JP2002049998A

JP2002049998A - 運転支援装置

Info

Publication number: JP2002049998A
Application number: JP2001126555A
Authority: JP
Inventors: Akira Ishida; 明石田; Yoshiki Kamiyama; 芳樹上山; Kiyomi Sakamoto; 清美阪本
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2000-04-24
Filing date: 2001-04-24
Publication date: 2002-02-15

Abstract

(57)【要約】【課題】ナビゲーションやエアコン等を操作する場
合、ドライバが操作盤を見て前方不注意となる衝突事故
が多く発生している。そこで、車両周囲の外部情報を得
て、操作盤へ向けたドライバの視線方向の領域内に接近
車両の情報を提供することによって、ドライバに違和感
を与えずに、安全な走行を実現する運転支援装置を提供
することを目的とする。【解決手段】本運転支援装置は、カメラ２１により全
周囲をモニタする外部状況監視部２２と、前記外部状況
監視部２２による情報から障害物を検出する障害物検知
部２３と、ドライバが操作盤を操作するのに視線を向け
る方向に設置された障害物情報表示部２４と、障害物検
知部２３による情報から障害物を判定する危険障害物判
定部３１とを備え、危険障害物判定部３１により危険な
障害物が検出された場合にのみ、障害物情報表示部２４
に接近物の映像を映す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両の運転支援装置
に関し、より特定的には検知した周囲の情報をドライバ
に提供して運転の支援を行う装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、走行中の車両における周囲の
状況をセンサで監視し、他の車両と衝突しそうな場合に
は、ドライバに警報を出すシステムが開発されている。
例えば、特開平１１−３２１４９４号において、以下の
ような従来技術が開示されている。

【０００３】まず、カメラから出力される映像信号を画
像処理することにより、周囲から車両が近づいてくるか
どうかを検知する。もし、接近車両を検知したときに
は、ブザー音を発生して、運転者に注意を促す。さら
に、カメラから出力される映像信号に対して、スーパー
インポーズ形式で、衝突する恐れがある車両の映像上に
四角枠のマークを付け、ディスプレイ装置上に表示す
る。そうして、衝突する恐れのある車両を運転者に認識
させるようにする。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来例
では、ドライバの感覚と警報ブザーのタイミングとを適
合させることが配慮されていない。そのため、危険が感
じられない場合にも警報ブザーが鳴るなどしてドライバ
に違和感を与え、ドライバに受け入れられにくいシステ
ムとなっている。また、従来例によれば、自車両に対し
てどの方向から接近物があり、どのように危険かを瞬時
にして理解することが困難である。さらに、ナビゲーシ
ョンの音声ガイド機能によりルート案内をすると、例え
ば、ドライバは前方の交差点等に注意を払って、後側方
等の領域に関する安全確認が疎かとなる可能性も考えら
れる。しかし、従来例はこのようなルート案内とドライ
バの注意力との関連性を何ら考慮していない。

【０００５】そこで、本発明の目的は、車両周囲の外部
情報を得、操作盤へ向けたドライバの視線方向の領域内
に接近車両の情報を提供することにより、ドライバに違
和感を与えることなく、且つ必要なときに的確な情報を
与えて、安全な走行を実現する運転支援装置を提供する
ことである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、ドライバによって操作される車載機
器と共に自車両に搭載される運転支援装置であって、自
車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物
検出手段によって検出された障害物が接近しているかど
うかを判断し、接近する障害物を接近物として抽出する
接近物抽出手段と、接近物抽出手段によって接近物が抽
出された場合に、接近物の存在をドライバに対して視覚
的に知らせる接近物警告手段とを備え、接近物警告手段
は、車載機器を操作するためにドライバが視線を向ける
視野範囲内に設置されることを特徴とする。

【０００７】上記のように、第１の発明によれば、各種
操作のため、ドライバが前方から操作盤に視線を向ける
ことにより全周囲に於いて死角が発生したとしても、上
記構成によって死角時の危険状況を操作中に認識するこ
とが可能となり、操作中の衝突事故等を防ぐことが可能
となる。即ち、運転中に死角が発生することを防ぐこと
が可能となる。

【０００８】第２の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、接近物警告手段は、光を点滅させることによ
ってドライバに対して注意を促すことを特徴とする。

【０００９】第３の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、接近物警告手段は、文字、図形、距離画像、
および実画像のいずれか１つ以上を表示することによっ
てドライバに対して注意を促すことを特徴とする。

【００１０】上記のように、第２および第３の発明によ
れば、操作盤付近で映像もしくはランプ点灯など視覚的
にドライバへ知らせるため、音声やブザーでは問題とな
る通常走行時の警報による煩わしさを無くすことが可能
となる。

【００１１】第４の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、接近物警告手段が自車両の助手席側へ向けら
れたことを検知する表示部方向検知手段と、表示部方向
検知手段によって接近物警告手段が助手席側へ向けられ
たことが検知された場合には、接近物警告手段によって
行われる接近物の存在を知らせる動作を停止させる停止
手段とをさらに備える。

【００１２】上記のように、第４の発明によれば、助手
席に搭乗している人がナビを操作しているときに、外部
映像等により操作を中断されることが無くなる。

【００１３】第５の発明は、ドライバによって操作され
る車載機器と共に自車両に搭載される運転支援装置であ
って、カメラを含み、自車両周囲をモニタする外部状況
監視手段と、外部状況監視手段からの情報に基づいて、
障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段に
よって検出された障害物の存在をドライバに対して視覚
的に知らせる障害物情報表示手段とを備え、障害物情報
表示手段は、車載機器を操作するためにドライバが視線
を向ける方向に設置されることを特徴とする。

【００１４】上記のように、第５の発明によれば、ドラ
イバがナビ等の車載機器を操作するのに視線を向ける方
向と障害物情報表示手段を設置している方向が一致して
いるので、ナビの画面を見ながら障害物を検出すること
ができるので視線を動かさず安全に検出することができ
る。また、ナビを操作中に衝突するのを防止することが
可能となり、ナビ画面を見ていないときは警報がでてい
てもドライバは分からないため、不快感を与えることは
ない。また、ナビ操作のためにドライバが視線を落とし
ても、前方などの映像が同時に見られるため、死角とな
る状況を無くすことが可能となる。また、ＬＥＤ点灯だ
けでは障害物との距離感を掴むことは困難であったが、
直接映像を出すことによって、その映像の大きさと実際
の車両との距離感をドライバが学習により対応付けるこ
とができ、距離を測距する必要が無くなる。

【００１５】第６の発明は、第５の発明に従属する発明
であって、障害物検出手段によって検出された障害物
が、自車両に接近する危険な障害物であるかどうかを判
定する危険障害物判定手段をさらに備え、障害物情報表
示手段は、危険障害物判定手段によって危険な障害物で
あると判定された場合には、障害物の映像を映してドラ
イバに注意を促すことを特徴とする。

【００１６】上記のように、第６の発明によれば、障害
物情報表示手段により接近物の映像を映してドライバに
注意を促すことができるので、実際に自車に接近してい
る車をリアルに映し出すことができ、ドライバに接近物
があることをリアルに伝えることができる。

