JP2003102002A - 車両周囲監視方法、車両周囲監視装置および信号処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザが所望のタイミングで画面表示を切り
替えることができ、しかも、その切替操作と画像切替と
の対応を直感的に把握することができること。 【解決手段】 運転者が、レバー部材３０を操作するこ
とによって、画像切替部８に設置されたレバー角度検出
部が、垂直方向に対するレバー部材３０の傾斜角（回動
角度）を判断する。レバー角度検出部により検出された
レバー部材３０の傾斜角に関する情報は、画像切替信号
として画像制御部２５に伝達される。画像制御部２５
は、画像切替信号のレバー部材３０の傾斜角に応じてＲ
ＯＭ１８〜２２のうちから適切なルックアップテーブル
を選択し、そのルックアップテーブルを参照して上述し
た画像処理を行う。処理された画像は、画像出力部５に
表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラにより入力
された画像データを複数の仮想視点により見下ろした画
像に変換して画像出力手段に表示させることが可能な車
両周囲監視方法、車両周囲監視装置および信号処理装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、車両近傍および路面状況等を
撮影するカメラを車両に設置し、撮影された車両周囲の
画像をディスプレイに表示させることによって運行の安
全を図る車両周囲監視装置が知られている。今日では、
複数のカメラで撮影された画像を画像処理することによ
って車両上方から垂直方向へ見下ろした仮想視点画像
（以下「頂上視野画像」という。）に変換・合成し、１
台のカメラによる撮影では死角となってしまう部分を補
うとともに、より正確に距離感を把握させる方法が知ら
れている（特開平３−９９９５２号公報参照）。さら
に、撮影画像を車両上方から地面に対して斜め方向へ見
下ろした仮想視点画像（以下「斜め視野画像」とい
う。）に変換することにより、人間が斜め方向に地面を
見下ろした画像に近似した広画角の画像をディスプレイ
に表示させる方法が知られている（特願２０００−２７
１２８１号参照）。

【０００３】このような画像の視点変換は、カメラによ
る入力画像の画素と頂上視野画像または斜め視野画像の
画素との対応関係を記録したルックアップテーブルをあ
らかじめ用意し、このルックアップテーブルを参照する
（この変換法を「ポイント・トゥ・ポイント法」とい
う。）ことによって比較的低コストで実現することがで
きる。

【０００４】また、高速走行時には頂上視野画像を用い
て車両の周囲を広範囲に表示し、低速走行時には高速走
行時に比べて狭い範囲を表示する等、車両の速度やハン
ドルの操舵角等に応じて表示画像を自動的に変化させる
ことによって、ユーザが表示画像の視点切替操作を行う
ことなしに表示画像を切り換えることが可能となってい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
駐車時について考えると、車両がどの程度の速度になっ
た場合に、あるいは駐車スペースまでの距離がどの程度
になった場合に画像の表示範囲を変更するのが望ましい
かは、ユーザの好みによって異なるものであるが、上記
のような自動的に画像を変化させる従来型の車両周囲監
視装置では、プログラム等によりあらかじめ画像の切替
タイミングが設定されているため、表示画像をユーザの
好みに応じて変更することが困難であった。

【０００６】また、ボタン等のスイッチを設けることに
よって、ユーザの好みのタイミングで画像を切り替える
ようにすることも可能である。しかしながら、スイッチ
の操作と表示画像との対応をユーザが容易に把握するこ
とは難しく、車両運転時にユーザがスイッチの操作に気
をとられてしまっては安全な運転の妨げとなるおそれも
ある。

【０００７】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたも
ので、ユーザが所望のタイミングで画面表示を切り替え
ることができ、しかも、その切替操作と画像切替との対
応を直感的に把握することができる車両周囲監視方法、
車両周囲監視装置および信号処理装置を提供することを
課題としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１に係る発明は、車両に搭載されたカメラに
より撮像された車両周囲の画像に画像処理を施して画像
出力手段に表示する車両周囲監視方法であって、前記カ
メラにより撮像された画像を車両上方の仮想視点から見
た複数の画像に画像変換する信号処理手段と、該信号処
理手段にユーザの操作に応じて画像切替信号を送出する
画像切替手段とを設け、前記画像切替信号に基づいて前
記信号処理手段により前記複数の画像のいずれかを生成
し、前記画像出力手段に表示することを特徴とする。

