JP2003219411A - 車両周囲監視方法および車両周囲監視装置 - Google Patents
車両周囲監視方法および車両周囲監視装置Info
- Publication number
- JP2003219411A JP2003219411A JP2002009103A JP2002009103A JP2003219411A JP 2003219411 A JP2003219411 A JP 2003219411A JP 2002009103 A JP2002009103 A JP 2002009103A JP 2002009103 A JP2002009103 A JP 2002009103A JP 2003219411 A JP2003219411 A JP 2003219411A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- gear
- vehicle
- displayed
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転状況に応じて画像出力部に適切な画像を
自動的に表示させることが可能な画像周囲監視装置を提
供する。 【解決手段】 運転者の操作によりバックギヤ選択がさ
れると、ギヤ検出部２１はマイコン２２にリバース信号
を伝達し、カウント値が規定値に達していない場合に
は、マイコンはリバース信号を受信した後に画像合成部
部１８に対して画像切替信号を送信し、画像合成部１８
は画像出力部４に斜め視野画像を表示させる。運転者が
ハンドルを回転させ、カウント値が規定値に達したと判
断した場合には、マイコン２２は、画像合成部１８に対
して、画像出力部４に頂上視野画像を表示させる旨の画
像切替信号を送信し、画像合成部１８は画像出力部４に
表示されていた斜め視野画像を頂上視野画像に切り替え
る。
自動的に表示させることが可能な画像周囲監視装置を提
供する。 【解決手段】 運転者の操作によりバックギヤ選択がさ
れると、ギヤ検出部２１はマイコン２２にリバース信号
を伝達し、カウント値が規定値に達していない場合に
は、マイコンはリバース信号を受信した後に画像合成部
部１８に対して画像切替信号を送信し、画像合成部１８
は画像出力部４に斜め視野画像を表示させる。運転者が
ハンドルを回転させ、カウント値が規定値に達したと判
断した場合には、マイコン２２は、画像合成部１８に対
して、画像出力部４に頂上視野画像を表示させる旨の画
像切替信号を送信し、画像合成部１８は画像出力部４に
表示されていた斜め視野画像を頂上視野画像に切り替え
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に設置された
カメラより入力された画像データを仮想視点により見下
ろした画像に変換して画像出力手段に表示させることが
可能な車両周囲監視方法および車両周囲監視装置に関す
る。
カメラより入力された画像データを仮想視点により見下
ろした画像に変換して画像出力手段に表示させることが
可能な車両周囲監視方法および車両周囲監視装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両近傍および路面状況等を
撮影するカメラを車両に設置し、撮影された車両周囲の
画像をディスプレイ等の画像出力手段に表示させること
によって運行の安全を図る車両周囲監視装置が知られて
いる。
撮影するカメラを車両に設置し、撮影された車両周囲の
画像をディスプレイ等の画像出力手段に表示させること
によって運行の安全を図る車両周囲監視装置が知られて
いる。
【０００３】今日では、カメラで撮影された画像を画像
処理することによって車両上方から垂直方向へ見下ろし
た仮想視点画像（以下、「頂上視野画像」という。）に
変換・合成し、カメラによる撮影だけでは死角となって
しまう部分を補うとともに、より正確に距離感を把握さ
せる方法が知られている（特開平３−９９９５２号公報
参照）。
処理することによって車両上方から垂直方向へ見下ろし
た仮想視点画像（以下、「頂上視野画像」という。）に
変換・合成し、カメラによる撮影だけでは死角となって
しまう部分を補うとともに、より正確に距離感を把握さ
せる方法が知られている（特開平３−９９９５２号公報
参照）。
【０００４】また、撮影画像を車両上方から地面に対し
て斜め方向へ見下ろした仮想視点画像（以下、「斜め視
野画像」という。）に変換することにより、人間が斜め
方向に地面を見下ろした画像に近似した広画角の画像を
ディスプレイに表示させる方法が知られている。
て斜め方向へ見下ろした仮想視点画像（以下、「斜め視
野画像」という。）に変換することにより、人間が斜め
方向に地面を見下ろした画像に近似した広画角の画像を
ディスプレイに表示させる方法が知られている。
【０００５】運転者は、操作レバー等を操作してディス
プレイに表示される頂上視野画像および斜め視野画像の
仮想視点位置および仮想視点の角度を運転状況に応じて
切り替えることができ、運行時の安全性を高めることが
可能となっている。
プレイに表示される頂上視野画像および斜め視野画像の
仮想視点位置および仮想視点の角度を運転状況に応じて
切り替えることができ、運行時の安全性を高めることが
可能となっている。
【０００６】図６（ａ）は、駐車スペースに車両を移動
させる場合（車庫入れを行う場合）の車両後方における
頂上視野画像の一例を示したものであり、図６（ｂ）は
同様の場合における斜め視野画像の一例を示したもので
ある。
させる場合（車庫入れを行う場合）の車両後方における
頂上視野画像の一例を示したものであり、図６（ｂ）は
同様の場合における斜め視野画像の一例を示したもので
ある。
【０００７】例えば、車両を駐車スペースに移動させる
場合には、まず図６（ｂ）に示す斜め視野画像をディス
プレイに表示させて駐車スペース３１を確認し、車両３
０を駐車スペース３１近傍に移動させた後に図６（ａ）
に示す頂上視野画像をディスプレイに表示させる。運転
者は、ディスプレイに表示された頂上視野画像を参照し
て車両の周囲の状況を確認しつつ駐車スペース３１に車
両を駐車させることにより、車庫入れを簡易かつ安全に
行うことが可能となる。
場合には、まず図６（ｂ）に示す斜め視野画像をディス
プレイに表示させて駐車スペース３１を確認し、車両３
０を駐車スペース３１近傍に移動させた後に図６（ａ）
に示す頂上視野画像をディスプレイに表示させる。運転
者は、ディスプレイに表示された頂上視野画像を参照し
て車両の周囲の状況を確認しつつ駐車スペース３１に車
両を駐車させることにより、車庫入れを簡易かつ安全に
行うことが可能となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車庫入
れを行う場合等において、駐車スペースに対する車両位
置等の変化に応じて頂上視野画像と斜め視野画像とを的
確に切り替えることは容易ではない。
れを行う場合等において、駐車スペースに対する車両位
置等の変化に応じて頂上視野画像と斜め視野画像とを的
確に切り替えることは容易ではない。
【０００９】例えば、頂上視野画像と斜め視野画像とを
切り換えるためのスイッチを設け、運転者が車庫入れ操
作時にこのスイッチを操作することによってディスプレ
イに表示される画像の切り替えを行うことも考えられる
が、切替操作自体が煩雑であるとともに切替操作に気を
取られてしまって運転の妨げとなる場合も生じ得るとい
う問題があった。
切り換えるためのスイッチを設け、運転者が車庫入れ操
作時にこのスイッチを操作することによってディスプレ
イに表示される画像の切り替えを行うことも考えられる
が、切替操作自体が煩雑であるとともに切替操作に気を
取られてしまって運転の妨げとなる場合も生じ得るとい
う問題があった。
【００１０】また、音声認識手段を設けることにより、
運転者の音声による指示に従って画像を切り替える方法
等も考えられるが、運転者が毎回的確なタイミングで指
示を出して画像切り替えを行うことは容易ではないとい
う問題もあった。
運転者の音声による指示に従って画像を切り替える方法
等も考えられるが、運転者が毎回的確なタイミングで指
示を出して画像切り替えを行うことは容易ではないとい
う問題もあった。
【００１１】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたも
ので、車両運転中にスイッチ操作等を行うことなく、運
