WO2013144998A1

WO2013144998A1 - 車両用視認支援装置

Info

Publication number: WO2013144998A1
Application number: PCT/JP2012/002111
Authority: WO
Inventors: 西田　稔
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2012-03-27
Filing date: 2012-03-27
Publication date: 2013-10-03

Abstract

　車室２外の車両前端部１ａ近傍に搭載され、車両前端部１ａの側方の領域を鏡面に映す小型ミラー３ａと、車室２内に搭載され、小型ミラー３ａの鏡面を含む画像を撮影する車室内カメラ４ａと、車室内カメラ４ａにより撮影された画像を画像処理して小型ミラー３ａの鏡面に映った画像を抽出する画像処理部１１と、車室２内の運転者が視認可能な位置に表示画面が配置され、表示画面内の左右画面で別々の画像を表示可能な車載表示器５と、車両１の走行状況に応じて、画像処理部１１により抽出された画像のうち、車両前端部１ａの側方の領域を映す画像を映す画像を車載表示器５の対応する方向の画面に表示させる表示制御部１２を備える。

Description

車両用視認支援装置

　この発明は、運転者による車両周辺の視認を支援する車両用視認支援装置に関する。

　自動車やオートバイ（二輪車）といった車両を安全に運転するためには、車両の周囲の状況を目視によって確認（視認）することが非常に重要である。
　例えば、自動車の運転者は、通常の走行時に、車両前方の対象物を自身の目で直接視認（直接目視）するが、直接目視ができない車両周囲については、この範囲を間接的に目視（間接目視）するため、ドアミラーなどの車外ミラーやルームミラーなどの車内ミラーといった視覚補助具を利用する。

　しかしながら、上述のような視覚補助具だけでは、道路環境および道路上の自車位置、車両の走行状況によっては、運転に十分な視認が行えない場合がある。
　例えば、住宅街における信号がない交差点では、路側の遮蔽物が走行路の境界近くまであり、側方から車両に接近する歩行者や自転車、オートバイの視認が困難な場合がある。
　また、比較的に広い駐車場であっても、自車両の停車または発進時に歩行者や他車両がすぐ近くに接近する場合もあり、視認すべき領域が複数で、かつ短時間で大きな視線移動をしなければならない状況が発生する。
　さらに、複数車線を有する自動車専用道では、比較的に高い車速で走行しているにもかかわらず、短い車間距離の状態で車線変更する場合や、追突の危険性が高い交差点手前で車線変更をする場合など、車両前方の監視と車両の後部側方の監視とを短時間で行う必要がある。
　特に、反射神経や視覚機能、視認機能が低下している高齢の運転者にとっては、危険な走行状況となり得る。
　また、車外の環境だけでなく、車内環境でも死角が発生する場合がある。例えば、運転席以外の乗員の位置や姿勢によっては、助手席側のドアミラーやルームミラーの視界が完全に遮断され、大きな死角ができる場合がある。

　車両端部の側方の領域を視認するための従来の技術として、例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３がある。これらの特許文献には、車載カメラを利用して、車両の前方端部の側方領域あるいはそのさらに前方の領域を視認を支援する装置が開示されている。この装置は、ＣＣＤやＣＭＯＳ撮像デバイスなどのイメージセンサ（カメラ部）を有する車載カメラが、様々な視界からの光が入射するように光学的に結合する光学結合系を備えている。

　特許文献１に記載される車両周辺視認装置では、車幅方向左右の視界を合成してカメラ部に入力するため、上記光学結合系として、２枚の平面ミラーを山形に組み合わせた一対のミラーと、車両前または後方の視界と左右方向の視界とを切り替え可能に回転駆動する両面ミラー（表面が平面鏡、裏面が円筒型の凸面鏡）を有しており、カメラ部と上記光学結合系がケースに収納された構造体を、車体端部に搭載している。なお、視界の切り替えは、別途設けた車載コントローラによって、車速や変速ギアのシフト位置などの条件に応じて行っている。

　特許文献２に記載の装置では、車両の左右側方、前方直下、直近の３つの視界を１つの画情報に合成してカメラ部に入力する、ミラーおよびプリズムなどで構成されたフィルタと、２枚の平面鏡を山形に組み合わせた一対のミラーからなる光学結合系を有しており、この光学結合系とカメラ部がケースに収納された構造体を、光学結合系の入射窓が所望の視界を持つように車両の前方端部または後方端部に搭載している。この装置では、車内のダッシュボード上に設けられた表示装置に複数の視界の画情報が表示される。

　特許文献３に記載されるカメラ装置は、ＣＣＤカメラ本体（カメラ部）と２つの反射面を各々車両左右外側に向けた第１のＶ字型ミラーと２つの反射面を各々車両左右下方に向けた第２のＶ字型ミラーと平面鏡とが１つのケースに収納された構造体であって、第１のＶ字型ミラーの反射面にはマスクと透明部が形成されている。
　車両の左右側方映像は、第１のＶ字型ミラーの反射面に反射されカメラ本体で撮影されるとともに、車両の左右下方の映像は、第２のＶ字型ミラーに反射される。反射された映像は、さらに平面鏡により第１のＶ字型ミラーの透明部を透過してカメラ本体に撮影されて、モニタに表示される。その表示映像には、マスクがそれぞれの映像を囲むようにマスク領域を形成する。これにより、同じ画面に車両の左右側方映像と下方映像が同時に表示される。

　また、特許文献１～３がカメラと山形に組み合わせた一対のミラーによる光学結合系を使用するものであるのに対して、特許文献４，５では、カメラを使用せず、複数のミラー（車外ミラーや車内ミラー）を使用して、車両周辺の間接目視を行う。
　特許文献４に記載されるアウトサイドミラーは、車両のフロントピラーの上下方向略中間部に配置したミラーハウジングと、ミラーハウジングの車両前後方向における後方部に設けられ、車両後方を中心とした側部近傍を写す後方ミラーと、ミラーハウジングの車幅方向における車両側の側部に設けられ、ミラーハウジングの配置位置に対向する車両側部の車両斜め前方を写す側方ミラーを有している。

　特許文献５に開示される装置は、車体の側部に設けられるミラーハウジングと、このミラーハウジングに設けられ後方視界を写し出す第１の反射体と、ミラーハウジングの車体側の側部に設けられ、車体前方かつミラーハウジングの内方の車体内方視界を写し出す第２の反射体とを有する。また、この装置は、車体側に、車体前方かつミラーハウジングの外方の車体外方視界を第２の反射体を介して写し出す第３の反射体を備えており、第２の反射体で、車体内方視界と車体外方視界の双方を視認可能としている。

　また、複数の車線を有する道路上で比較的に高い速度（およそ５０ｋｍ／ｈ）で走行中に車線変更を行う場合、ドアミラーでは、死角になる車外の領域が運転席（前の座席）の側方から後側に存在する。これは、ブラインドスポットと呼ばれ、運転を行うための視覚および視認の時間に余裕があれば、大きく視線移動することで死角にならない領域であるが、前方注視も必要であるため、ドライバーから一時的に完全に死角となる。

　特許文献６には、ブラインドスポットも含めて視認支援を行う外部監視装置が開示されている。この装置では、車体のフロントバンパの両側に車載カメラをそれぞれ装着して、通常のサイドミラーと同様な車両の後部側方の映像と、運転者にとって死角となるブラインドコーナの映像とを、広角に撮像する。画像モニタは、通常、車両の後部側方画像を表示しており、必要に応じてブラインドコーナの監視画像を表示する。

　さらに、特許文献７には、車両に取り付けられるカメラモジュールを備える車載カメラが開示されており、この車載カメラは、カメラモジュールの撮像範囲の少なくとも一部を占めるミラーをさらに備えている。また、特許文献７は、車両の後方直下と直近の領域、車両の側方直近の領域のように、既存のドアミラーやルームミラーでは視認できない領域を視認可能としている。

特開平１０－１５７５３７号公報特開平９－１０４２９１号公報特開平１０－１１９６４３号公報特開２００７－３８９４２号公報特開２００９－１７３１８６号公報特開２０００－１７７４８３号公報特開２０１１－１０９６３４号公報

　特許文献１～３に代表される従来の技術では、カメラ部と光学結合系をケースに収納した構造体である車載カメラを車体の外部に取り付けるため、下記のような課題があった。
　まず、この車載カメラは、車体の外部に取り付けられるので、カメラ部およびその画像信号を扱う電子回路の防水対策、汚れ対策、振動対策などを実施しなければならない。
　また、カメラ部およびその画像信号を扱う電子回路と光学結合系を構成する複数のミラーを１つのケースに収納しているので、車載カメラのサイズが不可避的に大きくなることが予想される。このため、車載カメラを搭載するスペースの確保が困難であり、搭載可能な場所も制約される。なお、車両周辺で所望の視界を得るためには車体の外側に突き出る部分をできるだけ少なくする必要がある。
　さらに、この車載カメラは、光学結合系を構成する複数のミラーを備えるので、その製作時に個別に光学系の調整作業が必要であり、また、車両に搭載したときにも必要な視界を得るための据付調整作業を実施しなければならない。このため、製作工程と取り付け工程の双方が煩雑になる。
　なお、据付調整作業は、据付時のみならず、車両の走行中の振動などで経年変化があれば、その都度実施しなければならない。

　特許文献４，５に代表される従来の技術は、特許文献１～３と異なり、カメラ部と光学結合系がケースに収納された構造体を使用せず、複数のミラーを使用して車両周辺の間接目視を行う。しかしながら、反射式の光学系のみを組み合わせて間接目視を行うので、運転者の姿勢や身体的な特徴（身長、座高など）に応じて、複数のミラーの鏡面の角度調節を行う機構が必要となる。また、視界の広さや方向についての自由度が低いという課題もある。

　特許文献６では、特許文献１～３と同様に、反射鏡を含む光学系とカメラ部とを備えており、例えば、反射鏡の部分だけを車体の側方、いわゆるフェンダーの箇所で外部に突出させ、残りの部分（カメラ部）を車体内部に格納している。また、カメラ部を車外に設置して、カメラ部により撮影された車体の側方の映像や車体の後方を映す反射鏡を撮影した画像を利用して間接目視を行っている。
　しかしながら、特許文献６に記載の装置は、車両の走行状況を考慮していないので、車両の走行状況に応じて運転者に視認させるべき視野を、運転者にとって違和感なく表示することができない。また、カメラ部を車外に設置する場合には、上述した特許文献１～３と同様の課題が生じる。

　特許文献７に記載される車載カメラでは、ミラーとカメラ部を１つのケースに収納しておらず、それぞれが離れた箇所に設置されている。しかしながら、当該車載カメラを構成する各要素（カメラ部とミラー）を、車体（車室または車体外側）に搭載する場合には、特許文献１～３の構成よりも光学的な位置関係の調整が煩雑になるという課題があった。
　例えば、車体への取り付けの際に防水対策、汚れ対策、振動対策などの作業と光学的な調整を同時に行う必要がある。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車体への取り付けの自由度が高く、煩雑なメンテナンス作業が不要であって、車両の走行状況に応じて運転者に視認させるべき視野を運転者にとって違和感なく表示することができる車両用視認支援装置を得ることを目的とする。

　この発明に係る車両用視認支援装置は、車室外の車両前端部近傍に搭載され、車両前端部の側方の領域および車両の側方を前方から後方に見る領域の少なくとも一つの領域を鏡面に映すミラーと、車室内に搭載され、ミラーの鏡面を含む画像を撮影する撮影部と、撮影部により撮影された画像を画像処理してミラーの鏡面に映った画像を抽出する画像処理部と、車室内の運転者が視認可能な位置に表示画面が配置され、表示画面内の左右画面で別々の画像を表示可能な第１の表示器と、車両の走行状況に応じて、画像処理部により抽出された画像のうち、車両前端部の側方の領域を映す画像または車両の側方を前方から後方に見た領域を映す画像を第１の表示器の対応する方向の画面に表示させる表示制御部を備える。

　この発明によれば、車体への取り付けの自由度が高く、煩雑なメンテナンス作業が不要であって、車両の走行状況に応じて運転者に視認させるべき視野を運転者にとって違和感なく表示することができるという効果がある。

この発明の実施の形態１に係る車両用視認支援装置の構成を概略的に示す図である。実施の形態１に係る車両用視認支援装置による車両前端部の右側方の視野（ＲＳ）を示す図である。実施の形態１に係る車両用視認支援装置による車両前端部の右側方の視野（ＲＳ）および左側方の視野（ＬＳ）を示す図である。実施の形態１に係る車両用視認支援装置の機能構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る車両用視認支援装置による表示画像の生成処理の概要を示すフローチャートである。実施の形態１における撮影画像の例を示す図である。実施の形態１に係る車両用視認支援装置による表示制御を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２に係る車両用視認支援装置による車両前端部の左側方の視野（ＬＳ）および車両の左側方を前方から後方へ向けて見る視野（ＬＳＢ）を示す図である。実施の形態２に係る車両用視認支援装置による車両前端部の左側方の視野（ＬＳ）および車両の左側方を前方から後方へ向けて見る視野（ＬＳＢ）を示す図（別の小型ミラーを使用例）である。実施の形態２に係る車両用視認支援装置の機能構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る車両用視認支援装置による表示制御を示すフローチャートである。サブルーチンの処理を示すフローチャートである。この発明の実施の形態３に係る車両用視認支援装置による車両前端部の右側方の視野（ＲＳ）、左側方の視野（ＬＳ）およびフロントピラーによる右前方の死角領域の視野（ＤＲＳ）を示す図である。交差点で車両が右折または左折する際に必要な視野を示す図である。実施の形態３に係る車両用視認支援装置における表示器の配置例を示す図である。実施の形態３に係る車両用視認支援装置の機能構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る車両用視認支援装置による表示画像の生成処理の概要を示すフローチャートである。実施の形態３における撮影画像の例を示す図である。実施の形態３に係る車両用視認支援装置による表示制御を示すフローチャートである。小型ミラーおよび車室内カメラの別の態様を概略的に示す図（その１）である。小型ミラーおよび車室内カメラの別の態様を概略的に示す図（その２）である。小型ミラーおよび車室内カメラの別の態様を概略的に示す図（その３）である。

