JP7189008B2 - 電動モビリティ、表示装置、およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明の第1の態様は、一人が着座して乗る電動モビリティであって、当該電動モビリティの周囲に存在する1つ又は複数の検出対象の検出に用いられるセンサと、前記センサを用いて得られる検出結果を出力可能な制御部と、表示装置と、を備え、前記表示装置が、略環状に配置された環状表示部を表示するものであり、前記制御部が、前記表示装置における表示のために、前記センサによる前記検出結果を前記表示装置に送信し、前記表示装置が、受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示させる。
当該構成が採用されると、運転者はより直感的に電動モビリティの周囲の検出対象おn状況を把握することができる。
前記態様において、好ましくは、前記検出結果が、当該電動モビリティの右方向又は左方向への自転ができないこと又は難しいことを示す自転関連情報を含み、前記制御部が、前記自転関連情報を前記表示装置に送信し、前記表示装置が、受信した前記自転関連情報に基づく表示を行う。
当該構成を採用すると、電動モビリティに対する検出対象の位置をより直感的に把握することが可能となる。
この場合でも、各検出結果は環状表示部の帯状の表示部内に表示されるので、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握することができる。
この場合でも、各検出結果は環状表示部の環状エリアに表示されるので、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握し得る。
当該構成が採用されると、運転者は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況をより具体的に知ることができるようになる。
このような表示は、運転者による検出対象の存在の直感的な認識に資する。
当該構成は、電動モビリティが進行方向を変えるために自転した際における電動モビリティの周囲の検出対象の状況の直感的な把握のために有利である。
当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況のより具体的な把握に資する。
当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況のより具体的な把握に資する。
当該構成は、検出対象を避けるための手動運転を容易化するために有利である。
当該構成は、電動モビリティの後方を目視し難い運転者でも、電動モビリティの後方の状況を容易且つ確実に把握することができる。
当該構成によって、運転者は周囲に存在する店舗および施設の種類と、その方向を容易に認識することができる。
当該構成によって、運転者による環状表示部および周辺情報表示部の視認性、これら表示部に表示される情報の認識容易性が高くなる。
当該構成によって、運転者は向かうべき方向を直感的に把握できる。
第2の態様において、好ましくは、前記表示装置が、当該電動モビリティの走行速度が所定値以下の時に前記店舗情報および前記施設情報を表示させる。
当該構成が採用されると、運転者にとって、周辺情報表示部が表示されたことは、周囲に何等かの店舗又は施設があることのサインとなる。
当該構成が採用されると、運転者にとって、環状表示部が表示されたことは、周囲に何等かの検出対象があることのサインとなる。
当該構成によって、運転者の要求に応じて表示装置に表示される情報を容易且つ効果的に変えることが可能となる。
この電動モビリティは、図1~図4に示されるように、一対の前輪10と、一対の後輪20と、前輪(車輪)10および後輪(車輪)20によって支持されたモビリティ本体30とを備える。モビリティ本体30は、例えば、前輪10および後輪20によって支持されたボディ31と、ボディ31に取付けられた座席ユニット40と、一対の前輪10および一対の後輪20の少なくとも一方を駆動するためのモータ50とを有する。本実施形態では、モータ50はボディ31に取付けられ、座席ユニット40はボディ31から取外せる。当該電動モビリティは、一人が座席ユニット40に着座して乗るものである。
各ローラ13の外周面はゴム状弾性を有する材料を用いて形成され、各ローラ13の外周面にはその周方向に延びる複数の溝が設けられている。
本実施形態のベース部32は、ベースフレーム32aを少なくとも部分的に覆うプラスチック製のカバー部32bとを有する。カバー部32bは、座席ユニット40に座る運転者の足を載せる部分、荷物を載置する部分等として使用される。
座席ユニット40は、運転者が座る座面部41と、背凭れ部42と、右のコントロールアーム43と、左のコントロールアーム43とを有する。
モータドライバ70はバッテリBAに接続されている。また、モータドライバ70は各モータ50にも接続されており、モータドライバ70は各モータ50に駆動電力を供給する。
なお、その他の基準を用いて、各検出対象を、回避対象、回避対象よりも電動モビリティの走行の障害になる可能性が低い回避準備対象、その他の対象等に分類することは可能である。
記憶部223には、検出状況表示プログラム223aが格納されている。検出状況表示プログラム223aに基づく表示制御部221の処理の例を以下に説明する。
また、表示制御部221は、図8に示されるように、環状表示部231の近傍に、検出対象を避けて電動モビリティを移動させるための方向表示図形250を表示する。方向表示図形250は環状表示部231内に表示されてもよい。運転者は、方向表示図形250の示す方向に電動モビリティを旋回することができる。
