JP6649619B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に対する運転者の運転操作を支援する運転支援方法及び運転支援装置に関する。

車両の周囲の画像を表示することにより、狭路等における運転者の運転操作を支援する技術が知られている（特許文献１参照）。このような技術では、狭路等における乗員の運転操作に際して、車両を俯瞰した画像を生成し、生成した画像を表示することにより、車両と走路境界との間隔を把握できるようにしている。

特開２００４−１５９１８６号公報

しかしながら、従来の技術では、車両を垂直方向に俯瞰した画像を表示するため、車両の進行方向を決定する前輪の状況と、その周辺の道路の状況とを画像から把握することが運転者にとって困難であり、運転し難い場合があった。

本発明は、上記問題点を鑑み、前輪及び道路の状況を容易に把握することができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することを目的とする。

画像生成回路によって、車両の一側方の走路の境界を画角内に含むように車両に配置されたカメラから、走路の境界と車両の前輪及び後輪とが映り、後輪に対する前輪のサイズの比率が実空間における比率よりも大きな表示画像を生成し、ディスプレイによって表示画像を表示する。

本発明によれば、後輪に対する前輪のサイズの比率が実空間における比率よりも大きな画像を表示することにより、前輪及び道路の状況を容易に把握することができる運転支援方法及び運転支援装置を提供できる。

図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の基本的な構成を説明するブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置が搭載された車両の上面図の一例である。 図３は、車両の側面図において、仮想視点との位置関係を説明する図である。 図４は、車両の斜視図を用いて、仮想視点及び投影面の位置関係を説明する図である。 図５は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の表示画像を図示した一例である。 図６は、一側方の前輪及び後輪の全体が映る場合の表示画像を説明する図である。 図７は、舵角が０の場合の表示画像を説明する図である。 図８は、本発明の実施の形態に係る運転支援方法の一例を説明するフローチャートである。 図９は、車両を垂直方向から俯瞰した画像を図示した一例である。 図１０は、車両の前方が上方となる場合の表示画像を説明する図である。

図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。

（運転支援装置）
図１に示すように、本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、カメラ１０と、画像生成回路２０と、ディスプレイ３０と、車両センサ４０と、入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）５０とを備える。

図２に示すように、カメラ１０は、例えば、車両Ａの前端部に搭載されたフロントカメラ１１と、車両Ａの左側のドアミラー等、車両Ａの左端部に搭載されたサイドカメラ１２と、車両Ａの後端部に搭載されたリアカメラ１３とを備える。

フロントカメラ１１、サイドカメラ１２及びリアカメラ１３は、例えば、それぞれ１８０°程度の画角を有する広角カメラである。フロントカメラ１１は、車両Ａの前方を撮影する。サイドカメラ１２は、車両Ａの左方を撮影する。リアカメラ１３は、車両Ａの後方を撮影する。フロントカメラ１１、サイドカメラ１２及びリアカメラ１３は、足し合わせた画角が、車両Ａの周囲を囲む路面の領域のうち、少なくとも左側（運転席の反対側）の領域を含むように配置される。サイドカメラ１２は、左右両側に搭載された２つのカメラであってもよい。この場合、フロントカメラ１１、サイドカメラ１２及びリアカメラ１３は、足し合わせた画角が、車両Ａの周囲を囲む路面の領域を含むように配置される。フロントカメラ１１、サイドカメラ１２及びリアカメラ１３は、撮影した画像を示す出力信号を画像生成回路２０に出力する。

車両センサ４０は、車速センサ４１と、舵角センサ４２とを備える。車速センサ４１は、車両Ａの速度を検出し、車速として画像生成回路２０に出力する。舵角センサ４２は、例えば車両Ａのステアリングシャフトの回転角を検出することにより、車両Ａの舵角を検出し、画像生成回路２０に出力する。

入力Ｉ／Ｆ５０は、乗員による操作を受け付け、操作に応じた信号を画像生成回路２０に入力する入力装置である。入力Ｉ／Ｆ５０は、車両Ａの乗員が操作可能な車両Ａの各種スイッチや、タッチパネルディスプレイ等、種々の入力装置を採用可能である。