　以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１に係る車両用視認支援装置の構成を概略的に示す図であり、図１（ａ）は、実施の形態１に係る車両用視認支援装置を搭載した車両の内部側面を示しており、図１（ｂ）は、図１（ａ）の車両の内部上面を示している。
　また、図２は、実施の形態１に係る車両用視認支援装置による車両前端部の右側方の視野（ＲＳ）を示す図である。図１および図２は、車両前端部の右側方の視認を支援する場合を示している。なお、以降の説明では、車両１の前端部分を車両前端部１ａ、車両１の側面部分を車両側面部１ｂ、車両１の後端部分を車両後端部１ｃとする。

　図１（ａ）に示すように、車両１の車室２内の運転席に座した運転者Ａは、フロントガラス２ａを介して車両１の前方を視野に入れている。ダッシュボード２ｂには、ステアリングハンドル２ｄの前方部分にメータパネル２ｃがあり、運転者Ａが運転中に視線を少し下げることにより、メータパネル２ｃに表示された車速、水温、燃料残量などを視認することができる。

　また、図１（ｂ）に示すように、車両前端部１ａの右角部には、鏡面が１つの小型ミラー３が装備されている。この小型ミラー３は、曲率半径が５０～１００ｍｍ程度の凸面鏡である。また、鏡面に映る車両前端部の右側方が、車室２の車室内カメラ４の視野に入るように、小型ミラー３は、鏡面の反射光軸が車室内カメラ４の光軸に対して略４５度傾けて設置される。

　小型ミラー３の鏡面の面積（サイズ）は、小さいほど車体外への突出部分が小さくなるが、車室内カメラ４が撮影できる視野が小さくなるので、凸面鏡の曲率半径を小さくするなどして視野を拡大する必要がある。
　また、車室内カメラ４の解像度との関係で、小型ミラー３の鏡面は、ある程度の大きさが必要となる。現状の市販で安価に入手できる車室内カメラ４の性能（解像度）では、小型ミラー３の鏡面は、２ｃｍ～５ｃｍ（直径または対角線長など）ぐらいのサイズが妥当である。

　車室内カメラ４は、市販のデジタル車室内カメラなどで実現可能な撮影部であり、図１（ａ）および図１（ｂ）に示すように車室２内のダッシュボード２ｂの上部であって、運転者Ａの前方視野に入らない位置に搭載されている。また、車室内カメラ４は、小型ミラー３の鏡面に映っている映像（以下、鏡面画像と呼ぶ）を撮影面のほぼ中心に映す視野ａにズームアップしたり、鏡面画像の周囲のおよそ５０％～８０％の画像領域を占めるように背景を映す視野ｂにズームダウンすることができる光学系を有している。

　車載表示器５は、車室内カメラ４によって撮影された映像を画像処理して得られた画像を表示する表示器であり、運転者Ａが視認可能な位置に表示画面が配置される。例えば、図１に示すように、車載表示器５を、メータパネル２ｃの左側の近接した位置である、ダッシュボード２ｂの上部に設けた凹部に搭載することによって、メータパネル２ｃと同様に、運転者Ａが運転中に視線を少し下げれば、車載表示器５の表示画面を視認することができる。また、車載表示器５は、１つの表示画面を左右に分割した各画面に別々の画像を表示可能な２画面表示器であり、図１および図２に示す場合は、小型ミラー３の鏡面に映った車両前端部の右側方の視野ＲＳが右側の画面に表示される。

　図３は、実施の形態１に係る車両用視認支援装置による車両前端部の右側方の視野（ＲＳ）および車両前端部の左側方の視野（ＬＳ）を示す図である。図３に示す例は、２つの鏡面を有する小型ミラー３ａによって車両前端部の右側方の視野ＲＳと車両前端部の左側方の視野ＬＳの視認を支援する態様を示している。小型ミラー３ａは、車両前端部１ａの上部のほぼ中央に搭載され、車室内カメラ４ａの光軸に対する２つの鏡面のそれぞれの光軸のずれ角がほぼ９０度になっている。車室内カメラ４ａは、図１の車室内カメラ４と同様の機能を有する撮影部であり、車室２のダッシュボード２ｂ上のほぼ中央に搭載されている。
　この構成において、車室内カメラ４ａにより小型ミラー３ａの２つの鏡面に映った鏡面画像を撮影し、この撮影画像を画像処理して車両前端部の右側方の視野ＲＳの映像と車両前端部の左側方の視野ＬＳの映像を抽出して、車載表示器５の右画面に右側方の映像を表示し、左画面に左側方の映像を表示する。

　また、車室内カメラ４ａにより撮影された画像から、車両前端部の右側方の画像と左側方の画像を区別するため、小型ミラー３ａにおける、車両前端部の右側方と左側方を視野に入れる各鏡面を縁取るようにマーカを設けてもよい（図６を用いて後述する）。マーカとしては、例えば発光色などに色付けされたテープあるいはＬＥＤテープなどを鏡面の縁に接着したものなどが考えられる。

　図４は、実施の形態１に係る車両用視認支援装置の機能構成を示すブロック図である。図４に示す車両用視認支援装置１０は、車室内カメラ４，４ａにより撮影された映像から車両前端部の左右側方の映像の少なくとも一方を抽出して車載表示器５に表示させ、音出力部６に注意喚起音を出力させる。その機能構成として、画像処理部１１、表示制御部１２および検出部１３を備える。

　画像処理部１１は、車室内カメラ４，４ａにより撮影された映像を画像処理して、小型ミラー３，３ａの鏡面画像を抽出する。また、画像処理部１１は、抽出した鏡面画像の視認性を向上させるための表示処理（鮮明化）と、車載表示器５で表示可能な表示画像への変換処理を行う。
　音出力部６は、注意喚起音となる音データが登録された音源を有し、車載表示器５に表示した画像に運転者Ａの視線を誘導するために、判定部１４から注意喚起音の出力が指示され、判定部１４から指示された時間が経過するまで注意喚起音の出力を継続する。
　なお、注意喚起音とは、運転者Ａの視線を車載表示器５に向けるため、車両１の周囲画像が車載表示器５に表示されている際に出力され、例えばポップ音または“左右に気を付けて下さい”などの音声案内が考えられる。

　表示制御部１２は、画像処理部１１から入力した表示画像を、車両１の走行状況に応じて車載表示器５に表示する表示制御部であり、判定部１４および制御部１５を備える。
　判定部１４は、検出部１３により検出された車両１の走行状況を示す情報に基づいて、画像処理部１１から入力した表示画像を、車載表示器５に表示すべきか（表示タイミング）およびどのように表示するか（表示態様）を判定する。判定結果の表示指令は、判定部１４から制御部１５へ出力される。なお、車両１の走行状況を示す情報としては、図４に示すように、車両速度、ブレーキのオンまたはオフ、アクセルのオンまたはオフ、右折または左折信号のオンまたはオフが挙げられる。

　制御部１５は、判定部１４からの指令を入力すると、画像処理部１１から入力した表示画像を、上記指令に従って車載表示器５に表示させる制御部である。
　例えば、画像処理部１１により抽出された表示画像のうち、車載表示器５に表示すべき画像が車両前端部の右側方と左側方の各画像である場合、左側方の画像を車載表示器５の左画面に表示し、左側方の画像を車載表示器５の右画面に表示する。

　検出部１３は、車両１の走行状況を示す情報を検出する検出部である。図４に示す例では、検出部１３が、自車両に搭載された車両制御部（図４において不図示）から自車両の駆動軸の回転速度に連動して発生する車輪速パルスを検出し、検出された車輪速パルスを基に車速に対応する車両速度信号（アナログまたはデジタル信号）を生成する。
　また、検出部１３は、ブレーキペダルおよびアクセルペダルの操作信号（例えばペダルの踏み込み量に対応する電圧信号）を検出して、ブレーキのオンオフ信号およびアクセルのオンオフ信号を生成する。
　さらに、検出部１３は、ターンシグナル操作レバーの動作に連動して出力される電気信号を入力して、ターンシグナルの右折または左折のオンオフ信号を生成する。

　次に動作について説明する。
　図５は、実施の形態１に係る車両用視認支援装置による表示画像の生成処理の概要を示すフローチャートであり、この図５に沿って画像処理部１１による表示画像の生成処理を説明する。ここでは、図３に示した２つの鏡面を有する小型ミラー３ａを用いて車両前端部の右側方の視野ＲＳと左側方の視野ＬＳの視認を支援する態様について示す。
　まず、画像処理部１１は、自装置１０が搭載された車両１が運転者Ａに運転されている間、車室内カメラ４ａによって撮影された小型ミラー３ａの鏡面画像を含む画像データを随時取り込む（ステップＳＴ１）。すなわち、画像処理部１１は、車室内カメラ４ａから出力される画像信号を入力する。

　次に、画像処理部１１は、取り込んだ画像から小型ミラー３ａの鏡面部の周辺枠部分を抽出する（ステップＳＴ２）。図６に示すように、車室内カメラ４ａによって撮影された画像４Ａは、小型ミラー３ａの背景が映った背景画像領域４Ｂと、小型ミラー３ａの鏡面画像領域４Ｃとを有する。また、鏡面画像領域４Ｃは、小型ミラー３ａの各鏡面を縁取るように設けられたマーカが映った外枠画像領域４Ｄによって左側の鏡面画像領域４ＣＬと右側の鏡面画像領域４ＣＲに区分されている。画像処理部１１は、車室内カメラ４ａから取り込んだ画像４Ａに対して２値化処理を施し、輝度値が所定の閾値以上となる枠形状の高輝度領域である外枠画像領域４Ｄを画像４Ａから判別する。

　画像処理部１１は、周辺枠部分の内側の画像領域（鏡面画像領域４ＣＬおよび鏡面画像領域４ＣＲ）を取り出す（ステップＳＴ３）。
　続いて、画像処理部１１は、取り出した鏡面画像領域４ＣＬ，４ＣＲに対して鮮明な画像に変換する画像処理を施す（ステップＳＴ４）。例えば、鏡面画像領域４ＣＬ，４ＣＲにおける、輝度分布のヒストグラムを伸張あるいは平坦化することによって、鏡面画像のコントラストを改善する。
　すなわち、画像処理部１１は、鏡面画像領域４ＣＬ，４ＣＲにおける画素ごとの濃度値（輝度値）の度数分布を表すヒストグラムを作成する。ヒストグラムを伸張する場合は、ヒストグラムの度数ゼロの画素が可能な限り少なくなるように輝度を変換する。また、ヒストグラムを平坦化する場合は、ヒストグラムの度数分布で値の変化が大きい部分をその変化分が小さくなるように輝度を変換する。

　この後、画像処理部１１は、ステップＳＴ４で鮮明化処理を施した画像を、車載表示器５の画面に対応した表示画像に変換する（ステップＳＴ５）。例えば、車載表示器５の２画面の一方の画面サイズに合うように、右側方画像と左側方画像との画像サイズを拡大する変換処理を行う（画素数の増加）。また、車載表示器５の画面サイズの方が画像サイズより小さい場合には、車載表示器５の画面サイズに合うように右側方画像と左側方画像との画像サイズを縮小する変換処理を行う（画素数の減少）。
　最後に、画像処理部１１は、上述の画像処理を施して得られた右側方画像と左側方画像の画像信号を表示制御部１２へ出力する（ステップＳＴ６）。

　次に、表示制御部１２の動作を説明する。
　図７は、実施の形態１に係る車両用視認支援装置による表示制御を示すフローチャートであり、この図７に沿って図４に示した車両用視認支援装置１０の表示制御部１２による表示画像の表示制御の詳細を説明する。
　表示制御部１２の判定部１４は、車両１の走行状況を示す情報として、検出部１３から出力された車両速度信号、ブレーキのオンオフ信号、アクセルのオンオフ信号、ターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフを入力する（ステップＳＴ１ａ）。なお、このとき、表示制御部１２の制御部１５は、画像処理部１１から出力された表示画像データを入力している。

