JP6597415B2 - 情報処理装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の周辺を撮影して表示する技術に関する。

車両の周辺を、仮想的な視点の画像で表示する技術が知られている。例えば、特許文献１では、車両を斜め上から見た画像を表示する技術が提案されている。

特開２０００−５６３０７２号公報

車両の走行状態の変化に伴って、車両の搭乗者が視認を望む車両周辺の領域も変化することとなる。
本発明は、車両周辺の適切な範囲を示す画像を表示する技術を提供することを目的とする。

本開示の第１の局面は、状態判定部（２５）と、速度検出部（２６）と、表示制御部（２８）と、を備える情報処理装置である（７）。
状態判定部は、車両の走行駆動源による駆動力の出力方向を制御する制御ユニットによる制御状態を判定する。速度検出部は、車両の走行速度を検出する。また表示制御部は、車両の周囲を撮影する１つ以上のカメラ（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）により撮影された画像に基づく上記車両の周辺を示す画像であって、それぞれ少なくとも視点及び表示範囲のいずれか一方が異なる画像である複数の周辺画像（１０３、１０５、１０７、１０９）の中から、１つ以上の周辺画像を表示装置（５）に表示させる。

また表示制御部は、上記複数の周辺画像のうち、状態判定部により判定された制御状態と、速度検出部により検出された走行速度と、に応じて定まる周辺画像を、表示装置に表示させる。

このような構成によれば、車両の走行駆動源による駆動力の出力方向と、車両の走行速度と、に基づいて、車両の走行状態に適した範囲を示す周辺画像を表示装置に表示させることができる。よって、車両の搭乗者は、その状況に応じた画像を視認することができるようになる。

本開示の第２の局面は、コンピュータを、状態判定部（２５）、速度検出部（２６）、表示制御部（２８）、として機能させるプログラムである。状態判定部、速度検出部、表示制御部の構成は、上述した第１の局面と同様の構成である。

このような構成によれば、コンピュータに、上述した第１の局面の情報処理装置と同様の機能を発揮させることができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

画像表示システム１の構成を示すブロック図である。 仮想的な視点の位置を説明する図である。 周辺画像の一例である後方視点画像を説明する図である。 周辺画像の一例である上方視点画像を説明する図である。 周辺画像の一例である前方視点画像を説明する図である。 周辺画像の一例である前方俯瞰視点画像を説明する図である。 画像表示処理のフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．実施形態］
［１−１．構成］
画像表示システム１は自動車等の車両に搭載されて用いられるシステムであって、図１に示すように、車両に搭載される４つのカメラである前カメラ３ａ，後カメラ３ｂ，左カメラ３ｃ，及び右カメラ３ｄと、表示装置５と、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ（以下、ＥＣＵ）７と、を備えている。以下の説明において、上記４つのカメラ全てを指すときには単にカメラ３と記載する。なおＥＣＵ７が、情報処理装置に相当する。

カメラ３は、車両に設けられた撮像装置であって、例えば公知のＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどを用いることができる。各カメラは所定の時間間隔（一例として１／１５ｓ）で車両周辺を撮影し、撮影した撮影画像をＥＣＵ７に出力する。前カメラ３ａ，後カメラ３ｂ，左カメラ３ｃ，右カメラ３ｄは、それぞれ、車両の前方、後方、左方、右方を撮影するように配置されている。

表示装置５は、画像を表示可能な液晶や有機ＥＬなどの表示画面を有する装置である。表示装置５は、ＥＣＵ７から入力される信号に従って画像を表示する。
ＥＣＵ７は、カメラ入力信号処理部１１、記憶装置１３、車両情報入力信号処理部１５、出力信号処理部１７、画像処理部１９を有する。

カメラ入力信号処理部１１は、カメラ３から入力される撮影画像のアナログ信号をデジタル信号に変換して画像処理部１９に出力する。
記憶装置１３は、情報を記憶可能な記憶領域を構成する装置である。記憶装置１３が構成する記憶領域には、カメラ３それぞれの設置される位置や角度などのパラメータが記憶されており、画像処理部１９によって必要なときに読み出される。

車両情報入力信号処理部１５は、車内ネットワーク９に接続されており、車内ネットワーク９と接続するシフトセンサ９ａ及び車速センサ９ｂの出力する信号を取得して画像処理部１９に出力する。

シフトセンサ９ａは、運転席近傍に設けられたセレクタ３１の操作された位置、つまり運転者の操作により設定されたシフトレンジに応じた出力を行うセンサである。本実施形態において、車両のトランスミッション３３の種別はオートマチックトランスミッションである。

