JP7009785B2 - 周辺監視装置 - Google Patents
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Description
まず、第1実施形態について説明する。第1実施形態の車両1(図1)は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両1における車輪3の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
次に、第2実施形態について説明する。第1実施形態と同様の事項については、説明を適宜省略する。図13は、第2実施形態の周辺監視装置100のECU14の構成等を示すブロック図である。図13のECU14は、図5のECU14と比較して、制御部141に移動物判定部1415が追加されている点で相違する。
次に、第3実施形態について説明する。第1実施形態、第2実施形態の少なくともいずれかと同様の事項については、説明を適宜省略する。図15は、第3実施形態の周辺監視装置100のECU14の構成等を示すブロック図である。図15のECU14は、図13のECU14と比較して、制御部141に画像切替判定部1416が追加されている点で相違する。
次に、第4実施形態について説明する。第1実施形態~第3実施形態の少なくともいずれかと同様の事項については、説明を適宜省略する。ECU14の構成としては、図13に示したものとなる。
Claims (5)
- 車両の進行方向の路面、および、前記路面から上方の領域を含む領域を撮像する撮像部から撮像画像データを取得する取得部と、
前記撮像画像データを記憶する記憶部と、
前記車両の進行方向の周辺画像を表示部に表示する場合に、
前記車両の床下または床下付近の路面を含む第1の領域については、前記記憶部に記憶された過去の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示し、
前記路面から上方の領域を含む第2の領域については、前記取得部によって取得された現在の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示する画像処理部と、
前記取得部によって取得された、前記撮像部からの撮像画像データ、および、前記車両に設けられた測距センサからの検出データの少なくともいずれかに基づいて前記車両の進行方向に移動物が存在するか否かを判定する移動物判定部と、を備え、
前記画像処理部は、
前記車両の進行方向の周辺画像を表示部に表示する場合に、
前記移動物判定部によって前記移動物が存在すると判定されていないときには、前記第1の領域および前記第2の領域の両方について、前記記憶部に記憶された過去の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示し、
前記移動物判定部によって前記移動物が存在すると判定されたときには、前記第1の領域については、前記記憶部に記憶された過去の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示するとともに、前記第2の領域については、前記取得部によって取得された現在の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示するように切り替える、周辺監視装置。 - 前記画像処理部は、
前記第1の領域については、前記記憶部に記憶された過去の撮像画像データにおける対応する画像を、三次元仮想空間上で前記路面に対応する平面として設定された第1仮想投影面に投影することで表示し、
前記第2の領域については、前記取得部によって取得された現在の撮像画像データにおける対応する画像を、前記三次元仮想空間上で前記第1仮想投影面の端部またはその付近から立ち上がるように設定された第2仮想投影面に投影することで表示し、
前記第1仮想投影面と前記第2仮想投影面との間の境界を識別可能に表示する、請求項1に記載の周辺監視装置。 - 車両の進行方向の路面、および、前記路面から上方の領域を含む領域を撮像する撮像部から撮像画像データを取得する取得部と、
前記撮像画像データを記憶する記憶部と、
前記車両の進行方向の周辺画像を表示部に表示する場合に、
前記車両の床下または床下付近の路面を含む第1の領域については、前記記憶部に記憶された過去の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示し、
前記路面から上方の領域を含む第2の領域については、前記取得部によって取得された現在の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示する画像処理部と、
前記取得部によって取得された、前記撮像部からの撮像画像データ、および、前記車両に設けられた測距センサからの検出データの少なくともいずれかに基づいて前記車両の進行方向に移動物が存在するか否かを判定する移動物判定部と、を備え、
前記画像処理部は、
前記車両の進行方向の周辺画像を表示部に表示する場合に、
前記移動物判定部によって前記移動物が存在すると判定されていないときには、前記第1の領域および前記第2の領域の両方について、前記記憶部に記憶された過去の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示し、
前記移動物判定部によって前記移動物が存在すると判定されたときには、前記第1の領域については、前記記憶部に記憶された過去の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示するとともに、前記第2の領域については、前記取得部によって取得された現在の撮像画像データにおける対応する画像を用いて表示するように切り替えることを乗員に促す画面を表示する、周辺監視装置。 - 前記画像処理部は、
前記第1の領域については、前記記憶部に記憶された過去の撮像画像データにおける対応する画像を、三次元仮想空間上で前記路面に対応する平面として設定された第1仮想投影面に投影することで表示し、
前記第2の領域については、前記取得部によって取得された現在の撮像画像データにおける対応する画像を、前記三次元仮想空間上で前記第1仮想投影面の端部またはその付近から立ち上がるように設定された第2仮想投影面に投影することで表示し、
前記第1仮想投影面と前記第2仮想投影面との間の境界を識別可能に表示する、請求項3に記載の周辺監視装置。 - 前記画像処理部は、前記車両の進行方向の周辺画像を表示部に表示する場合に、前記移動物判定部によって前記移動物が存在すると判定されたときには、前記周辺画像における前記移動物の位置に基づいて前記第1仮想投影面と前記第2仮想投影面の境界部分を移動させる、請求項2または請求項4に記載の周辺監視装置。
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