　次に、判定部１４は、検出部１３から入力した車両速度信号に基づいて、車両１の車両速度Ｖが所定の走行条件に合致するか否かを判定する（ステップＳＴ２ａ）。ここでは、車両速度Ｖを、徐行走行の車速域の上限を示す速度の第１の閾値Ｖ１および低速走行の車速域の上限を示す速度の第２の閾値Ｖ２と比較した結果に基づいて、自車両の走行状況が、徐行走行であるか、低速走行であるか、通常走行であるかが判定される。
　すなわち、Ｖ２＜Ｖであれば通常走行（車両走行路における通常速度の走行）であり、Ｖ１＜Ｖ≦Ｖ２であれば低速走行であり、Ｖ≦Ｖ１であれば徐行走行である。

　例えば、第１の閾値Ｖ１を１５ｋｍ／ｈ±５ｋｍ／ｈとし、第２の閾値Ｖ２を３５ｋｍ／ｈ±５ｋｍ／ｈとする。ここで、±５ｋｍ／ｈは、車両速度Ｖが各閾値を通過する前後に設けたヒステリシスである。例えば、徐行走行の車速域から徐々に車両速度Ｖを上げていく場合、閾値Ｖ１（＝１５ｋｍ／ｈ）を超えると低速走行に移行したと判定するが、そのとき、同時に閾値V1を所定時間（例えば1～２秒間)だけ１５－５＝１０ｋｍ／ｈとする。また、反対に低速域から徐々に車両速度Ｖを下げていく場合は、閾値Ｖ１を下回ったとき、徐行走行に移行したと判定するが、同時に閾値Ｖ１を所定時間（例えば1～２秒間）だけ１５＋５＝２０ｋｍ／ｈとする。このようにすることで、閾値近辺で車両速度Ｖが上下した場合に自車両の走行条件が何度も変化して判定結果が不安定になることを防止できる。

　なお、徐行走行の車速域で想定される走行状況は、一旦停止が必要な走行状況、例えば車両１が駐車場を出入りする場合や、車両１がブラインドまたは信号機がない交差路の手前に差し掛かった場合などが挙げられる。
　また、低速走行の車速域で想定される走行状況は、運転者Ａが前方だけでなく、その他の方向への周囲確認がほぼ同時に必要な走行状況であり、例えば車両１が交差点で右左折しているときや、右左折する直前の状況が挙げられる。
　通常走行の車速域で想定される走行状況は、車両１がおよそ３５ｋｍ／ｈから高速走行（例えば７０ｋｍ／ｈ～８０ｋｍ／ｈ以上）までの車速で車両走行路を走行する一般的な走行状況である。

　自車両が通常走行であると判定された場合（ステップＳＴ２ａ；車両速度Ｖ＞Ｖ２）、自車両が車両走行路を通常走行しており、運転者Ａが前方を注視して運転すべきであると判断されるため、車両前端部の右側方および左側方の各状況を視認する必要がない。
　このため、判定部１４は、画像処理部１１から入力した画像を車載表示器５に表示しない旨の指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４からの指令に従って、画像処理部１１から入力された画像を車載表示器５に表示しない（ステップＳＴ３ａ）。

　自車両が低速走行していると判定した場合（ステップＳＴ２ａ；車両速度Ｖ１＜Ｖ≦Ｖ２）、判定部１４は、検出部１３から入力したターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフ信号に基づいて、自車両の右左折状態を判定する（ステップＳＴ４ａ）。ここでは、自車両の走行状況が、左折（左オン）であるか、直進（オフ）であるか、右折（右オン）であるかが判定される。

　自車両が低速走行で左折しようとしていると判定された場合（ステップＳＴ４ａ；左オン）、運転者Ａが、これから曲がる方向の道路状況、すなわち車両前端部の左側方の状況を視認したい場合に相当する。
　そこで、判定部１４は、画像処理部１１から入力した車両前端部の左側方の画像を、車載表示器５の左画面に表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４からの指令に従って、車両前端部の左側方の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ５ａ）。

　自車両が低速走行で直進しようとしていると判定された場合（ステップＳＴ４ａ；オフ）、例えば自車両が交差点を直進して抜けようとしており、運転者Ａは、車両前方だけでなく、車両前端部の左右側方の各状況を視認したい場合に相当する。
　そこで、判定部１４は、画像処理部１１から入力した車両前端部の左側方および右側方の画像を、車載表示器５の左右画面にそれぞれ表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４からの指令に従って車両前端部の右側方の画像を車載表示器５の右画面に表示し、車両前端部の左側方の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ６ａ）。

　また、自車両が低速走行で右折しようとしていると判定された場合（ステップＳＴ４ａ；右オン）、運転者Ａが、これから曲がる方向の道路状況、すなわち車両前端部の右側方の状況を視認したい場合に相当する。
　そこで、判定部１４は、画像処理部１１から入力した車両前端部の右側方の画像を、車載表示器５の右画面に表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４からの指令に従って車両前端部の右側方の画像を車載表示器５の右画面に表示する（ステップＳＴ７ａ）。

　一方、自車両が徐行走行であると判定された場合（ステップＳＴ２ａ；車両速度Ｖ≦Ｖ１）、自車両の停止が必要な走行状況、例えば駐車場内の出入口や、信号機がない交差点に差し掛かった状態であると判断されるため、運転者Ａは、前方の状況に加えて、車両前端部の右側方および左側方の各状況を視認する必要がある。
　そこで、判定部１４は、画像処理部１１から入力した車両前端部の左側方および右側方の画像を、車載表示器５の左右画面にそれぞれ表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４からの指令に従って車両前端部の右側方の画像を車載表示器５の右画面に表示し、車両前端部の左側方の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ８ａ）。

　続いて、判定部１４は、検出部１３から入力した情報に基づいて、アクセルペダルに操作があったか否かを判定する（ステップＳＴ９ａ）。ここで、アクセルペダルの操作がなければ（ステップＳＴ９ａ；なし）、処理を終了する。また、アクセルペダルが操作された場合（ステップＳＴ９ａ；あり）、判定部１４は、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する（ステップＳＴ１０ａ）。注意喚起音を発生していれば（ステップＳＴ１０ａ；ＹＥＳ）、処理を終了する。

　注意喚起音を発生していなければ（ステップＳＴ１０ａ；ＮＯ）、判定部１４は、アクセルペダルの操作が終了した時点から所定の時間Ｔ２が経過するまで、音出力部６に注意喚起音を出力させる（ステップＳＴ１１ａ）。
　次に、判定部１４は、現在車載表示器５に表示している車両前端部の右側方および左側方の画像における各外枠画像（マーカが映った外枠画像領域４Ｄ）を所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５に出力する。
　制御部１５は、判定部１４からの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで車載表示器５の右画面に表示している車両前端部の右側方の画像の外枠と車載表示器５の左画面に表示している車両前端部の左側方の画像の外枠とを強調表示する（ステップＳＴ１２ａ）。
　なお、強調表示とは、画像の外枠を高輝度（ハイライト）に変換したり、マーカ領域の幅を太くしたり、外枠を点滅させることによって、運転者Ａの注意を視覚的に喚起する表示をいう。

　ステップＳＴ１１ａおよびステップＳＴ１２ａの処理により、運転者Ａがアクセルペダルを操作したときに注意喚起音が発生し、アクセルペダルの操作が終了したときから所定の時間Ｔ２が経過すると、自動的に注意喚起音の発生が停止する。さらに、左右側方の画像の外枠を高輝度あるいは点滅するように強調表示することにより、運転者Ａの視線を誘導し、所定の時間Ｔ３が経過すると自動的に表示態様を元に戻している。なお、運転者Ａは、注意喚起音をまず聞いてから、続いて車載表示器５に強調表示された画像を視認する方が円滑に運転できると考えられるので、例えば、時間Ｔ２はおよそ２～３秒、時間Ｔ３はおよそ５～１０秒程度とする。

　また、図７に示した表示制御のフローチャートの動作は、その時々に当該フローを１回巡る時間が１０ミリ秒程度に時間制御されて、定期的に繰り返し動作する。ただし、時間制御は行うが、その動作時間（周期）を制限するものではない。

　以上のように、この実施の形態１によれば、車室２外の車両前端部１ａ近傍に搭載され、車両前端部１ａの側方の領域を鏡面に映す小型ミラー３，３ａと、車室２内に搭載され、小型ミラー３，３ａの鏡面を含む画像を撮影する車室内カメラ４，４ａと、車室内カメラ４，４ａにより撮影された画像を画像処理して小型ミラー３，３ａの鏡面に映った画像を抽出する画像処理部１１と、車室２内の運転者Ａが視認可能な位置に表示画面が配置され（例えば、ダッシュボード２ｂ上の中央付近）、表示画面内の左右画面で別々の画像を表示可能な車載表示器５と、車両１の走行状況に応じて、画像処理部１１により抽出された画像のうち、車両前端部１ａの側方の領域を映す画像を映す画像を車載表示器５の対応する方向の画面に表示させる表示制御部１２を備える。
　このように、車室内にカメラ４，４ａを設けることにより、車体への取り付けの自由度が高く、煩雑なメンテナンス作業が不要である。また、車両１の走行状況に応じて、運転者Ａに視認させるべき車両前端部１ａの左右側方の視野を、運転者Ａにとって違和感なく表示することができる。

　また、この実施の形態１によれば、表示制御部１２が、車両１の速度、加減速操作の有無、ブレーキ操作の有無、および車両１の右左折の有無、のいずれかに応じて、画像処理部１１により抽出された画像のうち、車両前端部１ａの左側方の領域を映す画像を車載表示器５の左画面に表示させ、車両前端部１ａの右側方の領域を映す画像を車載表示器５の右画面に表示させるので、運転者Ａに視認させるべき車両前端部１ａの左右側方の視野を、必要なタイミングで運転者Ａにとって違和感なく表示することができる。

実施の形態２．
　図８は、この発明の実施の形態２に係る車両用視認支援装置による車両前端部の左側方の視野（ＬＳ）および車両の左側方を前方から後方へ向けて見る視野（ＬＳＢ）を示す図であり、図８（ａ）は、実施の形態２に係る車両用視認支援装置を搭載した車両の内部上面を示しており、図８（ｂ）は、図８（ａ）における小型ミラーの拡大図を示している。図８に示す例は、２つの鏡面を有する小型ミラー３ｂによって車両前端部の左側方の視野ＬＳと車両の左側方を前方から後方へ向けて見る視野ＬＳＢの視認を支援する態様を示している。

　小型ミラー３ｂは、車両前端部１ａの上部の左端に搭載され、車両前端部の左側方および車両の左側方が各鏡面に映るように車体から側方に向けて飛び出すように配置される。例えば、フェンダーミラーを小型にし、かつその鏡面を２面にしたものに類似する。
　車室内カメラ４ｂは、実施の形態１に係る車室内カメラ４，４ａと同様の機能を有する撮影部であって、図８（ｂ）に示すように、車室２のダッシュボード２ｂ上の左端に搭載される。

　この構成において、車室内カメラ４ｂにより小型ミラー３ｂの２つの鏡面に映る鏡面画像を撮影し、この撮影画像を画像処理して、車両前端部の左側方の視野ＬＳの映像、および車両の左側方を前方から後方へ向けて見る視野ＬＳＢの映像を抽出して、車載表示器５の右画面に車両前端部の左側方の映像を表示し、左画面に車両後方の左側方の映像を表示する。これにより、運転者Ａは、既存のドアミラー３Ａにより得られる車両左側方の視野Ｂに加えて、車両前端部の左側方の視野ＬＳと、視野Ｂよりも広い視野ＬＳＢを得ることができる。つまり、車両の左側方を前方から後方へ向けて見る視野ＬＳＢは、既存のドアミラー３Ａでは視認できない死角となる領域を含んでいる。

　また、図６と同様に、車室内カメラ４ｂによって撮影された画像から、車両前端部の左側方の画像と車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を区別するため、小型ミラー３ｂにおける車両前端部の右側方と左側方を視野に入れる各鏡面を縁取るようにマーカを設けてもよい。マーカとしては、例えば、車外環境にあまりない発光色などに色付けされたテープあるいはＬＥＤテープなどを鏡面の縁に接着したものなどが考えられる。

　図９は、実施の形態２に係る車両用視認支援装置による車両前端部の左側方の視野（ＬＳ）および車両の左側方を前方から後方へ向けて見る視野（ＬＳＢ）を示す図であり、図８とは異なる小型ミラーを使用する場合を示している。なお、図９（ａ）は、実施の形態２に係る車両用視認支援装置を搭載した車両の内部上面を示しており、図９（ｂ）は、図９（ａ）における小型ミラーの拡大図を示している。

　図９に示す小型ミラー３ｃは、図８に示した小型ミラー３ｂと同様に、車両前端部の左側方の視野ＬＳと車両の左側方を前方から後方へ向けて見る視野ＬＳＢの視認を可能としている。また、小型ミラー３ｃは、２つの鏡面の各反射光軸が反射面側で交差する構造になっている。この構造にすることで、車両前端部の左側方と車両の左側方が各鏡面に映るように小型ミラー３ｃを配置したときに車体から側方に向けて飛び出す部分の容積を小さくすることができる。