【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の車両周囲監視方法において、前記複数の画像が、車両
上方に位置する仮想視点から斜めに見下ろした角度が異
なった画像であることを特徴とする。

【００１０】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の車両周囲監視方法において、前記複数の画像が、車両
上方に位置する仮想視点から垂直に見下ろした高さが異
なった画像であることを特徴とする。

【００１１】請求項４に記載の発明は、車両に搭載され
たカメラにより撮像された車両周囲の画像に画像処理を
施して画像出力手段に表示する車両周囲監視装置であっ
て、前記カメラにより撮像された画像を車両上方の仮想
視点から見た複数の画像に画像変換する信号処理手段
と、該信号処理手段にユーザの操作に応じて画像切替信
号を送出する画像切替手段とを設け、前記画像切替信号
に基づいて前記信号処理手段により前記複数の画像のい
ずれかを生成し、前記画像出力手段に表示することを特
徴とする。

【００１２】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の車両周囲監視装置において、前記複数の画像が、車両
上方に位置する仮想視点から斜めに見下ろした角度が異
なった画像であることを特徴とする。

【００１３】請求項６に記載の発明は、請求項４に記載
の車両周囲監視装置において、前記複数の画像が、車両
上方に位置する仮想視点から垂直に見下ろした高さが異
なる画像であることを特徴とする。

【００１４】請求項７に記載の発明は、車両に搭載され
て車両周囲の画像を撮像するカメラと、該カメラにより
撮像された画像に画像処理を施す信号処理装置と、該信
号処理装置により画像処理された画像を表示する画像出
力手段と、該画像出力手段にユーザの操作に応じて画像
切替信号を送出する画像切替手段とを備え、前記信号処
理装置は、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信号に分離し
てデジタル信号化するデコード手段と、該デコード手段
により得られるデジタルＲＧＢデータを保存するデータ
メモリ手段と、前記カメラによる入力画像と前記画像出
力手段への出力画像との座標変換による対応関係が記録
されているルックアップテーブルを記憶する複数のルッ
クアップテーブル記憶手段と、前記画像切替手段からの
画像切替信号に基づいて前記複数のルックアップテーブ
ル記憶手段より所定のルックアップテーブル記憶手段を
選択し、選択されたルックアップテーブル記憶手段に記
憶されたルックアップテーブルを参照することによって
前記データメモリ手段に保存されたデジタルＲＧＢデー
タを出力画像データに変換させるとともに、該出力画像
データに重畳画像を重畳させる画像制御手段と、該画像
制御手段により画像処理された画像データの信号をアナ
ログ信号化するエンコード手段とを有することを特徴と
する。

【００１５】請求項８に記載の発明は、請求項７に記載
の車両周囲監視装置において、前記ルックアップテーブ
ルには、前記入力画像を車両上方に位置する仮想視点か
ら斜めに見下ろした画像へと座標変換する対応関係が記
録され、前記複数のルックアップテーブル記憶手段に記
憶された各ルックアップテーブルは、前記仮想視点から
見下ろす角度がそれぞれ異なることを特徴とする。

【００１６】請求項９に記載の発明は、請求項７に記載
の車両周囲監視装置において、前記ルックアップテーブ
ルが、前記入力画像を車両上方に位置する仮想視点から
垂直に見下ろした画像へと座標変換する対応関係が記録
され、前記複数のルックアップテーブル記憶手段に記憶
されている各ルックアップテーブルは、前記仮想視点か
ら見下ろす高さがそれぞれ異なることを特徴とする。

【００１７】請求項１０に記載の発明は、請求項７ない
し請求項９のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置に
おいて、前記画像切替手段が、ユーザの操作によって回
動するレバー部材と、該レバー部材の回動角度を検出し
て前記画像切替信号により送出する角度検出手段とを有
しており、前記画像制御手段は前記角度検出手段により
検出されたレバー部材の回動角度に基づいて、前記ルッ
クアップテーブル記憶手段を選択することを特徴とす
る。

