WO2018220774A1 - 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents
運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2018220774A1 WO2018220774A1 PCT/JP2017/020364 JP2017020364W WO2018220774A1 WO 2018220774 A1 WO2018220774 A1 WO 2018220774A1 JP 2017020364 W JP2017020364 W JP 2017020364W WO 2018220774 A1 WO2018220774 A1 WO 2018220774A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- driver
- driving support
- sight
- risk
- vehicle
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
- A61B5/163—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state by tracking eye movement, gaze, or pupil change
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
- A61B5/18—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state for vehicle drivers or machine operators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
- B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0125—Traffic data processing
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
Abstract
Description
図1は、第1の実施形態にかかる運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
リスク評価処理については、運転者の視線だけでなく、対象物に対する運転操作(アクセル減など)が行われ、対象物に対するリスクを運転者が予測(認知)しているか否かをもとに行ってもよい。
上記の第1の実施形態では運転支援装置100単体の構成を例示したが、運転支援装置100とは別に運転支援用ECU120と同様の機能を有するサーバ装置を用意し、通信ネットワークを介して互いに接続する運転支援装置100とサーバ装置とが協働して上記の機能を実現してもよい。
111…ナビゲーション装置
112…車両制御ECU
113…ジェスチャ検出部
114…音声検出部
115…視線検出部
116…周辺環境検出部
120…運転支援用ECU
121…状況判定部
122…情報特定部
123…動作判定部
124…ハザードリスト生成部
125…リスク評価部
126…出力制御部
127…動作情報格納部
128…ハザードリスト格納部
129…リスクテーブル格納部
131…音声出力部
132…表示出力部
132a…表示灯
133…通信部
201…CPU
202…ROM
203…RAM
204…接続装置
205…バス
301…ハザードマップ
310…自車
311~314…対象物
302…リスクマップ
400…グラフ
401…閾値
410…認知活動
411…報知
500…運転支援システム
501…サーバ装置
D…運転者
N…通信ネットワーク
Claims (21)
- 運転者が運転する乗り物の周囲の環境を検出する環境検出部と、
検出された前記環境に基づいてハザードとする対象物のハザードリストを生成するリスト生成部と、
前記運転者の視線を検出する視線検出部と、
検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれる頻度に基いて、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記運転者の運転にかかるリスクを評価するリスク評価部と、
評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応する運転支援情報を出力させる出力制御部と、
を有することを特徴とする運転支援装置。 - 前記リスク評価部は、検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれるか否かに基いて前記対象物に対する運転者の忘却度合いを示す忘却度を算出し、当該算出した忘却度と、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記乗り物までの衝突時間とに基いて前記リスクを評価する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記リスク評価部は、前記視線に基づく前記運転者の中心視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値をリセットし、前記視線に基づく前記運転者の周辺視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値を維持し、前記視線に基づく前記運転者の中心視野および周辺視野内に前記対象物が含まれない場合、当該対象物の忘却度の値を増加する、
ことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記運転者が操作する乗り物の状況を判定する状況判定部と、
判定された前記状況に基いて前記運転者に対して注意喚起を行うメッセージを特定するメッセージ特定部と、を更に有し、
前記出力制御部は、特定された前記メッセージの中で、評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応するメッセージを前記運転支援情報として出力させる、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 判定された前記状況に対応する確認動作を運転者が行ったか否かを判定する動作判定部を更に有し、
前記出力制御部は、前記確認動作を行ったと判定した場合、当該確認動作に対応するメッセージを出力させる、
ことを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。 - 前記出力制御部は、前記確認動作の有無を前記乗り物の外側に設けられた表示装置に表示させる、
ことを特徴とする請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記出力制御部は、前記乗り物の運転モードに基づく閾値を設定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 運転支援装置と、サーバ装置とが通信ネットワークを介して通信可能に接続される運転支援システムであって、