　図１０は、実施の形態２に係る車両用視認支援装置の機能構成を示すブロック図である。図１０に示す車両用視認支援装置１０Ａは、図８または図９に示した小型ミラー３ｂ，３ｃと車室内カメラ４ｂを車体右側にも搭載する。すなわち、車両用視認支援装置１０Ａは、車室内カメラ４ｂによって撮影された画像から、車両前端部の左右側方および車両の左右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像の少なくとも１つを抽出して車載表示器５に表示させ、音出力部６に注意喚起音を出力させる。その機能構成として画像処理部１１、表示制御部１２Ａおよび検出部１３を備える。

　画像処理部１１は、車室内カメラ４ｂにより撮影された映像を画像処理し、小型ミラー３ｂ，３ｃの鏡面画像を抽出する画像処理部である。また、画像処理部１１は、実施の形態１と同様に、抽出した鏡面画像の視認性を向上させる表示処理（鮮明化）と、車載表示器５で表示可能な表示画像への変換処理を行う。
　音出力部６は、注意喚起音となる音データが登録された音源を有し、車載表示器５に表示した画像に運転者Ａの視線を誘導するため、判定部１４Ａから注意喚起音の出力が指示され、判定部１４Ａから指示された時間が経過するまで注意喚起音の出力を継続する。注意喚起音としては、例えばポップ音または“左右に気を付けて下さい”などの音声案内が考えられる。

　表示制御部１２Ａは、画像処理部１１から入力した表示画像（車両前端部の左右側方の画像および車両の左右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像のいずれか）を車両の走行状況に応じて、車載表示器５に表示する表示制御部であり、判定部１４Ａおよび制御部１５を備える。判定部１４Ａは、検出部１３により検出された車両の走行状況を示す情報に基づいて、画像処理部１１から入力した表示画像を、車載表示器５に表示するタイミングと、車載表示器５にどのように表示するか（表示態様）を判定する。判定結果に応じた表示指令は、判定部１４Ａから制御部１５へ出力される。なお、車両の走行状況を示す情報としては、図１０に示すように、車両速度、ブレーキのオンまたはオフ、アクセルのオンまたはオフ、右折または左折信号のオンまたはオフが挙げられる。

　制御部１５は、判定部１４Ａからの指令を入力すると、画像処理部１１から入力した表示画像を、上記指令に従って車載表示器５に表示させる制御部である。例えば、画像処理部１１により抽出された表示画像のうち、車載表示器５に表示すべき画像が車両前端部の左側方と車両の左側方の各画像である場合は、車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５の左画面に表示し、車両前端部の左側方の画像を車載表示器５の右画面に表示する。

　検出部１３は、車両１の走行状況を示す情報を検出する検出部である。図１０の例では、検出部１３が、自車両に搭載された車両制御部（図１０において不図示）から自車両の駆動軸の回転速度に連動して発生する車輪速パルスを検出し、検出された車輪速パルスを基に車速に対応する車両速度信号（アナログまたはデジタル信号）を生成する。
　また、検出部１３は、ブレーキペダルおよびアクセルペダルの操作信号（例えばペダルの踏み込み量に対応する電圧信号）を検出してブレーキのオンオフ信号およびアクセルのオンオフ信号を生成する。
　さらに、検出部１３は、ターンシグナル操作レバーの動作に連動して出力される電気信号を入力してターンシグナルの右折または左折のオンオフ信号を生成する。

　次に動作について説明する。
　ここで、画像処理部１１が、車室内カメラ４ｂにより撮影された映像から車両前端部の左右側方の画像および車両の左右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を抽出する処理は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。以下、車両用視認支援装置１０Ａによる表示制御の詳細を説明する。

　図１１は、実施の形態２に係る車両用視認支援装置による表示制御を示すフローチャートである。また、図１２は、図１１中のサブルーチンＡ１，Ａ２，Ａ３の処理を示すフローチャートである。
　表示制御部１２Ａの判定部１４Ａは、車両１の走行状況を示す情報として、検出部１３から出力された車両速度信号、ブレーキのオンオフ信号、アクセルのオンオフ信号、ターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフを入力する（ステップＳＴ１ｂ）。
　なお、このとき、表示制御部１２Ａの制御部１５は、画像処理部１１から出力された表示画像データを入力している。

　次に、判定部１４Ａは、検出部１３から入力した車両速度信号に基づいて、車両１の車両速度Ｖが所定の走行条件に合致するか否かを判定する（ステップＳＴ２ｂ）。ここで、車両速度Ｖを、徐行走行の車速域の上限を示す速度の閾値Ｖ１および低速走行の車速域の上限を示す速度の閾値Ｖ２と比較した結果に基づいて、自車両の走行状況が、徐行走行であるか、低速走行であるか、通常走行であるかが判定される。
　すなわち、Ｖ２＜Ｖであれば通常走行（車両走行路における通常速度の走行）であり、Ｖ１＜Ｖ≦Ｖ２であれば低速走行であり、Ｖ≦Ｖ１であれば徐行走行である。なお、各閾値には、実施の形態１と同様にヒステリシスを設けてもよい。

　自車両が通常走行であると判定された場合（ステップＳＴ２ｂ；車両速度Ｖ＞Ｖ２）、運転者Ａが、前方の視野に加え、自動二輪車などが後方から接近しているか否かを確認しながら運転すべき走行状況であると判断されるため、車両の左右側方の各状況を視認する必要がある。このため、判定部１４Ａは、画像処理部１１から入力した画像のうち、車両の左右側方の画像を車載表示器５に表示させる指令を制御部１５に出力する。
　制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、車載表示器５の左画面に車両の左側方の画像を表示し、車載表示器５の右画面に車両の右側方の画像を表示する（ステップＳＴ３ｂ）。

　続いて、サブルーチンＡ１が実施される。
　まず、図１２（ａ）に示すように、判定部１４Ａが、検出部１３から入力したターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフ信号に基づいて、自車両の右左折を判定する。ここでは、自車両の走行状況が、右折または左折（右または左オン）であるか、直進（オフ）であるかが判定される。
　自車両が通常走行で直進しようとしていると判定した場合（オフ）、判定部１４Ａは、サブルーチンＡ１の処理を終了して図１１のフローに戻り、表示制御を終了する。
　また、自車両が通常走行で右折または左折しようとしていると判定した場合（右または左オン）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ１の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ａは、ターンシグナルがオン状態からオフ状態に戻った時点から所定の時間Ｔ１が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。時間Ｔ１が経過すると、サブルーチンＡ１の処理を終了する。
　このように、サブルーチンＡ１は、ターンシグナルが右オンまたは左オンになったときに注意喚起音が発生し、ターンシグナルがオン状態からオフ状態に戻った時点から所定の時間Ｔ１が経過すると注意喚起音の発生を停止する動作である。なお、運転者Ａが車両１を右左折させているときに注意喚起音を発生すればよいので、時間Ｔ１は、およそ１～２秒程度の短い時間である。

　一方、自車両が低速走行していると判定した場合（ステップＳＴ２ｂ；車両速度Ｖ１＜Ｖ≦Ｖ２）、判定部１４Ａは、検出部１３から入力されたターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフ信号に基づいて自車両の右左折を判定する（ステップＳＴ４ｂ）。ここでは、自車両の走行状況が、左折（左オン）であるか、直進（オフ）であるか、右折（右オン）であるかが判定される。
　自車両が低速走行で左折しようとしていると判定された場合（ステップＳＴ４ｂ；左オン）、運転者Ａが、左後方から接近する自動二輪車などを巻き込まないように、これから曲がる方向の道路状況に加え、その後方の状況、すなわち車両の左側方の状況を視認したい場合に相当する。そこで、判定部１４Ａは、画像処理部１１から入力した車両の左側方の画像を、車載表示器５に表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、車両の左側方の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ５ｂ）。
　さらに、判定部１４Ａは、画像処理部１１から入力した車両前端部の左側方の画像を、車載表示器５に表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、車両前端部の左側方の画像を車載表示器５の右画面に表示する（ステップＳＴ６ｂ）。
　このように表示することにより、運転者Ａからは、実際の車両における位置関係と同様に、右画面に表示された車両前端部の左側方の画像から左側に視線を向けることにより、左画面に表示された車両の左側方の画像を視認することができる。

　続いて、サブルーチンＡ２が実施される。
　まず、図１２（ｂ）に示すように、判定部１４Ａが、検出部１３から入力した情報に基づいて、アクセルペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、アクセルペダルの操作がなければ（なし）、サブルーチンＡ２の処理を終了して、図１１のフローに戻る。また、アクセルペダルが操作された場合（あり）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ２の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ａは、アクセルペダルの操作が終了した時点から所定の時間Ｔ２が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ａは、現在、車載表示器５に表示している車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像と、車両前端部の左側方の画像とにおける各外枠画像（マーカを映す外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５に出力する。
　制御部１５は、判定部１４Ａからの上記指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで、車載表示器５の左画面に表示されている車両の左側方の画像の外枠を強調表示し、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の左側方の画像の外枠を強調表示する。
　このサブルーチンＡ２では、運転者Ａがアクセルペダルを操作したときに注意喚起音が発生し、アクセルペダルの操作が終了したときから所定の時間Ｔ２が経過すると、自動的に注意喚起音の発生が停止する。さらに、左右側方の画像の外枠を高輝度あるいは点滅するように強調表示することにより、運転者Ａの視線を誘導し、所定の時間Ｔ３が経過すると自動的に表示態様を元に戻している。
　なお、運転者Ａは、注意喚起音をまず聞いてから続いて車載表示器５に強調表示された画像を視認する方が円滑に運転できると考えられるので、例えば、時間Ｔ２はおよそ２～３秒、時間Ｔ３はおよそ５～１０秒程度とする。

　サブルーチンＡ２の処理が終了すると、続いてサブルーチンＡ３が実施される。
　まず、図１２（ｃ）に示すように、判定部１４Ａが、検出部１３から入力された情報に基づいて、ブレーキペダルに操作があったか否かを判定する。
　ここで、ブレーキペダルの操作があれば（あり）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していなれば（ＮＯ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　また、注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、判定部１４Ａは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を発生させる。この後、サブルーチンＡ３の処理を終了して図１１のフローに戻る。
　一方、最初のステップでブレーキペダルの操作がなければ（なし）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ａは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ａは、現在、車載表示器５に表示している車両前端部の左側方の画像と、車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像とにおける各外枠画像（マーカを映す外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５に出力する。
　制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで車載表示器５の左画面に表示されている車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像の外枠と車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の左側方の画像の外枠とをそれぞれ強調表示する。
　このように、サブルーチンＡ３は、運転者Ａがブレーキペダルを操作した時点から注意喚起音が発生し、所定の時間Ｔ４が経過すると自動的に注意喚起音の発生が停止する。
　さらに、左右側方の画像の外枠を高輝度あるいは点滅するように強調表示することで、運転者Ａの視線を誘導し、所定の時間Ｔ３が経過すると自動的に表示態様を元に戻している。なお、運転者Ａは、注意喚起音をまず聞いてから、続いて車載表示器５に強調表示された画像を視認する方が円滑に運転できると考えられるので、例えば、時間Ｔ４はおよそ１～２秒、時間Ｔ３はおよそ５～１０秒程度とする。

　自車両が低速走行で直進しようとしていると判定された場合（ステップＳＴ４ｂ；オフ）、例えば自車両が交差点を直進して抜けようとしており、運転者Ａは、車両前方だけでなく、車両後方の左右側方の各状況を視認したい場合に走行状況であると考えられる。
　そこで、判定部１４Ａは、画像処理部１１から入力した車両後方の右側方および左側方の画像を、車載表示器５の左画面に表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５の右画面に表示し、車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ７ｂ）。この後、処理を終了する。

　自車両が低速走行で右折しようとしていると判定された場合（ステップＳＴ４ｂ；右オン）、運転者Ａが、右後方から接近する自動二輪車などを巻き込まないように、これから曲がる方向の道路状況に加えて、その後方の状況、すなわち車両後方の右側方の状況を視認したい場合に相当する。
　そこで、判定部１４Ａは、画像処理部１１から入力した車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を、車載表示器５に表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ８ｂ）。さらに、判定部１４Ａは、画像処理部１１から入力した車両前端部の右側方の画像を、車載表示器５に表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、車両前端部の右側方の画像を車載表示器５の右画面に表示する（ステップＳＴ９ｂ）。

　続いて、サブルーチンＡ２が実施される。
　まず、判定部１４Ａが、検出部１３から入力した情報に基づいて、アクセルペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、アクセルペダルの操作がなければ（なし）、サブルーチンＡ２の処理を終了して、図１１のフローに戻る。
　また、アクセルペダルが操作された場合（あり）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ２の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ａは、アクセルペダルの操作が終了した時点から所定の時間Ｔ２が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ａは、現在、車載表示器５に表示されている車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像と、車両前端部の右側方の画像とにおける各外枠画像（マーカが映った外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで、車載表示器５の左画面に表示されている車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の右側方の画像の外枠とを強調表示する。

　サブルーチンＡ２の処理が終了すると、続いてサブルーチンＡ３が実施される。
　まず、判定部１４Ａが、検出部１３から入力された情報に基づいて、ブレーキペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、ブレーキペダルの操作があれば（あり）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していなれば（ＮＯ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　また、注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、判定部１４Ａは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を発生させる。この後、サブルーチンＡ３の処理を終了して図１１のフローに戻る。
　一方、最初のステップでブレーキペダルの操作がなければ（なし）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ａは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ａは、現在、車載表示器５に表示している車両前端部の右側方の画像と、車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像とにおける各外枠画像（マーカを映す外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで、車載表示器５の左画面に表示されている車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の右側方の画像の外枠とを強調表示する。

