JP2003159994A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、道路端に接近するなど制約の有る車
両の幅寄せ操作が容易に行なえる車両周辺監視装置を提
供する。 【解決手段】本発明の車両周辺監視装置は、車体から車
幅方向へ張り出るドアミラー１１のドアハウジング１２
にＣＣＤカメラ２６を設けて、車両の前・後輪１５，１
６およびその前・後輪１５，１６の近傍を撮像し、撮像
された画像Ｘ１，Ｘ２をモニタ３３で表示することによ
り、幅寄せを行なうときは、モニタ３３から映し出され
る前・後輪１５，１６の状況（向きや進行具合など）を
目視して、車両の軌跡を予想しながらハンドル操作で行
なえるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺の監視を
行なう車両周辺監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】運転者は、自動車（車両）の運転中、そ
のときの状況により、道路の左端の近くまで幅寄せさせ
る運転が強いられることがある。例えば２台すれ違える
程度の狭い道路で、自動車がすれ違いをしなければなら
ないとき、狭い道路で道路端にかなり接近して停止した
り、段差の有る歩道の近くに停止したりするときなど
が、これに相当する。

【０００３】このとき、道路端に側溝が有ったり、道路
端が崩れていた路肩であったり、道路端に障害物が有る
ような場合、運転者は、接輪や脱輪を起こさないよう、
特に注意して、ハンドルの操作で自動車を幅寄せするこ
とが求められる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、道路の左端
側にある前輪（操舵輪）、すなわち助手席側のフロント
タイヤを含むその周辺部は、運転者からは車体に遮られ
て死角となっているために目視できず、フロントタイヤ
の向き（進行方向：舵角）と道路端との位置関係の把握
や自動車がこの先どのような軌跡を描くのかの予想が難
しい。

【０００５】そのため、運転者は、経験や勘に頼って幅
寄せを行なっている状況にあり、幅寄せ操作は大変難し
い。

【０００６】そこで、例えば特開平７−３０４３８８号
公報や特開２０００−４５４７０号公報などでは、車体
に設けたカメラを用いて、死角となる車両側方を撮像
し、同領域をモニターで表示する提案がなされている。

【０００７】しかし、いずれの提案も車体近傍の像だけ
がモニターから映し出されるだけで、フロントタイヤは
映し出されない。これでは、運転者は、車体の向きは認
識できるものの、自動車がどの方向からどの地点へどの
ように進むのかといった進行具合に関する予想ができ
ず、幅寄せに関しては不十分である。

【０００８】本発明は上記事情に着目してなされたもの
でその目的とするところは、道路端に接近するなど制約
の有る車両の幅寄せ操作が容易に行なえる車両周辺監視
装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、車体から車幅方向へ張り出
るドアミラーのドアハウジングに撮像手段を設けて、車
両の前輪およびその前輪の近傍を撮像し、該撮像手段に
より撮像された画像を表示手段で表示するようにした。

【００１０】これにより、表示手段からは、車両の死角
となる地点に配置されている前輪（操舵輪）がその周辺
部と一緒に映し出される。

【００１１】それ故、幅寄せを行なうとき運転者は、映
し出される前輪の状況（向きや進行具合など）を目視し
て、車両の軌跡を予想しながらのハンドル操作で行なう
ことができ、たとえ道路端に側溝や歩道や路肩が有るよ
うな制約の有る場合でも、安全、かつ容易に車両の幅寄
せ操作が行なえる。

【００１２】請求項２の発明は、上記目的に加え、車両
の後進による幅寄せ操作も容易に行なえるよう、撮像手
段は、車両の前輪およびその前輪の近傍と共に車両の後
輪とその後輪の近傍を撮像するように構成し、表示手段
により、撮像された車両の前輪およびその前輪の近傍の
画像と車両の後輪とその後輪の近傍の画像とを同一画面
上に表示するようにした。