転者が車両周囲の状況を容易に把握することできるよう
に、的確な画像を自動的に画像出力部に表示させること
が可能な車両周囲監視方法および車両周囲監視装置を提
供することを課題とするものである。
ので、車両運転中にスイッチ操作等を行うことなく、運
転者が車両周囲の状況を容易に把握することできるよう
に、的確な画像を自動的に画像出力部に表示させること
が可能な車両周囲監視方法および車両周囲監視装置を提
供することを課題とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１に係る車両周囲監視方法は、車両に搭載さ
れたカメラで撮像された車両周囲の画像に画像処理を施
すことにより頂上視野画像又は斜め視野画像を生成して
画像出力手段に表示させる車両周囲監視方法であって、
変速機により選択されたギヤがバックギヤであることを
ギヤ検出手段が検出した場合には、画像切替手段により
前記画像出力手段に斜め視野画像を表示させ、変速機に
より選択されたギヤがバックギヤであることをギヤ検出
手段が検出し、かつ、ハンドルの操舵角が所定角度以上
であることを操舵角検出手段が検出した場合には、前記
画像切替手段により前記画像出力手段に表示させる画像
を頂上視野画像に切り替えることを特徴とする。
め、請求項１に係る車両周囲監視方法は、車両に搭載さ
れたカメラで撮像された車両周囲の画像に画像処理を施
すことにより頂上視野画像又は斜め視野画像を生成して
画像出力手段に表示させる車両周囲監視方法であって、
変速機により選択されたギヤがバックギヤであることを
ギヤ検出手段が検出した場合には、画像切替手段により
前記画像出力手段に斜め視野画像を表示させ、変速機に
より選択されたギヤがバックギヤであることをギヤ検出
手段が検出し、かつ、ハンドルの操舵角が所定角度以上
であることを操舵角検出手段が検出した場合には、前記
画像切替手段により前記画像出力手段に表示させる画像
を頂上視野画像に切り替えることを特徴とする。
【００１３】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
車両周囲監視装置において、前記画像出力手段に前記頂
上視野画像を表示させた後に、前記ハンドルの操舵角が
所定角度未満であることを前記操舵角検出手段が検出し
た場合には、前記画像切替手段により前記画像出力手段
に頂上視野画像を表示させ続けることを特徴とする。
車両周囲監視装置において、前記画像出力手段に前記頂
上視野画像を表示させた後に、前記ハンドルの操舵角が
所定角度未満であることを前記操舵角検出手段が検出し
た場合には、前記画像切替手段により前記画像出力手段
に頂上視野画像を表示させ続けることを特徴とする。
【００１４】請求項３に係る発明は、請求項１又は請求
項２に記載の車両周囲監視方法において、前記画像出力
手段に前記頂上視野画像を表示させた後に、バックギヤ
以外のギヤを前記ギヤ検出手段が検出した場合には、前
記バックギヤ以外のギヤを検出してから所定時間が経過
するまでの間、前記画像切替手段により前記画像出力手
段に頂上視野画像を表示させ続けることを特徴とする。
項２に記載の車両周囲監視方法において、前記画像出力
手段に前記頂上視野画像を表示させた後に、バックギヤ
以外のギヤを前記ギヤ検出手段が検出した場合には、前
記バックギヤ以外のギヤを検出してから所定時間が経過
するまでの間、前記画像切替手段により前記画像出力手
段に頂上視野画像を表示させ続けることを特徴とする。
【００１５】請求項４に係る発明は、請求項１ないし請
求項３のいずれか１項に記載の車両周囲監視方法におい
て、前記ギヤ検出手段および前記操舵角検出手段による
検出結果に拘わらず、画像選択手段により任意に頂上視
野画像又は斜め視野画像を前記画像出力手段に表示させ
ることが可能であることを特徴とする。
求項３のいずれか１項に記載の車両周囲監視方法におい
て、前記ギヤ検出手段および前記操舵角検出手段による
検出結果に拘わらず、画像選択手段により任意に頂上視
野画像又は斜め視野画像を前記画像出力手段に表示させ
ることが可能であることを特徴とする。
【００１６】請求項５に係る車両周囲監視装置は、車両
周囲の画像を撮像するカメラと、該カメラにより撮像さ
れた画像に対して画像処理を施して頂上視野画像および
斜め視野画像を生成する画像合成手段と、該画像合成手
段により画像処理が施された画像を表示する画像出力手
段と、変速機により選択されたギヤを検出するギヤ検出
手段と、ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段
と、前記ギヤ検出手段がバックギヤを検出した場合に
は、前記画像出力手段に斜め視野画像を表示させ、前記
ギヤ検出手段がバックギヤを検出し、かつ、前記操舵角
検出手段が所定角度以上のハンドルの操舵角を検出した
場合には、前記画像出力手段に表示させる画像を頂上視
野画像へ切り替える画像切替手段とを備えることを特徴
とする。
周囲の画像を撮像するカメラと、該カメラにより撮像さ
れた画像に対して画像処理を施して頂上視野画像および
斜め視野画像を生成する画像合成手段と、該画像合成手
段により画像処理が施された画像を表示する画像出力手
段と、変速機により選択されたギヤを検出するギヤ検出
手段と、ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段
と、前記ギヤ検出手段がバックギヤを検出した場合に
は、前記画像出力手段に斜め視野画像を表示させ、前記
ギヤ検出手段がバックギヤを検出し、かつ、前記操舵角
検出手段が所定角度以上のハンドルの操舵角を検出した
場合には、前記画像出力手段に表示させる画像を頂上視
野画像へ切り替える画像切替手段とを備えることを特徴
とする。
【００１７】請求項６に係る車両周囲監視装置は、車両
に搭載されたカメラで撮像された車両周囲の画像に画像
処理を施すことにより頂上視野画像又は斜め視野画像を
生成して画像出力装置に表示させる車両周囲監視装置の
画像切替装置であって、変速機により選択されたギヤが
バックギヤであることをギヤ検出手段が検出した場合に
は、斜め視野画像を前記画像出力手段に表示させ、ギヤ
検出手段がバックギヤを検出し、かつ、ハンドルの操舵
角が所定角度以上であることを操舵角検出手段が検出し
た場合には、前記画像出力手段に表示させる画像を頂上
視野画像に切り替える画像切替手段を備えることを特徴
とする。
に搭載されたカメラで撮像された車両周囲の画像に画像
処理を施すことにより頂上視野画像又は斜め視野画像を
生成して画像出力装置に表示させる車両周囲監視装置の
画像切替装置であって、変速機により選択されたギヤが
バックギヤであることをギヤ検出手段が検出した場合に
は、斜め視野画像を前記画像出力手段に表示させ、ギヤ
検出手段がバックギヤを検出し、かつ、ハンドルの操舵
角が所定角度以上であることを操舵角検出手段が検出し
た場合には、前記画像出力手段に表示させる画像を頂上
視野画像に切り替える画像切替手段を備えることを特徴
とする。
【００１８】請求項７に係る発明は、請求項５又は請求
項６に記載の車両周囲監視装置において、前記画像出力
手段に前記頂上視野画像を表示させた後に、前記操舵角
検出手段が前記ハンドルの操舵角が所定角度未満である
ことを検出した場合に、前記画像切替手段は前記画像出
力手段に頂上視野画像を表示させ続けることを特徴とす
る。
項６に記載の車両周囲監視装置において、前記画像出力
手段に前記頂上視野画像を表示させた後に、前記操舵角
検出手段が前記ハンドルの操舵角が所定角度未満である
ことを検出した場合に、前記画像切替手段は前記画像出
力手段に頂上視野画像を表示させ続けることを特徴とす
る。
【００１９】請求項８に係る発明は、請求項５ないし請
求項７のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置におい
て、前記画像出力手段に前記頂上視野画像を表示させた
後に、前記ギヤ検出手段がバックギヤ以外のギヤを検出
した場合に、前記画像切替手段は前記バックギヤ以外の
ギヤが検出されてから所定時間が経過するまでの間、前
記画像出力手段に頂上視野画像を表示させ続けることを
特徴とする。
求項７のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置におい
て、前記画像出力手段に前記頂上視野画像を表示させた
