JP2002325249A - 車両側方映像生成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両前部に突設された撮像部により光軸を傾
けて撮像された映像と、ドライバが車窓から視認する光
景とのズレを抑制し、モニタに表示される映像を視認す
るドライバが感じる違和感を緩和することができる車両
側方映像生成装置の提供。 【解決手段】 撮像部２１により撮像された車両の左右
両側方映像に関する映像データに基づきモニタ２２に表
示する場合に、モニタ２２の各画素に対応する画素デー
タの表示位置を変換する映像変換テーブル１５と、該映
像変換テーブル１５を参照して前記画素データの表示位
置を変換して表示データを生成する映像変換部１４を備
えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両における左右
両側方の映像を撮像して一つにして出力した左右両側方
映像に基づき、車両の側方映像を生成するための車両側
方映像生成装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、信号が設置されていない交差点へ
車両を進入させる場合、ドライバは、車両の側方から接
近してくる他の車両を車窓外に視線を投じて確認する必
要があり、特に、ドライバからの視野範囲が狭小な場所
などは交差点への進入が困難となり、確認作業が煩瑣で
あり、また危険を伴うものであった。この問題に対処す
べく、車両の側方を撮像して車両内部に備えたモニタに
表示することにより、表示された映像を用いて他の車両
の接近等を把握し、交差点へ進入する場合の手間及び危
険性を回避するための装置が多数提案されている。

【０００３】提案されている装置としては、特開平６−
１７１４２６号、特開平１０−２２９５１２号等に開示
されているものがある。該装置では、車両前部にプリズ
ムを突設させ、該プリズムを用いて車両の左右両側方の
映像を光学的に一つに合成した左右両側方映像を、ＣＣ
Ｄカメラ等の撮像部を用いて撮像し、撮像した映像を車
両内部に設置されたモニタに表示すべくなしてある。

【０００４】前記装置によれば、車両前部のみを交差点
内に進入させることにより、車両内部に設置されたモニ
タを参照して交差点へ進入するタイミングを図ることが
可能である。

【０００５】また、前記装置による場合、車両の左右両
側方の映像が一つのモニタに表示されるため、左右それ
ぞれの側方映像においては表示される映像の範囲が狭小
となり、比較的近傍の道路状況しか表示されない。従っ
て、撮像部の視野角を狭くし、更に、撮像部に対して入
力される映像の光軸を若干傾けることにより、左右両側
方の映像において道路の表示範囲を可及的に広げる構成
となしてある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、光軸を傾け
た場合にモニタに表示される映像は、ドライバが車窓か
ら車両の側方に視線を投じた場合に視認される光景と異
なる。図１４は、ドライバが視認する光景（ａ）、及び
従来の装置においてモニタに表示される映像（ｂ）の一
例を示す模式図である。即ち、ドライバにより視認され
る光景と、光軸を傾けた場合にモニタに表示される映像
とを比較した場合、車両の右側方ではモニタに表示され
る映像の方がより右上がりの映像となり、車両の左側方
ではモニタに表示される映像の方がより左上がりの映像
となる。

【０００７】従って、ドライバがモニタに表示される映
像を視認した場合は、実際に車窓外にて視認される光景
と一致しないために違和感を感じさせることとなる。

【０００８】また、例えば左折すべく交差点へ進入した
車両のドライバにとっては、進入車線における右側方か
ら接近してくる他の車両が存在するか否かが問題であ
り、必ずしも左側方の映像を必要とはしない。しかしな
がら前記装置の場合、車両の両側方の映像を光学的に合
成して一つの映像として撮像しており、何れか一側方の
映像のみをモニタにて全画面表示する機能を有していな
い。

【０００９】更に、従来の装置の場合、撮像した映像を
そのままモニタに表示しているが、撮像した映像の視点
とドライバの視点とが異なるため、交差点への進入の際
に車両を停止させる位置を、モニタに表示された映像に
基づき判断するのは困難であるという問題があった。

【００１０】本発明は、上述したような事情に鑑みてな
されたものであり、撮像部により撮像された車両の側方
映像に関する映像データに基づきモニタに表示する場合
に、モニタの各画素に対応する画素データのモニタでの
表示位置を変換した表示データを生成する構成となして
あることにより、光軸を傾けることにより生じるモニタ
上の映像と実際の光景とのズレを抑制し、ドライバが感
じる違和感を緩和することができる車両側方映像生成装
置を実現することを目的とする。

【００１１】また、例えば、車両前部に突設したプリズ
ムを用いて車両の左右両側方の映像を光学的に一つに合
成した左右両側方映像を示す左右両側方映像データに基
づき、前記左右両側方映像のうち一側方の映像を示す側
方データを選択する手段と、選択した側方データに対応
する側方映像を拡大する場合に必要な補完データを生成
する手段と、前記側方データ及び補完データに基づいて
前記側方映像を拡大した拡大映像を示す拡大データを生
成する手段とを備えることにより、光学的に一つに合成
した車両の左右両側方映像のうち何れか一方の側方映像
をモニタの全画面に拡大表示することができる車両側方
映像生成装置を実現することを目的とする。

【００１２】また、前記側方データに対応した前記拡大
データを生成すべき旨の指示信号の入力を受け付ける手
段を更に備えることにより、ドライバの要求に基づき、
側方映像を適宜拡大して表示することができる車両側方
映像生成装置を実現することを目的とする。