【００１３】請求項３の発明は、上記目的に加え、１つ
の撮像手段で、車両の前輪を含む周辺部と車両の後輪を
含む周辺部とが同時に撮像されるよう、撮像手段には入
射側にプリズムを有した構成を用い、同プリズムを、車
両の前輪およびその前輪の近傍と、車両の後輪およびそ
の後輪の近傍とを撮像手段へ映し込む形状としたことに
ある。

【００１４】請求項４の発明は、上記目的に加え、同じ
く、撮像手段には入射側にレンズを有した構成を用い、
同レンズを、車両の前輪およびその前輪の近傍から、車
両の後輪とその後輪の近傍までの範囲を撮像手段へ映し
込む形状としたことにある。

【００１５】請求項５の発明は、上記目的に加え、必要
とされる車両の前輪を含む周辺部と車両の後輪を含む周
辺部といった画像が正確に表示されるよう、レンズに
は、少なくとも車両の前輪およびその前輪の近傍と、車
両の後輪とその後輪の近傍が入射する各領域を平面状に
形成した構成を採用した。

【００１６】請求項６の発明は、上記目的に加え、同じ
く、撮像される画像のうち、少なくとも車両の前輪およ
びその前輪の近傍と、車両の後輪およびその後輪の近傍
とにおける画像歪みを抑制する画像処理手段を有した構
成を採用した。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図１ないし図６に
示す第１の実施形態にもとづいて説明する。

【００１８】図１は自動車（車両）を前方側から見た外
観、図２（ａ）〜（ｃ）は同自動車の正面、側面、平面
をそれぞれ示していて、図中１は車体を示す。車体１
は、車室２と、この車室２の前部に設けられたエンジン
ルーム３と、車室２の後部に形成された荷室４とを有し
て構成してある。

【００１９】車室２は、前部にハンドル５、インストル
メントパネル６が据付けてある。その後方に前席として
運転席７や助手席８が据付けてあり、さらに前席の後方
には後席（図示しない）が据付けてある。また車室２の
左右（車幅）両側に形成された前席用乗降口、後席用乗
降口（いずれも図示しない）は、フロントドア９、リア
ドア１０で開閉されるようにしてある。また左右の各フ
ロントドア９には、後方視認用のドアミラー１１が設け
られている。ドアミラー１１はいずれも車体１の側方へ
張り出ている。各ドアミラー１１は、例えば図３に示さ
れるようにフロントドア９から車体側方へ張り出す後方
が開口したミラーハウジング１２と、このミラーハウジ
ング１２内に反射面を車体後方に向けて収めたミラー１
３とを有して構成してある。

【００２０】エンジンルーム３には、エンジン（図示し
ない）が収めてある。

【００２１】また車体１の前部両側には、操舵輪となる
フロントタイヤ１５（前輪）が設けられ、後部両側に
は、駆動輪となるリヤタイヤ１６（後輪）が設けられて
いる。そして、フロントタイヤ１５が、ハンドル５の操
作により、キングピン（図示しない）を支点として車幅
方向へ回動、すなわち操舵されるようにしている。な
お、リヤタイヤ１６は、エンジンから出力される駆動力
により駆動（回転）されるようにしてある。

【００２２】図中２０は車両周辺監視装置を示す。この
車両周辺監視装置２０は、運転席７に着座した運転者か
ら死角となる助手席８側の部位、具体的にはフロント・
リヤタイヤ１５，１６を含むそのタイヤ周辺部の監視を
行なう装置である。

【００２３】同装置２０について説明すると、同装置２
０は、助手席８側のフロントタイヤ１５およびそのタイ
ヤ近傍と、リヤタイヤ１６およびそのタイヤ近傍とを撮
像する撮像系２２と、これら撮像された各画像を同一画
面上に表示するモニタ系２３とを組合わせた構造が用い
てある。

【００２４】撮像系２２には、フロントタイヤ１５とリ
ヤタイヤ１６との状況が明瞭に車体側方から写し出され
るよう、図１および図２に示されるように車体１の側方
から最も張り出た部材となるドアミラー１１のミラーハ
ウジング１２に撮像機器を据付ける構造が用いてある。
この撮像系２２の詳しい構造が、図３および図４に示さ
れている。

