JP2017102007A - 報知処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.前提]
まず、本発明の一実施形態の前提となる事項を図1及び図2を用いて説明する。図1及び図2に示す車両1は、2種類の運転モード、具体的には、自動運転モードと手動運転モードとで走行可能である。
[2.構成]
次に、本発明の一実施形態の構成について説明する。図3に示す報知システム30は、車両1で用いられ、撮像装置31、切替スイッチ32、表示装置33、スピーカ34、制御装置35、駆動力制御装置36、制動力制御装置37及び操舵制御装置38を備える。
表示装置33は、画像を表示可能に構成された装置、いわゆるディスプレイである。表示装置33は、図2に示すように、表示された画像をドライバが視認できるような位置、具体的にはインストルメントパネルに設けられる。
制御装置35は、CPU351、ROM352、RAM353等を構成要素とするマイクロコンピュータを備える。制御装置35は、撮像装置31から取得した撮像画像に基づいて、白線や歩行者や車両等を認識し、自動走行のための制御量を演算する。制御装置35は、演算した制御量を駆動力制御装置36、制動力制御装置37及び操舵制御装置38へ出力する。
制動力制御装置37は、制御装置35から入力された制御量に基づいて制動力を制御する。
[3.処理]
次に、制御装置35が実行する報知処理について、図4〜図7のフローチャートを用いて説明する。報知処理は、車両1のイグニッションスイッチがオンにされることにより開始される。また、車両1のイグニッションスイッチがオンにされた時点、換言すれば、報知処理が開始された時点では、車両1の運転モードは手動運転モードに設定されている。なお、本実施形態では、車両1の起動時には、車両1が禁止区間に位置することが想定される。
このS12で、制御装置35は、イグニッションスイッチがオンであると判定した場合に、処理をS13へ移行させる。一方、制御装置35は、イグニッションスイッチがオンでない、つまりオフであると判定した場合に、報知処理を終了する。
S14で、制御装置35は、自動走行システムの動作を禁止する。具体的には、制御装置35は、運転モードが手動運転モードである状態、つまり自動走行が行われていない状態では、運転モードの自動運転モードへの切替を無効にし、運転モードを切り替えられないようにする。一方、制御装置35は、運転モードが自動運転モードである状態、つまり自動走行が行われている状態では、車両1を路肩等の安全な場所に自動走行させて停車させた後、自動走行システムの動作を停止させる。
一方、制御装置35は、前述したS13で自動走行システムが正常であると判定した場合に、処理をS15へ移行させる。
S16で、制御装置35は、S15で取得した撮像画像において特定標識を認識したか否かを判定する。ここでいう特定標識とは、特定の道路標識を意味し、本実施形態では、特定標識は、前述した図1に示す禁止標識21、開始予告標識22、開始標識23、許可標識24、終了予告標識25及び終了標識26である。また、本実施形態では、制御装置35は、周知の画像処理であるテンプレートマッチングにより特定標識を認識する。
このS19で、制御装置35は、認識された特定標識が禁止標識21であると判定した場合には、処理をS20へ移行させる。
一方、制御装置35は、前述したS19で、認識された特定標識が開始予告標識22であると判定した場合には、処理をS21へ移行させる。
一方、制御装置35は、前述したS19で、認識された特定標識が開始標識23であると判定した場合には、処理をS22へ移行させる。
ここで、自動走行起動処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。
S221で、制御装置35は、認識された開始標識23が映った撮像画像である開始撮像画像を表示装置33に表示し、また、許可区間が開始する旨をスピーカ34に音声出力させる。制御装置35は、例えば、「許可区間に入りました」といった音声メッセージをスピーカ34に出力させる。
S223で、制御装置35は、ドライバに対して運転モードを自動運転モードに切り替える切替方法を案内する。制御装置35は、例えば、「ステアリングホイールにある切替スイッチを押してください」といった音声メッセージをスピーカ34に出力させることにより切替方法を案内する。
S226で、制御装置35は、最新のS223の処理を実行してから、つまり切替方法の最新の案内を行ってから一定時間経過したか否かを判定する。制御装置35は、一定時間経過したと判定した場合に、前述したS223へ戻り、S223以降の処理を繰り返す。一方、制御装置35は、一定時間経過していないと判定した場合に、処理をS227へ移行させる。
このS228で、制御装置35は、特定標識を認識していないと判定した場合に、前述したS223へ戻り、S223以降の処理を繰り返す。一方、制御装置35は、特定標識を認識したと判定した場合に、前述したS17へ戻り、S17以降の処理を繰り返す。