第2の例として、表示制御部221は、図10に示されるように、配置中心P周りに四角形に延びる帯状表示部である環状表示部232をディスプレイ222に表示する。四角形ではなく三角形又は五角形以上の多角形でもよい。第2の例では、図形241および242は帯状図形である。また、第2の例では、図形241と図形242とは色が異なり、これにより両者を区別することができる。
また、図形241と図形242との色を異ならせる代わりに、図形241と図形242との明度又は彩度を異ならせることも可能である。目の状態によっては、色を異ならせるよりも明度又は彩度を異ならせる方が、視認性が良くなる。
なお、第3の例でも、検出結果に応じて各分割表示部233aの明度又は彩度を変化させることもできる。
なお、第4の例でも、検出結果に応じて各分割表示部234aの明度又は彩度を変化させることもできる。
また、第1~第6の例において、検出対象を避けて電動モビリティを移動させる方向を示すために、環状表示部231,232,233,234内の表示を変化させてもよい。例えば、環状表示部231,232内の図形241および図形242の色を、電動モビリティを移動させる方向に向かって変化させることができる。例えば、他よりも濃い色を図形241および図形242内で電動モビリティを移動させる方向に移動させることができる。他よりも濃い色を環状表示部231,232全体で電動モビリティを移動させる方向に移動させることもできる。このような表示も方向表示として機能する。
なお、第1、第2、および第5の例では、電動モビリティからの距離が第1の距離以下である範囲AR1に配置された各検出結果が、帯状表示部の幅方向Wの寸法に実質的に対応した寸法を有する図形241,242で表示される。例えば、帯状表示部の幅方向Wの寸法に対して図形241,242の幅方向Wの寸法が70%以上である時、より好ましくは80%以上である時、実質的に対応した寸法であると言える。このような表示は、運転者による検出対象の存在の直感的な認識に資する。
表示制御部221は、環状表示部231,232,233,234の径方向外側又は径方向内側に、環状の周辺情報表示部を表示させる。例えば、図15に示されるように、環状表示部231の径方向外側に環状の周辺情報表示部280を表示させる。
制御部81は、推定された自己位置からアクセス可能な店舗情報および施設情報を表示装置200に送信する。店舗情報および姿勢情報には、電動モビリティに対して店舗および施設が配置されている方向、電動モビリティの現在位置から店舗および姿勢に到達するために進むべき方向等の情報が入っている。
このような表示によって、運転者は、より直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握することができる。
当該構成を採用すると、電動モビリティに対する検出対象の位置をより直感的に把握することが可能となる。なお、環状表示部231,232,233,234に対してその径方向の内側に電動モビリティを示す図が表示ではなくインク等によって描かれていてもよい。このように電動モビリティを示す図が設けられる場合でも、図260が表示される場合と同様の効果が達成される。
当該構成を採用すると、どのような運転者であっても、電動モビリティの周囲の検出対象の状況を容易に把握することが可能となる。例えば、各検出対象を電動モビリティからの距離に応じて表示することも可能である。しかし、距離の情報が入ることにより、直感的に検出対象の状況を把握し難くなる運転者もいる。このため、上記構成は多くの運転者にとって検出対象の把握が良いである点で有利である。
この場合でも、各検出結果は環状表示部231,232の帯状の表示部内に表示されるので、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握することができる。
この場合でも、各検出結果は環状表示部233,234の環状エリアに表示されるので、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握し得る。
当該構成が採用されると、運転者は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況をより具体的に知ることができるようになる。
当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況の直感的な把握のために有利である。
当該構成は、電動モビリティが進行方向を変えるために自転した際における電動モビリティの周囲の検出対象の状況の直感的な把握のために有利である。
例えば、第5の例では、通行人A,B,Cの表示に図270が付加され、これにより、通行人A,B,Cの表示が他と区別可能となっている。当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況のより具体的な把握に資する。
例えば、第5の例では、環状表示部231,232,233,234に通行人を示す図270が付加されている。当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況のより具体的な把握に資する。
当該構成によって、運転者は周囲に存在する店舗および施設の種類と、その方向を容易に認識することができる。
当該構成によって、運転者は向かうべき方向を直感的に把握できる。
当該構成は、電動モビリティの後方を目視し難い運転者でも、電動モビリティの後方の状況を容易且つ確実に把握することができる。
11 車軸
13 ローラ
14 ハブ
20 後輪(車輪)
30 モビリティ本体
31 ボディ
32 ベース部
33 座席支持部
40 座席ユニット
43 コントロールアーム
43a アームレスト
44 操作部
44a 操作レバー
45 設定部
50 モータ
60 制御ユニット
