JP6665630B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者の運転操作を支援する運転支援方法及び運転支援装置に関する。

車両の周囲の画像を表示することにより、狭路等における運転者の運転操作を支援する技術が知られている（特許文献１参照）。このような技術では、狭路等における乗員の運転操作に際して、車両を俯瞰した画像を生成し、車両側面と走路境界とを平行に表示することにより、両者の間隔を把握できるようにしている。

特開２００４−１５９１８６号公報

一般的に、車両の幅寄せにおいては、車両と走路境界との間隔の変化を正確に把握することが必要になるが、従来の技術では、間隔の変化を把握するための指標がないため、間隔の変化を把握することが困難である。

本発明は、上記問題点を鑑み、車両と走路境界との間隔の変化を容易に把握することができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することを目的とする。

画像生成回路によって、車両の一側方の走路の境界を画角内に含むように車両に配置されたカメラの出力信号から、境界と車輪の側面を含む車両とが映り、境界と車両とが実空間において平行な場合に境界と車両とが平行になる表示画像を生成する。

本発明によれば、走路の境界と車輪の側面を含む車両とが映り、境界と車両とが実空間において平行な場合に境界と車両とが平行になる画像を表示することにより、車両と走路境界との間隔の変化を容易に把握することができる運転支援方法及び運転支援装置を提供できる。

図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の基本的な構成を説明するブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置が搭載された車両の上面図の一例である。 図３は、車両の斜視図を用いて、仮想空間における仮想視点及び投影面の位置関係を説明する図である。 図４は、車両の側面図を用いて、仮想空間における仮想視点及び投影面の位置関係を説明する図である。 図５は、車両の正面図を用いて、仮想空間における仮想視点及び投影面の位置関係を説明する図である。 図６は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置による表示画像を図示した一例である。 図７は、車輪が透過されて視認可能な表示画像を説明する図である。 図８は、本発明の実施の形態に係る運転支援方法の一例を説明するフローチャートである。 図９は、車両の正面図を用いて、仮想空間における２つの仮想視点及び投影面の位置関係を説明する図である。 図１０は、２つの仮想視点を用いて生成された表示画像を説明する図である。 図１１は、車両の前方の走路が映る表示画像を説明する図である。 図１２は、車両の両側方の走路が映る表示画像を説明する図である。

図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。

（運転支援装置）
図１に示すように、本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、カメラ１０と、画像生成回路２０と、ディスプレイ３０と、車両センサ４０と、入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）５０とを備える。

図２に示すように、カメラ１０は、例えば、車両Ａの前端部に搭載されたフロントカメラ１１と、車両Ａの左側のドアミラー等、車両Ａの左端部に搭載されたサイドカメラ１２とを備える。但し、図２に示すように、カメラ１０から取得される画像のうち、ディスプレイ３０に表示される範囲に対応する表示範囲Ｒが、車両Ａの左側の前輪Ｂａ近傍のみであり、フロントカメラ１１の画角に含まれない場合、フロントカメラ１１は不要である。

フロントカメラ１１及びサイドカメラ１２は、例えば、それぞれ１８０°程度の画角を有する広角カメラである。フロントカメラ１１は、車両Ａの前方を撮影する。サイドカメラ１２は、車両Ａの左方（運転席の反対方向）を撮影する。フロントカメラ１１及びサイドカメラ１２は、足し合わせた画角が、車両Ａの周囲の路面の領域のうち、少なくとも走路Ｃの一側方（運転席の反対方向）の境界Ｄを含むように配置される。フロントカメラ１１及びサイドカメラ１２は、撮影した画像を示す出力信号を画像生成回路２０にそれぞれ出力する。

車両センサ４０は、車速センサ４１と、舵角センサ４２とを備える。車速センサ４１は、車両Ａの速度を検出し、車速として画像生成回路２０に出力する。舵角センサ４２は、例えば車両Ａのステアリングシャフトの回転角を検出することにより、車両Ａの舵角を検出し、画像生成回路２０に出力する。