ディスプレイ３０は、画像生成回路２０により生成された表示画像を表示する表示装置である。ディスプレイ３０は、タッチパネルディスプレイとして、入力Ｉ／Ｆ５０と一体に構成されてもよい。

画像生成回路２０は、条件判定部２１と、画像変換部２２と、仮想画像生成部２３と、表示画像生成部２４と、出力処理部２５とを論理構造として有する。画像生成回路２０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ及び入出力Ｉ／Ｆ等を備えるマイクロコンピュータにより構成可能である。この場合、マイクロコンピュータは、画像生成回路２０による演算処理に必要なコンピュータプログラム（画像生成プログラム）を実行することにより、画像生成回路２０として機能する。画像生成回路２０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個の専用ハードウェアから構成されてもよい。画像生成回路２０は、車両Ａに関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。

条件判定部２１は、所定の条件により、本発明の実施の形態に係る運転支援装置における表示処理を開始するか否かを判定する。条件判定部２１は、例えば、車両Ａの左方の走路境界が車両Ａから所定の距離範囲内の状態で、車両Ａが左に旋回する場合に、表示処理を開始すると判定する。条件判定部２１は、車両Ａの走行経路に関する情報をナビゲーション装置等から取得し、走行経路の道幅が閾値以下の場合に、表示処理を開始すると判定するようにしてもよい。

また、条件判定部２１は、専用のスイッチ等の入力Ｉ／Ｆ５０に対する乗員の操作に応じて、表示処理を開始すると判定するようにしてもよい。例えば、条件判定部２１は、方向指示器の動作に連動して表示処理を開始すると判定するようにしてもよい。或いは、条件判定部２１は、方向指示器の動作及び走行経路の情報に基づいて、表示処理を開始すると判定するようにしてもよい。

図３に示すように、画像変換部２２は、各カメラ１０の出力信号から取得される画像（生画像データ）を、仮想視点Ｐから見える画像となるように歪み補正して変換する。各カメラ１０は広角カメラであるため、各カメラ１０の出力信号から取得される画像（生画像データ）は、実空間と比べて歪みを有する。仮想視点Ｐは、車両Ａの前輪Ｂａの前方且つ上方に設定される。仮想視点Ｐからの視線方向Ｑは、後方且つ下方である。即ち、画像変換部２２により変換された画像は、仮想視点Ｐから、後方且つ下方を見た画像である。

図４に示すように、画像変換部２２は、例えば、各カメラ１０から取得された生画像データを、走路Ｃの境界Ｄを含む地面を投影面Ｔ１、車両Ａの一側面の少なくとも一部を投影面Ｔ２とする仮想空間上にマッピングすることにより、仮想視点Ｐから見える画像を生成する。投影面Ｔ１は、境界Ｄを含むように、車両Ａからの左方への距離範囲ｄ（図２参照）が、例えば１．５ｍ〜２ｍ程度となるように設計に応じて適宜設定可能である。

仮想視点Ｐは、舵角が０の場合に車両Ａの前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂの各側面が見えるように、車両Ａの一側方（左方）に設定される。車輪の側面は、車両Ａの側方に対応する面である。但し、カメラ１０の画角内に車両Ａの領域がない又は少ない場合を含めて、ディスプレイ３０に表示される表示画像において、前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂを含む車両Ａの画像は、必ずしも実写画像ではない。

仮想画像生成部２３は、仮想視点Ｐから見える車両Ａを模した仮想画像Ｈを、予め保持するデータから生成する。仮想画像Ｈは、車両Ａの車体を模した仮想車体画像ＨＡと、前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂを模した仮想車輪画像ＨＢとからなる。仮想車輪画像ＨＢは、前輪Ｂａを模した仮想前輪画像ＨＢａと、後輪Ｂｂを模した仮想後輪画像ＨＢｂとからなる。仮想画像生成部２３は、予め保持する画像データから、仮想画像Ｈを生成する。仮想画像生成部２３は、車速センサ４１から取得される車速に連動するように、仮想車輪画像ＨＢを変更する。仮想画像生成部２３は、舵角センサ４２から取得される舵角に連動するように、仮想前輪画像ＨＢａを変更する。