【００１３】また、車両の右左折方向を示す方向指示信
号に基づき、何れかの側方映像を拡大表示する構成とな
すことにより、例えば、交差点に進入した車両が該交差
点にて左折するときにドライバがウインカを操作した場
合、前記ウインカから出力された左折を示す信号を受け
付け、該信号に基づき、左折時に注意を払うべき車両の
右側方映像を拡大表示することができる車両側方映像生
成装置、即ち、ドライバのウインカ操作に連動して左右
何れかの側方映像を拡大表示することが可能である車両
側方映像生成装置を実現することを目的とする。

【００１４】また、車両を停止する場合に目安としてド
ライバが参照できるように、モニタに仮想的に表示する
停止ラインを示すデータを記憶する記憶手段を更に備え
ることにより、モニタに表示される映像に重ねて前記停
止ラインを表示することができ、ドライバが交差点へ進
入する際に車両を停止させる位置を、モニタに表示され
た映像に基づき正確に判断することができる車両側方映
像生成装置を実現することができる。

【００１５】更に、路面上に設けた停止ラインを撮像し
た映像に基づき、前記映像における停止ラインのモニタ
上の位置に関するデータを生成し、生成したデータを前
記記憶手段に記憶する構成となしてあることにより、撮
像部を車両に設置した状態にて前記データを生成するこ
とができ、車両への撮像部の取付位置に誤差が生じた場
合であっても、各車両に応じて前記データを生成し、記
憶することができる車両側方映像生成装置を実現するこ
とができる。

【００１６】

【課題を解決するための手段】第１発明に係る車両側方
映像生成装置は、車両における側方の映像に関する映像
データに基づき、表示部にて表示すべく表示データを生
成するために用いる車両側方映像生成装置において、前
記映像データのうち前記表示部が有する複数の画素の夫
々に対応する画素データに基づく前記表示部での表示位
置を変換するために参照する表示位置変換テーブルと、
該表示位置変換テーブルを参照して前記画素データの表
示位置を変換した前記表示データを生成する手段とを備
えることを特徴とする。

【００１７】第１発明に係る車両側方映像生成装置によ
る場合は、表示部の各画素に夫々対応する画素データの
前記表示部での表示位置を変換するために参照する表示
位置変換テーブルと、該表示位置変換テーブルを参照し
て画素データの表示位置を変換した表示データを生成す
る手段とを備えることにより、光軸を傾けることにより
生じるモニタで表示される映像と実際にドライバが視認
する光景とのズレを抑制し、ドライバが感じる違和感を
緩和することができる。

【００１８】第２発明に係る車両側方映像生成装置は、
前記車両における左右両側方の映像を一つに合成した左
右両側方映像のうち、何れか一側方の映像を示す側方デ
ータを選択する手段と、選択した側方データが示す映像
を拡大する拡大映像を示す拡大データを生成すべく、前
記側方データを補完する補完データを生成する手段と、
前記側方データ及び補完データに基づき、前記拡大デー
タを生成する手段とを更に備え、前記拡大データを前記
映像データとすべくなしてあることを特徴とする。

【００１９】第２発明に係る車両側方映像生成装置によ
る場合は、左右両側方映像のうち一方の側方映像を示す
側方データを選択し、選択した側方データを補完する補
完データを生成し、側方データ及び補完データに基づい
て前記側方データに対応する拡大データを生成する構成
となしてあることにより、車両における何れか一方の側
方映像をモニタにて拡大して全画面表示することができ
る。

【００２０】第３発明に係る車両側方映像生成装置は、
第２発明に係る車両側方映像生成装置において、前記拡
大データを生成すべき旨の指示信号の入力を受け付ける
手段を更に備えることを特徴とする。

【００２１】第３発明に係る車両側方映像生成装置によ
る場合は、指示信号に基づいて、部分データに対応する
拡大データの生成を行う構成となしてあることにより、
ドライバの要求に基づき、側方映像を拡大した全画面表
示を適宜行うことができる。

【００２２】第４発明に係る車両側方映像生成装置は、
第２又は第３発明に係る車両側方映像生成装置におい
て、前記車両の右左折方向を示す方向指示信号の入力を
受け付ける手段を備え、前記側方データを選択する手段
は更に、受け付けた方向指示信号に基づき、前記側方デ
ータを選択すべくなしてあることを特徴とする。

【００２３】第４発明に係る車両側方映像生成装置によ
る場合は、方向指示信号に応じて側方データを選択する
構成となしてあることにより、例えば、交差点へ進入し
た車両が該交差点にて左折するときにドライバがウイン
カを操作した場合、前記ウインカから出力された左折を
示す信号を受け付け、該信号に基づき、左折時に注意を
払うべき車両の右側方映像を拡大表示することができ、
ドライバのウインカ操作に連動した左右何れかの側方映
像の拡大表示が可能である。

【００２４】第５発明に係る車両側方映像生成装置は、
第１乃至第４発明の何れかに係る車両側方映像生成装置
において、前記車両から所定距離を有する路面上に仮想
的に設けられたマークである仮想マークを表す映像を示
す仮想データを記憶する記憶手段を更に備えることを特
徴とする。