入力Ｉ／Ｆ５０は、乗員による操作を受け付け、操作に応じた信号を画像生成回路２０に入力する入力装置である。入力Ｉ／Ｆ５０は、車両Ａの乗員が操作可能な車両Ａの各種スイッチや、タッチパネルディスプレイ等、種々の入力装置を採用可能である。

ディスプレイ３０は、画像生成回路２０により生成された表示画像を表示する表示装置である。ディスプレイ３０は、タッチパネルディスプレイとして、入力Ｉ／Ｆ５０と一体に構成されてもよい。

画像生成回路２０は、条件判定部２１と、画像変換部２２と、仮想画像生成部２３と、表示画像生成部２４と、出力処理部２５とを論理構造として有する。画像生成回路２０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ及び入出力Ｉ／Ｆ等を備えるマイクロコンピュータにより構成可能である。この場合、マイクロコンピュータは、画像生成回路２０による演算処理に必要なコンピュータプログラム（画像生成プログラム）を実行することにより、画像生成回路２０として機能する。画像生成回路２０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個の専用ハードウェアから構成されてもよい。画像生成回路２０は、車両Ａに関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。

条件判定部２１は、車両Ａが狭路を走行することが検出されたか等の所定の条件により、本発明の実施の形態に係る運転支援装置における表示処理を開始するか否かを判定する。条件判定部２１は、例えば、車両Ａの側方（左方）の走路Ｃの境界Ｄが車両Ａから所定の距離範囲内の場合に、走路Ｃが狭路であると判定する。条件判定部２１は、カメラ１０の出力信号から取得される画像から、画像処理により車両Ａから境界Ｄまでの距離を取得するようにしてもよく、レーザーレンジファインダー（ＬＲＦ）等の測距装置を用いて境界Ｄまでの距離を取得するようにしてもよい。条件判定部２１は、車両Ａの走行経路に関する情報をナビゲーション装置等から取得し、走行経路の道幅が閾値以下の場合に、走路Ｃが狭路であると判定するようにしてもよい。或いは、条件判定部２１は、専用のスイッチ等の入力Ｉ／Ｆ５０に対する表示処理の開始を示す乗員の操作に応じて、表示処理を開始すると判定するようにしてもよい。

図３に示すように、画像変換部２２は、カメラ１０の出力信号から取得される画像（生画像データ）を、仮想視点Ｐ１から見える画像となるように歪み補正して変換する。各カメラ１０が広角カメラの場合、生画像データは、実空間と比べて歪みを有する。画像変換部２２は、生画像データを、境界Ｄを含む地面を投影面Ｔ１、車両Ａの少なくとも前輪Ｂａを含む一側面を投影面Ｔ２とする仮想空間上にマッピングすることにより、仮想視点Ｐ１から見える画像を生成する。

投影面Ｔ１は、境界Ｄを含むように、車両Ａからの左方への距離範囲ｄ１（図２参照）が、例えば１．５ｍ〜２ｍ程度となるように設計に応じて適宜設定可能である。投影面Ｔ１，Ｔ２は、表示範囲Ｒに対応可能である。車両Ａの前後方向における表示範囲Ｒは、例えば、前輪Ｂａのすぐ前方から、後方に向かって前輪Ｂａの２本分の距離を超える程度までの範囲である。

図４及び図５示すように、仮想視点Ｐ１は、舵角が０の場合に車両Ａの前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂの各側面が見えるように、車両Ａの上方且つ一側方（左方）に設定される。車輪の側面は、車両Ａの側方の面のうち、タイヤを除くホイール部分に対応する領域である。仮想視点Ｐ１からの仮想視線Ｑ１は、下方且つ他側方（右方）を向く。即ち、画像変換部２２により変換された画像は、仮想視点Ｐ１から、下方且つ右方を見た画像である。仮想視線Ｑ１は、車両Ａの前後方向（長さ方向）において垂直であり、左右方向（幅方向）において傾斜する。但し、カメラ１０の画角内に車両Ａの領域がない又は少ない場合を含めて、ディスプレイ３０に表示される画像において、前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂを含む車両Ａの画像は、必ずしも実写画像ではない。