【００１７】第７の発明は、第５の発明に従属する発明
であって、障害物検出手段によって検出された障害物
が、自車両に接近する危険な障害物であるかどうかを判
定する危険障害物判定手段と、危険障害物判定手段によ
って危険な障害物であると判定された場合には、自車両
周囲に設置されたカメラから得られた画像を合成し、所
定の視点変換操作によって、上方から自車両を中心とし
て見た画像に変換する画像変換手段とをさらに備え、障
害物情報表示手段は、画像変換手段によって変換された
画像を用いて、障害物の存在をドライバに対して視覚的
に知らせることを特徴とする。

【００１８】上記のように、第７の発明によれば、視点
変換操作により上方から自車両を中心として見た画像に
変換する画像変換手段を有するので、自車両と障害物の
双方を上方からの画像で表示することが可能となり、自
車両と障害物の距離が直感的に理解できる。

【００１９】第８の発明は、第７の発明に従属する発明
であって、障害物情報表示手段は、画像に含まれる障害
物の映像を強調する表示および障害物の存在する方向を
示す矢印表示の一方または双方を行うことにより、ドラ
イバに注意を促すことを特徴とする。

【００２０】上記のように、第８の発明によれば、自車
両と障害物の距離が直感的に理解できることに加えて、
上方から見た画像中の接近物の映像を強調して表示しま
たは接近物のある方向を矢印等を表示することによりド
ライバに注意を促すことができるので、障害物の視認性
が向上し、安全運転を支援することができる。

【００２１】第９の発明は、第５の発明に従属する発明
であって、障害物情報表示手段は、車載機器に含まれる
ナビのモニタ画面上の所定部分に、常に障害物の映像ま
たは障害物をデフォルメした画像のいずれかを表示する
ことを特徴とする。

【００２２】第１０の発明は、第５の発明に従属する発
明であって、自車両から任意の方向を撮像した映像を選
択する映像方向選択手段をさらに備え、障害物情報表示
手段は、映像方向選択手段によって選択された映像を表
示することを特徴とする。

【００２３】上記のように、第１０の発明によれば、任
意の方向の映像を選択できるので、任意の方向からの障
害物を映像として表示でき、その映像を見れば非常に安
全に運転することができる。

【００２４】第１１の発明は、第５の発明に従属する発
明であって、障害物検出手段によって検出された障害物
が、自車両に接近する危険な障害物であるかどうかを判
定する危険障害物判定手段をさらに備え、障害物情報表
示手段は、危険障害物判定手段によって危険な障害物で
あると判定された場合には、車載機器に含まれるナビの
画面全体の色を変化させてドライバに注意を促すことを
特徴とする。

【００２５】上記のように、第１１の発明によれば、ナ
ビ画面全体の色を変化させドライバに注意を促すので、
危険物が接近してきたことをドライバは一瞬にして認識
できる。

【００２６】第１２の発明は、第５の発明に従属する発
明であって、障害物情報表示手段が自車両の助手席側へ
向けられたことを検知する表示部方向検知手段と、表示
部方向検知手段によって障害物情報表示手段が助手席側
へ向けられたことが検知された場合には、障害物情報表
示手段によって行われる障害物の存在を知らせる動作を
停止させる停止手段とをさらに備える。

【００２７】上記のように、第１２の発明によれば、助
手席に搭乗している人がナビを操作しているときに、外
部映像等により操作を中断されることが無くなる。

【００２８】第１３の発明は、ルート案内機能を有する
ナビと共に自車両に搭載される運転支援装置であって、
カメラを含み、自車両周囲の外部状況を撮像する外部状
況撮像手段と、ナビのルート案内時に、当該案内内容と
案内時点での自車両位置とに応じて、障害物を検出する
方向を決定する検出領域決定手段と、外部状況撮像手段
からの情報に基づいて、検出領域決定手段によって決定
された方向の障害物を検出する障害物検出手段と、音声
または音のいずれかによって障害物の存在をドライバに
対して知らせて注意を促す衝突警報手段とを備える。

【００２９】上記のように、第１３の発明によれば、ナ
ビのルート案内時に、ドライバが案内内容に注意を払い
すぎて、周囲の安全確認が疎かになるのを、音声等によ
り注意を喚起することで防ぐことができる。また、ルー
ト案内に関係する領域のみの障害物検知を行うことによ
り、不必要な警告を出してドライバに不快な思いをさせ
ることを防ぐことが可能となり、且つ計算量も減らすこ
とができる。

【００３０】第１４の発明は、第１３の発明に従属する
発明であって、ナビのルート案内時に、当該案内内容に
基づく案内方向に対応する自車両の側方領域および後側
方領域において障害物を検出する案内方向車両検出手段
と、案内方向車両検出手段によって障害物が検出された
場合には、ルート案内に続けて音声により、ドライバに
対して障害物が存在することを知らせて注意を促す近接
物警報手段とをさらに備える。

【００３１】上記のように、第１４の発明によれば、後
方・後側方監視カメラにより外部状況を認識し、ナビの
音声等による経路誘導中に、後側方からの接近車両があ
る場合には、ドライバに対し引き続き音声により注意を
与えることにより、ルート案内に注意を取られた不注意
なドライバが、通常よりも前方に注意を向けがちとなっ
て後方の接近車両の発見が遅れる可能性があることに鑑
みて、危険状態が予想されるときには、後方にも注意を
払うようドライバに教示することができるので、ドライ
バの不注意による衝突を回避することが可能となる。ま
た、表示装置を見なくても、障害物が近づいてきたこと
を音声により知らせてくれるので、運転に専念していて
も障害物の接近を認識することができる。

【００３２】第１５の発明は、自車両に搭載される運転
支援装置であって、カメラを含み、自車両周囲をモニタ
する外部状況監視手段と、外部状況監視手段からの情報
に基づいて障害物を検出するとともに、障害物の自車両
に対する相対的な位置および障害物の絶対的な位置の一
方または双方を特定する情報を生成する障害物検知手段
と障害物の存在をドライバに対して知らせる障害物情報
表示手段とを備える。

【００３３】上記のように、第１５の発明によれば、障
害物と自車両との距離を測定することができる。

【００３４】第１６の発明は、第１５の発明に従属する
発明であって、障害物情報表示手段は、ドライバを誘導
案内するために自車両にさらに搭載されるナビゲーショ
ン装置に含まれる出力部を用いて、障害物の存在をドラ
イバに対して知らせることを特徴とする。

【００３５】第１７の発明は、第１６の発明に従属する
発明であって、障害物検知手段は、障害物を検出した場
合には、ナビゲーション装置にさらに含まれる誘導部に
対して障害物検出情報を入力し、誘導部は障害物検出情
報とナビゲーション装置にさらに含まれる地図データ格
納部に格納されている地図データとを参照して、障害物
の地図表示空間における位置座標を計算するとともに地
図表示空間に出力することを特徴とする。

【００３６】上記のように、第１６および第１７の発明
によれば、誘導案内に障害物が自車両に接近してきた
ら、ナビゲーションの地図表示されている空間に双方の
位置をシンボル表示することもできるし、地図表示とは
別画面にして障害物が近づいてきたことをシンボル表示
することもできる。

【００３７】第１８の発明は、第１６の発明に従属する
発明であって、地図表示空間は、自車両に対応する表示
と障害物に対応する表示とがそれぞれ表示範囲に入るよ
うに、表示範囲および表示スケールの一方または双方が
調整されることを特徴とする。