【００２５】第５発明に係る車両側方映像生成装置によ
る場合は、車両を停止する場合にドライバが目安として
参照できるように、モニタに仮想的に表示する停止ライ
ンを示すデータを記憶する記憶手段を更に備えることに
より、車両の側方映像に重ねて前記停止ラインを表示す
ることができ、ドライバが交差点へ進入する際に車両を
停止させる位置を、モニタに表示された映像に基づき正
確に判断することができる。

【００２６】第６発明に係る車両側方映像生成装置は、
第５発明に係る車両側方映像生成装置において、前記車
両から所定距離を有する路面上のマークを表示する映像
に基づき、前記マークの位置に関するマーク位置データ
を生成する手段と、生成したマーク位置データを前記仮
想データとして前記記憶手段に記憶する手段とを更に備
えることを特徴とする。

【００２７】第６発明に係る車両側方映像生成装置によ
る場合は、路面上に設けた停止ラインを撮像した映像に
基づき、表示された前記映像における停止ラインのモニ
タ上の位置に関するデータを生成する手段と、生成した
データを前記記憶手段に記憶する手段とを備えることに
より、撮像部を車両に設置した状態にて停止ラインのモ
ニタ上の位置に関するデータを生成することができ、車
両への撮像部の取付位置に誤差が生じた場合であって
も、各車両に応じて停止ラインのモニタ上の位置に関す
るデータを生成し、記憶することができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面に基づいて詳述する。 （実施の形態１）図１は、本発明に係る車両側方映像生
成装置１の実施の形態１における構成を示すブロック図
である。車両側方映像生成装置１はＡ／Ｄ変換器１１を
備え、ＣＣＤカメラ等を用いて構成された撮像部２１と
の間にて通信可能に接続されている。また、Ｄ／Ａ変換
器１６を備え、液晶ディスプレイを用いて構成されたモ
ニタ２２との間にて通信可能に接続されている。

【００２９】なお前記撮像部２１は、車両前部に突設さ
れたプリズムにより車両の左右両側方の映像が一つに合
成された左右両側方映像を撮像するために、前記プリズ
ムを格納する筐体と同一の筐体内に設けられている。ま
た、前記モニタ２２は、表示された映像をドライバが視
認できるよう運転席近傍に設けられており、カーナビゲ
ーションシステムにて用いられるモニタ等を併用しても
よい。

【００３０】撮像部２１とＡ／Ｄ変換器１１との間にお
ける信号の伝送にはアナログ信号が用いられており、こ
の場合、Ａ／Ｄ変換器１１は、ＲＧＢデコーダ（例え
ば、三菱電機製Ｍ５２０４２）及び３チャンネルＡ／Ｄ
コンバータ（例えば、ＳＯＮＹ製ＣＸＤ２３０３）を組
み合わせて構成する。また他に、ビデオデコーダ（例え
ば、沖電気製ＭＳＭ７６６４ＢＴＢ）１チップにより構
成するなど、種々の構成が可能である。

【００３１】また、Ｄ／Ａ変換器１６とモニタ２２との
間における信号の伝送もアナログ信号が用いられてお
り、この場合、Ｄ／Ａ変換器１６は、３チャンネルＤ／
Ａコンバータ（例えば、ＳＯＮＹ製ＣＸＤ２３０４）及
びＲＧＢエンコーダ（例えば、富士通製ＭＢ３５１６
Ａ）を組み合わせて構成する。また他に、ビデオエンコ
ーダ（例えば、沖電気製ＭＳＭ７６５４ＧＡ）１チップ
により構成するなど、種々の構成が可能である。なお、
モニタ２２がＮＴＳＣコンポジット入力対応のものでは
なく、アナログＲＧＢ入力対応のものである場合、Ｄ／
Ａ変換器１６はＲＧＢエンコーダを省略した構成にする
ことができる。

【００３２】アナログ信号には、モニタ２２における走
査ラインに対応する複数の画素にて表示すべきＲＧＢ値
（赤、緑、青信号成分）又はＹＵＶ値（輝度信号成分、
色信号成分）が、各走査ラインの左から右へ配列する各
画素の配列順に記憶され、また、最上部の走査ラインか
ら１ライン空けて順次下方に選択した走査ライン（これ
らの走査ラインを全て合わせたものを、「１フィール
ド」という）、例えば、第１走査ライン，第３走査ライ
ン，…，第ｎ＋１走査ライン，…について選択順に記憶
され、更に、前記最上部の走査ラインに隣り合う走査ラ
インから１ライン空けて順次下方に選択した走査ライン
（これらの走査ラインを全て合わせたものも同様に、
「１フィールド」という）、例えば、第２走査ライン，
第４走査ライン，…，第ｎ＋２走査ライン，…について
選択順に記憶されている。

【００３３】従って、前述した２フィールドが有する画
素によって構成される１フレーム分のアナログ信号によ
り、映像として２次元状に配列されている各画素に関す
る信号値を、１次元状のアナログ信号とすることがで
き、このアナログ信号をインターレースすることにより
モニタ２２にて映像を表示することができる。