仮想画像生成部２３は、仮想視点Ｐ１から見える車両Ａを模した仮想画像Ｈを、予め保持する画像データから生成する。仮想画像Ｈは、車両Ａの車体を模した仮想車体画像ＨＡと、車輪を模した仮想車輪画像ＨＢとからなる。仮想車輪画像ＨＢは、前輪Ｂａを模した仮想前輪画像ＨＢａと、後輪Ｂｂを模した仮想後輪画像ＨＢｂとからなる。仮想画像生成部２３は、車速センサ４１から取得される車速に連動するように、仮想車輪画像ＨＢを変更する。仮想画像生成部２３は、舵角センサ４２から取得される舵角に連動するように、仮想前輪画像ＨＢａを変更する。但し、表示範囲Ｒ（図２参照）に後輪Ｂｂが含まれない場合、仮想後輪画像ＨＢｂは不要である。

表示画像生成部２４は、画像変換部２２により変換された画像から、ディスプレイ３０に表示する表示画像Ｇを生成する。例えば、仮想視点Ｐ１からの画角が、図２の表示範囲Ｒのように設定される場合、各カメラ１０の画角により、車両Ａの上部が表示画像Ｇに含まれない可能性がある。この為、表示画像生成部２４は、仮想車体画像ＨＡ及び仮想車輪画像ＨＢを、それぞれ、車両Ａの車体及び車輪として、表示画像Ｇに重畳する。

図６に示すように、表示画像Ｇは、車両Ａの車体及び前輪Ｂａに対応する領域に、仮想車体画像ＨＡ及び仮想前輪画像ＨＢａがそれぞれ映る。また、表示画像Ｇは、仮想視線Ｑ１が車両Ａの前後方向に対して垂直に設定されていることにより、走路Ｃの境界Ｄと車両Ａとが実空間において平行な場合に境界Ｄと車両Ａとが平行に映る。なお、本発明において平行とは、完全に平行である必要はなく、運転者が平行であることを認識できる程度に実質的に平行であればよい。即ち、仮想視線Ｑ１は、車両Ａの前後方向に対して完全に垂直である必要はなく、実質的に垂直であればよい。

また、図７に示すように、表示画像Ｇにおいて仮想前輪画像ＨＢａの全体が映るように、仮想車体画像ＨＡ又は仮想前輪画像ＨＢａは、透過性を有する画像であってもよい。又は、仮想前輪画像ＨＢａは、仮想車体画像ＨＡの上層として重畳されるようにしてもよい。これにより、表示画像Ｇにおいて、仮想前輪画像ＨＢａの全体が映り、前輪Ｂａの挙動を更に視認し易くなる。

出力処理部２５は、表示画像生成部２４により生成された表示画像Ｇを示す信号をディスプレイ３０に出力し、表示画像Ｇをディスプレイ３０に表示させる。ディスプレイ３０は、出力処理部２５による制御に応じて、表示画像Ｇを表示する。

（運転支援方法）
図８のフローチャートを参照して、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作の一例を説明する。図８のフローチャートに示す一連のタスクは、運転支援装置による運転支援方法の一例であり、各ステップは、種々の条件に応じて、省略、順序及び内容の変更等がなされてよい。

先ず、ステップＳ１０１において、条件判定部２１は、車両Ａが狭路を走行することが検出されたか、又は、入力Ｉ／Ｆ５０に対する表示処理の開始を示す操作が検出されたか等の所定の条件により、ステップＳ１０２以降の表示処理を開始するか否かを判定する。条件判定部２１は、表示処理を開始すると判定する場合、ステップＳ１０２に処理を進め、表示処理を開始すると判定しない場合、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。