後に、前記ギヤ検出手段がバックギヤ以外のギヤを検出
した場合に、前記画像切替手段は前記バックギヤ以外の
ギヤが検出されてから所定時間が経過するまでの間、前
記画像出力手段に頂上視野画像を表示させ続けることを
特徴とする。
【００２０】請求項９に係る発明は、請求項５ないし請
求項８のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置におい
て、前記ギヤ検出手段および前記操舵角検出手段による
検出結果に拘わらず、画像選択手段により任意に頂上視
野画像又は斜め視野画像を前記画像出力手段に表示させ
ることが可能であることを特徴とする。
求項８のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置におい
て、前記ギヤ検出手段および前記操舵角検出手段による
検出結果に拘わらず、画像選択手段により任意に頂上視
野画像又は斜め視野画像を前記画像出力手段に表示させ
ることが可能であることを特徴とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００２２】図１は、本実施の形態に係る車両周囲監視
装置の構成を示したブロック図である。車両周囲監視装
置１は、カメラ２、３と、車両後方の画像を表示する画
像出力部４と、カメラ２、３により撮影された画像を画
像処理して画像出力部４へ出力する信号処理装置５と、
画像出力部４に出力される画像を切り替えるための切替
信号を信号処理装置５に対して送信する画像切替部６と
を備えている。
装置の構成を示したブロック図である。車両周囲監視装
置１は、カメラ２、３と、車両後方の画像を表示する画
像出力部４と、カメラ２、３により撮影された画像を画
像処理して画像出力部４へ出力する信号処理装置５と、
画像出力部４に出力される画像を切り替えるための切替
信号を信号処理装置５に対して送信する画像切替部６と
を備えている。
【００２３】カメラ２、３は、車両後部に左右に並んで
設置されている。画像出力部４は、一般的なディスプレ
イ（モニタ）であって、運転者が運転時に視認し易い位
置、具体的にはインストルメントパネル等に設置されて
いる。
設置されている。画像出力部４は、一般的なディスプレ
イ（モニタ）であって、運転者が運転時に視認し易い位
置、具体的にはインストルメントパネル等に設置されて
いる。
【００２４】信号処理装置５は、カメラ２、３から入力
されたＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信号をＲＧＢ信号にデコ
ードし、そのＲＧＢ信号をＡ／Ｄ変換してデジタル信号
化するデコード部８、９と、デコード部８、９で得られ
たデジタルＲＧＢデータを記録するデータメモリ１０、
１１と、データメモリ１０、１１に記録されたデジタル
ＲＧＢデータを選択する入力画像選択部１２と、カメラ
２、３により入力されるデータの同期分離を行う同期分
離部１３と、後述するルックアップテーブルを記録する
ＲＯＭ１４、１５と、入力画像選択部１２により選択さ
れたデジタルＲＧＢデータに対してＲＯＭ１４、１５に
記録されたデータを重畳する画像重畳部１６と、同期分
離部１３からの同期信号と画像切替部６からの画像切替
信号とに基づいて入力画像選択部１２を制御し、さらに
ＲＯＭ１４、１５に記録された情報を画像重畳部１６に
伝達する画像合成部１８と、画像重畳部１６を経たデジ
タルＲＧＢデータをＤ／Ａ変換してアナログ信号化した
後にＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信号へとエンコードするエ
ンコード部１９とを備えている。
されたＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信号をＲＧＢ信号にデコ
ードし、そのＲＧＢ信号をＡ／Ｄ変換してデジタル信号
化するデコード部８、９と、デコード部８、９で得られ
たデジタルＲＧＢデータを記録するデータメモリ１０、
１１と、データメモリ１０、１１に記録されたデジタル
ＲＧＢデータを選択する入力画像選択部１２と、カメラ
２、３により入力されるデータの同期分離を行う同期分
離部１３と、後述するルックアップテーブルを記録する
ＲＯＭ１４、１５と、入力画像選択部１２により選択さ
れたデジタルＲＧＢデータに対してＲＯＭ１４、１５に
記録されたデータを重畳する画像重畳部１６と、同期分
離部１３からの同期信号と画像切替部６からの画像切替
信号とに基づいて入力画像選択部１２を制御し、さらに
ＲＯＭ１４、１５に記録された情報を画像重畳部１６に
伝達する画像合成部１８と、画像重畳部１６を経たデジ
タルＲＧＢデータをＤ／Ａ変換してアナログ信号化した
後にＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信号へとエンコードするエ
ンコード部１９とを備えている。
【００２５】ＲＯＭ１４、１５には、画像出力部４への
出力画像の座標（Ｘｏ、Ｙｏ）（但し、Ｘは水平方向の
座標、Ｙは垂直方向の座標である。以下同様）に対し
て、カメラ２、３のうちどちらの入力画像の座標（Ｘ
ｉ、Ｙｉ）の画素データを座標（Ｘｏ、Ｙｏ）の出力画
像の画像データとして書き込むかという情報、あるい
は、画像重畳部１６において出力画像に自車等の画像を
重畳させる場合に必要な情報（例えば、色に関する情
報）があらかじめ記憶されている（以下、これらの情報
により入力画像から出力画像を求める変換テーブルを
「ルックアップテーブル」という）。ルックアップテー
ブルは、カメラ２、３の取付位置等のパラメータを事前
に決定することにより、様々な出力画像（様々な仮想視
点から見た画像）に入力画像を変換させることが可能と
なっており、ＲＯＭ１４には頂上視野画像に変換させる
ルックアップテーブルが記録され、ＲＯＭ１５には斜め
視野画像に変換させるルックアップテーブルが記録され
ている。
出力画像の座標（Ｘｏ、Ｙｏ）（但し、Ｘは水平方向の
座標、Ｙは垂直方向の座標である。以下同様）に対し
て、カメラ２、３のうちどちらの入力画像の座標（Ｘ
ｉ、Ｙｉ）の画素データを座標（Ｘｏ、Ｙｏ）の出力画
像の画像データとして書き込むかという情報、あるい
は、画像重畳部１６において出力画像に自車等の画像を
重畳させる場合に必要な情報（例えば、色に関する情
報）があらかじめ記憶されている（以下、これらの情報
により入力画像から出力画像を求める変換テーブルを
「ルックアップテーブル」という）。ルックアップテー
ブルは、カメラ２、３の取付位置等のパラメータを事前
に決定することにより、様々な出力画像（様々な仮想視
点から見た画像）に入力画像を変換させることが可能と
なっており、ＲＯＭ１４には頂上視野画像に変換させる
ルックアップテーブルが記録され、ＲＯＭ１５には斜め
視野画像に変換させるルックアップテーブルが記録され
ている。
【００２６】なお、本発明の実施の形態においては、入
力座標（Ｘｉ、Ｙｉ）および出力座標（Ｘｏ、Ｙｏ）の
値を２次元座標により表しているが、実際にはメモリ空
間におけるアドレス値に基づいて処理が行われる。
力座標（Ｘｉ、Ｙｉ）および出力座標（Ｘｏ、Ｙｏ）の
値を２次元座標により表しているが、実際にはメモリ空
間におけるアドレス値に基づいて処理が行われる。
【００２７】画像合成部１８は、画像切替部６からの画
像出力部４に表示されていた画像を斜め視野画像に切り
替える旨の画像切替信号を受信した場合にＲＯＭ１５に
記憶されたルックアップテーブルを選択し、画像出力部
４に表示された斜め視野画像を頂上視野画像に切り替え
る旨の画像切替信号を受信した場合にはＲＯＭ１４に記
載されたルックアップテーブルを選択する。選択された
ルックアップテーブルの情報に基づいて、画像合成部１
８は、出力画像の各座標（Ｘｏ、Ｙｏ）毎にデータメモ
リ１０、１１のどちらの入力画像を選択するかを入力画
像選択部１２に指示するとともに、アドレス（座標（Ｘ
ｉ、Ｙｉ））の情報をデータメモリ１０、１１に送り、
さらに、画像重畳部１６により重畳処理を行う場合に必
要とされる色に関する情報（色データ）を画像重畳部１
６に送る。
像出力部４に表示されていた画像を斜め視野画像に切り
替える旨の画像切替信号を受信した場合にＲＯＭ１５に
記憶されたルックアップテーブルを選択し、画像出力部
４に表示された斜め視野画像を頂上視野画像に切り替え
る旨の画像切替信号を受信した場合にはＲＯＭ１４に記