【００３４】また、アナログ信号には、各走査ラインに
おける１ラインの右端（又は左端）にて水平同期信号が
付され、１フィールドの終点（又は始点）にて垂直同期
信号が付されている。なお、本実施の形態で用いるモニ
タは、１フレームに５２５本（即ち、１フィールドに２
６２．５本）の走査ラインを備え、１ラインには６４０
画素を備えており、３０フレーム／秒（走査線周波数１
５．７５ｋＨｚ）の表示能力を有しているが、その他の
仕様を有するモニタを用いてもよいことは言うまでもな
い。

【００３５】Ａ／Ｄ変換器１１は更に、映像保持部１２
に接続されている。映像保持部１２は、アナログ信号に
付されている垂直同期信号及び水平同期信号を検出する
ことにより、１フレーム又は１フィールド単位でデータ
を保持することができ、Ａ／Ｄ変換器１１から入力され
た順序に従い信号を出力するＦＩＦＯ（First In First
Out）構造になっている。

【００３６】映像保持部１２は、Ａ／Ｄ変換器１１から
入力されたデータを記憶するため、ＳＤＲＡＭ等を用い
た映像保持メモリ１３に接続されている。映像保持メモ
リ１３は、前記データのモニタ２２での表示位置の座標
を後述する映像変換部１４にて変換する際に、変換前の
データを記憶するための変換前記憶領域と、変換後のデ
ータを記憶するための変換後記憶領域とを有している。

【００３７】映像保持部１２から出力されたデータは、
１フレーム又は１フィールド単位で一旦映像保持メモリ
１３の変換前記憶領域に記憶され、映像保持メモリ１３
の変換前記憶領域に記憶されたデータは、モニタ２２の
各画素単位のデータである画素データ毎に映像変換部１
４によって読み出される。映像変換部１４は、映像保持
メモリ１３から読み出した画素データに基づき、フラッ
シュＲＯＭ等に記憶された映像変換テーブル１５を参照
して変換した表示データを生成する。

【００３８】図２は、映像変換テーブル１５の一例を示
す模式図である。映像変換テーブル１５には、モニタ２
２における各画素の位置に関し、変換前の画素の座標
と、変換後の画素の座標とが参照可能に記憶されてい
る。映像変換部１４は、映像変換テーブル１５を参照
し、映像保持メモリ１３から読み出した画素データのモ
ニタ２２での表示位置を示す座標を変換し、変換後の座
標に基づき、映像保持メモリ１３にて座標を変換した表
示データを記憶すべきアドレスを算出して該アドレスに
表示データを記憶する。

【００３９】映像保持メモリ１３の変換前記憶領域に記
憶されている１フィールド又は１フレームに相当する画
素データの全てに対して、前述した如く表示データを生
成し、映像保持メモリ１３の変換後記憶領域に記憶した
後、映像変換部１４は表示データをＤ／Ａ変換器１６へ
出力し、更にＤ／Ａ変換器１６からモニタ２２へ送信さ
れることにより、画素の座標が変換された映像が表示さ
れる。

【００４０】なお、映像変換テーブル１５に記憶されて
いる変換後の画素の座標は、光軸の傾けられている度合
いに応じ、映像中心に対して所定角度回転させた座標に
するなどして予め算出してある。

【００４１】また、本実施の形態１においては左右両側
方映像に関する映像変換テーブルについてのみ図２にて
図示したが、左側方映像又は右側方映像に関しても夫々
映像変換テーブルが予め作成されて記憶されている。

【００４２】また、映像変換部１４には、ドライバが操
作可能である３モード式（両表示モード、左表示モー
ド、右表示モード）のスイッチ２３から出力されたスイ
ッチ信号が入力されるようになっている。ドライバによ
りスイッチ２３が左表示モード又は右表示モードの何れ
かに切り換えられた場合、映像変換部１４は後述するよ
うに、映像保持メモリに記憶された画素データの選択、
該画素データを補完する補完データの生成、及び画素デ
ータ及び補完データに基づく表示データの生成に関する
映像生成処理を行う。映像変換部１４が映像生成処理を
行うことにより、撮像部２１が撮像した映像における左
側方映像又は右側方映像の何れか一方のみがモニタ２２
に表示される。また、スイッチ２３が両表示モードであ
る場合は、左右両側方映像がモニタ２２に表示される。

【００４３】更に、映像変換部１４には、車両が備える
ウインカ２４からウインカ信号が入力されるようになっ
ている。ウインカ２４はドライバが操作することによ
り、例えば右折時には左表示モード、左折時には右表示
モードとなる。夫々のモードに応じてウインカ２４から
映像変換部１４へウインカ信号が送信される。ウインカ
信号が左表示モード又は右表示モードを示している場
合、映像変換部１４が後述する映像生成処理を行うこと
により、撮像部２１が撮像した映像における左側方映像
又は右側方映像の何れか一方のみがモニタ２２に表示さ
れる。また、ドライバによる右左折時の操作がされてい
ない場合は両表示モードとなり、左右両側方映像がモニ
タ２２に表示される。

【００４４】なお、前記映像保持部１２及び映像変換部
１４は、ＡＳＩＣ（Application Specified IC）または
ＦＰＧＡ（Field Programable Gate Array）等により実
現することができる。