ステップＳ１０２において、画像変換部２２は、各カメラ１０の出力信号から各カメラ１０により撮影された画像を取得する。

ステップＳ１０３において、画像変換部２２は、車両Ａに対する相対的な仮想空間において、画像を投影する投影面と、仮想視点Ｐ１とを設定する。仮想視点Ｐ１は、車両Ａの上方且つ左方に設定される。仮想視点Ｐ１からの仮想視線Ｑ１は、下方且つ右方を向く。仮想視点Ｐ１からの画角は、車両Ａの前輪Ｂａの側面及び走路Ｃの境界Ｄを含むように設定される。

ステップＳ１０４において、画像変換部２２は、ステップＳ１０３において設定された投影面に各カメラ１０から取得される画像をマッピングし、仮想視点Ｐ１から見た画像を生成することにより、各カメラ１０から取得される画像に対して、視点の変換処理を行う。

ステップＳ１０５において、表示画像生成部２４は、ステップＳ１０４において変換された画像から表示画像Ｇを生成し、仮想画像生成部２３により生成された仮想車体画像ＨＡを、車両Ａの車体に対応するように、表示画像Ｇに重畳する。

ステップＳ１０６において、表示画像生成部２４は、仮想画像生成部２３により生成された仮想前輪画像ＨＢａ及び仮想後輪画像ＨＢｂを、前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂにそれぞれ対応するように、表示画像Ｇに重畳する。

ステップＳ１０７において、仮想画像生成部２３は、舵角センサ４２の出力（舵角）を監視し、出力に変化があるか否かを判定する。仮想画像生成部２３は、舵角の変化量に閾値を設定し、閾値以上の場合に出力が変化したと判定するようにしてもよい。仮想画像生成部２３は、出力に変化があると判定する場合、ステップＳ１０８に処理を進め、出力に変化がないと判定する場合、ステップＳ１０９に処理を進める。

ステップＳ１０８において、仮想画像生成部２３は、舵角センサ４２により検出された舵角に連動するように、表示画像Ｇに重畳された仮想前輪画像ＨＢａを変更する。これにより、仮想前輪画像ＨＢａは、表示画像Ｇにおいて、車両Ａの操舵方向に連動する。

ステップＳ１０９において、仮想画像生成部２３は、車速センサ４１の出力（車速）を監視し、出力に変化があるか否かを判定する。仮想画像生成部２３は、車速の変化量に閾値を設定し、閾値以上の場合に出力が変化したと判定するようにしてもよい。仮想画像生成部２３は、出力に変化があると判定する場合、ステップＳ１１０に処理を進め、出力に変化がないと判定する場合、ステップＳ１１１に処理を進める。

ステップＳ１１０において、仮想画像生成部２３は、舵角センサ４２により検出された車速に連動するように、表示画像Ｇに重畳された仮想車輪画像ＨＢを変更する。これにより、仮想車輪画像ＨＢは、表示画像Ｇにおいて、車両Ａの速度に連動する。

ステップＳ１１１において、出力処理部２５は、ステップＳ１０２からステップＳ１１０までの処理により生成された表示画像Ｇを、ディスプレイ３０に表示させる。

ステップＳ１１２において、条件判定部２１は、狭路の走行が終了したか、又は、入力Ｉ／Ｆ５０に対する表示処理の終了を示す操作が検出されたか等の所定の条件により、ステップＳ１０２からステップＳ１１１までの表示処理を終了するか否かを判定する。条件判定部２１は、表示処理を終了すると判定する場合、一連のタスクを終了し、表示処理を終了すると判定しない場合、ステップＳ１０２に処理を戻す。

ここで、車両を垂直方向に俯瞰した画像を見ながら走路Ｃの境界Ｄに幅寄せする場合の運転行動の一例を説明する。車両を垂直方向に俯瞰した画像は、車両の前後方向に対して仮想視点からの視線方向が垂直であるため、走路Ｃと車両とが実空間において平行な場合に境界Ｄと車両とが平行に映り、車輪は直方体状に映る。車輪は、接地位置から前後方向に離れるほど路面からの高さが大きくなるため、画像上で車輪の角部が境界Ｄに接していても、実際は接触していないことがある。よって、運転者は、境界Ｄに対して平行になるように車両を操作できるが、車輪の角部を境界Ｄに接触しないようにハンドルを操作し、結果として、車輪と境界Ｄとの間隔が不要に空いてしまう可能性がある。