載されたルックアップテーブルを選択する。選択された
ルックアップテーブルの情報に基づいて、画像合成部１
８は、出力画像の各座標（Ｘｏ、Ｙｏ）毎にデータメモ
リ１０、１１のどちらの入力画像を選択するかを入力画
像選択部１２に指示するとともに、アドレス（座標（Ｘ
ｉ、Ｙｉ））の情報をデータメモリ１０、１１に送り、
さらに、画像重畳部１６により重畳処理を行う場合に必
要とされる色に関する情報（色データ）を画像重畳部１
６に送る。
【００２８】エンコード部１９は、データメモリ１０又
はデータメモリ１１における指定されたアドレスのデー
タ又は画像重畳部１６が発生させた色データを、Ｄ／Ａ
変換した後にエンコードし、画像出力部４に出力する。
はデータメモリ１１における指定されたアドレスのデー
タ又は画像重畳部１６が発生させた色データを、Ｄ／Ａ
変換した後にエンコードし、画像出力部４に出力する。
【００２９】画像切替部６は、図２に示すように、ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角検出部２０と、変速機の
ギヤを検出するギヤ検出部２１と、操舵角検出部２０に
より検出された情報を所定の信号に変換するインターフ
ェース２３と、インターフェース２３により変換された
信号とギヤ検出手段より検出された情報とに基づいて信
号処理装置５の画像合成部１８に画像切替信号を送出す
るマイコン２２とを備えている。
ドルの操舵角を検出する操舵角検出部２０と、変速機の
ギヤを検出するギヤ検出部２１と、操舵角検出部２０に
より検出された情報を所定の信号に変換するインターフ
ェース２３と、インターフェース２３により変換された
信号とギヤ検出手段より検出された情報とに基づいて信
号処理装置５の画像合成部１８に画像切替信号を送出す
るマイコン２２とを備えている。
【００３０】ギヤ検出部２１は、運転者が変速機を操作
することにより選択したギヤを検出する。検出したギヤ
がバックギヤであった場合には、ギヤ検出部２１は、バ
ックギヤが選択された旨の信号（リバース信号）をマイ
コン２２に伝達する。
することにより選択したギヤを検出する。検出したギヤ
がバックギヤであった場合には、ギヤ検出部２１は、バ
ックギヤが選択された旨の信号（リバース信号）をマイ
コン２２に伝達する。
【００３１】操舵角検出部２０には、９０度位相差２信
号を出力するロータリーエンコーダが備えられており、
インターフェース２３は、ロータリーエンコーダからの
出力をパルス数と回転方向の信号とに変換する。なお、
インターフェース２３によるパルス数およびハンドルの
回転方向の信号への変換方法は、周知であるため説明を
省略する。また、ハンドル角度を検出する手段はロータ
リーエンコーダに限定されるものではなく、他の方法に
よりハンドルの操舵角を検出するものであってもよい。
号を出力するロータリーエンコーダが備えられており、
インターフェース２３は、ロータリーエンコーダからの
出力をパルス数と回転方向の信号とに変換する。なお、
インターフェース２３によるパルス数およびハンドルの
回転方向の信号への変換方法は、周知であるため説明を
省略する。また、ハンドル角度を検出する手段はロータ
リーエンコーダに限定されるものではなく、他の方法に
よりハンドルの操舵角を検出するものであってもよい。
【００３２】さらに、操舵角検出部２０は、ハンドルの
中立位置（車両が車両正面方向に走行する場合にハンド
ルが静止する位置を意味する）を示す原点信号をインタ
ーフェース２３に伝達する。
中立位置（車両が車両正面方向に走行する場合にハンド
ルが静止する位置を意味する）を示す原点信号をインタ
ーフェース２３に伝達する。
【００３３】マイコン２２は、インターフェース２３か
ら受信したパルス数、回転方向信号、原点信号と、ギヤ
検出部２１から受信したリバース信号とに基づいてハン
ドルの操舵角と選択されたギヤとを判断する。
ら受信したパルス数、回転方向信号、原点信号と、ギヤ
検出部２１から受信したリバース信号とに基づいてハン
ドルの操舵角と選択されたギヤとを判断する。
【００３４】図３は、マイコン２２が回転方向信号と原
点信号とパルス数とに基づいて、ハンドルの操舵角を検
出する方法を説明した図である。まず、ハンドルが中立
位置に位置する場合には、原点信号がマイコン２２に入
力されてマイコン２２の内部カウンタがリセットされる
（初期位置の設定）。運転者によりハンドル操作が行わ
れると、ハンドルが回転し、マイコン２２の内部カウン
タがパルス数に対応してカウントされる。このとき、中
立位置にハンドルが位置する場合にはカウンタ値を０と
し、ハンドルが右回転する場合には内部カウンタのカウ
ント値が増加し、左回転する場合にはカウント値が減少
するようになっており、ハンドルが右方向に限界まで回
転された場合にはカウント値が＋１００となり、左方向
に限界まで回転された場合にはカウント値が−１００と
なるように設定されている。
点信号とパルス数とに基づいて、ハンドルの操舵角を検
出する方法を説明した図である。まず、ハンドルが中立
位置に位置する場合には、原点信号がマイコン２２に入
力されてマイコン２２の内部カウンタがリセットされる
（初期位置の設定）。運転者によりハンドル操作が行わ
れると、ハンドルが回転し、マイコン２２の内部カウン
タがパルス数に対応してカウントされる。このとき、中
立位置にハンドルが位置する場合にはカウンタ値を０と
し、ハンドルが右回転する場合には内部カウンタのカウ
ント値が増加し、左回転する場合にはカウント値が減少
するようになっており、ハンドルが右方向に限界まで回
転された場合にはカウント値が＋１００となり、左方向
に限界まで回転された場合にはカウント値が−１００と
なるように設定されている。
【００３５】マイコン２２は、あらかじめ定められた規
定値、例えばハンドルの右方向の回転に対しては＋８０
の値、左方向の回転に対しては−８０の値を規定値と
し、この規定値にカウント値が達したか否か（右方向の
回転の場合には＋８０以上の値となったか否か、左方向
の回転の場合には−８０以下の値となったか否か）によ
って、画像出力部４に表示される画像を斜め視野画像か
ら頂上視野画像へと切り替える旨の画像切替信号を画像
合成部１８に送信するか否かの判断を行う。
定値、例えばハンドルの右方向の回転に対しては＋８０
の値、左方向の回転に対しては−８０の値を規定値と
し、この規定値にカウント値が達したか否か（右方向の
回転の場合には＋８０以上の値となったか否か、左方向
の回転の場合には−８０以下の値となったか否か）によ
って、画像出力部４に表示される画像を斜め視野画像か
ら頂上視野画像へと切り替える旨の画像切替信号を画像
合成部１８に送信するか否かの判断を行う。
【００３６】なお、規定値の値を変更することによっ
て、画像切り替えを行うタイミングを変更することが可
能である。さらに、カウント値の設定の範囲は、−１０
０〜＋１００の範囲に限定されるものではなく、他の設
定範囲を用いてもよい。例えば、ハンドルを左方向に限
界まで回転させた場合のカウント値を０、中立位置のカ
ウント値を＋１００、右方向に限界まで回転させた場合
のカウント値を＋２００とし、規定値を＋２０と＋１８
０とした場合であっても同様の処理を行うことが可能で
ある。
て、画像切り替えを行うタイミングを変更することが可
能である。さらに、カウント値の設定の範囲は、−１０
０〜＋１００の範囲に限定されるものではなく、他の設
定範囲を用いてもよい。例えば、ハンドルを左方向に限
界まで回転させた場合のカウント値を０、中立位置のカ
ウント値を＋１００、右方向に限界まで回転させた場合
のカウント値を＋２００とし、規定値を＋２０と＋１８
０とした場合であっても同様の処理を行うことが可能で
ある。
【００３７】マイコン２２は、検出されたハンドルの操
舵角および選択されたギヤの種類に応じて画像出力部４
に頂上視野画像を表示させる旨の画像切替信号か斜め視
野画像を表示させる旨の画像切替信号かを画像合成部１
８に送信する。マイコン２２からの画像切替信号を受信
した画像合成部１８は、マイコン２２からの信号に応じ
てＲＯＭ１４又はＲＯＭ１５のどちらか適切なルックア
ップテーブルを選択する。
舵角および選択されたギヤの種類に応じて画像出力部４
に頂上視野画像を表示させる旨の画像切替信号か斜め視
野画像を表示させる旨の画像切替信号かを画像合成部１
８に送信する。マイコン２２からの画像切替信号を受信