【００４５】また、上述した構成では、撮像部２１から
送信する映像に関する信号としてアナログ信号を用いる
場合について説明したが、前記Ａ／Ｄ変換器１１及びＤ
／Ａ変換器１６に代えてディジタル入出力回路を備える
ことにより、撮像部２１が撮像した映像に関するディジ
タル信号をそのまま伝送することが可能である。

【００４６】この場合、撮像部２１、モニタ２２及びデ
ィジタル入出力回路のインタフェースには、例えば、物
理層及びリンク層の規格としてIEEE1394などのプロトコ
ルを使用し、また、撮像部２１及びディジタル入出力回
路の間でのデータの送受信では、例えば、1394-based D
igital Camera Specification Ver.1.2に従ってYUV4:2:
2フォーマットの映像信号を用いればよい。

【００４７】次に、本発明に係る車両側方映像生成装置
１における動作を、映像変換部１４にて行われる映像生
成処理を含めて説明する。プリズムを介して光学的に一
つに合成された車両の左右両側方映像は撮像部２１にて
撮像される。図３は、前記左右両側方映像の一例を示す
模式図であり、図３（ａ）に示すように左右両側方映像
がモニタ２２に表示されるため、これを視認するドライ
バには図３（ｂ）に示すようにＹ字路であるかの如く誤
認される場合がある。撮像された左右両側方映像はアナ
ログ信号として伝送され、Ａ／Ｄ変換器１１にて１ライ
ンに対し６４０画素を有するディジタル信号の映像デー
タに変換され、映像保持部１２へ入力される。

【００４８】映像保持部１２は、Ａ／Ｄ変換器１１から
入力された映像データを、１フィールド又は１フレーム
単位で映像保持メモリ１３の変換前記憶領域に記憶す
る。

【００４９】ここで映像変換部１４は、スイッチ２３か
ら送信されたスイッチ信号、又は、ウインカ２４から送
信されたウインカ信号が示すモード（両表示モード、左
表示モード、右表示モード）に基づき、映像生成処理を
行う。図４〜６は夫々、スイッチ信号又はウインカ信号
が、両表示モード、左表示モード、右表示モードを示す
ときに映像変換部１４が映像保持メモリに記憶されてい
る映像データのうち選択する画素データを説明するため
の模式図である。

【００５０】スイッチ信号又はウインカ信号が両表示モ
ードを示している場合、映像保持メモリ１３の変換前記
憶領域に記憶された１ラインに相当する６４０画素分の
画素データの全てを選択し（図４参照）、選択した画素
データである両画素データを再び映像保持メモリ１３の
変換前記憶領域に記憶する。

【００５１】スイッチ信号又はウインカ信号が左表示モ
ードを示している場合、映像保持メモリ１３の変換前記
憶領域に記憶された１ラインに相当する６４０画素分の
画素データのうち、左側方映像に対応する１〜３２０番
目の画素のデータを選択する（図５参照）。次に選択し
た画素データに基づいてモニタ２２に左側方映像を全画
面表示するための補完データを生成する。

【００５２】補完データを生成する方法としては、選択
された画素データのうち、連続する２画素に対応するデ
ータのＲＧＢ値の平均値を算出し、該平均値を前記２画
素間を補完する画素に対応する補完データとする方法が
ある。また、他の方法として、選択された画素データの
うち、１画素に対応するデータと同じデータを、次に選
択される画素データに対応する１画素との間を補完する
補完データとする方法があるが、補完データを生成する
方法は上述した方法に限るものではない。

【００５３】映像変換部１４は、選択した画素データ及
び生成した補完データにより、１ラインに６４０画素を
有する左拡大データを生成し、生成した左拡大データ
を、再び映像保持メモリ１３の変換前記憶領域に記憶す
る。

【００５４】また、スイッチ信号又はウインカ信号が右
表示モードを示している場合、映像保持メモリ１３の変
換前記憶領域に記憶された１ラインに相当する６４０画
素分の画素データのうち、右側方映像に対応する３２１
〜６４０番目の画素データを選択する（図６参照）。次
に、モニタ２２に右側方映像を全画面表示する際に、選
択した前記画素データを補完する補完データを、左表示
モードの場合に説明したのと同様の方法により生成す
る。

【００５５】映像変換部１４は、選択した画素データ及
び生成した補完データにより、１ラインに６４０画素を
有する右拡大データを生成し、生成した右拡大データ
を、再び映像保持メモリ１３の変換前記憶領域に記憶す
る。

【００５６】次に、映像変換部１４は、映像保持メモリ
１３の変換前記憶領域に記憶された、両画素データ、左
拡大データ及び右拡大データの何れかを読み込み、読み
込んだデータ及び映像変換テーブル１５に基づき、前記
データを用いてモニタ２２にて表示する場合の表示座標
を変換した表示データを生成する。

【００５７】即ち、映像変換部１４は、スイッチ２３又
はウインカ２４のモードに応じて生成され、映像保持メ
モリ１３の変換前記憶領域に記憶された両画素データ、
左拡大データ及び右拡大データの何れかを１画素単位で
読み込み、また、映像変換テーブル１５を参照して、各
データのモニタ２２での表示位置を示す座標を変換す
る。更に、変換した座標に基づき、映像保持メモリ１３
にて座標を変換した表示データを記憶すべきアドレスを
算出して該アドレスに表示データを記憶する。