また、車両の左端部に設置された広角カメラにより撮影された画像を見ながら走路Ｃの境界Ｄに幅寄せする場合の運転行動の一例を説明する。広角カメラは、画角内に車両の側面と境界Ｄとを含むように配置される。更に、広角カメラにより撮影され、視点変換等の画像処理がされていない画像は、実空間に比べて歪みを有するため、運転者は、車両が境界Ｄに対して平行であることを認識することが困難であり、平行な状態にするまで時間が掛かってしまう可能性がある。

一方、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、ディスプレイ３０に表示される表示画像Ｇは、車両Ａの車輪の側面が映るため、車輪が境界Ｄに向かって膨らみ、車輪の接地位置が境界Ｄに最も近くなるように映る。よって、運転者は、車輪の接地位置を車両Ａと境界Ｄとの間隔の指標として利用することができるため、両者の間隔を精度良く把握することができ、幅寄せの際に車両Ａと境界Ｄとの間隔を低減するとともに、幅寄せに必要な時間を低減することができる。同様に、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、車両Ａと境界Ｄとの間隔と車輪のサイズとを比較することができるため、車両Ａと境界Ｄとの間隔の変化を容易に把握することができるので、狭路等の走行が容易になる。

更に、表示画像Ｇは、表示範囲Ｒ（図２参照）のように設定され、仮想視点Ｐ１からの仮想視線Ｑ１が、車両Ａの前後方向に対して垂直に設定されることにより、境界Ｄと車両Ａとが実空間において平行な場合に境界Ｄと車両Ａとが平行に映る。よって、運転者は、車両Ａの側面が境界Ｄと平行であることを容易に認識でき、幅寄せ等の運転操作がし易くなる。

また、表示画像Ｇにおいて、車両Ａの車輪のうち、操舵輪である前輪Ｂａのみが映る場合、前輪Ｂａ及び前輪Ｂａ近傍が拡大されて表示されるため、操舵輪と境界Ｄとの間隔を把握することが容易になる。よって、運転者は、幅寄せ、狭路の走行等が容易になる。

また、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、仮想車輪画像ＨＢが、前輪Ｂａ（及び後輪Ｂｂ）の画像として表示画像Ｇに重畳される。一般的に、車輪と路面とは類似した色を有する為、画面介して車輪の輪郭を把握することが困難な場合がある。運転者は、仮想車輪画像ＨＢにより、車輪の挙動を把握し易くなる。仮想車輪画像ＨＢが、運転者にとって視認容易な色調であったり、車両Ａの車体を透過して視認可能であったりすれば、車輪の挙動の把握が更に容易になる。

また、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、仮想前輪画像ＨＢａが操舵輪である前輪Ｂａの舵角に連動して表示される。これにより、運転者は、操舵と、操舵に応じた走路Ｃにおける前輪Ｂａの位置関係の把握が容易になり、境界Ｄへの幅寄せ等における操作性が向上する。

また、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、仮想車輪画像ＨＢが車両Ａの速度に連動して表示される。これにより、運転者は、画面を介して車速を把握することが可能となり、車速に合わせた運転操作が容易になる。

また、本発明の実施の形態に係る運転支援装置によれば、仮想車体画像ＨＡが車両Ａの車体の画像として表示画像Ｇに重畳される。これにより、運転者は、実際にはカメラにより撮影されない車両Ａの部分を含めて、車両Ａの画像を見ながら運転操作を行うことが可能となる。