表示画像生成部２４は、画像変換部２２により変換された画像を左右反転することにより、表示画像Ｇを生成する。例えば、仮想視点Ｐからの画角が、図２の表示範囲Ｒのように設定される場合、各カメラ１０の画角により、車両Ａの上部が表示画像Ｇに含まれない可能性がある。この為、表示画像生成部２４は、仮想前輪画像ＨＢａ、仮想後輪画像ＨＢｂ及び仮想車体画像ＨＡを、それぞれ、前輪Ｂａ、後輪Ｂｂ及び車両Ａの車体として、表示画像Ｇに重畳する。

図５に示すように、表示画像Ｇは、車両Ａの車体、前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂに対応する領域に、仮想車体画像ＨＡ、仮想前輪画像ＨＢａ及び仮想後輪画像ＨＢｂがそれぞれ映る。また、仮想視点Ｐが前輪Ｂａの前方に設定されている為、表示画像Ｇにおける仮想後輪画像ＨＢｂに対する仮想前輪画像ＨＢａのサイズの比率は、実空間における後輪Ｂｂに対する前輪Ｂａのサイズの比率よりも大きい。

また、図６に示すように、仮想車体画像ＨＡは、透過性を有する画像や、仮想車輪画像ＨＢの下層として重畳される画像であってもよい。これにより、表示画像Ｇにおいて、仮想車輪画像ＨＢの全体が映り、挙動を更に視認し易くなる。なお、図７に示すように、表示画像Ｇは、仮想視点Ｐが車両Ａの左方に設定されている為、舵角が０の場合に仮想前輪画像ＨＢａの側面及び仮想後輪画像ＨＢｂの側面が映る。なお、後輪Ｂｂに相当する仮想後輪画像ＨＢｂの側面は、必ずしも表示画像Ｇに映らなくてよい。

出力処理部２５は、表示画像生成部２４により生成された表示画像Ｇを示す信号をディスプレイ３０に出力し、表示画像Ｇをディスプレイ３０に表示させる。ディスプレイ３０は、出力処理部２５による制御に応じて、表示画像Ｇを表示する。

（運転支援方法）
図８のフローチャートを参照して、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作の一例を説明する。図８のフローチャートに示す一連のタスクは、運転支援装置による運転支援方法の一例であり、各ステップは、種々の条件に応じて、省略、順序及び内容の変更等がなされてよい。

先ず、ステップＳ１０１において、条件判定部２１は、車両Ａが左折を行うことが検出されたか、又は、入力Ｉ／Ｆ５０に対する表示処理の開始を示す操作が検出されたか等の所定の条件により、ステップＳ１０２以降の表示処理を開始するか否かを判定する。条件判定部２１は、表示処理を開始すると判定する場合、ステップＳ１０２に処理を進め、表示処理を開始すると判定しない場合、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。

ステップＳ１０２において、画像変換部２２は、各カメラ１０の出力信号から各カメラ１０により撮影された画像を取得する。

ステップＳ１０３において、画像変換部２２は、車両Ａに対する相対的な仮想空間において、画像を投影する投影面と、仮想視点Ｐとを設定する。仮想視点Ｐは、車両Ａの前輪Ｂａの前方且つ上方、車両Ａの左方に設定される。仮想視点Ｐからの視線方向Ｑは、後方且つ下方である。仮想視点Ｐからの画角は、前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂを含むように設定される。

ステップＳ１０４において、画像変換部２２は、ステップＳ１０３において設定された投影面に各カメラ１０から取得される画像をマッピングし、仮想視点Ｐから見た画像を生成することにより、各カメラ１０から取得される画像に対して、視点の変換処理を行う。

ステップＳ１０５において、表示画像生成部２４は、ステップＳ１０４において変換された画像を左右反転することにより表示画像Ｇを生成し、仮想画像生成部２３により生成された仮想車体画像ＨＡを、車両Ａの車体に対応するように、表示画像Ｇに重畳する。

ステップＳ１０６において、表示画像生成部２４は、仮想画像生成部２３により生成された仮想前輪画像ＨＢａ及び仮想後輪画像ＨＢｂを、前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂにそれぞれ対応するように、表示画像Ｇに重畳する。