【００３８】上記のように、第１８の発明によれば、自
車の表示と障害物の表示が同一表示範囲に入るので双方
間の距離が一目瞭然で判別できる。

【００３９】第１９の発明は、第１６の発明に従属する
発明であって、誘導部は、障害物検出情報と地図データ
格納部に格納されている地図データとを参照して、３次
元の地図表示空間における障害物に対応する３次元位置
座標を計算して、３次元の地図表示空間に出力すること
を特徴とする。

【００４０】上記のように、第１９の発明によれば、ナ
ビゲーション装置の誘導部は障害物検出情報と地図デー
タ格納部に格納されている地図データを参照して障害物
の３次元地図表示空間の３次元位置座標を計算するとと
もにナビゲーション装置の３次元地図表示空間に出力す
るので、よりドライバの視点から見ることが可能とな
り、わかりやすく、臨場感あふれた表示にすることがで
きる。

【００４１】第２０の発明は、第１９の発明に従属する
発明であって、地図表示空間は、自車両に対応する表示
と障害物に対応する表示とがそれぞれ表示範囲に入るよ
うに、表示空間にマップするための透視変換パラメータ
が調整されることを特徴とする。

【００４２】第２１の発明は、第１９の発明に従属する
発明であって、障害物情報表示手段は、地図表示空間に
おいて、自車両に対応するマークおよび障害物に対応す
るマークの一方または双方を３次元オブジェクトとして
表示することを特徴とする。

【００４３】第２２の発明は、第２１の発明に従属する
発明であって、障害物情報表示手段は、地図表示空間に
おいて、自車両に対応するマークおよび障害物に対応す
るマークの一方または双方の表示属性を変更して表示す
ることを特徴とする。

【００４４】第２３の発明は、第１５の発明に従属する
発明であって、障害物情報表示手段は、自車両にさらに
搭載される地図表示装置に含まれる出力部を用いて、障
害物の存在をドライバに対して知らせることを特徴とす
る。

【００４５】第２４の発明は、自車両に搭載される運転
支援装置であって、カメラを含み、自車両周囲をモニタ
する外部状況監視手段と、外部状況監視手段からの情報
に基づいて障害物を検出するとともに、障害物の自車両
に対する相対的な位置および障害物の絶対的な位置の一
方または双方を特定する情報を生成する障害物検知手段
と外部状況監視手段から情報に基づいて、障害物の色お
よび種類を判定する車両情報抽出手段と、車両情報抽出
手段によって判定された障害物の色および種類を用い
て、障害物の存在をドライバに対して知らせる障害物情
報表示手段とを備える。

【００４６】第２５の発明は、第２４の発明に従属する
発明であって、障害物情報表示手段は、車両情報抽出手
段によって判定された障害物の色および種類を用いて、
障害物に対応する障害物マークを３次元オブジェクトと
して作成し、表示することを特徴とする。

【００４７】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態）まず、本発明
の第１の実施形態に係る運転支援装置の目的について説
明する。ナビやエアコン等各種機器を操作するとき、ド
ライバは、車両の前方から操作盤へ視線を向けることに
なる。その瞬間、ドライバにとっては車両の全周囲が死
角状態となる。従来例においては、センサにより接近車
両を検出し、ブザー等の警報により、ドライバに知らせ
ていたが、この手法ではどの方向が危険なのかが分から
ないと言う問題がある。また、ドライバが認識している
にもかかわらず、警報音が鳴るため不必要な警報とな
り、ドライバに不快な思いを与えてしまう。そこで、本
実施形態に係る運転支援装置は、必要なときにのみ、ド
ライバに対し、適切に危険状態を教示できる運転支援を
行うことを目的とする。

【００４８】図１は、本実施形態に係る運転支援装置の
システム構成図を示した模式図である。図１において、
本運転支援装置は、ナビ、ＣＤカセット、ラジオ、エア
コン等の操作盤やＣＲＴが装着されている車両において
用いられ、周囲の障害物を検出する障害物検出部１１
と、障害物が接近しているかどうかを判断する接近物抽
出部１２と、接近物が抽出された場合、前記装置を操作
するため視線を向けたその視野内に存在する前記操作盤
自体もしくはＣＲＴ自体もしくはそれら付近に、接近物
の存在をドライバに視覚的に知らせる接近物警告部１３
とを備える。また、前記接近物警告部１３は、ＬＥＤ等
の光の点滅や、ＣＲＴ上に文字や図形等を表示すること
によりドライバに注意を促す構成としても良い。

【００４９】図２に運転支援方法のフローを示す。図２
のステップＳ７１において、本運転支援装置は、センサ
により自車両周囲の外部情報を入手する。次に、ステッ
プＳ７２において、本運転支援装置は、前記外部情報を
基に、障害物を検出する。ここで、センサとしては、例
えばレーザーレーダーや超音波センサ等が考えられ、距
離画像として障害物を検出することが可能である。次
に、ステップＳ７３において、前記検出された障害物が
自車両に近づいてきているかどうかを、相対距離もしく
は相対速度を用いて判断する。もし、近づいてきている
接近物であれば、ステップＳ７４において、操作盤付近
に設置されたＬＥＤを点灯・点滅もしくはＣＲＴに文字
・画像を表示し、ドライバに注意を促す。

【００５０】以上のように、通常運転時にナビやエアコ
ン等の各種機器を操作するときには、ドライバが前方か
ら操作盤に視線を向けることによって、車両の全周囲に
対して死角が発生するが、上記の構成により、死角が発
生した時の危険状況を操作中に認識可能となり、機器を
操作中にドライバの不注意によって発生する衝突事故を
未然に防ぐことが可能となる。

【００５１】さらに、本運転支援装置は、操作盤付近で
文字や図形もしくはランプ点灯によりドライバへ危険を
知らせるため、音声やブザーでは問題となる通常走行時
の警報による煩わしさを解消することができる。

【００５２】（第２の実施形態）次に、本発明の第２の
実施形態に係る運転支援装置の目的について説明する。
第１の実施形態の構成においても、ドライバは、どの方
向に危険な障害物が存在するのか、またどの程度危険な
のかを瞬時に理解することは困難である。そこで、ここ
では、瞬時に危険な方向や危険の度合いを理解すること
ができる運転支援装置を提供することを目的とする。

【００５３】図３は、第２の実施形態に係る運転支援装
置のシステム構成を示した模式図である。図３におい
て、本運転支援装置は、カメラ２１により全周囲をモニ
タする外部状況監視部２２と、外部状況監視部２２で得
られる情報から障害物を検出する障害物検知部２３と、
ドライバがナビ、ＣＤカセット、ラジオ、エアコン等を
操作するのに視線を向ける方向に設置された障害物情報
表示部２４とを備えた構成とする。

【００５４】さらに本実施形態に係る運転支援装置は図
４に示すような構成としても良い。すなわち、図４にお
いて、本運転支援装置は、障害物検知部２３により得ら
れる情報を基に、自車に接近する危険な障害物があるか
どうかを判定する危険障害物判定部３１が新たに備えら
れ、前記危険障害物判定部３１により危険な障害物が検
出された場合にのみ、障害物情報表示部２４により、Ｃ
ＲＴ上に接近物の映像を映す構成とする。