【００５８】映像保持メモリ１３の変換前記憶領域に記
憶されたデータの全てに対して表示データを生成し、生
成した表示データを映像保持メモリ１３の変換後記憶領
域に記憶した後、映像変換部１４は、モニタ２２にて走
査する画素の順番に応じて前記表示データを読み込んで
Ｄ／Ａ変換器１６へ送信する。Ｄ／Ａ変換器１６は送信
された表示データをアナログ信号として伝送し、更に該
アナログ信号をモニタ２２が受信することにより、光軸
を傾けて撮像した映像をモニタ２２に表示する場合に、
ドライバの違和感が緩和される映像が表示される。

【００５９】図７は、撮像部２１にて撮像された左右両
側方映像に関して、画素データの座標を変換して生成し
た表示データを用い、モニタ２２にて表示した映像の一
例を示す模式図である。本実施の形態１における車両側
方映像装置１により、モニタ２２には図７（ａ）に示す
ような左右両側方映像が表示され、これを視認したドラ
イバは図７（ｂ）に示すようにＴ字路へ進入しているこ
とを正確に認識でき、図３（ｂ）に示したようにＹ字路
と誤認することがない。

【００６０】なお、本実施の形態１では、車両の左右何
れかの側方映像を拡大してモニタ２２にて全画面表示す
る場合について説明したが、拡大する映像は側方映像に
限るものではなく、例えば、撮像部２１が撮像する映像
の１／４に当たる映像を全画面表示してもよく、また、
左側方映像をモニタ２２の左１／３に表示して右側方映
像をモニタ２２の右２／３に表示するなど、右側方映像
及び左側方映像の表示の大きさを変えるようにしてもよ
い。

【００６１】上述した車両側方映像生成装置１によれ
ば、撮像部２１にて撮像された映像に関する映像データ
において、モニタ２２の各画素に対応する画素データ
を、映像変換テーブル１５を参照して座標変換してモニ
タ２２に表示することにより、光軸を傾けた映像であっ
ても、ドライバがモニタ２２にて視認する際の違和感を
緩和することができる車両側方映像生成装置を実現する
ことができる。

【００６２】また、プリズムにより合成され撮像部２１
により撮像された左右両側方映像に基づき、左右何れか
の側方データを選択し、補完データを生成し、側方デー
タ及び補完データに基づき左拡大データ又は右拡大デー
タを生成することにより、左右何れかの側方映像を拡大
してモニタ２２に全画面表示することができ、例えばド
ライバの視野範囲が狭小な交差点への車両の進入時の手
間及び危険性を回避することができる車両側方映像生成
装置を実現することができる。

【００６３】また、スイッチ２３から出力されるスイッ
チ信号を映像変換部１４へ入力することにより、ドライ
バの要求に応じて左右両側方映像、左側方映像、又は右
側方映像の何れかを選択してモニタ２２にて全画面表示
することができる。

【００６４】更に、ウインカ２４から出力されるウイン
カ信号を映像変換部１４へ入力することにより、右左折
時のドライバによるウインカの操作に連動して左右両側
方映像、左側方映像、又は右側方映像の何れかの映像を
自動的にモニタ２２にて全画面表示することができる。

【００６５】（実施の形態２）図８は、本発明に係る車
両側方映像生成装置２の実施の形態２における構成を示
すブロック図である。本実施の形態２における車両側方
映像生成装置２は、実施の形態１における車両側方映像
生成装置１における映像変換部１４との間にてデータの
送受信が可能なメモリ１７を備えており、その他、実施
の形態１と同じ符号が付されているものは、実施の形態
１にて説明したものと同様の機能を有している。

【００６６】メモリ１７は、車両から所定距離（例え
ば、車両先端部から１ｍ）離れた路面上の位置を、モニ
タ２２に表示する映像上に示すことにより、ドライバが
車両を停止させる際の参考にすることができるリファレ
ンス線に関するデータが記憶されている。

【００６７】図９は、モニタ２２に表示されるリファレ
ンス線の一例を示す模式図であり、図１０は、メモリ１
７に記憶されている前記リファレンス線を含む映像を示
すデータのデータ構造の一例を示す模式図である。モニ
タ２２の各画素にはアドレス（０，１，…，ｘ＋640*
ｙ，…）が予め割り当てられており、夫々のアドレスに
リンク付けさせた状態で、そのアドレスに対応する画素
に表示させるためのＲＧＢ値等のデータ（０，0xF800
等）がメモリ１７に記憶されている。

【００６８】次に、撮像部２１が撮像した映像にリファ
レンス線をオーバレイ表示する方法について説明する。
リファレンス線をオーバレイ表示する映像には、撮像部
２１が撮像した映像に基づき、映像変換テーブル１５を
参照して画素データの表示位置を変換して映像保持メモ
リ１３の変換後記憶領域に記憶された表示データを用い
る。映像変換部１４は、映像保持メモリ１３の変換後記
憶領域に記憶された表示データを１画素毎に読み出し、
また、読み出した各画素のモニタ２２上の位置に対応す
るアドレスにリンク付けされたデータをメモリ１７にて
参照する。