セレクタ３１は、車両のトランスミッション３３を操作するレバー等などの操作部品である。運転者はセレクタ３１を操作することによって、シフトレンジを、パーキングレンジ（以下、Ｐレンジ）、リバースレンジ（以下、Ｒレンジ）、ニュートラルレンジ（以下、Ｎレンジ）、ドライブレンジ（以下、Ｄレンジ）の何れかに設定することができる。なお、トランスミッション３３が出力制御装置に相当する。

また車速センサ９ｂは、車両の走行速度に応じた信号を出力するセンサである。
出力信号処理部１７は、画像処理部１９から出力された画像データのデジタル信号をアナログ信号に変換し、表示装置５に出力する。表示装置５は、受信した信号に基づいて画像を表示する。

画像処理部１９は、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。画像処理部１９の各種機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、画像処理部１９を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

画像処理部１９は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示すように、状態判定部２５と、速度検出部２６と、画像生成部２７と、表示制御部２８と、を備える。画像処理部１９を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

状態判定部２５は、シフトセンサ９ａから出力された信号に基づいて、トランスミッション３３の制御状態を判定する。
トランスミッション３３の制御状態とは、車両の走行駆動源であるエンジンによる駆動力の出力方向の制御の状態である。

上述した駆動力の出力方向とは、エンジンの駆動力を受けて車両を進行させることができる方向であり、前方および後方のいずれかである。この出力方向は、現在走行している方向と同義ではない。例えば、車両の走行速度が０ｋｍ／ｈであったとしても、トランスミッション３３の状態が、運転者によりアクセルが踏みこまれた場合に前進する状態であれば、出力方向は前方となる。

また、上述したトランスミッション３３の制御状態は、（ｉ）車両を前方に進行させるように駆動力を伝える状態、（ｉｉ）駆動力の伝達を行わない状態、（ｉｉｉ）車両を後方に進行させるように駆動力を伝える状態、の３つに大別することができる。もちろん、さらに詳細に分類してもよい。これらの状態は、トランスミッション３３を構成する歯車の接続状態などによって変化する。

具体的には、シフトレンジがＤレンジに設定されている場合、トランスミッション３３は、車両を前方に進行させるように動力を伝える制御状態である。また、シフトレンジがＰレンジ又はＮレンジに設定されている場合、トランスミッション３３は、動力伝達を行わない制御状態である。また、シフトレンジがＲレンジに設定されている場合、トランスミッション３３は、車両を後方に進行させるように動力を伝える制御状態である。

速度検出部２６は、車速センサ９ｂから出力された信号に基づいて、車両の走行速度を検出する。
画像生成部２７は、１つ以上のカメラ３により撮影された画像に基づいて、１つ以上のカメラ３それぞれにより撮影された撮影画像の視点とは異なる視点の１つ以上の画像を生成する。なお、その際には記憶装置１３に記憶されているカメラ３のパラメータが用いられる。

表示制御部２８は、表示装置５に周辺画像を表示させる。周辺画像については以下に説明する。
［１−２．周辺画像］
周辺画像は、車両の周辺を示す画像であり、車両の周囲を撮影するカメラ３により撮影された画像に基づいて画像生成部２７により生成された画像である。画像生成部２７は、上述したように、４つのカメラ３の視点とは異なる視点の画像を生成する。画像生成部２７にて生成された画像は、それぞれ周辺画像である。

なお、ここで言う視点とは、撮影された対象物を見るときの立脚点となる位置である。異なる複数の視点により撮影された画像に基づいて、それらの視点とは異なる視点の画像を生成する技術は公知の技術であるため、説明を割愛する。

図２に示すように、画像生成部２７により生成される周辺画像の視点の位置は、車両１０１を基準として４箇所に設定される。第１仮想視点４１は、画像表示システム１が搭載された車両１０１の後方から車両１０１を斜め前方に見下ろす視点である。第２仮想視点４３は、車両１０１の前端の上方から下方を見下ろす視点である。第３仮想視点４５は、車両１０１の前方から、車両１０１を後方に見る視点である。第４仮想視点４７は、車両１０１の前方の上方から車両１０１を斜め後方に見下ろす視点である。

図３は、第１仮想視点から見た周辺画像である後方視点画像１０３を示す図である。この後方視点画像１０３は、４つのカメラ３の撮影画像を合成して生成される。車両１０１自体はカメラ３によって撮影されないため、予め準備された画像が合成に用いられる。この点については後述する画像も同様である。