した画像合成部１８は、マイコン２２からの信号に応じ
てＲＯＭ１４又はＲＯＭ１５のどちらか適切なルックア
ップテーブルを選択する。
【００３８】図４は、車庫入れを行う際の車両の移動状
態を示した図である。この図において符号２４は駐車ス
ペース、符号２５は駐車前の車両の位置（以下、「駐車
前位置」とする。）、符号２６は駐車後の車両の位置
（以下、「駐車後位置」とする。）、符号２７は車両を
駐車前位置から駐車後位置へと移動させる際の車両後輪
の移動軌跡を示したものである。
態を示した図である。この図において符号２４は駐車ス
ペース、符号２５は駐車前の車両の位置（以下、「駐車
前位置」とする。）、符号２６は駐車後の車両の位置
（以下、「駐車後位置」とする。）、符号２７は車両を
駐車前位置から駐車後位置へと移動させる際の車両後輪
の移動軌跡を示したものである。
【００３９】運転者が駐車前位置２５に止まっている車
両を駐車スペース２４に駐車させる場合には、まず、変
速機をバックギヤに入れる。運転者の操作によりバック
ギヤ選択がされると、ギヤ検出部２１はマイコン２２に
リバース信号を伝達する。このとき、ハンドルは中立位
置から回転されていないのでカウント値は規定値に達し
ていない。マイコンは、リバース信号を受信した後に画
像合成部１８に対して画像出力部４に斜め視野画像を表
示させる旨の画像切替信号を送信する。画像合成部１８
は、マイコン２２からの画像切替信号に応じて画像出力
部４に表示されていた画像を斜め視野画像に切り替え
る。
両を駐車スペース２４に駐車させる場合には、まず、変
速機をバックギヤに入れる。運転者の操作によりバック
ギヤ選択がされると、ギヤ検出部２１はマイコン２２に
リバース信号を伝達する。このとき、ハンドルは中立位
置から回転されていないのでカウント値は規定値に達し
ていない。マイコンは、リバース信号を受信した後に画
像合成部１８に対して画像出力部４に斜め視野画像を表
示させる旨の画像切替信号を送信する。画像合成部１８
は、マイコン２２からの画像切替信号に応じて画像出力
部４に表示されていた画像を斜め視野画像に切り替え
る。
【００４０】運転者は、画像出力部４に表示された斜め
視野画像と運転席からの視界とに基づいて車両の周囲の
状況を判断して車両をまっすぐに後退させ、車両の後輪
が図４の符号２８の位置に到達したときにハンドルを左
方向に回転させて車両を駐車スペース２４の方向へ旋回
移動させる。旋回移動時のハンドルの回転動作により、
車両の後輪が符号２９に示した位置に到達したときにカ
ウント値が−８０以下の値となって規定値に達する。カ
ウント値が規定値に達したと判断したマイコン２２は、
既に変速機によりリバースのギヤが選択されていること
から画像合成部１８に対して、画像出力部４に頂上視野
画像を表示させる旨の画像切替信号を送信しする。画像
合成部１８は、マイコン２２からの画像切替信号に応じ
て画像出力部４に表示されていた斜め視野画像を頂上視
野画像に切り替える。
視野画像と運転席からの視界とに基づいて車両の周囲の
状況を判断して車両をまっすぐに後退させ、車両の後輪
が図４の符号２８の位置に到達したときにハンドルを左
方向に回転させて車両を駐車スペース２４の方向へ旋回
移動させる。旋回移動時のハンドルの回転動作により、
車両の後輪が符号２９に示した位置に到達したときにカ
ウント値が−８０以下の値となって規定値に達する。カ
ウント値が規定値に達したと判断したマイコン２２は、
既に変速機によりリバースのギヤが選択されていること
から画像合成部１８に対して、画像出力部４に頂上視野
画像を表示させる旨の画像切替信号を送信しする。画像
合成部１８は、マイコン２２からの画像切替信号に応じ
て画像出力部４に表示されていた斜め視野画像を頂上視
野画像に切り替える。
【００４１】このようにして、ギヤ検出部２１によりバ
ックギヤが検出された場合には、画像出力部４に斜め視
野画像を自動的に表示させ、その後にハンドルの操舵角
が所定の角度に達した場合には、画像出力部４に頂上視
野画像を自動的に表示させることができるので、運転者
が煩わしいスイッチ操作等を行うことなく運転状況に応
じて画像出力部４に適切な画像を自動的に表示させるこ
とが可能となる。
ックギヤが検出された場合には、画像出力部４に斜め視
野画像を自動的に表示させ、その後にハンドルの操舵角
が所定の角度に達した場合には、画像出力部４に頂上視
野画像を自動的に表示させることができるので、運転者
が煩わしいスイッチ操作等を行うことなく運転状況に応
じて画像出力部４に適切な画像を自動的に表示させるこ
とが可能となる。
【００４２】なお、車両が停車位置に近づくに従ってハ
ンドルの操舵角が中立位置の方向に戻り（回転され）は
じめるのでカウント値が規定値に達しなくなるが、この
ような状態となった場合であっても、マイコン２２は画
像合成部１８に対して斜め視野画像を表示させる旨の画
像切替信号を送信せず、画像出力部４には頂上視野画像
が表示され続ける。このように、頂上視野画像を表示さ
せ続けることによって運転者が車両を駐車スペース２４
に駐車し終わるまで、画像表示部４に頂上視野画像が表
示されるので、運転者は車両の周囲の状況を容易に把握
することが可能となる。
ンドルの操舵角が中立位置の方向に戻り（回転され）は
じめるのでカウント値が規定値に達しなくなるが、この
ような状態となった場合であっても、マイコン２２は画
像合成部１８に対して斜め視野画像を表示させる旨の画
像切替信号を送信せず、画像出力部４には頂上視野画像
が表示され続ける。このように、頂上視野画像を表示さ
せ続けることによって運転者が車両を駐車スペース２４
に駐車し終わるまで、画像表示部４に頂上視野画像が表
示されるので、運転者は車両の周囲の状況を容易に把握
することが可能となる。
【００４３】また、画像出力部４に頂上視野画像が表示
された後には、ギヤがバックギヤ以外に切り替えられた
場合であっても、一定時間、例えば２０秒程度の間はそ
のまま頂上視野画像を表示させる。このようにギヤが切
り替えられた場合であっても一定時間頂上視野画像を表
示させ続けることにより、車庫入れを苦手とする運転者
が車両の前進および後退を繰り返すことがあっても、頂
上視野画像を参照して車両周囲の状況を容易に把握する
ことが可能となる。なお、バックギヤ以外のギヤが選択
されてから一定期間が経過してしまった場合には、画像
出力部４に表示されていた頂上画像が斜め視野画像又は
斜め視野画像が表示される前の画像に切り替えられる。
された後には、ギヤがバックギヤ以外に切り替えられた
場合であっても、一定時間、例えば２０秒程度の間はそ
のまま頂上視野画像を表示させる。このようにギヤが切
り替えられた場合であっても一定時間頂上視野画像を表
示させ続けることにより、車庫入れを苦手とする運転者
が車両の前進および後退を繰り返すことがあっても、頂
上視野画像を参照して車両周囲の状況を容易に把握する
ことが可能となる。なお、バックギヤ以外のギヤが選択
されてから一定期間が経過してしまった場合には、画像
出力部４に表示されていた頂上画像が斜め視野画像又は
斜め視野画像が表示される前の画像に切り替えられる。
【００４４】さらに画像出力部４に頂上視野画像が表示
されている間にギヤがバックギヤに再度入れられた場合
には、ハンドルの操舵角に拘わらず頂上視野画像を表示
させ続ける。このように頂上視野画像を表示させ続ける
ことにより、車庫入れを苦手とする運転者が車両の前進
および後退を２０秒以上繰り返すことがあっても、運転
者は頂上視野画像を参照することが可能となる。
されている間にギヤがバックギヤに再度入れられた場合
には、ハンドルの操舵角に拘わらず頂上視野画像を表示
させ続ける。このように頂上視野画像を表示させ続ける
ことにより、車庫入れを苦手とする運転者が車両の前進
および後退を２０秒以上繰り返すことがあっても、運転
者は頂上視野画像を参照することが可能となる。
【００４５】なお、本発明の実施の形態における車両周
囲監視装置は、操舵角検出部２０およびギヤ検出部２１
による検出結果によって自動的に画像出力部４に表示さ
せる画像を切り替える構造としたが、この構造に加え
て、図５に示すように斜め視野画像か頂上視野画像かを
選択する画像選択ボタン３２をダッシュパネル等に設
け、操舵角検出部２０およびギヤ検出部２１による検出
結果に係わらず、マイコン２２が画像選択ボタンによる
画像選択に応じて画像合成部１８に画像切替信号を送信
するように構成してもよい。このような構成とすること