前記運転支援装置は、
運転者が運転する乗り物の周囲の環境を検出する環境検出部と、
前記運転者の視線を検出する視線検出部と、を有する運転支援装置と、を有し、
前記サーバ装置は、
検出された前記環境に基づいてハザードとする対象物のハザードリストを生成するリスト生成部と、
検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれる頻度に基いて、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記運転者の運転にかかるリスクを評価するリスク評価部と、
評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応する運転支援情報を前記運転支援装置より出力させる出力制御部と、
を有することを特徴とする運転支援システム。 - 前記リスク評価部は、検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれるか否かに基いて前記対象物に対する運転者の忘却度合いを示す忘却度を算出し、当該算出した忘却度と、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記乗り物までの衝突時間とに基いて前記リスクを評価する、
ことを特徴とする請求項8に記載の運転支援システム。 - 前記リスク評価部は、前記視線に基づく前記運転者の中心視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値をリセットし、前記視線に基づく前記運転者の周辺視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値を維持し、前記視線に基づく前記運転者の中心視野および周辺視野内に前記対象物が含まれない場合、当該対象物の忘却度の値を増加する、
ことを特徴とする請求項9に記載の運転支援システム。 - 前記サーバ装置は、
前記運転者が操作する乗り物の状況を判定する状況判定部と、
判定された前記状況に基いて前記運転者に対して注意喚起を行うメッセージを特定するメッセージ特定部と、を更に有し、
前記出力制御部は、特定された前記メッセージの中で、評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応するメッセージを前記運転支援情報として出力させる、
ことを特徴とする請求項8乃至10のいずれか一項に記載の運転支援システム。 - 前記サーバ装置は、
判定された前記状況に対応する確認動作を運転者が行ったか否かを判定する動作判定部を更に有し、
前記出力制御部は、前記確認動作を行ったと判定した場合、当該確認動作に対応するメッセージを出力させる、
ことを特徴とする請求項11に記載の運転支援システム。 - 前記出力制御部は、前記確認動作の有無を前記運転支援装置により前記乗り物の外側に設けられた表示装置に表示させる、
ことを特徴とする請求項12に記載の運転支援システム。 - 前記出力制御部は、前記乗り物の運転モードに基づく閾値を設定する、
ことを特徴とする請求項8に記載の運転支援システム。 - 運転者が運転する乗り物の周囲の環境を検出する環境検出部より検出された前記環境に基づいてハザードとする対象物のハザードリストを生成し、
前記運転者の視線を検出する視線検出部より検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれる頻度に基いて、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記運転者の運転にかかるリスクを評価し、
評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応する運転支援情報を出力させる
処理をコンピュータが実行することを特徴とする運転支援方法。 - 前記リスクを評価する処理は、検出された前記視線に基づく前記運転者の視野内に前記ハザードリストに含まれる対象物が含まれるか否かに基いて前記対象物に対する運転者の忘却度合いを示す忘却度を算出し、当該算出した忘却度と、前記ハザードリストに含まれる対象物ごとの前記乗り物までの衝突時間とに基いて前記リスクを評価する、
ことを特徴とする請求項15に記載の運転支援方法。 - 前記リスクを評価する処理は、前記視線に基づく前記運転者の中心視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値をリセットし、前記視線に基づく前記運転者の周辺視野内に前記対象物が含まれる場合、当該対象物の忘却度の値を維持し、前記視線に基づく前記運転者の中心視野および周辺視野内に前記対象物が含まれない場合、当該対象物の忘却度の値を増加する、
ことを特徴とする請求項16に記載の運転支援方法。 - 前記運転者が操作する乗り物の状況を判定し、
判定された前記状況に基いて前記運転者に対して注意喚起を行うメッセージを特定する処理を更にコンピュータが実行し、
前記出力させる処理は、特定された前記メッセージの中で、評価された前記リスクが閾値以上の対象物に対応するメッセージを前記運転支援情報として出力させる、
ことを特徴とする請求項15乃至17のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 判定された前記状況に対応する確認動作を運転者が行ったか否かを判定する処理を更にコンピュータが実行し、
前記出力させる処理は、前記確認動作を行ったと判定した場合、当該確認動作に対応するメッセージを出力させる、
ことを特徴とする請求項18に記載の運転支援方法。 - 前記出力させる処理は、前記確認動作の有無を前記乗り物の外側に設けられた表示装置に表示させる、
ことを特徴とする請求項19に記載の運転支援方法。 - 前記出力させる処理は、前記乗り物の運転モードに基づく閾値を設定する、
ことを特徴とする請求項15に記載の運転支援方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/020364 WO2018220774A1 (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
EP17911992.0A EP3633650A4 (en) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | DRIVING AID DEVICE, DRIVING AID SYSTEM, AND DRIVING AID METHOD |
JP2019521624A JP6860068B2 (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
US16/694,453 US11276313B2 (en) | 2017-05-31 | 2019-11-25 | Information processing device, drive assist system, and drive assist method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/020364 WO2018220774A1 (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