この後方視点画像１０３では、搭乗者は車両１０１の前方を広く視認することができ、また、撮影画像に示される障害物等と車両１０１との位置関係を容易に理解することができる。即ち後方視点画像１０３は、運転開始時や停車時など、車両が止まっている状態において、前方を中心として比較的広い範囲の周辺を確認するときに好適な画像である。

図４は、第２仮想視点から見た周辺画像である上方視点画像１０５を示す図である。この上方視点画像１０５は、前カメラ３ａの撮影画像の視点を変換して生成される。この上方視点画像１０５では、車両１０１の前方の路面であって、運転者の死角となる領域を含む領域が表示される。

この上方視点画像１０５では、搭乗者は車両１０１の前端周辺の情報を取得することができる。即ち、上方視点画像１０５は、車両が前進を開始するとき、又は障害物との接触を回避するためにゆっくりと走行しているときなどに好適な画像である。

図５は、第３仮想視点から見た周辺画像である前方視点画像１０７を示す図である。この前方視点画像１０７は、後カメラ３ｂ、左カメラ３ｃ、及び右カメラ３ｄの撮影画像を合成して生成される。

この前方視点画像１０７では、搭乗者はルームミラー及びサイドミラーを合わせたような、車両の後方や側方を表示する画像を視認することができ、車両１０１の後方や側方に位置する他車両を容易に確認することができる。即ち前方視点画像１０７は、例えば車線変更を行う場合に好適な画像である。

図６は、第４仮想視点から見た周辺画像である前方俯瞰視点画像１０９を示す図である。この前方俯瞰視点画像１０９は、４つのカメラ３の撮影画像を合成して生成される。
この前方俯瞰視点画像１０９では、搭乗者は車両の後方を中心として車両の周辺を広く確認することができ、また障害物や路面に表示された白線などと車両１０１との位置関係も容易に理解することができる。即ち前方俯瞰視点画像１０９は、例えば障害物や駐車枠の確認が必要となる後進時に好適な画像である。

［１−３．処理］
次に、ＥＣＵ７のＣＰＵ２１が実行する画像表示処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。本処理は、自車両のアクセサリスイッチがオンである間、繰り返し実行される。

まずＳ１では、ＣＰＵ２１は、セレクタ３１により設定されたシフトレンジがＰレンジ又はＮレンジであるか否かを判定する。このＳ１にてシフトレンジがＰレンジ又はＮレンジであると判定されれば、処理がＳ２に移行する。一方、Ｐレンジ又はＮレンジであると判定されなければ、処理がＳ３に移行する。

Ｓ２では、ＣＰＵ２１は、車両後方に仮想視点を設定する。つまり、車両が停止している場合には、表示装置５に表示される周辺画像は、車両後方が仮想視点である上述した後方視点画像１０３となる。その後、本処理を終了する。

なお仮想視点が設定された後は、他の仮想視点に設定が変更されるまでは後方視点画像１０３が表示される。ここで、表示装置５に表示される後方視点画像１０３は、カメラ３により撮影された新たな撮影画像に基づいて更新される。即ち表示装置５には、車両後方の仮想視点から見た現在の状況を示す動画が表示されることとなる。このことは、後述するＳ５、Ｓ６、Ｓ７にて他の仮想視点に設定された場合も同様である。

Ｓ３では、ＣＰＵ２１は、シフトレンジがＤレンジであるか否かを判定する。このＳ３にてシフトレンジがＤレンジであると判定されれば、処理がＳ４に移行する。一方、Ｄレンジであると判定されなければ、つまりＲレンジであれば、処理がＳ７に移行する。

Ｓ４では、ＣＰＵ２１は、車速が予め定められた一定値以下であるか否かを判定する。一定値以下の車速とは、例えば、１５ｋｍ／ｈ〜０ｋｍ／ｈとすることができる。このＳ４にて車速が一定値以下であると判定されれば、処理がＳ５移行する。一方、車速が一定値以下であると判定されなければ、即ち車速が一定値を超えていれば、処理がＳ６に移行する。なお、この一定値の車速が、所定の速度に相当する。

Ｓ５では、ＣＰＵ２１は、車両前端上方に仮想視点を設定する。つまり、車両がゆっくりと前進している場合には、表示装置５に表示される周辺画像は、車両前端上方が仮想視点である上述した上方視点画像１０５となる。その後、本処理を終了する。

Ｓ６では、ＣＰＵ２１は、車両前方に仮想視点を設定する。つまり、車両が高速で前進している場合には、表示装置５に表示される周辺画像は、車両前方が仮想視点である上述した前方視点画像１０７となる。その後、本処理を終了する。