によって、車庫入れ時等に頂上視野画像と斜め視野画像
とのうち運転者が希望する画像を意図的に画像出力部４
に表示させることが可能となる。
囲監視装置は、操舵角検出部２０およびギヤ検出部２１
による検出結果によって自動的に画像出力部４に表示さ
せる画像を切り替える構造としたが、この構造に加え
て、図５に示すように斜め視野画像か頂上視野画像かを
選択する画像選択ボタン３２をダッシュパネル等に設
け、操舵角検出部２０およびギヤ検出部２１による検出
結果に係わらず、マイコン２２が画像選択ボタンによる
画像選択に応じて画像合成部１８に画像切替信号を送信
するように構成してもよい。このような構成とすること
によって、車庫入れ時等に頂上視野画像と斜め視野画像
とのうち運転者が希望する画像を意図的に画像出力部４
に表示させることが可能となる。
【００４６】また、本発明の実施の形態においては、カ
メラを２台使用しているが、カメラは２台に限定される
ものではなく、これより多い場合であっても少ない場合
であってもよい。さらに、カメラの設置位置は車両後方
のみに限定されるものではなく、車両のどの方向を撮像
するように設置されたいる場合であっても同様の効果を
奏することが可能である。
メラを２台使用しているが、カメラは２台に限定される
ものではなく、これより多い場合であっても少ない場合
であってもよい。さらに、カメラの設置位置は車両後方
のみに限定されるものではなく、車両のどの方向を撮像
するように設置されたいる場合であっても同様の効果を
奏することが可能である。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る画像
周囲監視装置を用いることによって、ギヤ検出手段によ
りバックギヤが検出された場合には、画像出力手段に斜
め視野画像を自動的に表示させ、その後に操舵角検出手
段により所定角度以上のハンドルの操舵角が検出された
場合は、画像出力手段に頂上視野画像を自動的に表示さ
せることができるので、運転者が煩わしいスイッチ操作
等を行うことなく運転状況に応じて画像出力部に適切な
画像を自動的に表示させることが可能となる。
周囲監視装置を用いることによって、ギヤ検出手段によ
りバックギヤが検出された場合には、画像出力手段に斜
め視野画像を自動的に表示させ、その後に操舵角検出手
段により所定角度以上のハンドルの操舵角が検出された
場合は、画像出力手段に頂上視野画像を自動的に表示さ
せることができるので、運転者が煩わしいスイッチ操作
等を行うことなく運転状況に応じて画像出力部に適切な
画像を自動的に表示させることが可能となる。
【００４８】また、画像出力手段に斜め視野画像が表示
された後に頂上視野画像へと表示画像が切り替えられた
後に、ハンドルの操舵角が中立位置の方向に戻ってカウ
ント値が規定値に達しなくなった場合であっても、頂上
視野画像を画像出力部に表示させ続けることによって、
運転者は車両を駐車スペースに駐車し終わるまで頂上視
野画像を参照することができ、車両の周囲の状況を容易
に把握することが可能となる。
された後に頂上視野画像へと表示画像が切り替えられた
後に、ハンドルの操舵角が中立位置の方向に戻ってカウ
ント値が規定値に達しなくなった場合であっても、頂上
視野画像を画像出力部に表示させ続けることによって、
運転者は車両を駐車スペースに駐車し終わるまで頂上視
野画像を参照することができ、車両の周囲の状況を容易
に把握することが可能となる。
【００４９】さらに、画像出力手段に頂上視野画像が表
示された後に、ギヤがバックギヤ以外に切り替えられた
場合であっても、一定時間頂上視野画像を画像出力部に
表示させ続けることによって、車庫入れを苦手とする運
転者が車両の前進および後退を繰り返すことがあって
も、頂上視野画像を参照することにより車両周囲の状況
を容易に把握することが可能となる。
示された後に、ギヤがバックギヤ以外に切り替えられた
場合であっても、一定時間頂上視野画像を画像出力部に
表示させ続けることによって、車庫入れを苦手とする運
転者が車両の前進および後退を繰り返すことがあって
も、頂上視野画像を参照することにより車両周囲の状況
を容易に把握することが可能となる。
【００５０】さらに、前記ギヤ検出手段および前記操舵
角検出手段による検出結果に拘わらず、斜め視野画像か
頂上視野画像かを画像選択手段で任意に選択することに
より前記画像出力手段に頂上視野画像又は斜め視野画像
を表示させることを可能とすることにより、車庫入れ時
等に頂上視野画像又は斜め視野画像のうち運転者が希望
する画像を意図的に画像出力手段に表示させることが可
能となる。
角検出手段による検出結果に拘わらず、斜め視野画像か
頂上視野画像かを画像選択手段で任意に選択することに
より前記画像出力手段に頂上視野画像又は斜め視野画像
を表示させることを可能とすることにより、車庫入れ時
等に頂上視野画像又は斜め視野画像のうち運転者が希望
する画像を意図的に画像出力手段に表示させることが可
能となる。
【図１】本発明に係る車両周囲監視装置を示すブロック
図である。
図である。
【図２】発明の実施の形態に係る操舵角検出部とギヤ検
出部とを示したブロック図である。
出部とを示したブロック図である。
【図３】ハンドルの操舵角とカウント値との関係を示し
た図である。
た図である。
【図４】車庫入れを行う際の車両の移動状態を示した図
である。
である。
【図５】図２に示したブロック図おいて画像選択スイッ
チを加えたブロック図である。
チを加えたブロック図である。
【図６】（ａ）は車庫入れを行う場合等における車両後
方の頂上視野画像を示した図であり、（ｂ）は車庫入れ
を行う場合等における車両後方の斜め視野画像とを示し
た図である。
方の頂上視野画像を示した図であり、（ｂ）は車庫入れ
を行う場合等における車両後方の斜め視野画像とを示し
た図である。
１ 車両周囲監視装置
２，３ カメラ
４ 画像出力部（画像出力手段）
５ 信号処理装置
６ 画像切替部
１８ 画像合成部（画像合成手段）
２０ 操舵角検出部（操舵角検出手段）
２１ ギヤ検出部（ギヤ検出手段）
２２ マイコン（画像切替手段）
３２ 画像選択ボタン（画像選択手段）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｍ
６２６ ６２６Ｇ
６２８ ６２８Ｄ
Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｖ
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
(72)発明者 河内 亮太
東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ
オン株式会社内
(72)発明者 岩野 博隆
東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ
オン株式会社内
Ｆターム(参考） 5C054 AA01 CH04 CH10 FD01 FE02
FE13 FE26 GA04 HA30
5H180 AA01 CC04 LL02 LL17
Claims (9)
- 【請求項１】 車両に搭載されたカメラで撮像された車
両周囲の画像に画像処理を施すことにより頂上視野画像
又は斜め視野画像を生成して画像出力手段に表示させる
車両周囲監視方法であって、 変速機により選択されたギヤがバックギヤであることを
ギヤ検出手段が検出した場合には、画像切替手段により
前記画像出力手段に斜め視野画像を表示させ、変速機に
より選択されたギヤがバックギヤであることをギヤ検出
手段が検出し、かつ、ハンドルの操舵角が所定角度以上
であることを操舵角検出手段が検出した場合には、前記
画像切替手段により前記画像出力手段に表示させる画像
を頂上視野画像に切り替えることを特徴とする車両周囲
監視方法。 - 【請求項２】 前記画像出力手段に前記頂上視野画像を
表示させた後に、前記ハンドルの操舵角が所定角度未満
であることを前記操舵角検出手段が検出した場合には、
前記画像切替手段により前記画像出力手段に頂上視野画
像を表示させ続けることを特徴とする請求項１に記載の
車両周囲監視方法。 - 【請求項３】 前記画像出力手段に前記頂上視野画像を
表示させた後に、バックギヤ以外のギヤを前記ギヤ検出
手段が検出した場合には、前記バックギヤ以外のギヤを
検出してから所定時間が経過するまでの間、前記画像切