―第１変形例―
図９に示すように、画像変換部２２は、２つの仮想視点Ｐ１，Ｐ２を用いて、生画像データを変換するようにしてもよい。即ち、画像変換部２２は、生画像データを、車両Ａの上方かつ左方に設定された第１仮想視点Ｐ１から投影面Ｔ２を見た第１画像Ｇ１と、車両Ａの上方に設定された第２仮想視点Ｐ２から投影面Ｔ１を見た第２画像Ｇ２とに変換する（図１０参照）。第２仮想視点Ｐ２からの仮想視線Ｑ２は、下方を向き、車両Ａ及び路面に対して垂直方向である。第２画像Ｇ２において投影面Ｔ２の投影面Ｔ１と接する境界は、車両Ａの側面に対応する。仮想視線Ｑ２は、車両Ａの前後方向に対して垂直であるため、第２画像Ｇ２は、走路Ｃと車両Ａとが実空間において平行な場合に境界Ｄと車両Ａの側面とが平行に映る。

図１０に示すように、表示画像生成部２４は、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とを連結することにより表示画像Ｇを生成する。表示画像生成部２４は、仮想画像生成部２３により生成された仮想車体画像ＨＡ及び仮想車輪画像ＨＢを、車両Ａの車体及び車輪として表示画像Ｇに重畳する。表示画像Ｇにおいて、車両Ａに対応する領域は第１画像Ｇ１からなり、走路Ｃに対応する領域は第２画像Ｇ２からなる。このように、表示画像Ｇは、走路Ｃに対応する領域が第２仮想視点Ｐ２から垂直に下方を見た第２画像Ｇ２からなるため、実空間に近い走路Ｃの画像を表示することができる。

或いは、画像変換部２２は、車両Ａの上方に設定された第２仮想視点Ｐ２のみを用いて、生画像データを変換するようにしてもよい。この場合、画像変換部２２は、車両Ａの側面に対応する投影面Ｔ２を車両Ａの内側方向に傾斜させ、第２仮想視点Ｐ２から垂直方向に投影面Ｔ１及び投影面Ｔ２を見た画像を生成するようにすればよい。

―第２変形例―
図１１に示すように、画像変換部２２は、フロントカメラ１１、左側のサイドカメラ１２、及び他のカメラから取得される画像を、仮想視点Ｐ１から見た画像に変換するようにしてもよい。これにより、表示画像Ｇは、車両Ａの左方のみならず、前方等の走路Ｃが映ることになる。なお、図１１の例では、フロントカメラ１１、左側のサイドカメラ１２の他、右側のサイドカメラ、後方を撮影するリアカメラにより取得される画像に基づいて生成された表示画像Ｇを示している。

画像変換部２２は、各カメラ１０の出力信号から取得される画像を、車両Ａの周囲の走路Ｃ（地面）を各投影面とする仮想空間上にマッピングすることにより、車両Ａの上方に設定された仮想視点から見た画像に変換する。但し、変換後の画像は、車輪の側面が映る必要があるため、車両Ａの上方且つ左方に設定された仮想視点Ｐ１から車両Ａの側面に対応する投影面Ｔ２を見た画像、又は、車両Ａの上方に設定された仮想視点Ｐ２から車両Ａの側面に対して傾斜された投影面Ｔ２を見た画像を含む。仮想視点が複数設定される場合であっても、各仮想視点からの仮想視線は、車両Ａの前後方向に対して垂直であるため、表示画像Ｇは、境界Ｄと車両Ａとが実空間において平行な場合に境界Ｄと車両Ａとが平行に映る。

図１１に示すように、表示範囲のうち、車両Ａから左方への距離範囲ｄ１は、例えば、車両Ａの幅と同等の２ｍ程度とすることができる。運転者は、車両Ａから左方の境界Ｄまでの距離が車両Ａの幅と同等であれば、左方の境界Ｄに対して全く不安を感じることなく運転操作を行うことができると考えられる。よって、距離範囲ｄ１を２ｍ程度とすることにより、境界Ｄまでの距離が２ｍに満たなくなる場合に、運転者は、表示画像Ｇから、死角を含む車両Ａの左方の状況を判断することができる。

或いは、距離範囲ｄ１は、車両Ａの幅以上の２．５ｍ程度であってもよい。例えば、走路Ｃの幅が４．５ｍの場合に距離範囲ｄ１が２．５ｍと設定されていれば、車両Ａが走路Ｃのうち最も右側を走行しても、左方の境界Ｄが表示画像Ｇに含まれることになる。