【００１８】請求項１１に記載の発明は、車両に搭載さ
れて車両周囲の画像を撮像するカメラと画像出力手段と
に接続され、前記カメラにより撮像された画像に画像処
理を施して前記画像出力手段に出力する信号処理装置で
あって、前記画像出力手段にユーザの操作に応じて画像
切替信号を送出する画像切替手段が接続され、前記カメ
ラの出力信号をＲＧＢ信号に分離してデジタル信号化す
るデコード手段と、該デコード手段により得られるデジ
タルＲＧＢデータを保存するデータメモリ手段と、前記
カメラによる入力画像と前記画像出力手段への出力画像
との座標変換による対応関係が記録されているルックア
ップテーブルを記憶する複数のルックアップテーブル記
憶手段と、前記画像切替手段からの画像切替信号に基づ
いて前記複数のルックアップテーブル記憶手段より所定
のルックアップテーブル記憶手段を選択し、選択された
ルックアップテーブル記憶手段に記憶されたルックアッ
プテーブルを参照することによって前記データメモリ手
段に保存されたデジタルＲＧＢデータを出力画像データ
に変換させるとともに、該出力画像データに重畳画像を
重畳させる画像制御手段と、該画像制御手段により画像
処理された画像データの信号をアナログ信号化するエン
コード手段とを備えたことを特徴とする。

【００１９】請求項１２に記載の発明は、請求項１１に
記載の信号処理装置において、前記ルックアップテーブ
ルには、前記入力画像を車両上方に位置する仮想視点か
ら斜めに見下ろした画像へと座標変換する対応関係が記
録され、前記複数のルックアップテーブル記憶手段に記
憶された各ルックアップテーブルは、前記仮想視点から
見下ろす角度がそれぞれ異なることを特徴とする。

【００２０】請求項１３に記載の発明は、請求項１１に
記載の信号処理装置において、前記ルックアップテーブ
ルには、前記入力画像を車両上方に位置する仮想視点か
ら垂直に見下ろした画像へと座標変換する対応関係が記
録され、前記複数のルックアップテーブル記憶手段に記
憶された各ルックアップテーブルは、前記仮想視点から
見下ろす高さがそれぞれ異なることを特徴とする。

【００２１】請求項１４に記載の発明は、請求項１１な
いし請求項１３のいずれか１項に記載の信号処理装置に
おいて、前記画像切替手段が、ユーザの操作によって回
動するレバー部材と、該レバー部材の回動角度を検出し
て前記画像切替信号により送出する角度検出手段とを有
しており、前記画像制御手段は、前記角度検出手段によ
り検出されたレバー部材の回動角度に基づいて、前記ル
ックアップテーブル記憶手段を選択することを特徴とす
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。

【００２３】図１は、本実施の形態に係る車両周囲監視
装置の構成を示したブロック図である。車両周囲監視装
置１は、車両後方に設置されたカメラ２、３と、車両後
方の画像を表示する画像出力部５と、カメラ２、３によ
り撮影された画像を画像処理して画像出力部５へ出力す
る信号処理装置６と、画像出力部５に出力される画像を
切り替えるための画像切替部８とを備えている。

【００２４】カメラ２、３は、車両後方の左右側方部に
設置されている。画像出力部５は、一般的なディスプレ
イ（モニタ）であって、運転者が運転時に視認し易い位
置、具体的にはインストルメントパネル等に設置されて
いる。また、画像切替部８は、図２に示すように車両前
方に傾斜させることが可能なレバー部材３０を備えてお
り、運転者がレバー部材３０を操作し易い場所に設置さ
れている。

【００２５】信号処理装置６は、カメラ２、３から入力
されたＮＴＳＣ信号またはＰＡＬ信号をＲＧＢ信号にデ
コードし、そのＲＧＢ信号をＡ／Ｄ変換してデジタル信
号化するデコード部１０、１１と、デコード部１０、１
１で得られたデジタルＲＧＢデータを記録するデータメ
モリ１２、１３と、データメモリ１２、１３に記録され
たデジタルＲＧＢデータを選択する入力画像選択部１５
と、カメラ２、３により入力されるデータの同期分離を
行う同期分離部１６と、後述するルックアップテーブル
を記録するＲＯＭ１８〜２２と、入力画像選択部１５に
より選択されたデジタルＲＧＢデータに対してＲＯＭ１
８〜２２に記録されたデータを重畳する画像重畳部２４
と、同期分離部１６からの同期信号と画像切替部８から
の画像切替信号とＲＯＭ１８〜２２に記憶された情報と
に基づいて入力画像選択部１５および画像重畳部２４の
制御を行う画像制御部２５と、画像重畳部２４を経たデ
ジタルＲＧＢデータをＤ／Ａ変換してアナログ信号化し
た後にＮＴＳＣ信号またはＰＡＬ信号へとエンコードす
るエンコード部２６とを備えている。