【００２５】撮像系２２について説明すると、図中２５
は、ミラーハウジング１２のうち、最もタイヤが正面
（外側）から映し込みやすい地点、つまりミラーハウジ
ング１２の下部で、最も車幅方向外側に寄った地点、具
体的にはミラーハウジング１２の下部の車幅方向外側端
部に据付けた箱形のケースである。ケース２５は、ミラ
ーハウジング１２の下方へ延びている。そして、ケース
２５の下部は、それぞれ斜面が車体１の前後方向に向く
三角形状をなしている。このミラーハウジング１２内の
上部には、図４に示されるように撮像面を下側に向けて
ＣＣＤカメラ２６（撮像手段に相当）が収めてある。ま
たこのＣＣＤカメラ２６の入射側となる三角形状部２５
ａ内には、該三角形状にならうプリズム２７が収めてあ
る。プリズム２７は、三角形状部２５ａのフロント側の
斜面壁に形成した窓部２８ａを通じてフロントタイヤ９
およびそのタイヤ周辺に臨む入射面２７ａと、リヤ側の
斜面壁に形成した窓部２８ｂを通じてリヤタイヤ１０お
よびそのタイヤ周辺に臨む入射面２７ｂと、ＣＣＤカメ
ラ２６の撮像面２６ａ（入射部）に臨む出射面２７ｃと
いった３つの面を組合わせた三角形柱が用いてある。こ
のプリズム２７の三角形状により、図１および図２中の
二点鎖線に示されるように助手席８側のフロントタイヤ
１５を含む該タイヤ周辺部（フロントタイヤ近傍）の情
景Ｘ１が、図３に示されるように入射面２７ａから出射
面２７ｃを通じて、ＣＣＤカメラ２６の撮像面２６ａの
中央を境とした片側（一側部分）の撮像域へ映し込まれ
るようにしている。また同時に図１および図２中の二点
鎖線に示されるように助手席８側のリヤタイヤ１６を含
む該タイヤ周辺部（リヤタイヤ近傍）の情景Ｘ２が、図
３に示されるように入射面２７ｂから出射面２７ｃを通
じて、ＣＣＤカメラ２６の撮像面２６ａの中央を境とし
た反対側（他側部分）の撮像域へ映し込まれるようにし
ている。なお、プリズム２７とＣＣＤカメラ２６との間
には、各窓部２８ａ，２８ｂへ入射する向きにならって
各情景をＣＣＤカメラ２６に入射させるために、像の向
きを反転させる結像レンズ２９が介装させてある。つま
り、ＣＣＤカメラ２６の同一撮像面上に、フロントタイ
ヤ１５を含むその周辺の情景Ｘ１と、リヤタイヤ１６を
含むその周辺の情景Ｘ２とが、同時に映し込まれるよう
にしてある。なお、窓部２８ａ，２８ｂには、カバー部
材として例えばカバーガラス３０が嵌め込んである。

【００２６】一方、モニタ系２３は、図１および図２に
示されるように車室２内の一部、例えばインストルメン
トパネル６に据付けられたモニタ３３（表示手段に相
当）を有している。このモニタ３３には、例えばナビゲ
ーション装置に付属している横長のモニタが用いてあ
り、モニタ面３３ａは運転席７側に向いている。このモ
ニタ３３は、制御部、例えばＥＣＵ３４（例えばマイク
ロコンピュータで構成される）を介して、上記ＣＣＤカ
メラ２６と接続してある。またＥＣＵ３４には、車室２
内に配設された周辺監視オンオフ用の操作スイッチ３５
が接続してある。ＥＣＵ３４には、同操作スイッチ３５
がオンされると、ＣＣＤカメラ２６の撮像面２６ａに映
し込まれたフロントタイヤ１５を含む情景Ｘ１、リヤタ
イヤ１６を含む情景Ｘ２を、図５および図６に示される
ように自動車の車幅方向が上下方向に、自動車の前後方
向が左右方向になる向きで、そのまま左右方向に並べて
映し出す機能が設定されている。この機能により、横長
のモニタ面を活用して、前後のタイヤ付近が大きく映し
出されるようにしてある。なお、ＥＣＵ３４には、映し
出される情景Ｘ１やＸ２の画像であることを示す表示、
ここでは例えば「リヤ」、「フロント」という文字を画
像に重ねて表示する機能が設定されていて、どの部位の
画像であるかがわかるようにしてある。