　一方、自車両が徐行走行であると判定された場合（ステップＳＴ２ｂ；Ｖ≦Ｖ１）、自車両の停止が必要な走行状況、例えば駐車場内の出入口や信号機がない交差点に差し掛かった状態であると判断されるため、運転者Ａは、車両前端部の右側方および左側方の各状況を視認する必要がある。
　そこで、判定部１４Ａは、画像処理部１１から入力した車両前端部の右側方および左側方の画像を、車載表示器５の左画面に表示させる指令を制御部１５に出力する。制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、車両前端部の右側方の画像を車載表示器５の右画面に表示し、車両前端部の左側方の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ１０ｂ）。

　続いて、サブルーチンＡ２が実施される。
　まず、判定部１４Ａが、検出部１３から入力した情報に基づいて、アクセルペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、アクセルペダルの操作がなければ（なし）、サブルーチンＡ２の処理を終了して図１１のフローに戻る。また、アクセルペダルが操作された場合（あり）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ２の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ａは、アクセルペダルの操作が終了した時点から所定の時間Ｔ２が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ａは、現在、車載表示器５に表示されている車両前端部の右側方の画像と車両前端部の左側方の画像とにおける各外枠画像（マーカを映す外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５に出力する。
　制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで、車載表示器５の左画面に表示されている車両前端部の左側方の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の右側方の画像の外枠とを強調表示する。

　サブルーチンＡ２の処理が終了すると、判定部１４Ａは、検出部１３から入力したターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフ信号に基づいて、自車両の右左折を判定する（ステップＳＴ１１ｂ）。自車両が低速走行でかつ直進しようとしていると判定した場合（オフ）、判定部１４Ａは、図１１の表示制御を終了する。
　また、自車両が低速走行でかつ右折または左折しようとしていると判定した場合（右または左オン）、判定部１４Ａは、サブルーチンＡ３の処理を実行する。

　サブルーチンＡ３では、判定部１４Ａが、検出部１３から入力された情報に基づいて、ブレーキペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、ブレーキペダルの操作があれば（あり）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していなれば（ＮＯ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　また、注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、判定部１４Ａは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を発生させる。この後、サブルーチンＡ３の処理を終了して図１１のフローに戻る。
　一方、最初のステップでブレーキペダルの操作がなければ（なし）、判定部１４Ａは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ａは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ａは、現在、車載表示器５に表示されている車両前端部の左側方の画像と、車両前端部の右側方の画像とにおける各外枠画像（マーカを映す外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５に出力する。
　制御部１５は、判定部１４Ａからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで、車載表示器５の左画面に表示されている車両前端部の左側方の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の右側方の画像の外枠とを強調表示する。

　また、図１１に示した表示制御のフローチャートの動作はその時々に当該フローを１回巡る時間が１０ミリ秒程度に時間制御されて、定期的に繰り返し動作する。ただし、時間制御は行うが、その動作時間（周期）を制限するものではない。

　以上のように、この実施の形態２によれば、車室２外の車両前端部１ａ近傍に搭載され、車両の側方を前方から後方に見る領域の少なくとも一つの領域を鏡面に映す小型ミラー３ｂ，３ｃと、車室２内に搭載され、小型ミラー３ｂ，３ｃの鏡面を含む画像を撮影する車室内カメラ４ｂと、車室内カメラ４ｂにより撮影された画像を画像処理して小型ミラー３ｂ，３ｃの鏡面に映った画像を抽出する画像処理部１１Ａと、車室２内の運転者Ａが視認可能な位置に表示画面が配置され（例えば、ダッシュボード２ｂ上の中央付近）、表示画面内の左右画面で別々の画像を表示可能な車載表示器５と、車両１の走行状況に応じて、画像処理部１１Ａにより抽出された画像のうち、車両１の側方を前方から後方に見た領域を映す画像を車載表示器５の対応する方向の画面に表示させる表示制御部１２Ａを備える。このように構成することで、車体への取り付けの自由度が高く、煩雑なメンテナンス作業が不要であり、車両１の走行状況に応じて運転者Ａに視認させるべき車両前端部の左右側方の視野および車両の左右側方を前方から後方へ向けて見る視野を運転者Ａにとって違和感なく表示することができる。

　また、この実施の形態２によれば、表示制御部１２Ａが、車両１の速度、加減速操作の有無、ブレーキ操作の有無、および車両１の右左折の有無、のいずれかに応じて、画像処理部１１Ａにより抽出された画像のうち、車両１の左側方を前方から後方に見た領域を映す画像を車載表示器５の左画面に表示させ、車両１の左側方を前方から後方に見た領域を映す画像を車載表示器５の右画面に表示させるので、車両１の左右側方を前方から後方へ向けて見る視野を、必要なタイミングで運転者Ａにとって違和感なく表示することができる。

実施の形態３．
　図１３は、この発明の実施の形態３に係る車両用視認支援装置による車両前端部の右側方の視野（ＲＳ）、左側方の視野（ＬＳ）およびフロントピラーによる右前方の死角領域の視野（ＤＲＳ）を示す図である。図１３に示す例は、２つの鏡面を有する小型ミラー３ｄによって車両前端部の右側方の視野ＲＳ、左側方の視野ＬＳおよびフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の視野ＤＲＳの視認を支援する態様を示している。

　小型ミラー３ｄは、図１３に示すように、車両前端部の上部のほぼ中央に搭載されて、各鏡面が車両１の左右に向くように配置される。
　車室内カメラ４ｃは、実施の形態１および実施の形態２で示した車室内カメラと同様の機能を有する撮影部であり、図１３に示すように、車室２のダッシュボード２ｂ上の助手席の前方部分に設置される。
　また、車室内カメラ４ｃは、その光軸が車両１の右前方に向くように、上面からみて車両１の前方に対して傾けて配置されており、小型ミラー３ｄの鏡面画像に加え、その背景の車両前方のフロントピラー２ｅによる死角領域が視野ＣＦＶに入るように光学系が調整されている。

　車種によっては幅の広いフロントピラー２ｅを有する車両がある。このような車両１では、図１３に示すように、運転者Ａの前方視野ＭＦＶのうち、フロントピラー２ｅに遮られて車両１の右前方が物理的に大きな死角領域（図１３中で斜線を付した領域）となる。
　そこで、実施の形態３では、上述のように、小型ミラー３ｄおよび車室内カメラ４ｃを配置し、車室内カメラ４ｃにより撮影された画像における小型ミラー３ｄの鏡面画像以外の背景部分も画像認識することにより、車両前端部の右側方の視野ＲＳ、左側方の視野ＬＳおよびフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の視野ＤＲＳの各画像を得ている。

　また、この実施の形態３では、運転者Ａに対して、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の状況を違和感なく表示するために、当該死角領域の状況を表示する専用の車載表示器５Ａを設けている。車載表示器５Ａは、車室２のダッシュボード２ｂ上のフロントピラー２ｅ付近、すなわち当該死角領域に向いた位置に設置されており、運転者Ａが運転中に視線を少し下げることによって、車載表示器５Ａに表示されたフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の状況を視認することができる。

　なお、車室内カメラ４ｃによって撮影された画像から、車両前端部の右側方の画像と左側方の画像を区別するため、小型ミラー３ｄにおける、車両前端部の右側方と左側方を視野に入れる各鏡面を縁取るようにマーカを設けてもよい（図１８を用いて後述する）。マーカとしては、例えば、発光色などに色付けされたテープを鏡面の縁に接着したものなどが考えられる。

　図１４は、交差点で車両が右折または左折する際に必要な視野を示す図である。交差点で車両を右折または左折させる場合は、図１４に示すように、運転者Ａの直接目視が可能な前方視野ＭＦＶに加えて、車両前端部の左側方の視野ＬＳおよび車両前端部の右側方の視野ＲＳが必要である。また、フロントピラー２ｅの幅が広い車両などの場合では、車両が右左折する際、横断歩道を横断中の歩行者や自転車、バイクなどがフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域に入ることがあるため、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の視野ＤＲＳが必要となる。

　図１５は、実施の形態３に係る車両用視認支援装置における表示器の配置例を示す図であり、図１５（ａ）は、車室内の後部座席側から運転席側を見た際の車載表示器の配置を示しており、図１５（ｂ）は、図１５（ａ）の車室を左側方から見た場合を示している。
　実施の形態３では、小型ミラー３ｄおよび車室内カメラ４ｃを用いることで、車両前端部の右側方の視野ＲＳ、左側方の視野ＬＳおよびフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の視野ＤＲＳの各画像が得られ、これらの視野の画像を運転者Ａに対して違和感なく表示するために車載表示器５，５Ａを設けている。

　車載表示器５は、運転者Ａが視認可能な位置に表示画面が配置される表示器であって、例えば、図１５（ａ）に示すように、メータパネル２ｃの左側の近接した位置であるダッシュボード２ｂの上部に設けた凹部（車両前方側、すなわちダッシュボード前面２ｂ－１よりも奥側）に搭載される。
　運転者Ａが、ダッシュボード前面２ｂ－１に配置された車載情報機器（ナビゲーション装置など）を操作する場合、運転中の視線方向からダッシュボード前面２ｂ－１に視線を戻す必要がある。
　これに対して、上述のように配置された車載表示器５では、実際の車両１の位置関係に合わせて車載表示器５の左画面に車両前端部の左側方の視野ＬＳの画像を表示し、右画面に右側方の視野ＲＳの画像を表示する。これにより、運転者Ａは、運転中の視線方向から少し下にずらせば、違和感なく、車両前端部の左右側方の状況を視認することができる。

　また、車載表示器５Ａは、死角領域ＤＲＳに向いた車室２内の運転者Ａが視認可能な位置に表示画面が配置される表示器である。例えば、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）に示すように、車載表示器５Ａは、車室２のダッシュボード２ｂ上のフロントピラー２ｅ付近であって、かつ運転者Ａの前方視野ＭＦＶを遮らない位置に設置されている。これにより、運転者Ａが運転中に視線を少し下げることによって車載表示器５Ａに表示されたフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の状況を視認することができる。

　さらに、車室２内の運転者Ａが視認可能な位置に表示画面が配置される表示器として、ルームインナーミラーの位置などに車載表示器５Ｂを設けてもよい。車載表示器５Ｂは、例えば、車載表示器５と同様に１つの表示画面を左右に分割した各画面に別々の画像を表示可能な２画面表示器で構成され、車両後端部周辺の画像を表示する。なお、車両後端部の周辺視野を得る構成については、図２０から図２２までを用いて後述する。

　図１５に示すように複数の表示器を適切に配置することにより、運転者Ａは、フロントガラス２ａを介した前方視野および既存の左右のドアミラー３Ａによる車両後方の左右側方の視野に加えて、車両前端部の右側方の視野ＲＳ、左側方の視野ＬＳ、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の視野ＤＲＳおよび車両後端部周辺の視野を得ることができる。

　図１６は、実施の形態３に係る車両用視認支援装置の機能構成を示すブロック図である。図１６に示す車両用視認支援装置１０Ｂでは、図１３に示した小型ミラー３ｄと車室内カメラ４ｃを搭載するとともに、実施の形態２で図８または図９を用いて示した小型ミラー３ｂ，３ｃと車室内カメラ４ｂを車体左右側にそれぞれ搭載している。
　すなわち、車室内カメラ４ｂ，４ｃにより撮影された映像から、車両前端部の右側方の視野ＲＳ、左側方の視野ＬＳ、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の視野ＤＲＳ、車両の左側方を前方から後方へ向けて見る視野ＬＳＢ、および車両の右側方を前方から後方へ向けて見る視野ＲＳＢの各画像を得ることができる。車両用視認支援装置１０Ｂは、これらの画像の少なくとも１つを抽出して車載表示器５または車載表示器５Ａに表示させ、音出力部６に注意喚起音を出力させる。その機能構成として、画像処理部１１、画像処理部１１Ａ、表示制御部１２Ｂおよび検出部１３を備える。

　画像処理部１１は、車室内カメラ４ｂ，４ｃによって撮影された映像を画像処理して、小型ミラー３ｂ，３ｃ，３ｄの各鏡面画像を抽出する画像処理部である。また、画像処理部１１は、実施の形態１と同様に、抽出した鏡面画像の視認性を向上させる表示処理（鮮明化）と車載表示器５および車載表示器５Ａで表示可能な表示画像への変換処理を行う。
　画像処理部１１Ａは、車室内カメラ４ｂ，４ｃにより撮影された映像を画像処理して、小型ミラー３ｂ，３ｃ，３ｄの鏡面画像以外の背景画像を抽出する画像処理部である。
　また、画像処理部１１Ａは、画像処理部１１と同様に、抽出した背景画像の視認性を向上させる表示処理（鮮明化）と、車載表示器５および車載表示器５Ａで表示可能な表示画像への変換処理を行う。