ステップＳ１０７において、仮想画像生成部２３は、舵角センサ４２の出力（舵角）を監視し、出力に変化があるか否かを判定する。仮想画像生成部２３は、舵角の変化量に閾値を設定し、閾値以上の場合に出力が変化したと判定するようにしてもよい。仮想画像生成部２３は、出力に変化があると判定する場合、ステップＳ１０８に処理を進め、出力に変化がないと判定する場合、ステップＳ１０９に処理を進める。

ステップＳ１０８において、仮想画像生成部２３は、舵角センサ４２により検出された舵角に連動するように、表示画像Ｇに重畳された仮想前輪画像ＨＢａを変更する。これにより、仮想前輪画像ＨＢａは、表示画像Ｇにおいて、車両Ａの操舵方向に連動する。

ステップＳ１０９において、仮想画像生成部２３は、車速センサ４１の出力（車速）を監視し、出力に変化があるか否かを判定する。仮想画像生成部２３は、車速の変化量に閾値を設定し、閾値以上の場合に出力が変化したと判定するようにしてもよい。仮想画像生成部２３は、出力に変化があると判定する場合、ステップＳ１１０に処理を進め、出力に変化がないと判定する場合、ステップＳ１１１に処理を進める。

ステップＳ１１０において、仮想画像生成部２３は、舵角センサ４２により検出された車速に連動するように、表示画像Ｇに重畳された仮想車輪画像ＨＢを変更する。これにより、仮想車輪画像ＨＢは、表示画像Ｇにおいて、車両Ａの速度に連動する。仮想画像生成部２３は、表示画像Ｇにおいて仮想後輪画像ＨＢｂよりも大きく表示された仮想前輪画像ＨＢａのみを車速に連動するようにしてもよい。

ステップＳ１１１において、出力処理部２５は、ステップＳ１０２からステップＳ１１０までの処理により生成された表示画像Ｇを、ディスプレイ３０に表示させる。

ステップＳ１１２において、条件判定部２１は、左折を終了したか、又は、入力Ｉ／Ｆ５０に対する表示処理の終了を示す操作が検出されたか等の所定の条件により、ステップＳ１０２からステップＳ１１１までの表示処理を終了するか否かを判定する。条件判定部２１は、表示処理を終了すると判定する場合、一連のタスクを終了し、表示処理を終了すると判定しない場合、ステップＳ１０２に処理を戻す。

ここで、図９を用いて、車両Ａを垂直方向に俯瞰した画像を見ながら左旋回する場合の運転者の行動の一例を説明する。先ず、運転者は、ハンドルを左方向に操作し、前輪Ｂａの舵角を画像から把握する。次に、運転者は、舵角から後輪Ｂｂ車軸上の旋回中心Ｅの位置をイメージし、舵角と旋回中心Ｅとに基づいて、後輪Ｂｂの軌跡を予測する。これにより、運転者は、前輪と後輪との軌跡の差（内輪差）を予測する。

このように、日頃見慣れていない画像を見ながらの旋回では、内輪差を正確に予測することが困難である。それに加えて、垂直方向に俯瞰した画像において、車輪の推定軌跡を合わせて表示することが考えられるが、走行しながら操舵する場合、速度及び舵角が一定でない為、推定軌跡を実際の軌跡に一致させることは非常に困難である。なお、図９に示す例において、運転者の操作入力に応じた前輪Ｂａの舵角が最も運転者が認識可能な情報となる。

一方、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、ディスプレイ３０に表示される表示画像Ｇにおいて、後輪Ｂｂに対する前輪Ｂａのサイズの比率が、実空間における比率よりも大きい。よって、運転者は、表示画像Ｇを見ることによって、僅かな前輪Ｂａの舵角の変化であっても認識することが可能となる。また、前輪Ｂａから一定距離に位置する後輪Ｂｂが前輪Ｂａと合わせて表示されることにより、前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂの軌跡がイメージし易くなるため、内輪差による巻き込み回避等の為の操舵タイミングの予測精度が向上する。更に、表示画像Ｇは、車両Ａの側面を表示することにより、走路Ｃ又は境界Ｄに対する車両Ａの角度を把握し易い。