US16/694,453 Continuation US11276313B2 (en) | 2017-05-31 | 2019-11-25 | Information processing device, drive assist system, and drive assist method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2018220774A1 true WO2018220774A1 (ja) | 2018-12-06 |
Family
ID=64454571
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/020364 WO2018220774A1 (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11276313B2 (ja) |
EP (1) | EP3633650A4 (ja) |
JP (1) | JP6860068B2 (ja) |
WO (1) | WO2018220774A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7155991B2 (ja) * | 2018-12-17 | 2022-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 報知装置 |
US10971005B1 (en) * | 2019-12-26 | 2021-04-06 | Continental Automotive Systems, Inc. | Determining I2X traffic-participant criticality |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07167668A (ja) | 1993-12-14 | 1995-07-04 | Nissan Motor Co Ltd | 走行情報提供装置 |
JP2003099899A (ja) | 2001-09-25 | 2003-04-04 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 運転行動危険度演算装置 |
JP2005004414A (ja) | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2007094618A (ja) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Omron Corp | 通知制御装置および方法、記録媒体、並びに、プログラム。 |
JP2008040974A (ja) | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Denso Corp | 運転支援装置 |
JP2009009320A (ja) * | 2007-06-27 | 2009-01-15 | Toyota Motor Corp | 車両用警報表示装置 |
JP2010182085A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 運転行動誘導システム |
JP2012128654A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2013514592A (ja) * | 2009-12-18 | 2013-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 視線技術、死角インジケータ及びドライバ経験を用いる予測ヒューマン・マシン・インタフェース |
JP2013242763A (ja) * | 2012-05-22 | 2013-12-05 | Clarion Co Ltd | 対話装置、対話システム、および対話制御方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6249720B1 (en) | 1997-07-22 | 2001-06-19 | Kabushikikaisha Equos Research | Device mounted in vehicle |
JP3965538B2 (ja) | 1998-02-27 | 2007-08-29 | 株式会社エクォス・リサーチ | エージェント装置 |
JP2006219077A (ja) | 2005-02-14 | 2006-08-24 | Denso Corp | 危険個所、障害物等の呼称運転支援装置 |
US8384534B2 (en) * | 2010-01-14 | 2013-02-26 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Combining driver and environment sensing for vehicular safety systems |
US8854447B2 (en) * | 2012-12-21 | 2014-10-07 | United Video Properties, Inc. | Systems and methods for automatically adjusting audio based on gaze point |
US9505413B2 (en) * | 2015-03-20 | 2016-11-29 | Harman International Industries, Incorporated | Systems and methods for prioritized driver alerts |
JP2017068641A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | ヤマハ株式会社 | 障害物報知装置 |
JP6786807B2 (ja) | 2016-02-01 | 2020-11-18 | 富士通株式会社 | 注意喚起プログラム、注意喚起装置、注意喚起方法及び注意喚起システム |
US10196058B2 (en) * | 2016-11-28 | 2019-02-05 | drive.ai Inc. | Method for influencing entities at a roadway intersection |
-
2017
- 2017-05-31 EP EP17911992.0A patent/EP3633650A4/en not_active Withdrawn
- 2017-05-31 WO PCT/JP2017/020364 patent/WO2018220774A1/ja active Application Filing