Ｓ７では、ＣＰＵ２１は、車両前方かつ上方に仮想視点を設定する。つまり、車両が後進している場合には、表示装置５に表示される周辺画像が、車両前方かつ上方が仮想視点である上述した前方俯瞰視点画像１０９となる。その後、本処理を終了する。

［１−４．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）本実施形態の画像表示システム１では、セレクタ３１の操作により設定されたシフトレンジと、車両の走行速度と、に基づいて、車両の走行状態に適した範囲を示す周辺画像が表示装置５に表示される。よって、車両の搭乗者は、その状況に応じた適切な画像を視認することができる。

（１ｂ）上述した周辺画像は、カメラ３それぞれとは異なる視点の画像である。そのため、単に複数のカメラ３の撮影画像から選択された画像が表示されるだけでなく、搭乗者が確認しやすい態様として表示させることができる。

（１ｃ）上述した周辺画像には、複数のカメラ３にて撮影された画像を合成して生成された画像が含まれる。このような周辺画像は、１つのカメラの撮影画像と比較して広い範囲を視認できるため、１つの周辺画像で多くの情報を搭乗者に与えることができる。

（１ｄ）本実施形態では、Ｐレンジ又はＮレンジである場合と、Ｄレンジ又はＲレンジの場合と、において、異なる視点の周辺画像が表示装置５に表示される。そのため運転者は、原動機の駆動力がタイヤに伝わる状態であるか否かを周辺画像から認識することができる。

また本実施形態では、Ｒレンジである場合と、それ以外の場合と、において、異なる視点の周辺画像が表示装置５に表示される。そのため、車両が後進する状態であることを運転者に認識させることができる。

［２．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（２ａ）上記実施形態では、トランスミッション３３の制御状態の判定を、車両の搭乗者によるセレクタ３１の操作に基づいて行う構成を例示したが、これ以外の構成により判定を行う構成であってもよい。例えば、トランスミッションを制御する制御装置からトランスミッションの状態を示す信号を受信して判定してもよいし、車両が備えるトランスミッションがマニュアルトランスミッションである場合には、シフトレバーの位置に基づいて制御状態を判定してもよい。

また、搭乗者に代わって自動運転制御装置が一部又は全部の運転操作を実行する自動運転制御が行われる車両においては、自動運転制御装置から出力されるトランスミッションの制御状態を示す信号に基づいて、トランスミッションの制御状態を判定するように構成されていてもよい。

トランスミッションの制御状態は、そのときのギヤ比によって区分されるものであってもよい。
（２ｂ）上記実施形態では、状態判定部２５が、エンジンを走行駆動源とする車両について、その駆動力の出力方向を制御する出力制御装置であるトランスミッションの状態を判定する構成を例示した。しかしながら、走行駆動源及び出力制御装置は、上記実施形態の構成に限定されない。例えば走行駆動源としてモーターを用いる構成であってもよい。

走行駆動源がモーターである場合には、モーターの回転方向を制御するモーター制御装置が出力制御装置に相当する。状態判定部２５は、モーター制御装置の状態を、当該モーター制御装置から出力される信号に基づいて判定してもよいし、セレクタの操作位置から判定してもよい。もちろん走行駆動源がモーターであっても、トランスミッションを備えている場合には、トランスミッションの状態を判定するように構成されていてもよい。

（２ｃ）上記実施形態では、車両には４つのカメラが搭載される構成を例示したが、その数は特に限定されず、５つ以上のカメラが設けられていてもよいし、３つ以下のカメラが設けられていても良い。

（２ｄ）上記実施形態では、トランスミッションの制御状態と走行速度に応じて、視点の異なる周辺画像が表示される構成を例示したが、視点に限らず、表示範囲が異なる画像が表示される構成であってもよい。例えば、シフトレンジがＰレンジのときには車両を真下に見下ろす鳥瞰画像が表示され、シフトレンジがＤレンジであり走行速度が一定値以下の場合には、その鳥瞰画像のうち車両前端周辺が拡大して表示される構成とすることが考えられる。

（２ｅ）上記実施形態では、周辺画像としてカメラ３それぞれとは異なる視点の画像が生成されて表示装置５に表示される構成を例示したが、少なくとも１つの周辺画像がカメラ３のいずれかと同じ視点の画像であってもよい。その画像は、カメラ３により撮影された画像そのものであってもよいし、撮影された画像を画像処理することにより生成された画像であってもよい。