また、表示範囲のうち、車両Ａから前方への距離範囲ｄ２は、例えば、２ｍ程度とすることができる。これにより、車両Ａの前方に駐車車両等の障害物が存在する場合であっても、運転者は、表示画像Ｇから、前方の障害物の存在を認識することができる。但し、距離範囲ｄ２が大きくなり過ぎると、表示画像Ｇにおいて、前方に存在する他の車両は、車輪から表示されることになり、運転者に違和感を与える可能性がある。この為、距離範囲ｄ２は、運転者に違和感を与えることなく表示画像Ｇを表示可能な範囲とすればよい。

なお、図１１に示す例において、表示画像Ｇは、車両Ａの前輪Ｂａ及び後輪Ｂｂにそれぞれ対応する仮想前輪画像ＨＢａ及び仮想後輪画像ＨＢｂが映るため、境界Ｄと車両Ａとが平行であることを把握し易い。

―第３変形例―
図１２に示すように、表示画像Ｇは、車両Ａの左右のドアミラー等に配置された２つのサイドカメラ１２を用いてそれぞれ生成された、左方の画像Ｇａと、右方の画像Ｇｂとを含むようにしてもよい。画像変換部２２は、車両Ａの右端部に配置されたサイドカメラ１２から取得された画像を、左側と同様に投影面Ｔ１及び投影面Ｔ２が設定された仮想空間上にマッピングすることにより、左側と鏡面対称性を有する画像Ｇｂを生成することができる。この場合、運転者は、狭路等を走行中において、表示画像Ｇから、左右両方の死角を含む車両Ａの周囲の状況を把握することができる。

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明を実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、既に述べた実施の形態において、乗員による入力Ｉ／Ｆ５０に対する仮想視点の変更を示す操作に応じて、画像変換部２２は、仮想視線が車両Ａの前後方向に対して垂直方向であることを条件として、仮想視点の位置又は投影面Ｔ２の傾きを、変更できるようにしてもよい。これにより、運転者は、車種や嗜好に応じて、表示画像Ｇにおける車両の傾きを調節することが可能となる。更に、画像変換部２２は、条件判定部２１により取得された境界Ｄまでの距離に基づいて、仮想視点、投影面、表示範囲等を設定することにより、表示画像Ｇを変更するようにしてもよい。

また、既に述べた実施の形態において、条件判定部２１は、他の種々の条件により、運転支援装置における表示処理を開始又は終了するようにしてもよい。本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、幅寄せ、狭路の他、Ｓ字カーブ、交差点等の場面で有用である。条件判定部２１は、予め保持する地図情報における、所定の位置に対する車両Ａの位置に基づいて、表示処理を開始又は終了するようにしてもよい。

また、既に述べた実施の形態において、投影面Ｔ１と投影面Ｔ２との間は、直線状に屈曲されたような境界である必要はなく、湾曲されたような境界であってもよい。これにより、表示画像Ｇにおいて車両Ａと走路Ｃとの境界を滑らかに表示することが可能となり、実空間と異なる画像により運転者に与える違和感を低減することができる。

また、既に述べた実施の形態において、仮想画像生成部２３は、仮想車体画像ＨＡに、車両Ａの左側面に映る画像を模した映り込み画像を重畳するようにしてもよい。仮想画像生成部２３は、例えば、画像変換部２２により変換された画像のうち、車両Ａの側面に映る領域の画像を左右反転することにより映り込み画像を生成し、透過率を調整した上で仮想車体画像ＨＡに重畳する。表示画像Ｇにおいて、実際の車両Ａに映るような映り込み画像が仮想車体画像ＨＡに重畳されることにより、運転者は、車両Ａの挙動を把握することがより容易になる。