70 モータドライバ
80 制御装置
81 制御部
82 記憶装置
82a 走行制御プログラム
82b 回避制御プログラム
82c 自動運転プログラム
90 ステレオカメラ(センサ)
91 レンズユニット
92 カメラ本体
93 撮像素子
100 LiDAR
200 表示装置
210 固定部材
221 表示制御部
222 ディスプレイ
223 記憶部
224 入力装置
225 送受信部
231,232,233,234 環状表示部
DA 検出範囲
DAR 検出範囲
Claims (4)
- 一人が着座して乗る電動モビリティであって、
当該電動モビリティの周囲に存在する1つ又は複数の検出対象の検出に用いられるセンサと、
前記センサを用いて得られる検出結果を出力可能な制御部と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置が、略環状に配置された環状表示部を表示するものであり、
前記制御部が、前記表示装置における表示のために、前記センサによる前記検出結果を前記表示装置に送信し、
前記表示装置が、受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示させる、電動モビリティであって、
前記制御部が前記表示装置に送信する前記検出結果に、前記各検出対象までの距離、前記各検出対象の移動速度、および前記各検出対象の移動方向の少なくとも1つが含まれており、
前記表示装置が、前記各検出結果の表示を、前記距離、前記移動速度、および前記移動方向の少なくとも1つに応じて変化させ、
前記表示装置が、前記制御部から、前記距離、前記移動速度、および前記移動方向の少なくとも1つに基づく各検出対象の評価情報を逐次受付け、受付けた評価情報に応じて前記検出結果の各々の表示を逐次変化させる際に、前記各検出対象について受付けた現在の評価情報と以前の評価情報との差が所定レベル以上の場合、前記現在の評価情報に対応する表示と前記以前の評価情報に対応する表示との間の表示である補間表示を行う、電動モビリティ。 - 一人が着座して乗る電動モビリティであって、
当該電動モビリティの周囲に存在する1つ又は複数の検出対象の検出に用いられるセンサと、
前記センサを用いて得られる検出結果を出力可能な制御部と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置が、略環状に配置された環状表示部を表示するものであり、
前記制御部が、前記表示装置における表示のために、前記センサによる前記検出結果を前記表示装置に送信し、
前記表示装置が、受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示させる、電動モビリティであって、
前記表示装置における前記検出結果の各々の表示の大きさ、面積、色、明度、又は彩度は、前記センサを用いて検出される前記各検出対象までの距離、前記各検出対象の移動速度、および前記各検出対象の移動方向の少なくとも1つに応じて変化し、
前記表示装置が、前記制御部から、前記距離、前記移動速度、および前記移動方向の少なくとも1つに基づく各検出対象の評価情報を逐次受付け、受付けた評価情報に応じて前記検出結果の各々の表示を逐次変化させる際に、前記各検出対象について受付けた現在の評価情報と以前の評価情報との差が所定レベル以上の場合、前記現在の評価情報に対応する表示と前記以前の評価情報に対応する表示との間の表示である補間表示を行う、電動モビリティ。 - 一人が着座して乗る電動モビリティであって、
当該電動モビリティの周囲に存在する1つ又は複数の検出対象の検出に用いられるセンサと、
前記センサを用いて得られる検出結果を出力可能な制御部と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置が、略環状に配置された環状表示部を表示するものであり、
前記制御部が、前記表示装置における表示のために、前記センサによる前記検出結果を前記表示装置に送信し、
前記表示装置が、受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示させ、
当該電動モビリティが、前記センサを用いて得られる前記検出結果に基づき自動停止を行う機能を有するものであり、
前記表示装置が、前記自動停止が行われた際に、前記環状表示部の近傍又は中に、前記検出対象を避けて当該電動モビリティを移動させるための方向表示を行う、電動モビリティ。 - 一人が着座して乗る電動モビリティであって、
当該電動モビリティの周囲に存在する1つ又は複数の検出対象の検出に用いられるセンサと、
前記センサを用いて得られる検出結果を出力可能な制御部と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置が、略環状に配置された環状表示部を表示するものであり、
前記制御部が、前記表示装置における表示のために、前記センサによる前記検出結果を前記表示装置に送信し、
前記表示装置が、受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示させ、
前記制御部が、当該電動モビリティの自己位置の推定を行うものであり、
前記表示装置が、前記環状表示部の径方向内側又は径方向外側に略環状に配置された周辺情報表示部を表示するものであり、
前記表示装置が、前記自己位置の推定結果と、推定された前記自己位置の周囲のマップデータとに基づき、前記自己位置の周囲に存在する店舗情報および施設情報の少なくとも1つを前記周辺情報表示部内に表示し、
前記周辺情報表示部が前記環状表示部と同心状に配置される、電動モビリティ。
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