【００６９】映像変換部１４は、メモリ１７にて参照し
たデータが、表示すべきＲＧＢ値に関するデータを有し
ていない場合、例えば、図１０にてデータが「０」であ
る場合、映像保持メモリ１３から読み込んだ表示データ
をそのままＤ／Ａ変換器１６へ出力する。また、メモリ
１７にて参照したデータが、表示すべきＲＧＢ値に関す
るデータを有している場合、例えば、図１０にてデータ
が「0xF800」である場合、映像保持メモリ１３から読み
込んだ表示データに代えてメモり１７にて参照したデー
タを表示データとしてＤ／Ａ変換器１６へ出力する。

【００７０】映像保持メモリ１３から読み込んだ表示デ
ータに対し、映像変換部１４は、１画素毎に上述した処
理を行い、メモリ１７に記憶されたリファレンス線に関
するデータを撮像部２１にて撮像した映像にオーバレイ
表示する。図１１は、モニタ２２にて左右両側方映像上
にリファレンス線をオーバレイ表示した映像の一例を示
す模式図である。

【００７１】次に、メモリ１７に記憶するためのリファ
レンス線に関するデータの生成について説明する。図１
２は、車両に備えられた撮像部２１により、路面上にて
周辺と識別可能に白線などで描かれたリファレンス線撮
像用の停止参照ライン３４，３４を撮像する場合の状況
の一例を示す模式図である。図中３１は、停止参照ライ
ン３４，３４に関するデータを生成するために設けられ
たエリアであり、該エリア３１には、車両４０が備える
撮像部２１に停止参照ライン３４，３４以外の映像が撮
像されることを可及的に防止するための遮蔽板３２が設
けられている。

【００７２】エリア３１内には、白線などで描かれ他と
区別された所定の停止エリア３３が設けてあり、該停止
エリア３３に車両４０を停止させることにより、該車両
４０は停止参照ライン３４，３４から所定距離（０．５
ｍ，１ｍ）隔てて位置させることができる。

【００７３】このような状態において、撮像部２１は車
両４０の左右両側方の映像を撮像する。図１３は、撮像
部により停止参照ライン３４，３４を撮像した映像
（ａ）及び該映像にて停止参照ライン３４，３４の映像
のみを抽出した映像（ｂ）の一例を示す模式図である。
停止参照ライン３４，３４を撮像した映像はＡ／Ｄ変換
器１１にてディジタル信号に変換され、映像保持部１
２、映像保持メモリ１３を経て映像変換部１４へ入力さ
れる。ここで、スイッチ２３及びウインカ２４は両表示
モードとなっており、モニタ２２には車両における左右
両側方映像が表示されるように設定されている。

【００７４】映像変換部１４は映像保持メモリ１３の変
換後記憶領域から読み込んだ表示データに対し、１ライ
ン毎にエッジ検出を行ってリファレンス線に関するデー
タを算出する。即ち、読み込んだ表示データにおいて、
隣り合う画素間の輝度値の差分が所定の閾値以上となる
画素を検出する。映像保持メモリ１３から読み込んだ１
フレーム分の表示データ全てに関してエッジ検出した結
果、検出された画素に基づきリファレンス線のモニタ２
２上の位置に関するデータを算出する。算出したリファ
レンス線の位置に関するデータはメモリ１７に記憶され
る。なお、リファレンス線の位置に関するデータについ
ては、最小２乗法による直線近似方法などを用いればよ
い。

【００７５】上述した車両側方映像生成装置２によれ
ば、モニタ２２上にて、ドライバが車両４０を停止させ
るときに参照することができるリファレンス線を、撮像
部２１にて撮像される映像にオーバレイ表示することに
より、例えば車両を交差点へ進入させる際の停止位置
を、ドライバがリファレンス線を参照して正確に判断す
ることができる。

【００７６】

【発明の効果】第１発明に係る車両側方映像生成装置に
よれば、光軸を傾けることにより生じるモニタで表示さ
れる映像と実際にドライバが視認する光景とのズレを抑
制し、ドライバが感じる違和感を緩和することができ
る。

【００７７】第２発明に係る車両側方映像生成装置によ
れば、車両における何れか一方の側方映像をモニタにて
拡大して全画面表示することができる。

【００７８】第３発明に係る車両側方映像生成装置によ
れば、ドライバの要求に基づき、側方映像を拡大した全
画面表示を適宜行うことができる。

【００７９】第４発明に係る車両側方映像生成装置によ
れば、例えば、交差点に進入した車両が該交差点にて左
折するときにドライバがウインカを操作した場合、前記
ウインカから出力された左折を示す信号を受け付け、該
信号に基づき、左折時に注意を払うべき車両の右側方映
像を拡大表示することができ、ドライバのウインカ操作
に連動した左右側方映像の拡大表示が可能である。

【００８０】第５発明に係る車両側方映像生成装置によ
れば、車両の側方映像に重ねて前記停止ラインを表示す
ることができ、ドライバが交差点へ進入する際に車両を
停止させる位置を、モニタに表示された映像に基づき正
確に判断することができる。

【００８１】第６発明に係る車両側方映像生成装置によ
れば、撮像部を車両に設置した状態にて停止ラインのモ
ニタ上の位置に関するデータを生成することができ、車
両への撮像部の取付位置に誤差が生じた場合であって
も、各車両に応じて停止ラインのモニタ上の位置に関す
るデータを生成し、記憶することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両側方映像生成装置の実施の形
態１における構成を示すブロック図である。