【００２６】ＲＯＭ１８〜２２には、画像出力部５への
出力画像の座標（Ｘｏ、Ｙｏ）（但し、Ｘは水平方向の
座標、Ｙは垂直方向の座標である。以下同様）に対し
て、カメラ２、３のうちどちらの入力画像を選択するか
という情報、カメラ２、３の入力画像においてどの座標
（Ｘｉ、Ｙｉ）の画素データを出力画像（Ｘｏ、Ｙｏ）
に書き込むかという情報、あるいは、画像重畳部２４に
おいて出力画像に自車等の画像を重畳させる場合に必要
な情報（例えば、重畳させる場所および色に関する情
報）があらかじめ記憶されている（以下、これらの情報
により入力画像から出力画像を求める変換テーブルを
「ルックアップテーブル」という）。ルックアップテー
ブルは、カメラ２、３の取付位置等のパラメータを事前
に決定することにより、様々な出力画像（様々な仮想視
点から見た画像）に入力画像を変換させることが可能と
なっているが、ここでは後述のようにＲＯＭ１８には、
頂上視野画像に変換させるルックアップテーブルが記憶
され、ＲＯＭ１９〜２２にはそれぞれ異なる斜め視野画
像が記録されている。

【００２７】なお、本実施の形態においては、入力座標
（Ｘｉ、Ｙｉ）および出力座標（Ｘｏ、Ｙｏ）の値を２
次元座標により表しているが、実際にはメモリ空間にお
けるアドレス値に基づいて処理が行われる。

【００２８】画像制御部２５は、画像切替部８のレバー
部材３０の傾斜角に基づいてＲＯＭ１８〜２２のルック
アップテーブルの中からいずれか１つを選択する。選択
されたルックアップテーブルの情報に基づいて、画像制
御部２５は、出力画像の各座標（Ｘｏ、Ｙｏ）毎にデー
タメモリ１２、１３のどちらの入力画像を選択するかを
入力画像選択部１５に指示するとともに、アドレス（座
標（Ｘｉ、Ｙｉ））の情報をデータメモリ１２、１３に
送り、さらに、画像重畳部２４により重畳処理を行うか
否かおよび重畳処理を行う場合に必要とされる色に関す
る情報（色データ）を画像重畳部２４に送る。

【００２９】エンコード部２６は、データメモリ１２ま
たはデータメモリ１３における指定されたアドレスのデ
ータまたは画像重畳部２４が発生させた色データを、Ｄ
／Ａ変換した後にエンコードし、画像出力部５に出力さ
れる。

【００３０】運転者が、レバー部材３０を操作すること
によって、画像切替部８に設置されたレバー角度検出部
（図示省略）が、垂直方向に対するレバー部材３０の傾
斜角（回動角度）を判断する。レバー角度検出部は、レ
バー部材３０が垂直に立っているときを基準（φ＝０）
として、レバー部材３０の角度φが０≦φ＜Ｔ０のとき
は０度、Ｔ０≦φ＜Ｔ１０のときは１０度、Ｔ１０≦φ
＜Ｔ２０のときは２０度、Ｔ２０≦φ＜Ｔ３０のときは
３０度、Ｔ３０≦φ＜Ｔ４０のときは４０度としてレバ
ー部材３０の傾斜角を判断する。ここでＴ０〜Ｔ４０は
それぞれの角度の閾値であり、あらかじめ設定される値
である。

【００３１】レバー角度検出部により検出されたレバー
部材３０の傾斜角に関する情報は、画像切替信号として
画像制御部２５に伝達される。画像制御部２５は、レバ
ー部材３０の傾斜角に応じてＲＯＭ１８〜２２のうちか
ら適切なルックアップテーブルを選択する。

【００３２】ここで、ＲＯＭ１８には、図３（ａ）に示
すように、出力画像として頂上視野画像に変換するルッ
クアップテーブルが記録されている。なお、図３に示し
た画像出力部５の表示画像において、符号３３はカメラ
２、３により撮像された他車の画像であり、符号３４は
画像重畳部２４により重畳された自車の画像を表したも
のである。ＲＯＭ１９には、図３（ｂ）に示すように、
俯角が１０度の場合の斜め視野画像に変換するルックア
ップテーブルが記録されており、ＲＯＭ２０には、図３
（ｃ）に示すように、俯角が２０度の場合の斜め視野画
像に変換するルックアップテーブルが記録されている。
同様に、ＲＯＭ２１には、図３（ｄ）に示す俯角３０度
のルックアップテーブルが記録され、ＲＯＭ２２には、
図３（ｅ）に示す俯角４０度のルックアップテーブルが
記録されている。