- 2017-05-31 JP JP2019521624A patent/JP6860068B2/ja active Active
-
2019
- 2019-11-25 US US16/694,453 patent/US11276313B2/en active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07167668A (ja) | 1993-12-14 | 1995-07-04 | Nissan Motor Co Ltd | 走行情報提供装置 |
JP2003099899A (ja) | 2001-09-25 | 2003-04-04 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 運転行動危険度演算装置 |
JP2005004414A (ja) | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2007094618A (ja) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Omron Corp | 通知制御装置および方法、記録媒体、並びに、プログラム。 |
JP2008040974A (ja) | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Denso Corp | 運転支援装置 |
JP2009009320A (ja) * | 2007-06-27 | 2009-01-15 | Toyota Motor Corp | 車両用警報表示装置 |
JP2010182085A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 運転行動誘導システム |
JP2013514592A (ja) * | 2009-12-18 | 2013-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 視線技術、死角インジケータ及びドライバ経験を用いる予測ヒューマン・マシン・インタフェース |
JP2012128654A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2013242763A (ja) * | 2012-05-22 | 2013-12-05 | Clarion Co Ltd | 対話装置、対話システム、および対話制御方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See also references of EP3633650A4 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3633650A4 (en) | 2020-07-08 |
US20200090518A1 (en) | 2020-03-19 |
EP3633650A1 (en) | 2020-04-08 |
JP6860068B2 (ja) | 2021-04-14 |
JPWO2018220774A1 (ja) | 2020-05-21 |
US11276313B2 (en) | 2022-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11619998B2 (en) | Communication between autonomous vehicle and external observers | |
US9881503B1 (en) | Vehicle-to-pedestrian-communication systems and methods for using the same | |
US20200398743A1 (en) | Method and apparatus for learning how to notify pedestrians | |
CN108140311B (zh) | 停车辅助信息的显示方法及停车辅助装置 | |
JP4967015B2 (ja) | 安全運転支援装置 | |
US10336190B2 (en) | Road sign information display system and method in vehicle | |
JP6591087B2 (ja) | 表示制御装置、表示装置および表示制御方法 | |
US9785042B2 (en) | Vehicular lighting apparatus | |
JP2023058521A (ja) | 車載装置 | |
JP7079069B2 (ja) | 情報提示制御装置、自動運転車、及び自動運転車運転支援システム | |
CN114746322A (zh) | 用于组合视觉和听觉空间警告系统的系统和方法 | |
JP6992893B2 (ja) | 走行情報処理装置及び処理方法 | |
JP2010146459A (ja) | 運転支援装置 | |
US11276313B2 (en) | Information processing device, drive assist system, and drive assist method | |
GB2542942A (en) | Tactical threat assessor for a vehicle | |
JP2020126435A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2021534490A (ja) | 自律型車両のための行列の検出および行列に対する応答 | |
JP4462895B2 (ja) | 車載用物体認識システムおよびこれを用いた運転支援システム | |
JP2017138687A (ja) | 注意喚起プログラム、注意喚起装置、注意喚起方法及び注意喚起システム | |
JP2008310690A (ja) | 車両用認知支援装置 | |
JP2014044458A (ja) | 車載機器、及び、危険報知方法 | |
JP2002049998A (ja) | 運転支援装置 | |
US11623654B2 (en) | Systems and methods of assisting vehicle navigation | |
JP5120893B2 (ja) | 安全運転支援装置 | |
JP5098824B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 17911992 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2019521624 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2017911992 Country of ref document: EP |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2017911992 Country of ref document: EP Effective date: 20200102 |