また、表示画像Ｇには前輪Ｂａ及び前輪Ｂａ近傍の境界Ｄが大きく映るため、運転者は、死角を含む前輪Ｂａ近傍の領域の多くの情報を得ることができ、前輪Ｂａ及び走路Ｃの状況を容易に把握することができる。特に、垂直方向に俯瞰した画像では、境界Ｄが走路Ｃより高い縁石の場合等、前輪Ｂａ近傍の立体的な障害物を認識することが困難な場合があるが、表示画像Ｇは、前輪Ｂａ近傍が大きく映るため、前輪Ｂａ近傍の立体的な障害物を認識することが容易になる。特に、本実施形態では、仮想視点を俯瞰画像を撮影する位置から前方に傾斜した位置に設定し、さらに仮想視点を車両の後方に向けて設定しているため、縁石など、車両周囲の障害物の高さを認識することができるようになる。

また、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、表示画像Ｇにおいて、舵角が０の場合に前輪Ｂａの側面及び後輪Ｂｂの側面が映るので、各車輪の接地位置が境界Ｄに最も近くなるように映る。この為、車両Ａの側面と境界Ｄとの間隔の変化を認識することが容易になり、旋回時等の運転の操作性が更に向上する。

また、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、仮想前輪画像ＨＢａ及び仮想後輪画像ＨＢｂが、前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂの画像として表示画像Ｇに重畳される。一般的に、車輪と路面とは類似した色を有する為、画面介して車輪の輪郭を把握することが困難な場合がある。運転者は、仮想前輪画像ＨＢａ及び仮想後輪画像ＨＢｂにより、車輪の挙動を把握し易くなる。仮想前輪画像ＨＢａ及び仮想後輪画像ＨＢｂが、運転者にとって視認容易な色調であったり、車両Ａの車体を透過して視認可能であったりすれば、車輪の挙動の把握が更に容易になる。

また、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、仮想前輪画像ＨＢａが操舵輪である前輪Ｂａの舵角に連動して表示される。これにより、運転者は、操舵と、操舵に応じた走路Ｃにおける前輪Ｂａの位置関係の把握が容易になり、境界Ｄへの幅寄せ等における操作性が向上する。

また、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、仮想車輪画像ＨＢが車両Ａの速度に連動して表示される。これにより、運転者は、画面を介して車速を把握することが可能となり、車速に合わせた運転操作が容易になる。

また、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、表示画像Ｇが、仮想視点Ｐから見た画像に対して、左右反転されているので、操舵方向が車両Ａの左右方向において実空間と一致する。これにより、運転者は、ドアミラーに映るような、画像を見ながら運転操作を行うことができるため、運転の操作性が更に向上する。

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明を実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、既に述べた実施の形態において、表示画像Ｇは、図１０に示すように、仮想視点Ｐから見た画像が左右反転され、更に上下反転された画像であってもよい。即ち、表示画像Ｇにおいて、車両Ａの前方は、ディスプレイ３０の上方に対応する。これにより、例えばナビゲーション装置等の車両の前方が上方となるように表示された画像を見ながら運転することに慣れている運転者は、違和感なく表示画像Ｇを見ながら運転操作を行うことができる。この場合も、後輪Ｂｂに対する前輪Ｂａのサイズの比率が、実空間における比率よりも大きく表示される為、前輪Ｂａ及び走路Ｃの状況を容易に把握することができる。また、入力Ｉ／Ｆ５０に対する表示方法の切り替えを示す操作に応じて、表示画像Ｇの上下方向を反転可能な構成を採用してもよい。これにより、運転者の嗜好に応じた表示画像Ｇを表示できるようになる。

また、既に述べた実施の形態において、条件判定部２１は、他の種々の条件により、運転支援装置における表示処理を開始又は終了するようにしてもよい。本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、幅寄せの他、狭路、Ｓ字カーブ、交差点等の場面で有用である。条件判定部２１は、予め保持する地図情報における、所定の位置に対する車両Ａの位置に基づいて、表示処理を開始又は終了するようにしてもよい。