替手段により前記画像出力手段に頂上視野画像を表示さ
せ続けることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載
の車両周囲監視方法。 - 【請求項４】 前記ギヤ検出手段および前記操舵角検出
手段による検出結果に拘わらず、画像選択手段により任
意に頂上視野画像又は斜め視野画像を前記画像出力手段
に表示させることが可能であることを特徴とする請求項
１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両周囲監視
方法。 - 【請求項５】 車両周囲の画像を撮像するカメラと、 該カメラにより撮像された画像に対して画像処理を施し
て頂上視野画像および斜め視野画像を生成する画像合成
手段と、 該画像合成手段により画像処理が施された画像を表示す
る画像出力手段と、 変速機により選択されたギヤを検出するギヤ検出手段
と、 ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記ギヤ検出手段がバックギヤを検出した場合には、前
記画像出力手段に斜め視野画像を表示させ、前記ギヤ検
出手段がバックギヤを検出し、かつ、前記操舵角検出手
段が所定角度以上のハンドルの操舵角を検出した場合に
は、前記画像出力手段に表示させる画像を頂上視野画像
へ切り替える画像切替手段とを備えることを特徴とする
車両周囲監視装置。 - 【請求項６】 車両に搭載されたカメラで撮像された車
両周囲の画像に画像処理を施すことにより頂上視野画像
又は斜め視野画像を生成して画像出力装置に表示させる
車両周囲監視装置の画像切替装置であって、 変速機により選択されたギヤがバックギヤであることを
ギヤ検出手段が検出した場合には、斜め視野画像を前記
画像出力手段に表示させ、ギヤ検出手段がバックギヤを
検出し、かつ、ハンドルの操舵角が所定角度以上である
ことを操舵角検出手段が検出した場合には、前記画像出
力手段に表示させる画像を頂上視野画像に切り替える画
像切替手段を備えることを特徴とする車両周囲監視装
置。 - 【請求項７】 前記画像出力手段に前記頂上視野画像を
表示させた後に、前記操舵角検出手段が前記ハンドルの
操舵角が所定角度未満であることを検出した場合に、前
記画像切替手段は前記画像出力手段に頂上視野画像を表
示させ続けることを特徴とする請求項５又は請求項６に
記載の車両周囲監視装置。 - 【請求項８】 前記画像出力手段に前記頂上視野画像を
表示させた後に、前記ギヤ検出手段がバックギヤ以外の
ギヤを検出した場合に、前記画像切替手段は前記バック
ギヤ以外のギヤが検出されてから所定時間が経過するま
での間、前記画像出力手段に頂上視野画像を表示させ続
けることを特徴とする請求項５ないし請求項７のいずれ
か１項に記載の車両周囲監視装置。 - 【請求項９】 前記ギヤ検出手段および前記操舵角検出
手段による検出結果に拘わらず、画像選択手段により任
意に頂上視野画像又は斜め視野画像を前記画像出力手段
に表示させることが可能であることを特徴とする請求項
５ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両周囲監視
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002009103A JP2003219411A (ja) | 2002-01-17 | 2002-01-17 | 車両周囲監視方法および車両周囲監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002009103A JP2003219411A (ja) | 2002-01-17 | 2002-01-17 | 車両周囲監視方法および車両周囲監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003219411A true JP2003219411A (ja) | 2003-07-31 |
Family
ID=27647192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002009103A Pending JP2003219411A (ja) | 2002-01-17 | 2002-01-17 | 車両周囲監視方法および車両周囲監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003219411A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008013015A (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Alpine Electronics Inc | 車両周辺画像生成装置および画像切替方法 |
| JP2008013022A (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2012051391A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置、及び、画像処理方法 |
| CN102653259A (zh) * | 2011-03-04 | 2012-09-05 | 株式会社本田阿克塞斯 | 车辆后方监视装置 |
| JP2013533168A (ja) * | 2010-08-12 | 2013-08-22 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 自動車の駐車操作を支援する方法、運転者支援システム、および自動車 |
| JP2014204361A (ja) * | 2013-04-08 | 2014-10-27 | 株式会社ビートソニック | 車載モニタリングシステムにおける車載カメラ用アダプター |
| CN110730735A (zh) * | 2017-07-07 | 2020-01-24 | 日产自动车株式会社 | 泊车辅助方法及泊车辅助装置 |
| US11485286B2 (en) | 2006-02-07 | 2022-11-01 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with rear mounted camera |
| US11548444B2 (en) | 2010-12-22 | 2023-01-10 | Magna Electronics Inc. | Vehicular multi-camera surround view system with video display |
| US11577646B2 (en) | 2004-09-14 | 2023-02-14 | Magna Electronics Inc. | Vehicular trailer hitching assist system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10217852A (ja) * | 1997-02-06 | 1998-08-18 | Mitsubishi Electric Corp | 後方監視装置 |
| JP2000229547A (ja) * | 1998-10-08 | 2000-08-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転操作補助装置および記録媒体 |
| WO2000064175A1 (fr) * | 1999-04-16 | 2000-10-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Dispositif de traitement d'images et systeme de surveillance |
-
2002
- 2002-01-17 JP JP2002009103A patent/JP2003219411A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10217852A (ja) * | 1997-02-06 | 1998-08-18 | Mitsubishi Electric Corp | 後方監視装置 |
