JPWO2018220774A1 - 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態にかかる運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
リスク評価処理については、運転者の視線だけでなく、対象物に対する運転操作(アクセル減など)が行われ、対象物に対するリスクを運転者が予測(認知)しているか否かをもとに行ってもよい。
上記の第1の実施形態では運転支援装置100単体の構成を例示したが、運転支援装置100とは別に運転支援用ECU120と同様の機能を有するサーバ装置を用意し、通信ネットワークを介して互いに接続する運転支援装置100とサーバ装置とが協働して上記の機能を実現してもよい。
111…ナビゲーション装置
112…車両制御ECU
113…ジェスチャ検出部
114…音声検出部
115…視線検出部
116…周辺環境検出部
120…運転支援用ECU
121…状況判定部
122…情報特定部
123…動作判定部
124…ハザードリスト生成部
125…リスク評価部
126…出力制御部
127…動作情報格納部
128…ハザードリスト格納部
129…リスクテーブル格納部
131…音声出力部
132…表示出力部
132a…表示灯
133…通信部
201…CPU
202…ROM
203…RAM
204…接続装置
205…バス
301…ハザードマップ
310…自車
311〜314…対象物
302…リスクマップ
400…グラフ
401…閾値
410…認知活動
411…報知
500…運転支援システム
501…サーバ装置
D…運転者
N…通信ネットワーク
Claims (21)
- 運転者が運転する乗り物の周囲の環境を検出する環境検出部と、
検出された前記環境に基づいてハザードとする対象物のハザードリストを生成するリスト生成部と、
前記運転者の視線を検出する視線検出部と、
検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれる頻度に基いて、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記運転者の運転にかかるリスクを評価するリスク評価部と、
評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応する運転支援情報を出力させる出力制御部と、
を有することを特徴とする運転支援装置。 - 前記リスク評価部は、検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれるか否かに基いて前記対象物に対する運転者の忘却度合いを示す忘却度を算出し、当該算出した忘却度と、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記乗り物までの衝突時間とに基いて前記リスクを評価する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記リスク評価部は、前記視線に基づく前記運転者の中心視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値をリセットし、前記視線に基づく前記運転者の周辺視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値を維持し、前記視線に基づく前記運転者の中心視野および周辺視野内に前記対象物が含まれない場合、当該対象物の忘却度の値を増加する、
ことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記運転者が操作する乗り物の状況を判定する状況判定部と、
判定された前記状況に基いて前記運転者に対して注意喚起を行うメッセージを特定するメッセージ特定部と、を更に有し、
前記出力制御部は、特定された前記メッセージの中で、評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応するメッセージを前記運転支援情報として出力させる、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 判定された前記状況に対応する確認動作を運転者が行ったか否かを判定する動作判定部を更に有し、
前記出力制御部は、前記確認動作を行ったと判定した場合、当該確認動作に対応するメッセージを出力させる、
ことを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。 - 前記出力制御部は、前記確認動作の有無を前記乗り物の外側に設けられた表示装置に表示させる、
ことを特徴とする請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記出力制御部は、前記乗り物の運転モードに基づく閾値を設定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 運転支援装置と、サーバ装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続される運転支援システムであって、
前記運転支援装置は、
運転者が運転する乗り物の周囲の環境を検出する環境検出部と、
前記運転者の視線を検出する視線検出部と、を有する運転支援装置と、を有し、
前記サーバ装置は、
検出された前記環境に基づいてハザードとする対象物のハザードリストを生成するリスト生成部と、
検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれる頻度に基いて、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記運転者の運転にかかるリスクを評価するリスク評価部と、
評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応する運転支援情報を前記運転支援装置より出力させる出力制御部と、
を有することを特徴とする運転支援システム。 - 前記リスク評価部は、検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれるか否かに基いて前記対象物に対する運転者の忘却度合いを示す忘却度を算出し、当該算出した忘却度と、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記乗り物までの衝突時間とに基いて前記リスクを評価する、
ことを特徴とする請求項8に記載の運転支援システム。 - 前記リスク評価部は、前記視線に基づく前記運転者の中心視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値をリセットし、前記視線に基づく前記運転者の周辺視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値を維持し、前記視線に基づく前記運転者の中心視野および周辺視野内に前記対象物が含まれない場合、当該対象物の忘却度の値を増加する、
ことを特徴とする請求項9に記載の運転支援システム。 - 前記サーバ装置は、
前記運転者が操作する乗り物の状況を判定する状況判定部と、
判定された前記状況に基いて前記運転者に対して注意喚起を行うメッセージを特定するメッセージ特定部と、を更に有し、
前記出力制御部は、特定された前記メッセージの中で、評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応するメッセージを前記運転支援情報として出力させる、
ことを特徴とする請求項8乃至10のいずれか一項に記載の運転支援システム。 - 前記サーバ装置は、
判定された前記状況に対応する確認動作を運転者が行ったか否かを判定する動作判定部を更に有し、
前記出力制御部は、前記確認動作を行ったと判定した場合、当該確認動作に対応するメッセージを出力させる、
ことを特徴とする請求項11に記載の運転支援システム。 - 前記出力制御部は、前記確認動作の有無を前記運転支援装置により前記乗り物の外側に設けられた表示装置に表示させる、
ことを特徴とする請求項12に記載の運転支援システム。 - 前記出力制御部は、前記乗り物の運転モードに基づく閾値を設定する、
ことを特徴とする請求項8に記載の運転支援システム。 - 運転者が運転する乗り物の周囲の環境を検出する環境検出部より検出された前記環境に基づいてハザードとする対象物のハザードリストを生成し、
前記運転者の視線を検出する視線検出部より検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれる頻度に基いて、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記運転者の運転にかかるリスクを評価し、
評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応する運転支援情報を出力させる
処理をコンピュータが実行することを特徴とする運転支援方法。 - 前記リスクを評価する処理は、検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれるか否かに基いて前記対象物に対する運転者の忘却度合いを示す忘却度を算出し、当該算出した忘却度と、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記乗り物までの衝突時間とに基いて前記リスクを評価する、
ことを特徴とする請求項15に記載の運転支援方法。 - 前記リスクを評価する処理は、前記視線に基づく前記運転者の中心視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値をリセットし、前記視線に基づく前記運転者の周辺視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値を維持し、前記視線に基づく前記運転者の中心視野および周辺視野内に前記対象物が含まれない場合、当該対象物の忘却度の値を増加する、
ことを特徴とする請求項16に記載の運転支援方法。 - 前記運転者が操作する乗り物の状況を判定し、
判定された前記状況に基いて前記運転者に対して注意喚起を行うメッセージを特定する処理を更にコンピュータが実行し、
前記出力させる処理は、特定された前記メッセージの中で、評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応するメッセージを前記運転支援情報として出力させる、
ことを特徴とする請求項15乃至17のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 判定された前記状況に対応する確認動作を運転者が行ったか否かを判定する処理を更にコンピュータが実行し、
前記出力させる処理は、前記確認動作を行ったと判定した場合、当該確認動作に対応するメッセージを出力させる、
ことを特徴とする請求項18に記載の運転支援方法。 - 前記出力させる処理は、前記確認動作の有無を前記乗り物の外側に設けられた表示装置に表示させる、
ことを特徴とする請求項19に記載の運転支援方法。 - 前記出力させる処理は、前記乗り物の運転モードに基づく閾値を設定する、
ことを特徴とする請求項15に記載の運転支援方法。
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