【００５５】また、前記障害物情報表示部２４におい
て、ナビのモニタ上を２分割し、常に近接障害物の映像
を表示するような構成としても良い。

【００５６】図５は、本運転支援装置の動作の流れを表
してフローチャートである。ステップＳ８１において、
本運転支援装置は、カメラを用いて自車両の周囲状況で
ある外部情報を入手する。

【００５７】次に、ステップＳ８２において、本運転支
援装置は、エッジ抽出もしくはオプティカルフロー、ま
たはパターンマッチング等により障害物を検出し、障害
物との相対距離の変化もしくは相対速度を直接求める。

【００５８】例えば、障害物検知部２３は、エッジ検出
を行って車両が存在する領域を抽出する。典型的には、
まず、画像の水平エッジと垂直エッジとを検出する。次
に、これらを利用して、車両の上下端に接する水平の接
線と、左右端に接する垂直の接線を引く。最後に、これ
らの接線に囲まれた長方形の領域を抽出する。さらに、
障害物検知部２３は、抽出された領域に対して、車両の
近似モデルをあてはめる。典型的には、図示されない近
似モデルデータベースから最も近似するモデルを検索
し、検索によって得られたモデルの重心を抽出された領
域の重心に合わせてあてはめる。次に、障害物検知部２
３は、近似モデル内の車両の輪郭を抽出して、車両領域
とする。典型的には、当該車両領域は、車両の輪郭に沿
った閉曲線で構成される。

【００５９】次に、障害物検知部２３は、以上のように
して得られた車両領域の画像から車両の走行位置を判定
し、自車との相対距離や相対速度、相対加速度を検出す
る。なお、レーザレーダなどの能動センサが用いられる
場合には、車両の走行位置は容易に判別できるが、カメ
ラが用いられる場合には所定の処理が必要となり、その
手法も様々である。ここでは、２台のカメラで物体を撮
像し、画像間での特徴点の対応関係から視差を求め、そ
こから得た視差を三角測量の原理を用いて実距離に変換
するステレオ視アルゴリズムを用いた例を説明する。

【００６０】まず、障害物検知部２３は、２台のカメラ
の画像において、対応を求めやすい特徴量を抽出する。
特徴量としては、エッジや多面体の頂点などが考えられ
る。次に、抽出された特徴量を用いて、対応点を探索す
る。対応点探索には、例えば、２枚の画像上での同一の
平面を表すエピポーラ線を用いた幾何学的拘束を利用す
る。こうして得られた対応点の組から、視差ｄを求め、
次式（１）より、距離Ｄを算出する。Ｄ＝Ｌ＊ｆ／ｄ …（１）但し、上式（１）において、Ｌはカメラ間の距離を、ｆ
は焦点距離をそれぞれ表すものとする。

【００６１】さらに、障害物検知部２３は、距離Ｄか
ら、カメラ座標系における対応点の空間座標値を算出
し、車両の位置を算出する。算出された車両の位置は、
典型的には時間と共に、位置履歴として一時記憶され
る。そして、障害物検知部２３は、この位置履歴を参照
して、他車両の速度および加速度を算出する。

【００６２】次に、ステップＳ８３において、本運転支
援装置は、ステップＳ８２において求められた障害物と
の相対距離の変化もしくは相対速度に基づいて、衝突の
危険性がある状況になりつつあるのかどうかを判断す
る。そして、衝突の危険性がある場合にのみ、ステップ
Ｓ８４において、カメラで撮像された映像をＣＲＴ上に
表示し、ドライバに注意を促す。

【００６３】以上のように構成して、接近車両の映像を
直接ドライバに見せることにより、ＬＥＤ点灯だけでは
障害物との距離感を掴むことは困難であったことを改善
し、その接近車両映像の大きさと実際の車両との距離感
をドライバが自ら学習することによって対応付けること
ができるので、瞬時にどの程度危険であるかを理解する
ことが可能となる。また、そのため、距離を測距する必
要が無くなって、計算負荷も小さくすることができると
いう効果もある。

【００６４】また、障害物表示部２４において、ナビ画
面全体の色を接近度合いに応じて変化させることによ
り、ドライバに注意を促すような構成としても良い。

【００６５】さらに、本運転支援装置は、図６に示すよ
うな構成としても良い。図６において、本運転支援装置
は、図４の危険障害物判定部３１に代えて、自車両から
の任意の方向の映像を選択する映像方向選択部４１を新
たに備え、障害物情報表示部２４において、ナビのモニ
タ上に所定の方向を選択された映像を表示する構成とす
る。例えば、ナビ操作中に最も多い接触事故の形態は前
方衝突事故であるから、上記映像方向選択部４１により
前方カメラを選択し、この方向のみの監視を行う。

【００６６】このような構成により、ナビを操作中にド
ライバの不注意によって衝突することを未然に防止する
ことが可能となり、ナビ画面を見ていないときは警報が
でていてもドライバには分からないため、不快感を与え
ることもない。また、ナビ操作のために視線を落として
も、前方映像が同時に見られるため、死角となる状況を
無くすことが可能となる。

【００６７】また、本運転支援装置は、図７に示すよう
な構成としても良い。図７において、本運転支援装置
は、図４と同様に、障害物検知部２３により得られる情
報を基に、自車に接近する危険な障害物があるかどうか
を判定する危険障害物判定部３１を備えると共に、前記
危険障害物判定部３１により危険な障害物が検出された
場合に、車両周囲に設置されたカメラ２１から得られた
画像を合成し、視点変換操作によって上方から自車両を
中心として見た画像に変換する、画像変換部５１を新た
に備え、障害物情報表示部２４により、ＣＲＴ上に画像
変換部５１により得られた画像を用いてドライバに情報
を提供する構成とする。

【００６８】また、障害物情報表示部２４は、ＣＲＴ上
に情報から見た画像中の接近物の映像を強調して表示
し、または接近物のある方向を矢印等によって映すこと
によりドライバに注意を促す構成としても良い。このよ
うな構成により、どの方向に接近物があるのかを瞬時に
してドライバに認識させることが可能となる。

【００６９】更に、第１および第２の実施形態に係る運
転支援装置に対して、図８に示す構成を付加しても良
い。本運転支援装置は、ナビもしくはＴＶのモニターが
助手席側へ向いたことを検知するモニター方向検知部６
１と、モニターが助手席側へ向いている場合のみ、接近
物警告および障害物表示動作を停止する停止部６２とを
備えた構成とする。

【００７０】このような構成により、助手席に搭乗して
いる人がナビを操作しているときに、外部映像等により
操作を中断されることが無くなるため、助手席側で操作
するときには、操作を中断されることなく設定可能とな
る。

【００７１】（第３の実施形態）次に、本発明の第３の
実施形態に係る運転支援装置の目的について説明する。
ナビのルート案内時には、ドライバが案内内容に注意を
払いすぎてしまうと、周囲の安全確認が疎かになる場合
がある。このようなドライバの不注意は、接触事故を引
き起こすという問題がある。例えば、目印となるガソリ
ンスタンドを探すことにドライバの意識が集中し過ぎる
と、前方車両の急ブレーキに対する対応が遅れて、不注
意な衝突事故を起こすことがあった。