S23で、制御装置35は、認識された許可標識24が映った撮像画像である許可撮像画像を表示装置33に表示し、また、車両1が許可区間に位置している旨をスピーカ34に音声出力させる。制御装置35は、例えば、「許可区間です」といった音声メッセージをスピーカ34に出力させる。
一方、制御装置35は、前述したS19で、認識された特定標識が終了予告標識25であると判定した場合には、処理をS24へ移行させる。
一方、制御装置35は、前述したS19で、認識された特定標識が終了標識26であると判定した場合には、処理をS25へ移行させる。
ここで、自動走行終了処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。
S251で、制御装置35は、認識された終了標識26が映った撮像画像である終了撮像画像を表示装置33に表示し、また、許可区間が終了する旨をスピーカ34に音声出力させる。制御装置35は、例えば、「禁止区間に入りました」といった音声メッセージをスピーカ34に出力させる。
このS253で、制御装置35は、切替スイッチ32の操作があったと判定した場合に、処理をS254へ移行させる。
S255で、制御装置35は、車両1の状態を前述した禁止状態にする。制御装置35は、S255の処理を実行すると、前述したS12へ戻り、S12以降の処理を繰り返す。
S256、S257及びS258の処理は、前述したS226、S227及びS228と同じであるため、説明を省略する。
S259で、制御装置35は、前述したS14と同様の処理を実行する。つまり、制御装置35は、車両1を路肩等の安全な場所に自動走行させて停車させた後、自動走行システムの動作を停止させる。このため、本実施形態では、車両1が禁止区間を自動走行し続ける事態が抑制されるようになっている。制御装置35は、S259の処理を実行すると、報知処理を終了する。
S181で、制御装置35は、運転モードを切り替える必要があるか否かを判定する。本実施形態では、制御装置35は、次の(1)〜(5)のいずれかの場合に運転モードを切り替える必要があると判定する。
(1)禁止標識21が認識された後に開始標識23、許可標識24及び終了予告標識25のうちのいずれかが認識された場合。
(2)開始予告標識22が認識された後に許可標識24又は終了予告標識25が認識された場合。
(3)開始標識23又は許可標識24が認識された後に終了標識26、禁止標識21及び開始予告標識22のうちのいずれかが認識された場合。
(4)終了予告標識25が認識された後に禁止標識21又は開始予告標識22が認識された場合。
(5)終了標識26が認識された後に開始標識23、許可標識24及び終了予告標識25のうちのいずれかが認識された場合。
S182で、制御装置35は、自動走行起動処理又は自動走行終了処理を実行する。ここで、制御装置35は、前述したS181で運転モードを自動運転モードに切り替える必要があると判定した場合に、前述した図5の自動走行起動処理を実行する。一方、前述したS181で運転モードを手動運転モードに切り替える必要があると判定した場合に、前述した図6の自動走行終了処理を実行する。また、制御装置35は、S182において自動走行起動処理を実行するときは、S221において、開始撮像画像の表示装置33への表示は行わず、スピーカ34による音声出力のみを実行する。同様に、制御装置35は、S182において自動走行終了処理を実行するときは、S251において、終了撮像画像の表示装置33への表示は行わず、スピーカ34による音声出力のみを実行する。
[4.走行シーン例]
次に、ドライバ視点での走行シーン例について説明する。
終了標識26の設置場所付近では、ドライバは、表示装置33に表示された終了撮像画像と自らが目視した終了標識26とが一致していることを確認し、運転モードを手動運転モードに切り替える。この際、ドライバは、車両1の周辺状況を確認の上、運転モードを切り替える。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(5a)本実施形態では、制御装置35は、取得された撮像画像において、開始標識23が認識された場合に、開始撮像画像を表示装置33に表示し、また、スピーカ34に音を出力させることにより許可区間の開始を報知する。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
また、特定標示物のみが映った撮像画像が表示されるモードと特定標示物を一部に含む範囲の撮像画像が表示されるモードとをドライバの操作により切り替えることができるようにしてもよい。
(6i)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (9)
- ドライバが行う運転操作のうち、少なくともアクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作を自動で行う自動運転制御を実行する自動運転モードと、前記自動運転制御を実行しない手動運転モードと、の走行が可能な車両(1)で用いられ、前記ドライバに対して報知を行うための報知処理装置(35)であって、