上述の実施の形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。

上記の他、上記の実施形態において説明される各構成を任意に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１０ カメラ
１１ フロントカメラ（カメラ）
１２ サイドカメラ（カメラ）
２０ 画像生成回路
３０ ディスプレイ
Ａ 車両
Ｂａ 前輪
Ｂｂ 後輪
Ｃ 走路
Ｄ 境界
Ｇ 表示画像
ＨＡ 仮想車体画像
ＨＢａ 仮想前輪画像（仮想車輪画像）
ＨＢｂ 仮想後輪画像（仮想車輪画像）
Ｐ１ 第１仮想視点（仮想視点）
Ｐ２ 第２仮想視点（仮想視点）

Claims (10)

1. 車両の一側方の走路の境界を画角内に含むように前記車両に配置されたカメラと、前記カメラの出力信号から表示画像を生成する画像生成回路と、前記表示画像を表示するディスプレイとを備える運転支援装置の運転支援方法において、
   前記画像生成回路によって、前記カメラの出力信号から取得した画像を、前記車両の外側であって前記車両の上方かつ前記一側方に配置されたカメラよりも前記車両の外側へ離れた位置に設定された仮想視点から、下方且つ他側方を見た画像へと視点変換することにより、前記境界と車輪の外側面全体及び前記車輪の接地位置を含む前記車両とが映り、前記境界と前記車両とが実空間において平行な場合に前記境界と前記車両とが平行になる前記表示画像を生成することを含み、
   前記表示画像を前記ディスプレイに表示する
   ことを特徴とする運転支援方法。
2. 車両の一側方の走路の境界を画角内に含むように前記車両に配置されたカメラと、前記カメラの出力信号から表示画像を生成する画像生成回路と、前記表示画像を表示するディスプレイとを備える運転支援装置の運転支援方法において、
   前記画像生成回路によって、前記カメラの出力信号から取得される画像を、前記車両の上方且つ前記一側方に設定された第１仮想視点から下方且つ他側方を見た第１画像と、前記車両の上方に設定された第２仮想視点から下方を見た第２画像とに変換することにより、前記境界と車輪の側面を含む前記車両とが映り、前記境界と前記車両とが実空間において平行な場合に前記境界と前記車両とが平行になる前記表示画像を生成することを含み、
   前記表示画像のうち、前記車両に対応する領域は前記第１画像からなり、前記走路に対応する領域は前記第２画像からなる
   ことを特徴とする運転支援方法。
3. 前記表示画像は、前記車輪のうち、操舵輪のみが映ることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
4. 前記画像生成回路によって、前記車輪を模した仮想車輪画像を、前記車輪として前記表示画像に重畳させることを更に含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の運転支援方法。
5. 前記仮想車輪画像は、前記車輪の舵角に連動することを特徴とする請求項４に記載の運転支援方法。
6. 前記仮想車輪画像は、前記車両の速度に連動することを特徴とする請求項４又は５に記載の運転支援方法。
7. 前記画像生成回路によって、前記車両の車体を模した仮想車体画像を、前記車体として前記表示画像に重畳させることを更に含むことを特徴とする請求項４乃至６の何れか１ 項に記載の運転支援方法。
8. 前記画像生成回路は、前記車両が狭路を走行することが検出された、又は、前記表示画像を表示する操作が検出された場合に、前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の運転支援方法。
9. 前記カメラの画角は、前記車両の前方の前記走路を含み、
   前記表示画像は、前記車両の前方の前記走路が映ることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の運転支援方法。
10. 車両の一側方の走路の境界を画角内に含むように前記車両に配置されたカメラと、
    前記カメラの出力信号から表示画像を生成する画像生成回路と、
    前記表示画像を表示するディスプレイとを備え、
    前記画像生成回路は、前記カメラの出力信号から取得した画像を、前記車両の外側であって前記車両の上方かつ前記一側方に配置されたカメラよりも前記車両の外側へ離れた位置に設定された仮想視点から、下方且つ他側方を見た画像へと視点変換することにより、前記境界と車輪の外側面全体及び前記車輪の接地位置を含む前記車両とが映り、前記境界と前記車両とが実空間において平行な場合に前記境界と前記車両とが平行になる前記表示画像を生成し、前記表示画像を前記ディスプレイに表示することを特徴とする運転支援装置。

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