　音出力部６は、注意喚起音となる音データが登録された音源を有し、車載表示器５に表示した画像に運転者Ａの視線を誘導するため、判定部１４Ｂから注意喚起音の出力が指示され、判定部１４Ａから指示された時間が経過するまで注意喚起音の出力を継続する。注意喚起音としては、例えばポップ音または“左右に気を付けて下さい”などの音声案内が考えられる。

　表示制御部１２Ｂは、画像処理部１１と画像処理部１１Ａから入力した表示画像（車両前端部の左右側方の画像、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像、車両の左右側方の画像のいずれか）を車両の走行状況に応じて、車載表示器５または車載表示器５Ａに表示する表示制御部であり、判定部１４Ｂ、制御部１５Ａおよび視野切り替え／ズーム動作部１６を備える。

　判定部１４Ｂは、検出部１３により検出された車両の走行状況を示す情報に基づいて、画像処理部１１または画像処理部１１Ａから入力した表示画像を、車載表示器５または車載表示器５Ａに表示するタイミング、および、車載表示器５または車載表示器５Ａにどのように表示するか（表示態様）を判定する。判定結果に応じた表示指令は、判定部１４Ｂから制御部１５Ａへ出力される。なお、車両の走行状況を示す情報としては、図１６に示すように、車両速度、ブレーキのオンまたはオフ、アクセルのオンまたはオフ、右折または左折信号のオンまたはオフが挙げられる。

　制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令を入力すると、画像処理部１１または画像処理部１１Ａから入力した表示画像を、上記指令に従って車載表示器５または車載表示器５Ａに表示させる制御部である。例えば、画像処理部１１により抽出された表示画像のうち、車載表示器５に表示すべき画像が、車両前端部の左側方の画像と、車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像とである場合は、車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５の左画面に表示し、車両前端部の左側方の画像を車載表示器５の右画面に表示する。また、画像処理部１１Ａにより抽出されたフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像は、車載表示器５Ａに表示される。

　視野切り替え／ズーム動作部１６は、判定部１４Ｂからの指令に従って、画像処理部１１または画像処理部１１Ａに画像データを出力する車室内カメラ４ｂ，４ｃを切り替えることにより、車載表示器５，５Ａに表示する視野を切り替える。
　また、視野切り替え／ズーム動作部１６は、判定部１４Ｂからの指令に従って、車室内カメラ４ｂ，４ｃの光学系を調整してズームアップまたはズームダウンを行う。
　例えば、車両前端部の左右側方の画像を得たい場合は、車室内カメラ４ｂの光学系を調整して小型ミラー３ｄの各鏡面画像をズームアップ（狭い視野）させる。
　また、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像を得たい場合には、車室内カメラ４ｂの光学系を調整して小型ミラー３ｄの鏡面画像以外の背景画像を含むようにズームダウン（広い視野）させる。

　検出部１３は、車両１の走行状況を示す情報を検出する検出部である。図１６の例では、検出部１３が、自車両に搭載された車両制御部（図１６において不図示）から自車両の駆動軸の回転速度に連動して発生する車輪速パルスを検出し、検出された車輪速パルスを基に車速に対応する車両速度信号（アナログまたはデジタル信号）を生成する。
　また、検出部１３は、ブレーキペダルおよびアクセルペダルの操作信号（例えばペダルの踏み込み量に対応する電圧信号）を検出してブレーキのオンオフ信号およびアクセルのオンオフ信号を生成する。さらに、検出部１３は、ターンシグナル操作レバーの動作に連動して出力される電気信号を入力してターンシグナルの右折または左折のオンオフ信号を生成する。

　次に動作について説明する。
　画像処理部１１による画像処理は、実施の形態１で図５を用いて説明した動作と同様であるので、説明を省略する。以下、画像処理部１１Ａによる画像処理の詳細を説明する。
　図１６は、実施の形態２に係る車両用視認支援装置による表示画像の生成処理の概要を示すフローチャートである。ここでは、図１３に示した小型ミラー３ｄおよび車室内カメラ４ｃを用いて、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の視野ＤＲＳの視認を支援する態様について示す。
　画像処理部１１Ａは、自装置１０Ｂを搭載する車両１が運転者Ａに運転されている間、車室内カメラ４ｃにより撮影された画像データを随時取り込む（ステップＳＴ１ｃ）。
　すなわち、視野切り替え／ズーム動作部１６が、車室内カメラ４ｃから出力される画像信号を画像処理部１１Ａが入力するように切り替えを行っている。

　次に、画像処理部１１Ａは、取り込んだ画像から小型ミラー３ａの鏡面部の周辺枠部分を抽出する（ステップＳＴ２ｃ）。図１８に示すように、車室内カメラ４ｃによって撮影された画像４Ａは、小型ミラー３ｄの背景が映った背景画像領域４Ｂと、小型ミラー３ｄの鏡面画像領域４Ｃとを有する。また、鏡面画像領域４Ｃは、小型ミラー３ｄの各鏡面を縁取るように設けられたマーカが映った外枠画像領域４Ｄによって左側の鏡面画像領域４ＣＬと右側の鏡面画像領域４ＣＲに区分されている。画像処理部１１Ａは、車室内カメラ４ｃから取り込んだ画像４Ａに対して２値化処理を施し、輝度値が所定の閾値以上となる枠形状の高輝度領域である外枠画像領域４Ｄを画像４Ａから判別する。

　画像処理部１１Ａは、周辺枠部分の外側の画像領域（背景画像領域４Ｂ）を取り出す（ステップＳＴ３ｃ）。なお、背景画像領域４Ｂには、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像４Ｂａが含まれる。
　続いて、画像処理部１１Ａは、取り出した背景画像領域４Ｂに対して鮮明な画像に変換する画像処理を施す（ステップＳＴ４ｃ）。例えば、背景画像領域４Ｂにおける輝度分布のヒストグラムを伸張あるいは平坦化することで、鏡面画像のコントラストを改善する。
　すなわち、画像処理部１１Ａは、背景画像領域４Ｂにおける画素ごとの濃度値（輝度値）の度数分布を表すヒストグラムを作成する。ヒストグラムを伸張する場合は、ヒストグラムの度数ゼロの画素が可能な限り少なくなるように輝度を変換する。また、ヒストグラムを平坦化する場合は、ヒストグラムの度数分布で値の変化が大きい部分をその変化分が小さくなるように輝度を変換する。

　この後、画像処理部１１Ａは、ステップＳＴ４ｃで鮮明化処理を施した画像を、車載表示器５Ａの画面に対応した表示画像に変換する（ステップＳＴ５ｃ）。例えば、車載表示器５Ａの画面サイズに合うように画像サイズを拡大する変換処理を行う（画素数の増加）。また、車載表示器５Ａの画面サイズの方が画像サイズより小さい場合には、車載表示器５Ａの画面サイズに合うように画像サイズを縮小する変換処理を行う（画素数の減少）。
　最後に、画像処理部１１Ａは、上述の画像処理を施して得られたフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像４Ｂａを含む背景画像の画像信号を表示制御部１２Ｂへ出力する（ステップＳＴ６ｃ）。

　次に、表示制御部１２Ｂの動作を説明する。
　図１９は、実施の形態３に係る車両用視認支援装置による表示制御を示すフローチャートであり、図１９に沿って図１６に示した車両用視認支援装置１０Ｂの表示制御部１２Ｂによる表示画像の表示制御の詳細を説明する。また、図１９中のサブルーチンＡ１，Ａ２，Ａ３は、図１２に示したサブルーチンＡ１，Ａ２，Ａ３と同様である。
　なお、以降では、小型ミラー３ｂ，３ｃおよび車室内カメラ４ｂにより車両前端部の左右側方の画像および車両の左右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を取得し、小型ミラー３ｄおよび車室内カメラ４ｃによりフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像を得るものとする。ただし、視野切り替え／ズーム動作部１６によって、車室内カメラ４ｃのズームを調整することで、小型ミラー３ｄおよび車室内カメラ４ｃにより車両前端部の左右側方の画像を取得することは可能である。

　まず、表示制御部１２Ｂの判定部１４Ｂは、車両１の走行状況を示す情報として検出部１３から出力された車両速度信号、ブレーキのオンオフ信号、アクセルのオンオフ信号、ターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフを入力する（ステップＳＴ１ｄ）。
　このとき、視野切り替え／ズーム動作部１６は、判定部１４Ｂからの指令に従って、車室内カメラ４ｂにより撮影された画像データを画像処理部１１に出力するよう切り替え、さらに車室内カメラ４ｃにより撮影された画像データを画像処理部１１Ａに出力するよう切り替える。また、視野切り替え／ズーム動作部１６は、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域が背景画像に含まれるように車室内カメラ４ｂをズームダウンしている。
　これにより、制御部１５Ａには、画像処理部１１および画像処理部１１Ａで抽出された画像データが入力されている。

　次に、判定部１４Ｂは、検出部１３から入力した車両速度信号に基づいて、車両１の車両速度Ｖが所定の走行条件に合致するか否かを判定する（ステップＳＴ２ｄ）。ここで、車両速度Ｖを、徐行走行の車速域の上限を示す速度の閾値Ｖ１および低速走行の車速域の上限を示す速度の閾値Ｖ２と比較した結果に基づいて、自車両の走行状況が、徐行走行であるか、低速走行であるか、通常走行であるかが判定される。
　すなわち、Ｖ２＜Ｖであれば通常走行（車両走行路における通常速度の走行）であり、Ｖ１＜Ｖ≦Ｖ２であれば低速走行であり、Ｖ≦Ｖ１であれば徐行走行である。なお、各閾値には、実施の形態１と同様にヒステリシスを設けてもよい。

　自車両が通常走行であると判定された場合（ステップＳＴ２ｄ；車両速度Ｖ＞Ｖ２）、運転者Ａが、前方の視野に加え、自動二輪車などが後方から接近しているか否かを確認しながら運転すべき走行状況であると判断されるため、車両の左右側方の各状況を視認する必要がある。このため、判定部１４Ｂは、画像処理部１１から入力した画像のうち、車両の左右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５に表示させる指令を、制御部１５Ａに出力する。制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、車載表示器５の左画面に車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を表示し、車載表示器５の右画面に車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を表示する（ステップＳＴ３ｄ）。

　また、自車両の通常走行においても、運転者Ａが、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域を視認したい。そこで、判定部１４Ｂは、画像処理部１１Ａから入力したフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像を車載表示器５Ａに表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、車載表示器５Ａにフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像を表示する（ステップＳＴ４ｄ）。

　続いて、サブルーチンＡ１が実施される。
　まず、図１２（ａ）に示すように、判定部１４Ｂが、検出部１３から入力したターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフ信号に基づいて、自車両の右左折状態を判定する。ここでは、自車両の走行状況が、右折または左折（右または左オン）であるか、直進（オフ）であるかが判定される。
　自車両が通常走行で直進しようとしていると判定した場合（オフ）、判定部１４Ｂは、サブルーチンＡ１の処理を終了して図１９のフローに戻り、表示制御を終了する。
　また、自車両が通常走行で右折または左折しようとしていると判定した場合（右または左オン）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ１の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ｂは、ターンシグナルがオン状態からオフ状態に戻った時点から所定の時間Ｔ１が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。時間Ｔ１が経過すると、サブルーチンＡ１の処理を終了する。
　このように、サブルーチンＡ１は、ターンシグナルが右オンまたは左オンになったときに注意喚起音が発生し、ターンシグナルがオン状態からオフ状態に戻った時点から所定の時間Ｔ１が経過すると注意喚起音の発生を停止する動作である。なお、運転者Ａが車両１を右左折させているときに注意喚起音を発生すればよいので、時間Ｔ１は、およそ１～２秒程度の短い時間である。

　一方、自車両が低速走行していると判定した場合（ステップＳＴ２ｄ；車両速度Ｖ１＜Ｖ≦Ｖ２）、判定部１４Ｂは、検出部１３から入力されたターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフ信号に基づいて自車両の右左折状態を判定する（ステップＳＴ４ｄ）。ここでは、自車両の走行状況が、左折（左オン）であるか、直進（オフ）であるか、右折（右オン）であるかが判定される。
　自車両が低速走行で左折しようとしていると判定された場合（ステップＳＴ４ｄ；左オン）、運転者Ａが、これから曲がる方向の道路状況およびフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域に加え、左後方から接近する自動二輪車などを巻き込まないようにその後方の状況、すなわち車両後方の左側方の状況を視認したい場合に相当する。
　そこで、判定部１４Ｂは、画像処理部１１から入力した車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を、車載表示器５に表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ５ｄ）。
　さらに、判定部１４Ｂは、画像処理部１１から入力した車両前端部の左側方の画像を、車載表示器５に表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、車両前端部の左側方の画像を車載表示器５の右画面に表示する（ステップＳＴ６ｄ）。
　さらに、判定部１４Ｂは、画像処理部１１Ａから入力したフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像を車載表示器５Ａに表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、車載表示器５Ａにフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像を表示する（ステップＳＴ７ｄ）。
　このように表示することにより、運転者Ａからは、フロントピラー２ｅによる右前方の死角領域に加え、実際の車両における位置関係と同様に、右画面に表示された車両前端部の左側方の画像から左側に視線を向けることにより、左画面に表示された車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を視認することができる。