【００３３】画像制御部２５は、レバー角度検出部によ
り伝達されたレバー部材３０の角度が０度の場合にはＲ
ＯＭ１８のルックアップテーブルを選択し、１０度の場
合にはＲＯＭ１９のルックアップテーブルを選択し、２
０度の場合にはＲＯＭ２０のルックアップテーブルを選
択し、３０度の場合にはＲＯＭ２１のルックアップテー
ブルを選択し、４０度の場合にはＲＯＭ２２のルックア
ップテーブルを選択する。そして、選択されたルックア
ップテーブルを参照して上述した画像処理を行い、処理
された画像が画像出力部５に表示される。

【００３４】以上説明したように、本実施の形態に係る
車両周囲監視装置では、運転者によってレバー操作が行
われた場合に画像出力部５に表示される画像を切り替え
ることができ、所望のタイミングに所望の画像を表示さ
せることが可能となる。

【００３５】さらに、運転者がレバー部材３０を車両前
方に傾けることにより、その傾きに応じて画像出力部５
に表示される斜め視野画像の視点の角度（仮想視点の俯
角）が変化するので、運転者は画像切替部８の操作と表
示画像との対応を直感的に把握することができ、画像切
替部８の操作に気をとられることなく十分な安全性を確
保することが可能となる。

【００３６】なお、本実施の形態においては、斜め視野
画像における仮想視点の俯角を０度から４０度まで１０
度づつ５パターンに分けて、出力画像の表示切り替えを
行っているが、この５パターンに限定されるものではな
く、さらに細かい角度毎に出力画像の表示切り替えを行
うことによってパターン数を増加させてもよい。このよ
うにパターン数を増加させることによって、よりスムー
ズに視点切り替えを行うことが可能となり、運転者は、
画像切替部８の操作と表示画像との対応をより直感的に
把握することができる。また、仮想視点の俯角範囲を０
度〜４０度以上に広げてもよく、また狭めてもよい。さ
らに、本実施の形態においては、カメラを２台使用して
いるが、２台に限られるものではなく、これより多い場
合であっても少ない場合であってもよい。

【００３７】本実施の形態においては、レバー部材３０
の傾斜角と仮想視点の俯角とを対応させて、画像出力部
５に斜め視野画像を出力させる構成としたが、図４に示
すように、レバー部材３０の傾斜角と頂上視点画像にお
ける仮想視点の高さとを対応させてもよい。例えば、レ
バー部材３０の角度φが０≦φ＜Ｔ０のときには、図４
（ａ）に示した頂上視野画像を表示し、Ｔ０≦φ＜Ｔ１
０のときには、図４（ｂ）に示すように（ａ）よりも少
し低い位置から見下ろした頂上視野画像を表示し、以下
同様に、Ｔ１０≦φ＜Ｔ２０のときには、図４（ｃ）に
示すように（ｂ）より少し低い位置の頂上視野画像、Ｔ
２０≦φ＜Ｔ３０のときには、図４（ｄ）に示すように
（ｃ）より少し低い位置の頂上視野画像、Ｔ３０≦φ＜
Ｔ４０のときには、図４（ｅ）に示すように（ｄ）より
少し低い位置の頂上視野画像を表示する構成としてもよ
い。

【００３８】このような構成とすることによっても、運
転者の所望のタイミングで表示画像を切り替えて視界を
変化させることができ、さらに、運転者が画像切替部８
の操作と表示画像との対応を直感的に把握することが可
能となる。

【００３９】以上においては、画像切替部８としてレバ
ー形状のものを示して説明したが、画像切替部８はレバ
ー形状のものに限定されるものではなく、ユーザが操作
することによって連続的に状態を変化させることが可能
な入力装置であれば本発明に含まれる。

【００４０】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成した
ので、ユーザによって画像切替手段が操作された場合に
画像出力手段に表示される画像を迅速に切り換えること
ができ、ユーザの所望のタイミングに所望の画像を表示
させることが可能となる。

【００４１】さらに、画像切替手段の操作に応じて画像
表示手段に表示される画像が切り替えられるので、ユー
ザは画像切替手段の操作と表示画像との対応を直感的に
把握することができ、操作に気をとられることがなく十
分な安全性を確保することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両周囲監視装置を示すブロック
図である。