【００２７】こうしたモニタ３３の表示により、難しい
とされる幅寄せを行いやすくしている。

【００２８】すなわち、今、道路を走行中の自動車が、
例えば道路Ａの左端に有る縁石Ｂ（いずれも図１に図
示）の近くまで前進で幅寄せすることが求められたとす
る。

【００２９】このとき、運転者は、操作スイッチ３５を
オンする。

【００３０】すると、フロントタイヤ１５を含むその周
辺の情景Ｘ１、リヤタイヤ１６を含むその周辺の情景Ｘ
２が、各窓部２８ａ，２８ｂおよびプリズム２７を通じ
て、ＣＣＤカメラ２６の撮像面２６ａで撮像される。こ
れら画像が、映し込まれたときのまま、図５に示される
ように横長のモニタ３３の同一モニタ面３３ａ上に、例
えば左側にリヤ側の情景Ｘ２が配置され、右側にフロン
ト側の情景Ｘ１が配置されるように表示される（同
時）。この際、情景Ｘ２の画面には、「リア」の文字が
スーパーインポーズされ、情景Ｘ１の画面には、「フロ
ント」の文字がスーパーインポーズされる。

【００３１】これで、図５に示されるようにモニタ面３
３ａの左側からは、運転者から死角となる、助手席８側
のリヤタイヤ１６と同タイヤ近傍の情景、すなわちリヤ
タイヤ１６の接地部分（タイヤと地面とが接地する部
分）から道路端の縁石Ｂまでの情景（リヤタイヤを含む
周辺）が一緒に映し出される。またモニタ面３３の右側
からは、同じく助手席８側のフロントタイヤ１５と同タ
イヤ近傍の情景、すなわちフロントタイヤ１５の接地部
分（タイヤと地面とが接地する部分）から道路端の縁石
Ｂまでの情景（フロントタイヤを含む周辺）が一緒に映
し出される。

【００３２】運転者は、この映し出されるフロントタイ
ヤ１５、リヤタイヤ１６の状況（向きや進行具合など）
を目視して、自動車の軌跡を予想しながらハンドル操作
をして、自動車を前進させると、安全に幅寄せ操作が行
なえる。

【００３３】すなわち、運転者は、映し出される右側の
画像から、フロントタイヤ１５の向きがどの程度、舵角
されたのか、どの方向からフロントタイヤ１５が縁石Ｂ
に近づくのか、フロントタイヤ１５が縁石Ｂに対して接
輪や脱輪するおそれがあるかという時々刻々変化する車
両の状況が認識できる。

【００３４】したがって、経験や勘に頼らず、モニタ３
３から得られる情報から、自動車の軌跡を予想しなが
ら、図６に示されるように接輪や脱輪を起こさずに、容
易に自動車を縁石Ａと接近した位置まで幅寄せさせるこ
とができる。

【００３５】もちろん、縁石Ｂに限らず、道路端に側溝
が有ったり、道路端が崩れていた路肩であったり、道路
端に障害物が有るなど制約の有る幅寄せでも、同様に容
易に幅寄せ操作が行なえる。

【００３６】しかも、運転者は、左側の画像から、リヤ
タイヤ１６の向き、どの方向からリヤ１６が縁石Ｂに近
づくのか、リヤタイヤ１６が縁石Ｂに対して接輪や脱輪
するおそれがあるかという時々刻々変化する状況の認識
も行なえるうえ、これから先のリヤタイヤ１６の軌跡や
車体１の軌跡の予想も行なえるから、前進による幅寄せ
操作だけでなく、後進による幅寄せ操作も容易に行なえ
る。