また、既に述べた実施の形態において、画像生成回路２０は、左右のドアミラー等にそれぞれ配置された２つのサイドカメラ１２を用いて、車両Ａの両側を映す表示画像Ｇを生成するようにしてもよい。或いは、画像生成回路２０は、入力Ｉ／Ｆ５０に対する表示範囲の切り替えを示す操作に応じて、右側及び左側の表示画像Ｇを切り替えるようにしてもよい。

また、表示画像Ｇは、必ずしも仮想車体画像ＨＡ及び仮想車輪画像ＨＢが映らず、実写による前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂが映るようにしてもよい。具体的には、境界Ｄと前輪Ｂａ及び後輪とが映り、後輪Ｂｂに対する前輪Ｂａのサイズの比率が実空間における比率よりも大きく映るように画角等の条件が決定されたカメラにより撮影された画像を表示画像Ｇとしてもよい。よって、表示画像Ｇは、必ずしも仮想視点Ｐから見た画像でなくてもよい。この場合、画像処理のための回路構成や演算負荷を低減し、運転支援装置の製造コストを低減することができる。

上述の実施の形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。

上記の他、上記の実施形態において説明される各構成を任意に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１０ カメラ
１１ フロントカメラ（カメラ）
１２ サイドカメラ（カメラ）
１３ リアカメラ（カメラ）
２０ 画像生成回路
３０ ディスプレイ
Ａ 車両
Ｂａ 前輪
Ｂｂ 後輪
Ｃ 走路
Ｄ 境界
Ｇ 表示画像
ＨＢａ 仮想前輪画像
ＨＢｂ 仮想後輪画像
Ｐ 仮想視点

Claims (9)

1. 車両の一側方の走路の境界を画角内に含むように前記車両に配置されたカメラと、前記カメラの出力信号から表示画像を生成する画像生成回路と、前記表示画像を表示するディスプレイとを備える運転支援装置の運転支援方法において、
   前記画像生成回路は、
   前記カメラの出力信号から取得した画像を、前記車両の前方且つ上方に設定された仮想視点から、後方且つ下方を見た画像へと視点変換した前記表示画像を生成し、
   前記表示画像には、前記境界と前記車両の前輪及び後輪とが合わせて映り、前記後輪に対する前記前輪のサイズの比率が実空間における前記比率よりも大きな前記表示画像を前記ディスプレイに表示する
   ことを特徴とする運転支援方法。
2. 前記表示画像は、舵角が０の場合に前記前輪の側面が映ることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記画像生成回路によって、前記前輪を模した仮想前輪画像を、前記前輪として前記表示画像に重畳させることを更に含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方
   法。
4. 前記仮想前輪画像は、前記前輪の舵角に連動することを特徴とする請求項３に記載の運転支援方法。
5. 前記仮想前輪画像は、前記車両の速度に連動することを特徴とする請求項３又は４に記載の運転支援方法。
6. 前記表示画像における前記車両の前方は、前記ディスプレイの上方に対応することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の運転支援方法。
7. 前記画像生成回路は、前記車両が左折を行うことが検出された、又は、前記表示画像を表示する操作が検出された場合に、前記カメラの出力信号から取得される画像を、前記前輪の前方且つ上方に設定された仮想視点から、後方且つ下方を見た画像に変換することにより、前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の運転支援方法。
8. 前記表示画像は、前記仮想視点から見た画像に対して、左右反転されていることを特徴
   とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の運転支援方法。
9. 車両の一側方の走路の境界を画角内に含むように前記車両に配置されたカメラと、
   前記カメラの出力信号から表示画像を生成する画像生成回路と、
   前記表示画像を表示するディスプレイとを備え、
   前記画像生成回路は、前記カメラの出力信号から取得した画像を、前記車両の前方且つ上方に設定された仮想視点から、後方且つ下方を見た画像へと視点変換した前記表示画像を生成し、前記表示画像には、前記境界と前記車両の前輪及び後輪とが合わせて映り、前記後輪に対する前記前輪のサイズの比率が実空間における前記比率よりも大きな前記表示画像を前記ディスプレイに表示することを特徴とする運転支援装置。

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