【００７２】そこで、ここでは、ナビのルート案内時に
おいて、周囲の状況に対するドライバの把握能力が不注
意によって低下した時でも、接触事故を未然に防ぐこと
が可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

【００７３】図９は、第３の実施形態に係る運転支援装
置のシステム構成を示した模式図である。図９におい
て、本運転支援装置は、ルート案内機能を有するナビゲ
ーション１０６を備えた車両において、カメラ１０１に
より外部状況を撮像する外部状況撮像部１０２と、ナビ
ゲーション１０６のルート案内時に、案内内容およびそ
の時点での自車両位置に応じて、車両等の障害物を検出
する方向を決定する検出領域決定部１０３と、決定され
た検出領域に於ける接近車両等の障害物を検出する車両
検出部１０４と、決定された検出領域内に障害物がある
場合には、音声もしくは音により、ドライバに衝突の可
能性がある障害物が存在することを知らせて注意を促す
近接物警報部１０５とを備えた構成とする。

【００７４】このような構成により、音声等により注意
を喚起することで、ナビのルート案内時に、ドライバが
案内内容に注意を払いすぎて、周囲の安全確認が疎かに
なる状態を防ぐことができる。また、ルート案内に関係
する領域のみの障害物検知を行うことにより、不必要な
警告を出してドライバに不快な思いをさせることを防ぐ
ことが可能となり、且つ計算量も減らすことができる。

【００７５】また、本運転支援装置は、図１０に示すよ
うな構成としても良い。図１０において、本運転支援装
置は、ナビの音声ガイド等によるルート案内時に、案内
方向側に於ける自車両の側方および後側方領域に存在す
る、車両もしくは接近車両等の障害物を検出する案内方
向車両検出部１１３と、案内方向側の側方および後側方
領域に障害物がある場合には、ルート案内に続けて音声
により、ドライバに近接物が存在することを知らせて注
意を促す近接物警報部１１４とを備えた構成とする。

【００７６】次に、本運転支援装置において警報を鳴ら
す動作について説明する。図１１は、図１０の運転支援
装置において、警報を鳴らすに至る動作の流れを示した
フローチャートである。

【００７７】ステップＳ９１において、本運転支援装置
は、カメラ等のセンサにより自車両に対する外部情報を
入手する。次に、ステップＳ９２において、ナビ音声ガ
イドでのルート案内を実行しているかどうかを判断す
る。実行中の場合には、ステップＳ９３に進み、ルート
案内内容およびナビ上での自車位置、進行方向および車
速、ハンドル角、ウインカー等の車両情報を取得する。
さらに、ステップＳ９４において、進行方向に於ける自
車両の側方および後方領域の障害物検知を行う。例え
ば、ルート案内の内容が、「３００ｍ先の交差点を右折
してください」というものであった場合には、ドライバ
は前方交差点に注意が向くため、側方および後方への確
認が疎かとなることがある。そこで、このような内容の
ルート案内がなされた場合には、右側の側方および後方
領域の車両検出を行い、ドライバの安全確認を支援す
る。

【００７８】次に、ステップＳ９５において、ステップ
Ｓ９４で検出された障害物（自動車やバイク等）が、設
定範囲内に存在するかどうかを判断する。例えば障害物
が１０ｍ以内に存在するかどうかを判断する。ここで、
１０ｍ以内に障害物が存在する場合は、ステップＳ９７
において、音声によってドライバに注意を促す。例え
ば、「右後側方に車両があります。注意してくださ
い。」といった音声による警報を行う。

【００７９】また、ステップＳ９５において障害物が設
定範囲外にある場合であっても、ステップＳ９６におい
て、障害物との相対速度が接近する方向で大きな場合に
は、ステップＳ９７に進み、音声によってドライバに注
意を促す。例えば、「後方から接近車両があります。注
意してください。」といった音声による警報を行う。

【００８０】なお、上述のステップＳ９５またはステッ
プＳ９６における判断の際には、自車両の車速に応じて
関係する設定値を変えるような構成としてもよく、また
距離と相対速度のマップないしデーブルを作成して参照
し、判断を行うように構成してもよい。

【００８１】以上のように、ルート案内によってドライ
バは通常よりも前方に注意を向けがちとなって、不注意
により後方の接近車両の発見が遅れる場合もあるが、上
記構成により、後方・後側方監視カメラによって外部状
況を認識し、ナビの音声等による経路誘導中に、後側方
からの接近車両がある場合には、ドライバに対して引き
続き音声により注意を与えて、危険状態が予想されると
きには後方にも注意を払うようドライバに教示すること
ができるので、不注意による接触を未然に回避すること
が可能となる。

【００８２】（第４の実施形態）次に、本発明の第４の
実施形態に係る運転支援用ナビゲーション装置の目的に
ついて説明する。前述のように、ナビのルート案内時に
は、ドライバが案内内容に注意を払いすぎてしまうと、
周囲の安全確認が疎かになる場合がある。このようなド
ライバの不注意は、接触事故を引き起こすという問題が
ある。例えば、目印となるガソリンスタンドを探すこと
にドライバの意識が集中し過ぎると、前方車両の急ブレ
ーキに対する対応が遅れて、不注意な衝突事故を起こす
ことがあった。そこで、ここでは、ナビのルート案内時
において、周囲の状況に対するドライバの把握能力が不
注意によって低下した時でも、接触事故を未然に防ぐこ
とが可能な運転支援用ナビゲーション装置を提供するこ
とを目的とする。

【００８３】図１２は、本発明の第４の実施形態に係る
ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図
１２において、本実施形態のナビゲーション装置は、入
力部２と、位置検出部３と、経路選出部４と、地図デー
タ格納部５と、誘導部６と、出力部７と、障害物検出部
８と、外部状況監視部９とを備えている。

【００８４】入力部２は、リモートコントローラ、タッ
チセンサ、キーボード、マウス等により、ナビゲーショ
ン装置の機能選択（処理項目変更、地図切り替え・階層
変更等）や、地点設定、探索モード選択等を行う。

【００８５】位置検出部３は、ＧＰＳ、車速センサ、角
速度センサ、絶対方位センサ等を含み、ユーザの現在位
置を検出する。

【００８６】経路選出部４は、必要となる範囲の地図デ
ータを地図データ格納部５から読み込み、位置検出部３
で検出されたユーザの現在位置や、入力部２から入力さ
れた地点情報に基づいて、出発地や目的地を決定し、交
差点通行規制や一方通行規制を考慮しつつ、出発地から
目的地間の最小コスト経路（最短時間経路または最短距
離経路）を選出する。

【００８７】地図データ格納部５は、例えばＣＤ−ＲＯ
ＭやＤＶＤを記録媒体として含む大容量記憶装置によっ
て構成され、そこには２次元地図データあるいは３次元
地図データが格納されている。

【００８８】誘導部６は、経路選出部４で選出した誘導
経路に基づいて、地図データ格納部５から取得した地図
データと、位置検出部３で検出したユーザの現在位置と
から、どちらの方向に進むべきか目的地までの誘導情報
を生成する。ここで行われる誘導は、地図表示による誘
導、音声による誘導等が考えられる。