【図２】実施の形態に係る画像切替部を示した側面図で
ある。

【図３】実施の形態における頂上視野画像および斜め視
野画像を示した図であり、（ａ）は頂上視野画像を示し
た図で、（ｂ）は俯角が１０度の場合の斜め視野画像を
示した図で、（ｃ）は俯角が２０度の場合の斜め視野画
像を示した図で、（ｄ）は俯角が３０度の場合の斜め視
野画像を示した図で、（ｄ）は俯角が４０度の場合の斜
め視野画像を示した図である。

【図４】実施の形態に係る頂上視野画像を異なる仮想視
点の高さより表示した図である。

【符号の説明】

１ 車両周囲監視装置 ２、３ カメラ ５ 画像出力部 ６ 信号処理装置 ８ 画像切替部 １０、１１ デコード部 １２、１３ データメモリ部 １８〜２２ ＲＯＭ（ルックアップテーブル記憶手段） ２４ 画像重畳部 ２５ 画像制御部 ２６ エンコード部 ３０ レバー部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 徳行 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 (72)発明者 岩野 博隆 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 (72)発明者 須貝 和義 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 AA19 BA02 BA26 CA01 CA08 CA12 CA16 CB01 CB08 CB12 CB16 CD11 CE08 5C054 AA05 CA04 CC03 CE12 CH02 EA01 FB03 FD03 HA30 5C082 AA12 AA13 AA27 BA12 BA42 BB42 BB53 CA56 CA76 CB05 DA42 DA53 DA86 MM09 MM10