| JP2000229547A (ja) * | 1998-10-08 | 2000-08-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転操作補助装置および記録媒体 |
| WO2000064175A1 (fr) * | 1999-04-16 | 2000-10-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Dispositif de traitement d'images et systeme de surveillance |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11813987B2 (en) | 2004-09-14 | 2023-11-14 | Magna Electronics Inc. | Vehicular trailer hitching assist system |
| US11577646B2 (en) | 2004-09-14 | 2023-02-14 | Magna Electronics Inc. | Vehicular trailer hitching assist system |
| US11485286B2 (en) | 2006-02-07 | 2022-11-01 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with rear mounted camera |
| US11833967B2 (en) | 2006-02-07 | 2023-12-05 | Magna Electronics Inc. | Vehicular rear view monitor assembly with rear backup camera |
| JP2008013022A (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2008013015A (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Alpine Electronics Inc | 車両周辺画像生成装置および画像切替方法 |
| JP2013533168A (ja) * | 2010-08-12 | 2013-08-22 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 自動車の駐車操作を支援する方法、運転者支援システム、および自動車 |
| JP2012051391A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置、及び、画像処理方法 |
| US11708026B2 (en) | 2010-12-22 | 2023-07-25 | Magna Electronics Inc. | Vehicular rear backup system with video display |
| US11548444B2 (en) | 2010-12-22 | 2023-01-10 | Magna Electronics Inc. | Vehicular multi-camera surround view system with video display |
| DE102011086952A1 (de) | 2011-03-04 | 2012-09-06 | Honda Access Corp. | Fahrzeug-Heckmonitor |
| US9208686B2 (en) | 2011-03-04 | 2015-12-08 | Honda Access Corp. | Vehicle rear monitor |
| CN102653259A (zh) * | 2011-03-04 | 2012-09-05 | 株式会社本田阿克塞斯 | 车辆后方监视装置 |
| JP2014204361A (ja) * | 2013-04-08 | 2014-10-27 | 株式会社ビートソニック | 車載モニタリングシステムにおける車載カメラ用アダプター |
| KR102145747B1 (ko) | 2017-07-07 | 2020-08-20 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 |
| KR20200024913A (ko) * | 2017-07-07 | 2020-03-09 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 |
| CN110730735A (zh) * | 2017-07-07 | 2020-01-24 | 日产自动车株式会社 | 泊车辅助方法及泊车辅助装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3298851B2 (ja) | 多機能車載カメラシステムと多機能車載カメラの画像表示方法 | |
| US10339811B2 (en) | Image processing apparatus, electronic apparatus, and image processing method | |
| US9862319B2 (en) | Vehicle peripheral observation device using cameras and an emphasized frame | |
| KR101354068B1 (ko) | 차량주변화상생성장치 | |
| US8031225B2 (en) | Surroundings monitoring system for a vehicle | |
| EP1725035B1 (en) | Image display apparatus and method for a vehicle | |
| US8937558B2 (en) | Image generating apparatus and image display system | |
| JP2003219413A (ja) | 車両後方モニタシステムおよびモニタ装置 | |
| JPH01123587A (ja) | 車輌の安全監視装置 | |
| JP5251804B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| WO2017159863A1 (ja) | 情報処理装置 | |
| JP2008195263A (ja) | 車両用後退支援装置 | |
| JPH11220726A (ja) | 車両周囲モニター装置 | |
| JP6597415B2 (ja) | 情報処理装置及びプログラム | |
| JP2003219411A (ja) | 車両周囲監視方法および車両周囲監視装置 | |
| JP2002369186A (ja) | 車両後方画像表示装置、車両周囲画像表示方法 | |
| JP3943363B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3732346B2 (ja) | 車両用モニタ装置 | |
| JP3485165B2 (ja) | 車両用バックモニタ装置 | |
| JP2003102002A (ja) | 車両周囲監視方法、車両周囲監視装置および信号処理装置 | |
| TWM556048U (zh) | 具最適化監視影像之運輸載具的監控系統 | |
| JP3448980B2 (ja) | 車両用視認補助装置 | |
| JP2003209835A (ja) | 車両周囲監視装置 | |
| JPH0818949A (ja) | 車載用画像処理装置 | |
| JP4545485B2 (ja) | 停車位置検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041119 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060904 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060912 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061031 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061219 |