　続いて、サブルーチンＡ２が実施される。
　まず、図１２（ｂ）に示すように、判定部１４Ｂが、検出部１３から入力した情報に基づいて、アクセルペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、アクセルペダルの操作がなければ（なし）、サブルーチンＡ２の処理を終了して、図１９のフローに戻る。
　また、アクセルペダルが操作された場合（あり）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ２の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ｂは、アクセルペダルの操作が終了した時点から所定の時間Ｔ２が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ｂは、現在、車載表示器５に表示されている車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像と車両前端部の左側方の画像とにおける各外枠画像（マーカが映った外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。
　制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで、車載表示器５の左画面に表示されている車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の左側方の画像の外枠とを強調表示する。
　このサブルーチンＡ２では、運転者Ａがアクセルペダルを操作したときに注意喚起音が発生し、アクセルペダルの操作が終了したときから所定の時間Ｔ２が経過すると、自動的に注意喚起音の発生が停止する。さらに、左右側方の画像の外枠を高輝度あるいは点滅するように強調表示することにより、運転者Ａの視線を誘導し、所定の時間Ｔ３が経過すると自動的に表示態様を元に戻している。
　なお、運転者Ａは、注意喚起音をまず聞いてから続いて車載表示器５に強調表示された画像を視認する方が円滑に運転できると考えられるので、例えば、時間Ｔ２はおよそ２～３秒、時間Ｔ３はおよそ５～１０秒程度とする。

　サブルーチンＡ２の処理が終了すると、続いてサブルーチンＡ３が実施される。
　まず、図１２（ｃ）に示すように、判定部１４Ｂが、検出部１３から入力された情報に基づいて、ブレーキペダルに操作があったか否かを判定する。
　ここで、ブレーキペダルの操作があれば（あり）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していなれば（ＮＯ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　また、注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、判定部１４Ｂは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を発生させる。この後、サブルーチンＡ３の処理を終了して図１９のフローに戻る。
　一方、最初のステップでブレーキペダルの操作がなければ（なし）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ｂは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ｂは、現在、車載表示器５に表示している車両前端部の左側方の画像と車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像とにおける各外枠画像（マーカが映った外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。
　制御部１５Ａは、判定部１４Ａからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで、車載表示器５の左画面に表示されている車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の左側方の画像の外枠とをそれぞれ強調表示する。このように、サブルーチンＡ３は、運転者Ａがブレーキペダルを操作した時点から注意喚起音が発生して、所定の時間Ｔ４が経過すると自動的に注意喚起音の発生が停止する。
　さらに、左右側方の画像の外枠を高輝度あるいは点滅するように強調表示することで、運転者Ａの視線を誘導し、所定の時間Ｔ３が経過すると自動的に表示態様を元に戻している。なお、運転者Ａは、注意喚起音をまず聞いてから、続いて車載表示器５に強調表示された画像を視認する方が円滑に運転できると考えられるので、例えば、時間Ｔ４はおよそ１～２秒、時間Ｔ３はおよそ５～１０秒程度とする。

　自車両が低速走行で直進しようとしていると判定された場合（ステップＳＴ４ｄ；オフ）、例えば自車両が交差点を直進して抜けようとしており、運転者Ａは、車両前方だけでなく、車両の左右側方の各状況を視認したい場合に走行状況であると考えられる。
　そこで、判定部１４Ｂは、画像処理部１１から入力した車両の右側方および左側方の画像を、車載表示器５の左画面に表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。
　制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５の右画面に表示し、車両の左側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ８ｄ）。この後、処理を終了する。

　自車両が低速走行で右折しようとしていると判定された場合（ステップＳＴ４ｄ；右オン）、運転者Ａが、これから曲がる方向の道路状況およびフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域に加え、右後方から接近する自動二輪車などを巻き込まないようにその後方の状況、すなわち車両の右側方の状況を視認したい場合に相当する。
　そこで、判定部１４Ｂは、画像処理部１１から入力した車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を、車載表示器５に表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ９ｄ）。
　さらに、判定部１４Ｂは、画像処理部１１から入力した車両前端部の右側方の画像を、車載表示器５に表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、車両前端部の右側方の画像を車載表示器５の右画面に表示する（ステップＳＴ１０ｄ）。
　さらに、判定部１４Ｂは、画像処理部１１Ａから入力したフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像を車載表示器５Ａに表示させる指令を、制御部１５Ａに出力する。制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って車載表示器５Ａにフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の画像を表示する（ステップＳＴ１１ｄ）。

　続いて、サブルーチンＡ２が実施される。
　まず、判定部１４Ｂが、検出部１３から入力した情報に基づいて、アクセルペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、アクセルペダルの操作がなければ（なし）、サブルーチンＡ２の処理を終了して、図１９のフローに戻る。
　また、アクセルペダルが操作された場合（あり）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ２の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ｂは、アクセルペダルの操作が終了した時点から所定の時間Ｔ２が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ｂは、現在、車載表示器５に表示されている車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像と、車両前端部の右側方の画像とにおける各外枠画像（マーカを映す外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。
　制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで、車載表示器５の左画面に表示されている車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の右側方の画像の外枠とを強調表示する。

　サブルーチンＡ２の処理が終了すると、続いてサブルーチンＡ３が実施される。
　まず、判定部１４Ｂが、検出部１３から入力された情報に基づいて、ブレーキペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、ブレーキペダルの操作があれば（あり）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していなれば（ＮＯ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　また、注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、判定部１４Ｂは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を発生させる。この後、サブルーチンＡ３の処理を終了して図１９のフローに戻る。
　一方、最初のステップでブレーキペダルの操作がなければ（なし）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ｂは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ｂは、現在、車載表示器５に表示されている車両前端部の右側方の画像と、車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像における各外枠画像（マーカが映った外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。
　制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで車載表示器５の左画面に表示されている車両の右側方を前方から後方へ向けて見た領域の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の右側方の画像の外枠とを強調表示する。

　一方、自車両が徐行走行であると判定された場合（ステップＳＴ２ｄ；Ｖ≦Ｖ１）、自車両の停止が必要な走行状況、例えば駐車場内の出入口や信号機がない交差点に差し掛かった状態であると判断されるため、運転者Ａは、車両前端部の右側方および左側方の各状況を視認する必要がある。
　そこで、判定部１４Ｂは、画像処理部１１から入力した車両前端部の右側方および左側方の画像を、車載表示器５の左画面に表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、車両前端部の右側方の画像を車載表示器５の右画面に表示し、車両前端部の左側方の画像を車載表示器５の左画面に表示する（ステップＳＴ１２ｄ）。

　続いて、サブルーチンＡ２が実施される。
　まず、判定部１４Ｂが、検出部１３から入力した情報に基づいて、アクセルペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、アクセルペダルの操作がなければ（なし）、サブルーチンＡ２の処理を終了して、図１９のフローに戻る。また、アクセルペダルが操作された場合（あり）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ２の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ｂは、アクセルペダルの操作が終了した時点から所定の時間Ｔ２が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ｂは、現在、車載表示器５に表示されている車両前端部の右側方の画像と車両前端部の左側方の画像とにおける各外枠画像（マーカが映った外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。
　制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで車載表示器５の左画面に表示されている車両前端部の左側方の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の右側方の画像の外枠とを強調表示する。

　サブルーチンＡ２の処理が終了すると、判定部１４Ｂは、検出部１３から入力したターンシグナルの右折信号または左折信号のオンオフ信号に基づいて、自車両の右左折状態を判定する（ステップＳＴ１３ｄ）。自車両が低速走行でかつ直進しようとしていると判定した場合（オフ）、判定部１４Ｂは、図１９の表示制御を終了する。
　また、自車両が低速走行でかつ右折または左折しようとしていると判定した場合（右または左オン）、判定部１４Ｂは、サブルーチンＡ３の処理を実行する。

　サブルーチンＡ３では、判定部１４Ｂが、検出部１３から入力された情報に基づいて、ブレーキペダルに操作があったか否かを判定する。ここで、ブレーキペダルの操作があれば（あり）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していなれば（ＮＯ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　また、注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、判定部１４Ｂは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を発生させる。この後、サブルーチンＡ３の処理を終了して図１９のフローに戻る。
　一方、最初のステップでブレーキペダルの操作がなければ（なし）、判定部１４Ｂは、音出力部６が注意喚起音を発生中か否かを判定する。
　注意喚起音を発生していれば（ＹＥＳ）、サブルーチンＡ３の処理を終了する。
　注意喚起音を発生していなければ（ＮＯ）、判定部１４Ｂは、ブレーキペダルが操作された時点から所定の時間Ｔ４が経過するまで音出力部６に注意喚起音を出力させる。
　次に、判定部１４Ｂは、現在、車載表示器５に表示されている車両前端部の左側方の画像と車両前端部の右側方の画像とにおける各外枠画像（マーカが映った外枠画像領域４Ｄ）を、所定の時間Ｔ３が経過するまで強調表示させる指令を制御部１５Ａに出力する。
　制御部１５Ａは、判定部１４Ｂからの指令に従って、所定の時間Ｔ３が経過するまで、車載表示器５の左画面に表示されている車両前端部の左側方の画像の外枠と、車載表示器５の右画面に表示されている車両前端部の右側方の画像の外枠とを強調表示する。

　また、図１９に示した表示制御のフローチャートの動作はその時々に当該フローを１回巡る時間が１０ミリ秒程度に時間制御されて、定期的に繰り返し動作する。ただし、時間制御は行うが、その動作時間（周期）を制限するものではない。

　なお、上述の説明では、フロントピラー２ｅによる死角領域を視野に入れる場合を示したが、本発明は、車室内の内装物による死角領域であれば、フロントピラー２ｅに限定されるものではない。

　図２０は、小型ミラーおよび車室内カメラの別の態様を概略的に示す図であり、図２０（ａ）は、車両の内部側面を示しており、図２０（ｂ）は、図２０（ａ）の車両の内部上面を示している。車両１Ａは、スポーツユーティリティ車（ＳＵＶ；Ｓｐｏｒｔｓ　Ｕｔｉｌｉｔｙ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの車両長が長い車両である。このような車種の車両では、運転者Ａから車両後端部の周辺、特に車両後端部の左右下方および直近後方が死角になりやすい。

　そこで、車両１Ａの車両後端部の上部に小型ミラー３ｅを設ける。この小型ミラー３ｅは、２つの鏡面を有する三角柱形状のミラーであって、図２０（ａ）および図２０（ｂ）に示すように、各鏡面が車両後端部の左右下方を向くように配置されている。
　また、車室内カメラ４ｄは、図１で示した車室内カメラ４と同様の機能を有する撮影部であり、小型ミラー３ｅの鏡面が視野に入るように、車室２の後部天面のほぼ中央に搭載される。

　この構成において、車室内カメラ４ｄにより小型ミラー３ｅの２つの鏡面に映った鏡面画像を撮影し、この撮影画像を画像処理して車両後端部の左右下方の画像を抽出して、例えば、車載表示器５または車載表示器５Ｂ（図１５参照）の右画面に右下方の映像を表示し、左画面に左下方の映像を表示する。また、図２０では図示を省略したが、車載表示器５Ａに表示してもよい。図２０に示す構成であれば、車両後端部の左右下方の視野が得られるが、この構成を実施の形態１～３と組み合わせれば、上述の視野に加え、上記実施の形態１～３で示した視野の視認を支援することが可能となる。

　なお、車室内カメラ４ｄにより撮影された画像から、車両後端部の右下方の画像と左下方の画像を区別するため、図６および図１７に示したように、小型ミラー３ｅにおける車両後端部の左右下方を視野に入れる各鏡面を縁取るようにマーカを設けてもよい。マーカとしては、例えば発光色などに色付けされたテープあるいはＬＥＤテープなどを鏡面の縁に接着したものなどが考えられる。

　図２１は、小型ミラーおよび車室内カメラの別の態様を概略的に示す図であり、図２１（ａ）は、車両の内部側面を示しており、図２１（ｂ）は、図２１（ａ）の車両の内部上面を示している。車両１Ｂは、ピックアップトラック車などの荷台を有した車両である。このような車種の車両では、運転者Ａから車両後端部の周辺、特に車両後端部の左右下方および直近後方が死角になりやすい。

　そこで、車両１Ｂの車両後端部における荷台のガード板１ｄを避けた側方部に小型ミラー３ｆを設ける。小型ミラー３ｆは、図２０で示した小型ミラー３ｅと同様に、２つの鏡面を有する三角柱形状のミラーであり、図２１（ａ）および図２１（ｂ）に示すように、各鏡面が車両後端部の左右下方を向くように配置される。
　また、車室内カメラ４ｅは、図１で示した車室内カメラ４と同様の機能を有する撮影部であり、小型ミラー３ｆの鏡面が視野に入るように、車室２の後部天面の右端部に搭載される。

　この構成において、車室内カメラ４ｅにより小型ミラー３ｆの２つの鏡面に映った鏡面画像を撮影し、この撮影画像を画像処理して車両後端部の左右下方の画像を抽出して、例えば、車載表示器５または車載表示器５Ｂ（図１５参照）の右画面に右下方の映像を表示し、左画面に左下方の映像を表示する。また、図２１では図示を省略したが、車載表示器５Ａに表示してもよい。図２１に示す構成であれば、車両後端部の左右下方および直近後方の視野が得られるが、この構成を実施の形態１～３と組み合わせれば、上述の視野に加え、上記実施の形態１～３で示した視野の視認を支援することが可能となる。