【００３７】そのうえ、フロントタイヤ１５を含むその
周辺の情景Ｘ１とリアタイヤ１６を含むその周辺の情景
Ｘ２との取り込みは、ＣＣＤカメラ２６の入射側に三角
柱状のプリズム２７を設けるという構造により、１つの
ＣＣＤカメラ２６で、容易、かつ簡単に双方の情景Ｘ
１，Ｘ２を同時に取り込むことができ、コスト的に安価
ですむ。

【００３８】図７および図８は、本発明の第２の実施形
態を示す。

【００３９】本実施形態は、図７に示されるようにＣＣ
Ｄカメラ２６の入射側に、第１の実施形態のようなプリ
ズムでなく、レンズ、例えば断面がほぼ半円形状をなす
柱状のシリンドリカルレンズ４０を設けて、図８中の二
点鎖線で示されるようにフロントタイヤ１５およびその
タイヤ１５の近傍から、リヤタイヤ１６およびそのタイ
ヤ１６の近傍までの車体１の側方下部の範囲をＣＣＤカ
メラ２６の撮像面２６ａ（入射部）へ映し込む形状とし
たことにある。

【００４０】このようにしても第１の実施形態と同様、
１つのＣＣＤカメラ２６で、容易、かつ簡単にフロント
タイヤ１５を含むタイヤ周辺、リヤタイヤ１６を含むタ
イヤ周辺の情景Ｘ１，Ｘ２を同時に取り込むことができ
る。しかも、シリンドリカルレンズ４０の光学特性によ
り、両情景Ｘ１，Ｘ２間の情景Ｘ３、すなわち助手席８
の側方下部における死角領域もモニタ３３に表示させる
ことができ、助手席８側の死角の解消に優れた効果をも
たらす。むろん、シリンドリカルレンズ４０でなく、他
の広角レンズ、魚眼レンズといったレンズでもよい。

【００４１】図９および図１０は、本発明の第３の実施
形態を示す。

【００４２】本実施形態は、第２の実施形態の変形例
で、特に必要とされるフロントタイヤ１５を含むタイヤ
周辺、リヤタイヤ１６を含むタイヤ周辺の情景Ｘ１，Ｘ
２が、ゆがみなくモニタ３３で表示されるようにしたシ
リンドリカルレンズ４０を採用したことにある。

【００４３】すなわち、シリンドリカルレンズ４０は、
助手席８の側方下部の死角まで解消できるものの、同レ
ンズ４０は断面がほぼ半円形状なので、曲面を通じて情
景Ｘ１〜Ｘ３をＣＣＤ２６の撮像面に映し込む。このた
め、モニタ３３からは、情景Ｘ１〜Ｘ３が大きなゆがみ
を伴って表示されるようになり、タイヤの位置、向き、
軌跡などが把握しずらい。

【００４４】そこで、本実施形態は、図９に示されるよ
うにシリンドリカルレンズ４０には、少なくともフロン
トタイヤ１５を含むタイヤ周辺、リヤタイヤ１６を含む
タイヤ周辺の情景Ｘ１，Ｘ２が入射する幅方向両側の一
部を平面状に形成して、当該部分のゆがみを抑えるよう
にした。

【００４５】つまり、平面部４０ａを形成すると、図１
０に示されるようにモニタ３３からは、特に幅寄せ操作
に求められる情景、すなわちフロントタイヤ１５を含む
タイヤ周辺、リヤタイヤ１６を含むタイヤ周辺の情景Ｘ
１，Ｘ２だけが、ゆがみの少ない画像で表示されるよう
になるので、幅寄せ操作に求められるタイヤの位置、向
き、軌跡などが把握しやすくなる。

【００４６】図１１は、本発明の第４の実施形態を示
す。

【００４７】本実施形態は、第３の実施形態の変形例
で、シリンドリカルレンズ４０の一部でなく、全体の曲
面を、平面に近い一定の大きな曲率半径の曲面で形成し
て、第３の実施形態と同様、幅寄せ操作に求められる情
景Ｘ１，Ｘ２が、ゆがみの少ない画像で表示されるよう
にしたものである。このようにすると、情景Ｘ３のゆが
みも抑えられる。