【図２】映像変換テーブルの一例を示す模式図である。

【図３】左右両側方映像の一例を示す模式図である。

【図４】スイッチ信号又はウインカ信号が両表示モード
を示すときに映像変換部が映像保持メモリに記憶されて
いる映像データのうち選択する画素データを説明するた
めの模式図である。

【図５】スイッチ信号又はウインカ信号が左表示モード
を示すときに映像変換部が映像保持メモリに記憶されて
いる映像データのうち選択する画素データを説明するた
めの模式図である。

【図６】スイッチ信号又はウインカ信号が右表示モード
を示すときに映像変換部が映像保持メモリに記憶されて
いる映像データのうち選択する画素データを説明するた
めの模式図である。

【図７】撮像部にて撮像された左右両側方映像に関して
画素データの座標を変換して生成した表示データを用
い、モニタにて表示した映像の一例を示す模式図であ
る。

【図８】本発明に係る車両側方映像生成装置の実施の形
態２における構成を示すブロック図である。

【図９】モニタに表示されるリファレンス線の一例を示
す模式図である。

【図１０】メモリに記憶されているリファレンス線を含
む映像を示すデータのデータ構造の一例を示す模式図で
ある。

【図１１】モニタにて左右両側方映像上にリファレンス
線をオーバレイ表示した映像の一例を示す模式図であ
る。

【図１２】車両に備えられた撮像部により、路面上に設
けられたリファレンス線撮像用の停止参照ラインを撮像
する場合の状況の一例を示す模式図である。

【図１３】撮像部によりリファレンス線を撮像した映像
及び該映像にてリファレンス線のみを抽出した映像の一
例を示す模式図である。

【図１４】ドライバが視認する光景（ａ）、及び従来の
装置においてモニタに表示される映像（ｂ）の一例を示
す模式図である。

【符号の説明】

１，２ 車両側方映像生成装置 １２ 映像保持部 １３ 映像保持メモリ １４ 映像変換部 １５ 映像変換テーブル １７ メモリ ２１ 撮像部 ２２ モニタ ２３ スイッチ ２４ ウインカ ３４ 停止参照ライン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 3/40 Ｇ０６Ｔ 3/40 Ｂ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ Ｇ０９Ｇ 5/00 ５１０ Ｇ０９Ｇ 5/00 ５１０Ｄ 5/14 5/14 Ａ 5/36 5/36 ５２０Ｆ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA26 CA01 CA08 CA12 CA16 CB01 CB08 CB12 CB16 CD10 CD11 CE08 CE15 DA07 DA16 DB02 DB06 DB09 DC16 DC22 5C054 AA05 CA04 CC02 CE01 CH01 EA01 EA03 EA05 EH00 FA00 FD03 FE18 HA30 5C082 AA12 AA27 BA35 BA42 BB15 BB25 CA33 CA40 CA64 DA53 DA61 MM10 5C086 AA51 BA22 CA25 CA28 CB36 DA21 DA33 EA41 EA45 FA18

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両における側方の映像に関する映像デ
   ータに基づき、表示部にて表示すべく表示データを生成
   するために用いる車両側方映像生成装置において、 前記映像データのうち前記表示部が有する複数の画素の
   夫々に対応する画素データに基づく前記表示部での表示
   位置を変換するために参照する表示位置変換テーブル
   と、該表示位置変換テーブルを参照して前記画素データ
   の表示位置を変換した前記表示データを生成する手段と
   を備えることを特徴とする車両側方映像生成装置。
2. 【請求項２】 前記車両における左右両側方の映像を一
   つに合成した左右両側方映像のうち、何れか一側方の映
   像を示す側方データを選択する手段と、選択した側方デ
   ータが示す映像を拡大する拡大映像を示す拡大データを
   生成すべく、前記側方データを補完する補完データを生
   成する手段と、前記側方データ及び補完データに基づ
   き、前記拡大データを生成する手段とを更に備え、前記
   拡大データを前記映像データとすべくなしてあることを
   特徴とする請求項１に記載の車両側方映像生成装置。
3. 【請求項３】 前記拡大データを生成すべき旨の指示信
   号の入力を受け付ける手段を更に備えることを特徴とす
   る請求項２に記載の車両側方映像生成装置。
4. 【請求項４】 前記車両の右左折方向を示す方向指示信
   号の入力を受け付ける手段を備え、前記側方データを選
   択する手段は更に、受け付けた方向指示信号に基づき、
   前記側方データを選択すべくなしてあることを特徴とす
   る請求項２又は３に記載の車両側方映像生成装置。
5. 【請求項５】 前記車両から所定距離を有する路面上に
   仮想的に設けられたマークである仮想マークを表す映像
   を示す仮想データを記憶する記憶手段を更に備えること
   を特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車両側方
   映像生成装置。
6. 【請求項６】 前記車両から所定距離を有する路面上の
   マークを表示する映像に基づき、前記マークの位置に関
   するマーク位置データを生成する手段と、生成したマー
   ク位置データを前記仮想データとして前記記憶手段に記
   憶する手段とを更に備えることを特徴とする請求項５に
   記載の車両側方映像生成装置。