【００８９】出力部７は、表示装置（液晶ディスプレ
イ、ＣＲＴディスプレイ等）やスピーカ等を含み、誘導
部６で生成された誘導情報を表示および／または音声出
力する。

【００９０】障害物検出部８は、外部状況監視部９で得
られる情報から障害物を検出すると共に、障害物の相対
的位置または絶対的位置の一方または双方を特定できる
情報を生成する。

【００９１】通常、このような障害物検出部８には、カ
メラから入力される画像を解析して、障害物の切り出し
と距離を特定する画像処理プロセッサなどが用いられ
る。

【００９２】外部状況監視部９は、カメラにより周囲を
モニターする。通常、このような外部状況監視部９に
は、ＣＣＤカメラ等などが用いられる。

【００９３】図１３は、図１２に示すナビゲーション装
置の動作を示すフローチャートである。以下、図１３を
参照してナビゲーション装置の動作を説明する。

【００９４】まず、誘導部６は、経路選出部４から経路
探索を行った結果のノードリストを受け取る（ステップ
Ｓ１１）。

【００９５】次に、位置検出部３から自車位置を受け取
り、現在位置データの更新を行う（ステップＳ１２）。

【００９６】ここで、誘導部６は、障害物検出部８から
障害物を検出した情報が送られてきたかどうかをステッ
プＳ１３において確認する。ステップＳ１３において、
検出した情報が送られてきた場合（ＹＥＳの場合）に
は、障害物との距離と自車位置の座標から障害物の位置
を計算し、出力部７に障害物位置データの更新データを
出力する。ステップＳ１３において、検出した情報が送
られて来なかった場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ
１４の処理がスキップされる。

【００９７】次に、誘導部６は出力部に現在位置データ
の更新データ、地図データの更新データを出力する（ス
テップＳ１５）。なお、自車両および障害物がマークや
オブジェクトなどの形で表示される場合には、それぞれ
が表示範囲内にはいるように、表示範囲そのものや表示
スケールなどが調整される。また、表示範囲内にはいる
ように、３次元表示空間にマップするために用いられる
透視変換パラメータが調整されてもよい。また、自車両
および障害物に対応するマークやオブジェクトの一方ま
たは双方は、ドライバの注意を引くように色を変えるな
ど、表示属性を変更して表示してもよいし、検出された
実際の色、形、種類などを用いて表示してもよい。さら
に、誘導部６は誘導案内が終了したかどうかをステップ
Ｓ１６で確認する。終了していない場合（ＮＯの場合）
には、さらに誘導案内を行うために、ステップＳ１２へ
処理が戻り、これら一連の処理の流れが繰り返される。
ステップＳ１６において、誘導案内が終了した場合（Ｙ
ＥＳの場合）には、誘導部６の処理が終了する。なお、
以上のような運転支援用ナビゲーション装置は、運転支
援用地図表示装置として構成することもできる。

【００９８】

【発明の効果】上述のように、本運転支援装置は、ナ
ビ、ＣＤカセット、ラジオ、エアコン等の操作盤やＣＲ
Ｔが装着されている車両において、周囲の障害物を検出
する障害物検出部１１と、障害物が接近しているかどう
かを判断する接近物抽出部１２と、接近物が抽出された
場合、前記装置を操作するため視線を向けたその視野内
に存在する前記操作盤自体もしくはＣＲＴ自体もしくは
それら付近に、接近物の存在をドライバに視覚的に知ら
せる接近物警告部１３と備える構成とする。

【００９９】また、前記接近物警告部１３は、ＬＥＤ等
の光の点滅や、ＣＲＴ上に文字や図形等を表示すること
によりドライバに注意を促す構成とする。このことによ
り、通常運転時にナビやエアコン等の各種操作のため、
ドライバが前方から操作盤に視線を向けることによって
全周囲に対する死角が発生したとしても、操作中に危険
状況を認識することが可能となり、ドライバの不注意に
よる操作中の衝突事故を防ぐことが可能となる。

【０１００】さらに、本運転支援装置は、操作盤付近で
文字や図形もしくはランプ点灯によってドライバへ知ら
せる構成とすることから、音声やブザーでは問題となる
通常走行時の警報による煩わしさを無くすことが可能と
なる。

【０１０１】また、本運転支援装置は、カメラ２１によ
り全周囲をモニタする外部状況監視部２２と、外部状況
監視部２２において得られる情報から障害物を検出する
障害物検知部２３と、障害物検知部２３において得られ
る情報を基に、自車に接近する危険な障害物があるかど
うかを判定する危険障害物判定部３１と、ドライバがナ
ビ、ＣＤカセット、ラジオ、エアコン等を操作するのに
視線を向ける方向に設置された障害物情報表示部２４
と、前記危険障害物判定部３１により危険な障害物が検
出された場合にのみ、障害物情報表示部２４により、Ｃ
ＲＴ上に接近物の映像を映す構成とする。

【０１０２】また、障害物情報表示部において、ナビの
モニタ上を２分割し、常に近接障害物の映像を表示する
構成としても良い。

【０１０３】以上の構成とすることにより、接近車両の
映像を直接ドライバに見せるので、ＬＥＤの点灯だけで
は障害物との距離感を掴むことは困難であるのに対し
て、その接近車両映像の大きさと実際の車両との距離感
をドライバが学習により対応付けることができ、瞬時に
どの程度危険であるかを理解させることが可能となる。
また、そのため、距離を測距する必要が無くなり、計算
負荷も小さくすることができるという効果もある。

【０１０４】また、本運転支援装置は、自車両からの任
意方向の映像を選択できる、映像方向選択部４１を有
し、障害物情報表示部２４において、ナビのモニタ上に
方向を選択された映像を表示する構成とする。このこと
により、ドライバが最も気になる方向の情報を監視する
ことができ、特に前方をモニターしている場合は、ナビ
を操作中にドライバの不注意のよって衝突することを防
止することが可能となる。また、ナビ画面を見ていない
ときは警報がでていたとしてもドライバは分からないた
め、不快感を与えることはない。また、ドライバがナビ
操作のために視線を落としたとても、前方映像が同時に
見られるため、死角となる状況を無くすことが可能とな
る。

【０１０５】また、本運転支援装置は、障害物検知部２
３において得られる情報を基に、自車に接近する危険な
障害物があるかどうかを判定する危険障害物判定部３１
と、危険障害物判定部３１により危険な障害物が検出さ
れた場合には、周囲設置カメラ２１から得られた画像を
合成し、視点変換操作により上方から自車両を中心とし
て見た画像に変換する画像変換部５１と、障害物情報表
示部２４により、ＣＲＴ上に画像変換部５１により得ら
れた画像を用いて、ドライバに情報を提供する構成とす
る。または、障害物情報表示部２４は、ＣＲＴ上に情報
から見た画像中の接近物の映像を強調して表示し、また
は接近物のある方向を矢印等によって表示することによ
り、ドライバに注意を促す構成とする。

【０１０６】このような構成にすることにより、どの方
向に接近物があるのかを瞬時にしてドライバに認識させ
ることが可能となり、ドライバは適切な運転操作をとる
ことが可能となる。