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載されたカメラにより撮像され
   た車両周囲の画像に画像処理を施して画像出力手段に表
   示する車両周囲監視方法であって、 前記カメラにより撮像された画像を車両上方の仮想視点
   から見た複数の画像に画像変換する信号処理手段と、 該信号処理手段にユーザの操作に応じて画像切替信号を
   送出する画像切替手段とを設け、 前記画像切替信号に基づいて前記信号処理手段により前
   記複数の画像のいずれかを生成し、前記画像出力手段に
   表示することを特徴とする車両周囲監視方法。
2. 【請求項２】 前記複数の画像は、車両上方に位置する
   仮想視点から斜めに見下ろした角度が異なった画像であ
   ることを特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視方
   法。
3. 【請求項３】 前記複数の画像は、車両上方に位置する
   仮想視点から垂直に見下ろした高さが異なった画像であ
   ることを特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視方
   法。
4. 【請求項４】 車両に搭載されたカメラにより撮像され
   た車両周囲の画像に画像処理を施して画像出力手段に表
   示する車両周囲監視装置であって、 前記カメラにより撮像された画像を車両上方の仮想視点
   から見た複数の画像に画像変換する信号処理手段と、 該信号処理手段にユーザの操作に応じて画像切替信号を
   送出する画像切替手段とを設け、 前記画像切替信号に基づいて前記信号処理手段により前
   記複数の画像のいずれかを生成し、前記画像出力手段に
   表示することを特徴とする車両周囲監視装置。
5. 【請求項５】 前記複数の画像は、車両上方に位置する
   仮想視点から斜めに見下ろした角度が異なった画像であ
   ることを特徴とする請求項４に記載の車両周囲監視装
   置。
6. 【請求項６】 前記複数の画像は、車両上方に位置する
   仮想視点から垂直に見下ろした高さが異なる画像である
   ことを特徴とする請求項４に記載の車両周囲監視装置。
7. 【請求項７】 車両に搭載されて車両周囲の画像を撮像
   するカメラと、該カメラにより撮像された画像に画像処
   理を施す信号処理装置と、該信号処理装置により画像処
   理された画像を表示する画像出力手段と、該画像出力手
   段にユーザの操作に応じて画像切替信号を送出する画像
   切替手段とを備え、 前記信号処理装置は、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信
   号に分離してデジタル信号化するデコード手段と、 該デコード手段により得られるデジタルＲＧＢデータを
   保存するデータメモリ手段と、 前記カメラによる入力画像と前記画像出力手段への出力
   画像との座標変換による対応関係が記録されているルッ
   クアップテーブルを記憶する複数のルックアップテーブ
   ル記憶手段と、 前記画像切替手段からの画像切替信号に基づいて前記複
   数のルックアップテーブル記憶手段より所定のルックア
   ップテーブル記憶手段を選択し、選択されたルックアッ
   プテーブル記憶手段に記憶されたルックアップテーブル
   を参照することによって前記データメモリ手段に保存さ
   れたデジタルＲＧＢデータを出力画像データに変換させ
   るとともに、該出力画像データに重畳画像を重畳させる
   画像制御手段と該画像制御手段により画像処理された画
   像データの信号をアナログ信号化するエンコード手段と
   を有することを特徴とする車両周囲監視装置。
8. 【請求項８】 前記ルックアップテーブルには、前記入
   力画像を車両上方に位置する仮想視点から斜めに見下ろ
   した画像へと座標変換する対応関係が記録され、前記複
   数のルックアップテーブル記憶手段に記憶された各ルッ
   クアップテーブルは、前記仮想視点から見下ろす角度が
   それぞれ異なることを特徴とする請求項７に記載の車両
   周囲監視装置。
9. 【請求項９】 前記ルックアップテーブルは、前記入力
   画像を車両上方に位置する仮想視点から垂直に見下ろし
   た画像へと座標変換する対応関係が記録され、前記複数
   のルックアップテーブル記憶手段に記憶されている各ル
   ックアップテーブルは、前記仮想視点から見下ろす高さ
   がそれぞれ異なることを特徴とする請求項７に記載の車
   両周囲監視装置。
10. 【請求項１０】 前記画像切替手段は、ユーザの操作に
    よって回動するレバー部材と、該レバー部材の回動角度
    を検出して前記画像切替信号により送出する角度検出手
    段とを有しており、 前記画像制御手段は前記角度検出手段により検出された
    レバー部材の回動角度に基づいて、前記ルックアップテ
    ーブル記憶手段を選択することを特徴とする請求項７な
    いし請求項９のいずれか１項に記載の車両周囲監視装
    置。
11. 【請求項１１】 車両に搭載されて車両周囲の画像を撮
    像するカメラと画像出力手段とに接続され、前記カメラ
    により撮像された画像に画像処理を施して前記画像出力
    手段に出力する信号処理装置であって、 前記画像出力手段にユーザの操作に応じて画像切替信号
    を送出する画像切替手段が接続され、 前記カメラの出力信号をＲＧＢ信号に分離してデジタル
    信号化するデコード手段と、 該デコード手段により得られるデジタルＲＧＢデータを
    保存するデータメモリ手段と、 前記カメラによる入力画像と前記画像出力手段への出力
    画像との座標変換による対応関係が記録されているルッ
    クアップテーブルを記憶する複数のルックアップテーブ
    ル記憶手段と、 前記画像切替手段からの画像切替信号に基づいて前記複
    数のルックアップテーブル記憶手段より所定のルックア
    ップテーブル記憶手段を選択し、選択されたルックアッ
    プテーブル記憶手段に記憶されたルックアップテーブル
    を参照することによって前記データメモリ手段に保存さ
    れたデジタルＲＧＢデータを出力画像データに変換させ
    るとともに、該出力画像データに重畳画像を重畳させる
    画像制御手段と、 該画像制御手段により画像処理された画像データの信号
    をアナログ信号化するエンコード手段とを備えたことを
    特徴とする信号処理装置。
12. 【請求項１２】 前記ルックアップテーブルには、前記
    入力画像を車両上方に位置する仮想視点から斜めに見下
    ろした画像へと座標変換する対応関係が記録され、前記
    複数のルックアップテーブル記憶手段に記憶された各ル
    ックアップテーブルは、前記仮想視点から見下ろす角度
    がそれぞれ異なることを特徴とする請求項１１に記載の
    信号処理装置。
13. 【請求項１３】 前記ルックアップテーブルには、前記
    入力画像を車両上方に位置する仮想視点から垂直に見下
    ろした画像へと座標変換する対応関係が記録され、前記
    複数のルックアップテーブル記憶手段に記憶された各ル
    ックアップテーブルは、前記仮想視点から見下ろす高さ
    がそれぞれ異なることを特徴とする請求項１１に記載の
    信号処理装置。
14. 【請求項１４】 前記画像切替手段は、ユーザの操作に
    よって回動するレバー部材と、該レバー部材の回動角度
    を検出して前記画像切替信号により送出する角度検出手
    段とを有しており、 前記画像制御手段は、前記角度検出手段により検出され
    たレバー部材の回動角度に基づいて、前記ルックアップ
    テーブル記憶手段を選択することを特徴とする請求項１
    １ないし請求項１３のいずれか１項に記載の信号処理装
    置。