段によって自動運転制御による走行が可能でないと判定された場合に、前記中断推奨区間を、自動運転制御を中断する中断区間に特定する中断区間特定手段と、
前記中断区間特定手段により特定された前記中断区間に基づいて、前記複数の候補経路毎に、該候補経路に含まれる前記自動運転区間において自動運転制御を中断する中断情報を取得する中断情報取得手段と、を有し、
前記推奨経路探索手段は、前記中断情報取得手段によって取得された前記中断情報に基づいて前記複数の候補経路の内から前記推奨経路を選択することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の経路探索システム。 - 前記推奨経路の候補である候補経路を複数取得する経路候補取得手段と、
前記自動運転判定手段によって自動運転制御による走行が可能でないと判定された場合に、前記中断推奨区間を、自動運転制御を中断する可能性のある中断予測区間に特定する中断予測区間特定手段と、
前記中断予測区間特定手段により特定された前記中断予測区間に基づいて、前記複数の候補経路毎に、該候補経路に含まれる前記自動運転区間において自動運転制御を中断すると予測される中断予測情報を取得する中断予測情報取得手段と、を有し、
前記推奨経路探索手段は、前記中断予測情報取得手段によって取得された前記中断予測情報に基づいて前記複数の候補経路の内から前記推奨経路を選択することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の経路探索システム。 - 前記推奨経路探索手段は、
前記複数の候補経路毎に該候補経路を走行するのに必要な所要時間を取得し、
前記複数の候補経路毎に前記所要時間に対して前記中断情報又は前記中断予測情報に応じた加算値を加算した判断値を算出し、
前記複数の候補経路毎の前記判断値を比較して前記推奨経路を選択することを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の経路探索システム。 - 前記推奨経路探索手段は、
前記複数の候補経路の内、前記判断値が最も小さい候補経路を前記推奨経路に選択することを特徴とする請求項9に記載の経路探索システム。 - 前記推奨経路探索手段により探索された前記推奨経路に含まれる前記自動運転区間の内、前記中断区間又は前記中断予測区間を除いた区間に対して、前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする請求項7乃至請求項10のいずれかに記載の経路探索システム。
- 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する経路探索方法であって、
中断推奨区間特定手段が、前記自動運転区間において自動運転制御を中断すべき中断理由が生じている中断推奨区間を特定するステップと、
交通情報取得手段が、前記中断推奨区間周辺の交通情報を取得するステップと、
自動運転判定手段が、前記交通情報取得手段により取得された交通情報に基づいて、前記中断推奨区間において自動運転制御による走行が可能か否か判定するステップと、
推奨経路探索手段が、前記自動運転判定手段の判定結果に基づいて前記推奨経路を探索するステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。 - 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索するコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記自動運転区間において自動運転制御を中断すべき中断理由が生じている中断推奨区間を特定する中断推奨区間特定手段と、
前記中断推奨区間周辺の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段により取得された交通情報に基づいて、前記中断推奨区間において自動運転制御による走行が可能か否か判定する自動運転判定手段と、
前記自動運転判定手段の判定結果に基づいて前記推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
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