【０１０７】また、本運転支援装置は、ナビもしくはＴ
Ｖのモニターが助手席側へ向いたことを検知するモニタ
ー方向検知部６１と、モニターが助手席側へ向いている
場合のみ、接近物警告および障害物表示動作を停止する
停止部６２とを備えた構成とする。このことにより、助
手席に搭乗している人がナビを操作しているときに、外
部映像等により操作を中断されることが無くなるため、
助手席側で操作するときには、操作を中断されることな
く設定することができる。

【０１０８】また、本運転支援装置は、カメラ１０１に
より外部状況を撮像する外部状況撮像部１０２と、ナビ
ゲーション１０６のルート案内時において、案内内容お
よびその時点での自車両位置に応じて、車両等の障害物
を検出する方向を決定する検出領域決定部１０３と、当
該検出領域に於ける接近車両等の障害物を検出する車両
検出部１０４と、決定された検出領域内に障害物がある
場合には、音声もしくは音により、ドライバに衝突の可
能性がある障害物が存在することを知らせて注意を促す
近接物警報部１０５とを備えた構成とする。このことに
より、ナビのルート案内時に、ドライバが案内内容に注
意を払いすぎて、周囲の安全確認が疎かになる不注意
を、音声等により注意を喚起することによって防ぐこと
ができる。また、ルート案内に関係する領域のみの障害
物検知を行うことにより、不必要な警告を出してドライ
バに不快な思いをさせることを防ぐことが可能となり、
且つ計算量も減らすことができる。

【０１０９】また、ルート案内に注意を払いすぎると、
不注意なドライバは、通常よりも前方に注意を向けがち
となる場合もあり、その場合には後方の接近車両の発見
が遅れる可能性も考えられる。しかし、本運転支援装置
は、ナビ音声ガイド等でのルート案内時に、案内方向側
に於ける自車両の側方および後側方領域に車両もしくは
接近車両等の障害物を検出する案内方向車両検出部１１
３と、案内方向側の側方および後側方領域に障害物があ
る場合のみ、ルート案内に続けて音声により、ドライバ
に近接物が存在することを知らせて注意を促す近接物警
報部１１４とを備えた構成とする。

【０１１０】このように構成することにより、後方・後
側方監視カメラにより外部状況を認識し、ナビの音声等
による経路誘導中に、後側方からの接近車両がある場合
には、ドライバに対して引き続き音声により注意を与え
ることにより、危険状態が予想されるときに、後方にも
注意を払うようドライバに教示することができ、ドライ
バの不注意による接触を回避することが可能となる。

【０１１１】また、本運転支援装置に含まれる障害物検
出部をナビゲーション装置と共に連動して動作させる構
成によって、誘導案内時に障害物が自車両に接近してき
た場合には、ナビゲーションの地図表示されている空間
に双方の位置をシンボル表示することもできるので、障
害物との距離や位置関係が一目でわかる。

【０１１２】さらに、ナビゲーション装置の誘導部は、
障害物検出情報と地図データ格納部に格納されている地
図データを参照して、障害物の３次元地図表示空間にお
ける３次元位置座標を計算するとともに、ナビゲーショ
ン装置の３次元地図表示空間に出力する。このことによ
り、障害物をドライバの視点から３次元的に見ることが
可能となって、わかりやすく、臨場感あふれた表示にす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る装置の構成を示
したブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施形態に係る装置の動作を示
したフローチャートである。