【００４８】また、第３、第４の実施形態のようにレン
ズの形状を変えて、レンズ、例えばシリンドリカルレン
ズ４０の光学特性がもたらすゆがみを抑えるのではな
く、画像処理により、モニタ３３に表示される、幅寄せ
操作に求められる画像のゆがみを小さくしてもよい。

【００４９】例えば図１中に破線で示されるようにＥＣ
Ｕ３４に、画像処理部３４ａ（画像処理手段に相当）を
設けて、同画像処理部３４ａにより、ＣＣＤカメラ２６
によって撮像される画像のうち、少なくともフロントタ
イヤ１５およびそのタイヤ１５の近傍と、リヤタイヤ１
６およびそのリヤタイヤ１６の近傍との各画像のゆがみ
を抑制する画像処理を施すようにしてもよい。

【００５０】図１２は、本発明の第５の実施形態を示
す。

【００５１】本実施形態は、プリズムやレンズでなく、
ミラー４５を用いて、フロントタイヤ１５を含むタイヤ
周辺、リヤタイヤ１６を含むタイヤ周辺の情景Ｘ１，Ｘ
２をＣＣＤカメラ２６の撮像面２６ａ（入射部）へ取り
込むようにしたものである。

【００５２】具体的には、ＣＣＤ２６の入射側に、Ｖ形
のミラー４６ａと平板状のミラー４６ｂとの組み合わせ
を用いて、それぞれ情景Ｘ１，Ｘ２をＣＣＤカメラ４０
の撮像面４０ａへ映し込むようにしたものである。

【００５３】このようにしても、第２の実施形態と同
様、１つのＣＣＤカメラ２６で、フロントタイヤ１５を
含むタイヤ周辺、リヤタイヤ１６を含むタイヤ周辺の情
景Ｘ１，Ｘ２を同時に取り込むことができる。

【００５４】但し、第２〜第５の実施形態において、第
１の実施形態と同じ部分には同一符号を附してその説明
を省略した。

【００５５】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々
変更して実施しても構わない。上述した実施形態では、
助手席側のドアミラーだけに撮像系を設けた例を挙げた
が、これに限らず、運転席側のドアミラーにも撮像系を
設けて、モニタで運転席側と助手席側の各情景を映し出
すようにしてもよい。また実施形態では、単なる幅寄せ
を述べているが、此れに限らず、車庫入れ（並列駐
車）、縦列駐車、すれ違いなどで行われる幅寄せでもよ
いことはいうまでもない。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、表示手段から、車両の死角にある前輪（操舵輪）
がその周辺部と一緒に映し出されるから、幅寄せは、目
視により前輪の状況（向きや進行具合など）を正確に把
握して、車両の軌跡を予想しながらのハンドル操作で行
なうことができる。

【００５７】したがって、たとえ道路端に側溝や歩道や
路肩が有るような制約の有る場合でも、安全、かつ容易
に車両の幅寄せ操作を行なうことができる。

【００５８】請求項２の発明によれば、上記効果に加
え、車両の後進による幅寄せ操作も容易に行なうことが
できる。

【００５９】請求項３、請求項４の発明によれば、上記
効果に加え、プリズム、レンズの使用により、１つの撮
像手段で、車両の前輪を含む周辺部と車両の後輪を含む
周辺部とを同時に撮像することができ、コスト的な負担
が少なくてすむ。しかも、レンズを用いて撮像すると、
車両の前輪およびその前輪の近傍から、車両の後輪とそ
の後輪の近傍までの範囲が表示でき、運転者の死角を大
幅に解消できるといった効果を奏する。

【００６０】請求項５、請求項６の発明によれば、上記
効果に加え、レンズのゆがみを小さく抑えて、車両の前
輪を含む周辺部と車両の後輪を含む周辺部とにおける画
像を表示させることができ、車両の軌跡を容易に把握で
きるといった効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両周辺監視装
置を、同装置が搭載された車両と共に示す斜視図。