　なお、車室内カメラ４ｅによって撮影された画像から、車両後端部の右下方の画像と左下方の画像を区別するため、図６および図１７に示したように、小型ミラー３ｆにおける車両後端部の左右下方を視野に入れる各鏡面を縁取るようにマーカを設けてもよい。マーカとしては、例えば発光色などに色付けされたテープあるいはＬＥＤテープなどを鏡面の縁に接着したものなどが考えられる。

　図２２は、小型ミラーおよび車室内カメラの別の態様を概略的に示す図であり、図２２（ａ）は、車両の内部側面を示しており、図２２（ｂ）は、図２２（ａ）の車両の内部上面を示している。車両１Ｃは、大型トラックやバスなどの大型のアウトサイドミラー３Ｂを有した車両である。このような車種の車両では、運転者Ａから車両後端部の周辺、特に車両後端部の左右側方および直近後方が死角になりやすい。

　そこで、車両１Ｃの車両後端部の左側下方に小型ミラー３ｇを設け、車両１Ｃの車両後端部の右側上方に小型ミラー３ｈを設ける。
　図２２（ａ）および図２２（ｂ）に示すように、小型ミラー３ｇは、２つの鏡面を有した小型ミラーであり、２つの鏡面を車両１Ｃの後端部の左右側方（子供などの高さが低い物体が視野に入る高さ位置）に向けて設置される。
　また、小型ミラー３ｈは、鏡面が１つの小型ミラーであり、図１に示した小型ミラー３と同様に、曲率半径が５０～１００ｍｍ程度の凸面鏡である。小型ミラー３ｈは、車両１Ｃの後端部全体を左側から見た視野を得るため、車両１Ｃの車両後端部の右側上方（小型ミラー３ｇよりも高い位置）から鏡面を左側下方に向けて設置される。
　小型ミラー３ｇ，３ｈの鏡面画像は、図２２（ａ）および図２２（ｂ）に示すように、大型のアウトサイドミラー３Ｂに内蔵した内蔵カメラ４ｆにより撮影する。

　この構成において、内蔵カメラ４ｆにより小型ミラー３ｇ，３ｈの各鏡面に映った鏡面画像を撮影し、この撮影画像を画像処理して車両１Ｃの後端部全体およびその左右側方の各画像を抽出して、例えば車載表示器５Ｂに車両１Ｃの後端部全体の画像を表示し、車載表示器５の右画面に右側方の映像を表示し、左画面に左側方の映像を表示する。また、図２２では図示を省略したが、車載表示器５Ａに表示してもよい。図２２の構成であれば、車両１Ｃの後端部全体およびその左右側方および直近後方の視野が得られるが、この構成を実施の形態１～３と組み合わせれば、上述の視野に加え、上記実施の形態１～３で示した視野の視認を支援することが可能となる。

　なお、図２０から図２２までの構成において、判定部が、車両の走行状況を示す情報として、車両のバックギアが入れられたことを示す信号を入力すると、車両後端部の側方の画像を車載表示器５，５Ａ，５Ｂに表示するようにしてもよい。

　以上のように、この実施の形態３によれば、車室２外の車両前端部１ａ近傍に搭載され、運転者Ａの前方視野を除いた車両１の周囲の一方向の領域または複数の方向の領域を鏡面に映す小型ミラー３ｄと、車室２内に搭載され、小型ミラー３ｄの鏡面を含む画像を撮影する車室内カメラ４ｃと、車室内カメラ４ｃのズーム動作を制御して、運転者Ａの前方視野の車室２内の内装物による死角領域を、小型ミラー３ｄの鏡面の背景として撮影させる視野切り替え／ズーム動作部１６と、車室内カメラ４ｃにより撮影された画像を画像処理して小型ミラー３ｄの鏡面に映った画像を抽出する画像処理部１１と、車室内カメラ４ｃにより撮影された画像を画像処理して背景に含まれる死角領域の画像を抽出する画像処理部１１Ａと、車室２内の運転者が視認可能な位置に表示画面が配置され（ダッシュボード２ｂ上の中央付近など）、表示画面内の左右画面で別々の画像を表示可能な車載表示器５と、死角領域に向いた車室内の運転者が視認可能な位置に表示画面が配置された車載表示器５Ａと、車両１の走行状況に応じて、画像処理部１１により抽出された画像を車載表示器５に表示させ、画像処理部１１Ａにより抽出された死角領域の画像を車載表示器５Ａに表示させる表示制御部１２Ｂを備える。
　このように構成することで、車体への取り付けの自由度が高く、煩雑なメンテナンス作業が不要であり、車両１の走行状況に応じて、運転者Ａに視認させるべき車両前端部の左右側方、車両の左右側方およびフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の視野を、運転者Ａにとって違和感なく表示することができる。

　また、この実施の形態３によれば、表示制御部１２Ｂが、車両１の速度、加減速操作の有無、ブレーキ操作の有無、および車両１の右左折の有無、のいずれかに応じて、画像処理部１１により抽出された画像を車載表示器５に表示させ、画像処理部１１Ａにより抽出された死角領域の画像を車載表示器５Ａに表示させるので、車両の左右側方およびフロントピラー２ｅによる右前方の死角領域の視野を、必要なタイミングで運転者Ａにとって違和感なく表示することができる。

　さらに、この実施の形態３によれば、車室２外の１ｃ近傍に搭載され、車両後端部１ｃの側方の領域を鏡面に映す小型ミラー３ｅ～３ｆと、車室２内に搭載され、当該小型ミラー３ｅ～３ｆの鏡面を含む画像を撮影する車室内カメラ４ｅと、車室２内の運転者Ａが視認可能な位置に表示画面が配置され、車両後端部１ｃの側方の領域の画像を表示する車載表示器５、車載表示器５Ａおよび車載表示器５Ｂのいずれかと、車両１の走行状況に応じて、画像処理部１１により抽出された画像のうち、車両後端部１ｃの側方の領域を映す画像を車載表示器５Ｂに表示させる表示制御部１２を備える。このように構成することで、運転者Ａに視認させるべき車両後端部の左右側方の視野を、必要なタイミングで運転者Ａにとって違和感なく表示することができる。

　さらに、この実施の形態３によれば、車室２外の車両後端部１ｃ近傍に搭載され、車両後端部１ｃの側方の領域を鏡面に映す小型ミラー３ｇ，３ｈと、車室２外のアウトサイドミラー３Ｂに内蔵され、当該小型ミラー３ｇ，３ｈの鏡面を含む画像を撮影する内蔵カメラ４ｆと、車室２内の運転者Ａが視認可能な位置に表示画面が配置され、車両後端部１ｃの側方の領域の画像を表示する車載表示器５、車載表示器５Ａおよび車載表示器５Ｂのいずれかと、車両１の走行状況に応じて、画像処理部１１により抽出された画像のうち、車両後端部１ｃの側方の領域を映す画像を車載表示器５Ｂに表示させる表示制御部１２を備える。このように構成することで、同様に、運転者Ａに視認させるべき車両後端部の左右側方の視野を、必要なタイミングで運転者Ａにとって違和感なく表示することができる。

　上記実施の形態１～３では、車両１が右ハンドルである場合を例に挙げて説明したが、当然ながら、左ハンドルの車両の場合は、上述した小型ミラー、車室内カメラおよび車載表示器の位置関係を左右逆にすれば、同様の効果を得ることができる。

　なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

　この発明に係る車両用視認支援装置は、車体への取り付けの自由度が高く、煩雑なメンテナンス作業が不要であり、車両の走行状況に応じて運転者に視認させるべき視野を違和感なく表示することができるので、様々な車種の車両用視認支援装置に好適である。

　１，１Ａ～１Ｃ　車両、１ａ　車両前端部、１ｂ　車両側面部、１ｃ　車両後端部、１ｄ　荷台のガード板、２　車室、２ａ　フロントガラス、２ｂ　ダッシュボード、２ｂ－１　ダッシュボード前面、２ｃ　メータパネル、２ｄ　ステアリングハンドル、２ｅ　フロントピラー、２ｆ　車載情報機器、３，３ａ～３ｈ　小型ミラー、３Ａ　サイドミラー、３Ｂ　アウトサイドミラー、４，４ａ～４ｅ　車室内カメラ、４ｆ　内蔵カメラ、４Ａ　画像、４Ｂ　背景画像領域、４Ｃ　鏡面画像領域、４Ｄ　外枠画像領域、４ＣＬ，４ＣＲ　鏡面画像領域、４Ｂａ　死角領域の画像、５，５Ａ，５Ｂ　車載表示器、６　音出力部、１０，１０Ａ，１０Ｂ　車両用視認支援装置、１１，１１Ａ　画像処理部、１２，１２Ａ，１２Ｂ　表示制御部、１３　検出部、１４，１４Ａ，１４Ｂ　判定部、１５，１５Ａ　制御部、１６　視野切り替え／ズーム動作部。

Claims

　車室外の車両前端部近傍に搭載され、前記車両前端部の側方の領域および前記車両の側方を前方から後方に見る領域の少なくとも一つの領域を鏡面に映すミラーと、
　車室内に搭載され、前記ミラーの鏡面を含む画像を撮影する撮影部と、
　前記撮影部により撮影された画像を画像処理して前記ミラーの鏡面に映った画像を抽出する画像処理部と、
　車室内の運転者が視認可能な位置に表示画面が配置され、前記表示画面内の左右画面で別々の画像を表示可能な第１の表示器と、
　前記車両の走行状況に応じて、前記画像処理部により抽出された画像のうち、車両前端部の側方の領域を映す画像または前記車両の側方を前方から後方に見た領域を映す画像を前記第１の表示器の対応する方向の画面に表示させる表示制御部を備える車両用視認支援装置。
　車室外の車両前端部近傍に搭載され、運転者の前方視野を除いた車両の周囲の一方向の領域または複数の方向の領域を鏡面に映すミラーと、
　車室内に搭載され、前記ミラーの鏡面を含む画像を撮影する撮影部と、
　前記撮影部のズーム動作を制御して、前記運転者の前方視野の前記車室内の内装物による死角領域を、前記ミラーの鏡面の背景として撮影させるズーム制御部と、
　前記撮影部により撮影された画像を画像処理して前記ミラーの鏡面に映った画像を抽出する第１の画像処理部と、
　前記撮影部により撮影された画像を画像処理して前記背景に含まれる前記死角領域の画像を抽出する第２の画像処理部と、
　車室内の運転者が視認可能な位置に表示画面が配置され、前記表示画面内の左右画面で別々の画像を表示可能な第１の表示器と、
　前記死角領域に向いた車室内の運転者が視認可能な位置に表示画面が配置された第２の表示器と、
　前記車両の走行状況に応じて、前記第１の画像処理部により抽出された画像を前記第１の表示器に表示させ、前記第２の画像処理部により抽出された前記死角領域の画像を前記第２の表示器に表示させる表示制御部を備える車両用視認支援装置。
　前記表示制御部は、前記車両の速度、加減速操作の有無、ブレーキ操作の有無、および前記車両の右左折の有無、のいずれかに応じて、前記画像処理部により抽出された画像のうち、前記車両前端部の左側方の領域を映す画像または前記車両の左側方を前方から後方に見た領域を映す画像を前記第１の表示器の左画面に表示させ、前記車両前端部の右側方の領域を映す画像または前記車両の左側方を前方から後方に見た領域を映す画像を前記第１の表示器の右画面に表示させることを特徴とする請求項１記載の車両用視認支援装置。
　前記表示制御部は、前記車両の速度、加減速操作の有無、ブレーキ操作の有無、および前記車両の右左折の有無、のいずれかに応じて、前記第１の画像処理部により抽出された画像を前記第１の表示器に表示させ、前記第２の画像処理部により抽出された前記死角領域の画像を前記第２の表示器に表示させることを特徴とする請求項２記載の車両用視認支援装置。
　前記車室内の内装物による死角領域は、前記車室内のフロントピラーによる死角領域であることを特徴とする請求項２記載の車両用視認支援装置。
　車室外の車両後端部近傍に搭載され、前記車両後端部の側方の領域を鏡面に映すミラーと、
　車室内に搭載され、当該ミラーの鏡面を含む画像を撮影する撮影部と、
　車室内の運転者が視認可能な位置に表示画面が配置され、前記車両後端部の側方の領域の画像を表示する表示器と、
　前記車両の走行状況に応じて、前記画像処理部により抽出された画像のうち、前記車両後端部の側方の領域を映す画像を前記表示器に表示させる表示制御部を備える車両用視認支援装置。
　車室外の車両後端部近傍に搭載され、前記車両後端部の側方の領域を鏡面に映すミラーと、
　車室外のアウトサイドミラーに内蔵され、当該ミラーの鏡面を含む画像を撮影する撮影部と、
　車室内の運転者が視認可能な位置に表示画面が配置され、前記車両後端部の側方の領域の画像を表示する表示器と、
　前記車両の走行状況に応じて、前記画像処理部により抽出された画像のうち、前記車両後端部の側方の領域を映す画像を前記表示器に表示させる表示制御部を備える車両用視認支援装置。