【図３】本発明の第２の実施形態に係る装置の構成を示
したブロック図である。

【図４】本発明の第２の実施形態に係る装置の構成を示
したブロック図である。

【図５】本発明の第２の実施形態に係る装置の動作を示
したフローチャートである。

【図６】本発明の第２の実施形態に係る装置の構成を示
したブロック図である。

【図７】本発明の第２の実施形態に係る装置の構成を示
したブロック図である。

【図８】本発明の第１および第２の実施形態に係る装置
構成の別例を示したブロック図である。

【図９】本発明の第３の実施形態に係る装置の構成を示
したブロック図である。

【図１０】本発明の第３の実施形態に係る装置の構成を
示したブロック図である。

【図１１】本発明の第３の実施形態に係る装置の動作を
示したフローチャートである。

【図１２】本発明の第４の実施形態に係るナビゲーショ
ン装置の構成を示したブロック図である。

【図１３】本発明の第４の実施形態に係る装置の動作を
示したフローチャートである。

【符号の説明】

２入力部３位置検出部４経路選出部５地図データ格納部６誘導部７出力部８障害物検出部９外部状況監視部１１障害物検出部１２接近物抽出部１３接近物警告部２１カメラ、各種センサ２２外部状況監視部２３障害物検知部２４障害物情報表示部３１危険障害物判定部４１映像方向選択部５１画像変換部６１モニター方向検知部６２停止部６３障害物検出部６４接近物抽出部６５接近物警告部１０１カメラ、各種センサ１０２外部状況撮像部１０３検出領域決定部１０４車両検出部１０５近接物警報部１０６ナビゲーション１１１カメラ、各種センサ１１２外部状況撮像部１１３案内方向車両検出部１１４近接物警報部１１５ナビゲーション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ＣＧ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 ＣＧ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ＡＧ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０９Ｂ 9/042 Ｇ０９Ｂ 9/042 Ａ 29/00 29/00 Ａ 29/10 29/10 Ａ (72)発明者阪本清美大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HC01 HC08 HC14 HC15 HC22 HC31 HD03 HD07 HD16 2F029 AA02 AB07 AC02 AC03 AC13 AC14 AC18 AC19 3D044 BA20 BA21 BB01 5B057 AA16 DA06 DA15 DB02 DB06 DB09 DC16 5H180 AA01 CC04 CC12 EE15 FF04 FF22 FF23 FF33 FF39 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ドライバによって操作される車載機器と
共に自車両に搭載される運転支援装置であって、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物が接
近しているかどうかを判断し、接近する前記障害物を接
近物として抽出する接近物抽出手段と、前記接近物抽出手段によって前記接近物が抽出された場
合に、前記接近物の存在をドライバに対して視覚的に知
らせる接近物警告手段とを備え、前記接近物警告手段は、前記車載機器を操作するために
ドライバが視線を向ける視野範囲内に設置されることを
特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】前記接近物警告手段は、光を点滅させる
ことによってドライバに対して注意を促すことを特徴と
する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】前記接近物警告手段は、文字、図形、距
離画像、および実画像のいずれか１つ以上を表示するこ
とによってドライバに対して注意を促すことを特徴とす
る、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】前記接近物警告手段が自車両の助手席側
へ向けられたことを検知する表示部方向検知手段と、前記表示部方向検知手段によって前記接近物警告手段が
助手席側へ向けられたことが検知された場合には、前記
接近物警告手段によって行われる前記接近物の存在を知
らせる動作を停止させる停止手段とをさらに備える、請
求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】ドライバによって操作される車載機器と
共に自車両に搭載される運転支援装置であって、カメラを含み、自車両周囲をモニタする外部状況監視手
段と、前記外部状況監視手段からの情報に基づいて、障害物を
検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の存
在をドライバに対して視覚的に知らせる障害物情報表示
手段とを備え、前記障害物情報表示手段は、前記車載機器を操作するた
めにドライバが視線を向ける方向に設置されることを特
徴とする、運転支援装置。
【請求項６】前記障害物検出手段によって検出された
前記障害物が、自車両に接近する危険な障害物であるか
どうかを判定する危険障害物判定手段をさらに備え、前記障害物情報表示手段は、前記危険障害物判定手段に
よって危険な障害物であると判定された場合には、前記
障害物の映像を映してドライバに注意を促すことを特徴
とする、請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】前記障害物検出手段によって検出された
前記障害物が、自車両に接近する危険な障害物であるか
どうかを判定する危険障害物判定手段と、前記危険障害物判定手段によって危険な障害物であると
判定された場合には、自車両周囲に設置された前記カメ
ラから得られた画像を合成し、所定の視点変換操作によ
って、上方から自車両を中心として見た画像に変換する
画像変換手段とをさらに備え、障害物情報表示手段は、前記画像変換手段によって変換
された画像を用いて、前記障害物の存在をドライバに対
して視覚的に知らせることを特徴とする、請求項５に記
載の運転支援装置。
【請求項８】前記障害物情報表示手段は、前記画像に
含まれる前記障害物の映像を強調する表示および前記障
害物の存在する方向を示す矢印表示の一方または双方を
行うことにより、ドライバに注意を促すことを特徴とす
る、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】前記障害物情報表示手段は、前記車載機
器に含まれるナビのモニタ画面上の所定部分に、常に前
記障害物の映像または前記障害物をデフォルメした画像
のいずれかを表示することを特徴とする、請求項５に記
載の運転支援装置。
【請求項１０】自車両から任意の方向を撮像した映像
を選択する映像方向選択手段をさらに備え、前記障害物情報表示手段は、前記映像方向選択手段によ
って選択された前記映像を表示することを特徴とする、
請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項１１】前記障害物検出手段によって検出され
た前記障害物が、自車両に接近する危険な障害物である
かどうかを判定する危険障害物判定手段をさらに備え、前記障害物情報表示手段は、前記危険障害物判定手段に
よって危険な障害物であると判定された場合には、前記
車載機器に含まれるナビの画面全体の色を変化させてド
ライバに注意を促すことを特徴とする、請求項５に記載
の運転支援装置。
【請求項１２】前記障害物情報表示手段が自車両の助
手席側へ向けられたことを検知する表示部方向検知手段
と、前記表示部方向検知手段によって前記障害物情報表示手
段が助手席側へ向けられたことが検知された場合には、
前記障害物情報表示手段によって行われる前記障害物の
存在を知らせる動作を停止させる停止手段とをさらに備
える、請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項１３】ルート案内機能を有するナビと共に自
車両に搭載される運転支援装置であって、カメラを含み、自車両周囲の外部状況を撮像する外部状
況撮像手段と、前記ナビのルート案内時に、当該案内内容と案内時点で
の自車両位置とに応じて、障害物を検出する方向を決定
する検出領域決定手段と、前記外部状況撮像手段からの情報に基づいて、前記検出
領域決定手段によって決定された方向の前記障害物を検
出する障害物検出手段と、音声または音のいずれかによって前記障害物の存在をド
ライバに対して知らせて注意を促す衝突警報手段とを備
える、運転支援装置。
【請求項１４】前記ナビのルート案内時に、当該案
内内容に基づく案内方向に対応する自車両の側方領域お
よび後側方領域において障害物を検出する案内方向車両
検出手段と、前記案内方向車両検出手段によって前記障害物が検出さ
れた場合には、前記ルート案内に続けて音声により、ド
ライバに対して前記障害物が存在することを知らせて注
意を促す近接物警報手段とをさらに備える、請求項１３
に記載の運転支援装置。
【請求項１５】自車両に搭載される運転支援装置であ
って、カメラを含み、自車両周囲をモニタする外部状況監視手
段と、前記外部状況監視手段からの情報に基づいて障害物を検
出するとともに、前記障害物の自車両に対する相対的な
位置および前記障害物の絶対的な位置の一方または双方
を特定する情報を生成する障害物検知手段と前記障害物
の存在をドライバに対して知らせる障害物情報表示手段
とを備える、運転支援装置。
【請求項１６】前記障害物情報表示手段は、ドライバ
を誘導案内するために自車両にさらに搭載されるナビゲ
ーション装置に含まれる出力部を用いて、前記障害物の
存在をドライバに対して知らせることを特徴とする、請
求項１５に記載の運転支援装置。
【請求項１７】前記障害物検知手段は、前記障害物を
検出した場合には、前記ナビゲーション装置にさらに含
まれる誘導部に対して障害物検出情報を入力し、前記誘
導部は前記障害物検出情報と前記ナビゲーション装置に
さらに含まれる地図データ格納部に格納されている地図
データとを参照して、前記障害物の地図表示空間におけ
る位置座標を計算するとともに前記地図表示空間に出力
することを特徴とする、請求項１６に記載の運転支援装
置。
【請求項１８】前記地図表示空間は、自車両に対応す
る表示と前記障害物に対応する表示とがそれぞれ表示範
囲に入るように、前記表示範囲および表示スケールの一
方または双方が調整されることを特徴とする、請求項１
６に記載の運転支援装置。
【請求項１９】前記誘導部は、前記障害物検出情報と
前記地図データ格納部に格納されている前記地図データ
とを参照して、３次元の前記地図表示空間における前記
障害物に対応する３次元位置座標を計算して、３次元の
前記地図表示空間に出力することを特徴とする、請求項
１６に記載の運転支援装置。
【請求項２０】前記地図表示空間は、自車両に対応す
る表示と前記障害物に対応する表示とがそれぞれ表示範
囲に入るように、表示空間にマップするための透視変換
パラメータが調整されることを特徴とする、請求項１９
に記載の運転支援装置。
【請求項２１】前記障害物情報表示手段は、前記地図
表示空間において、自車両に対応するマークおよび前記
障害物に対応するマークの一方または双方を３次元オブ
ジェクトとして表示することを特徴とする、請求項１９
に記載の運転支援装置。
【請求項２２】前記障害物情報表示手段は、前記地図
表示空間において、自車両に対応する前記マークおよび
前記障害物に対応する前記マークの一方または双方の表
示属性を変更して表示することを特徴とする、請求項２
１に記載の運転支援装置。
【請求項２３】前記障害物情報表示手段は、自車両に
さらに搭載される地図表示装置に含まれる出力部を用い
て、前記障害物の存在をドライバに対して知らせること
を特徴とする、請求項１５に記載の運転支援装置。
【請求項２４】自車両に搭載される運転支援装置であ
って、カメラを含み、自車両周囲をモニタする外部状況監視手
段と、前記外部状況監視手段からの情報に基づいて障害物を検
出するとともに、前記障害物の自車両に対する相対的な
位置および前記障害物の絶対的な位置の一方または双方
を特定する情報を生成する障害物検知手段と前記外部状
況監視手段から情報に基づいて、前記障害物の色および
種類を判定する車両情報抽出手段と、前記車両情報抽出手段によって判定された前記障害物の
色および種類を用いて、前記障害物の存在をドライバに
対して知らせる障害物情報表示手段とを備える、運転支
援装置。
【請求項２５】障害物情報表示手段は、前記車両情報
抽出手段によって判定された前記障害物の色および種類
を用いて、前記障害物に対応する障害物マークを３次元
オブジェクトとして作成し、表示することを特徴とす
る、請求項２４に記載の運転支援装置。