【図２】（ａ）は、同車両の正面図。（ｂ）は、同じく
側面図。（ｃ）は、同じく平面図。

【図３】（ａ）は、同車両のドアミラーに付けられた撮
像部を示す斜視図。（ｂ）は、同撮像部を異なる方向か
ら見たときの斜視図。

【図４】同撮像部における車両のフロント側とリヤ側の
情景を撮り込む構造を示す図２（ｂ）中のＡ〜線に沿う
断面図。

【図５】同各情景をモニタに映し出した状態を示す図。

【図６】ハンドル操作により同情景が逐次変化すること
を説明するための図。

【図７】本発明の第２の実施形態に係る要部となるレン
ズを用いて各情景をＣＣＤカメラに映し込む構造を説明
するための図。

【図８】同映し込む情景の範囲を説明するための平面
図。

【図９】本発明の第３の実施形態に係る要部となるレン
ズを用いて各情景をＣＣＤカメラに映し込む構造を説明
するための図。

【図１０】同情景をモニタから映し出した状態を示す
図。

【図１１】本発明の第４の実施形態に係る要部となるレ
ンズを用いて各情景をＣＣＤカメラに映し込む構造を説
明するための図。

【図１２】本発明の第５の実施形態に係る要部となるレ
ンズを用いて各情景をＣＣＤカメラに映し込む構造を説
明するための図。

【符号の説明】

１…車体 ５…ハンドル ６…インストルメントパネル ９…フロントドア １１…ドアミラー １２…ミラーハウジング １３…ミラー １５…フロントタイヤ（前輪、操舵輪） １６…リヤタイヤ（後輪） ２６…ＣＣＤカメラ（撮像手段） ２７…プリズム ３４ａ…画像処理部（画像処理手段） ４０…シリンドリカルレンズ（レンズ） ４０ａ…平面部。 ４９…凹溝。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｔ ６２８ ６２８Ａ ６２８Ｄ Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｖ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 上南 恵資 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 浅野 重昭 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D020 BA05 BA20 BB01 BC03 BC06 BD02 BD05 BE03 3D053 FF14 GG06 HH15 HH19 HH41 HH48 5C054 AA01 AA05 CA04 CC02 FA00 FE11 HA30

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体から車幅方向へ張り出るドアミラー
   のドアハウジングに設けられ、車両の前輪およびその前
   輪の近傍を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段
   とを具備することを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両周辺監視装置にお
   いて、 前記撮像手段は、前記車両の前輪およびその前輪の近傍
   と共に前記車両の後輪とその後輪の近傍を撮像するよう
   に構成され、 前記表示手段は、前記撮像手段により撮像された前記車
   両の前輪およびその前輪の近傍の画像と前記車両の後輪
   とその後輪の近傍の画像とを同一画面上に表示するよう
   に構成されることを特徴とする車両周辺監視装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の車両周辺監視装置にお
   いて、 前記撮像手段は、像が入射する入射側にプリズムを有
   し、 該プリズムが、前記車両の前輪およびその前輪の近傍
   と、前記車両の後輪およびその後輪の近傍とを前記撮像
   手段へ映し込む形状にしてあることを特徴とする車両周
   辺監視装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の車両周辺監視装置にお
   いて、 前記撮像手段は、像が入射する入射側にレンズを有して
   構成され、 該レンズが、前記車両の前輪およびその前輪の近傍か
   ら、前記車両の後輪とその後輪の近傍までの範囲を前記
   撮像手段へ映し込む形状にしてあることを特徴とする車
   両周辺監視装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の車両周辺監視装置にお
   いて、 前記レンズは、少なくとも前記車両の前輪およびその前
   輪の近傍と、前記車両の後輪とその後輪の近傍との各像
   が入射する各領域を平面状に形成してあることを特徴と
   する車両周辺監視装置。
6. 【請求項６】 請求項４に記載の車両周辺監視装置にお
   いて、 さらに、前記撮像手段によって撮像される画像のうち、
   少なくとも前記車両の前輪およびその前輪の近傍と、前
   記車両の後輪およびその後輪の近傍との各画像における
   歪みを抑制する画像処理を施す画像処理手段を有してい
   ることを特徴とする車両周辺監視装置。