前記車両の前方を撮像する撮像装置(31)から撮像画像を取得する画像取得部(S15,S227,S257)と、
前記画像取得部により取得された前記撮像画像において、特定の標示物である特定標示物(21〜26)を認識する認識部(S16,S228,S258)と、
前記特定標示物が映った前記撮像画像である特定撮像画像を前記車両内の表示装置(33)に表示する第1報知処理部(S20,S21,S23,S24,S221,S251)と、
前記特定撮像画像の表示とは異なる報知態様により報知を行う第2報知処理部(S20,S21,S23,S24,S221,S251)と、
を備え、
前記認識部は、前記画像取得部により取得された前記撮像画像において、前記自動運転モードでの走行が許可される区間である許可区間の開始を表す標示物である開始標示物(23)を前記特定標示物として認識し、
前記第1報知処理部は、前記認識部により前記開始標示物が認識された場合に、前記開始標示物が映った前記撮像画像である開始撮像画像を前記特定撮像画像として前記表示装置に表示し、
前記第2報知処理部は、前記認識部により前記開始標示物が認識された場合に、前記開始撮像画像の表示とは異なる報知態様により前記許可区間の開始を報知する、報知処理装置。 - 請求項1に記載の報知処理装置であって、
前記認識部は、前記画像取得部により取得された前記撮像画像において、前記許可区間の終了を表す標示物である終了標示物(26)を前記特定標示物として認識し、
前記第1報知処理部は、前記認識部により前記終了標示物が認識された場合に、前記終了標示物が映った前記撮像画像である終了撮像画像を前記特定撮像画像として前記表示装置に表示し、
前記第2報知処理部は、前記認識部により前記終了標示物が認識された場合に、前記終了撮像画像の表示とは異なる報知態様により、前記許可区間の終了を報知する、報知処理装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の報知処理装置であって、
前記認識部は、前記画像取得部により取得された前記撮像画像において、前記許可区間の開始を予告する標示物である開始予告標示物(22)を前記特定標示物として認識し、
前記第1報知処理部は、前記認識部により前記開始予告標示物が認識された場合に、前記開始予告標示物が映った前記撮像画像である開始予告撮像画像を前記特定撮像画像として前記表示装置に表示し、
前記第2報知処理部は、前記認識部により前記開始予告標示物が認識された場合に、前記開始予告撮像画像の表示とは異なる報知態様により、前記許可区間の開始を予告する旨の報知を行う、報知処理装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の報知処理装置であって、
前記認識部は、前記画像取得部により取得された前記撮像画像において、前記許可区間の終了を予告する標示物である終了予告標示物(25)を前記特定標示物として認識し、
前記第1報知処理部は、前記認識部により前記終了予告標示物が認識された場合に、前記終了予告標示物が映った前記撮像画像である終了予告撮像画像を前記特定撮像画像として前記表示装置に表示し、
前記第2報知処理部は、前記認識部により前記終了予告標示物が認識された場合に、前記終了予告撮像画像の表示とは異なる報知態様により、前記許可区間の終了を予告する旨の報知を行う、報知処理装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の報知処理装置であって、
前記第1報知処理部は、前記特定標示物のみが映った前記撮像画像を前記特定撮像画像として前記表示装置に表示する、報知処理装置。 - 請求項5に記載の報知処理装置であって、
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データに基づき、前記特定撮像画像の地図上の撮像場所である特定撮像場所を算出する算出部と、
を更に備え、
前記第1報知処理部は、前記地図データと前記算出部により算出された前記特定撮像場所とに基づき、前記特定撮像画像と、当該特定撮像画像の前記特定撮像場所が識別可能に表された地図と、を前記表示装置に表示する、報知処理装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の報知処理装置であって、
前記第1報知処理部は、前記特定標示物を一部に含む範囲の前記撮像画像を前記特定撮像画像として前記表示装置に表示する、報知処理装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の報知処理装置であって、
前記第1報知処理部は、前記特定撮像画像を静止画像として前記表示装置に表示する、報知処理装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の報知処理装置であって、
前記第2報知処理部は、前記車両内のスピーカ(34)に音を出力させることにより報知を行う、報知処理装置。
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