（２ｆ）上記実施形態では、シフトレンジがＤレンジの場合のみ、速度に応じて周辺画像が変化する構成を例示したが、Ｒレンジの場合においても速度に応じて周辺画像が変化する構成としてもよい。例えば、セレクタがＲレンジとなっており、速度が３ｋｍ／ｈ以下の場合には後方視点画像１０３が表示されるが、速度が３ｋｍ／ｈを超えた場合には前方俯瞰視点画像１０９が表示される構成とすることが考えられる。

また前進するためのシフトレンジとしてＤレンジ以外のレンジが存在する場合は、それぞれのレンジ及び走行速度に応じた周辺画像を表示する構成としてもよい。
また、トランスミッションにおいて設定されているギヤ比と走行速度に応じた周辺画像を表示する構成としてもよい。

また、ＰレンジとＮレンジとの場合で、異なる周辺画像を表示する構成としてもよい。
（２ｇ）周辺画像の種類は上記実施形態に示したものに限定されず、また５種類以上であってもよい。例えば走行速度に応じて段階的に表示される周辺画像の視点や表示範囲が変化する構成であってもよい。

また、セレクタの操作や速度の変化に応じて表示される周辺画像が切り替わる場合において、切り替わる前の視点と切り替わった後の視点との間に位置する視点の画像を１つ以上表示することにより、表示装置５に表示される画像の視点が徐々に変化するように構成されていてもよい。

（２ｈ）表示装置５には、複数の周辺画像が同時に表示される構成であってもよいし、１つ以上の周辺画像と、その他の画像と、が同時に表示される構成であってもよい。
（２ｉ）上記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（２ｊ）上述した画像処理部１９を備えるＥＣＵ７に加え、当該ＥＣＵ７を構成要素とする画像表示システム１、当該画像処理部１９としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、画像表示方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

３…カメラ、３ａ…前カメラ、３ｂ…後カメラ、３ｃ…左カメラ、３ｄ…右カメラ、５…表示装置、７…ＥＣＵ、２５…状態判定部、２６…速度検出部、２７…画像生成部、２８…表示制御部、３３…トランスミッション、１０３…後方視点画像、１０５…上方視点画像、１０７…前方視点画像、１０９…前方俯瞰視点画像

Claims (8)

1. 車両の駆動力の出力方向を制御する出力制御装置（３３）による制御状態を判定する状態判定部（２５）と、
   前記車両の走行速度を検出する速度検出部（２６）と、
   前記車両の周囲を撮影する１つ以上のカメラ（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）により撮影された画像に基づく前記車両の周辺を示す画像であって、それぞれ少なくとも視点及び表示範囲のいずれか一方が異なる画像である複数の周辺画像（１０３、１０５、１０７、１０９）の中から、１つ以上の前記周辺画像を表示装置（５）に表示させる表示制御部（２８）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記状態判定部により判定される前記制御状態が、前記車両を前方に進行させるように駆動力を伝える状態である場合において、前記速度検出部が検出する速度が所定の速度以下であるときは、前記車両の前端の上方の視点から下方を見下ろしたときに視認される領域を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させ、前記速度検出部が検出する速度が前記所定の速度を超えるときは、前記車両の後方及び側方を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させ、さらに、前記状態判定部により判定される前記制御状態が、前記車両を後方に進行させるように駆動力を伝える状態である場合には、前記車両の前方から後方を見たときに視認される領域を表示する画像であって、前記車両の後方と共に前記車両を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させる、情報処理装置（７）。
2. 車両の駆動力の出力方向を制御する出力制御装置（３３）による制御状態を判定する状態判定部（２５）と、
   前記車両の走行速度を検出する速度検出部（２６）と、
   前記車両の周囲を撮影する１つ以上のカメラ（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）により撮影された画像に基づく前記車両の周辺を示す画像であって、それぞれ少なくとも視点及び表示範囲のいずれか一方が異なる画像である複数の周辺画像（１０３、１０５、１０７、１０９）の中から、１つ以上の前記周辺画像を表示装置（５）に表示させる表示制御部（２８）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記状態判定部により判定される前記制御状態が、前記車両を前方に進行させるように駆動力を伝える状態である場合において、前記速度検出部が検出する速度が所定の速度以下であるときは、前記車両の前方の路面であって前記車両の運転者から死角となる領域を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させ、前記速度検出部が検出する速度が前記所定の速度を超えるときは、前記車両の前方から後方を見たときに視認される領域を表示する画像であって、前記車両の後方及び側方と共に前記車両を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させる、情報処理装置（７）。
3. 請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置であって、
   前記状態判定部は、前記車両の備えるセレクタ（３１）により選択されるシフトレンジに基づいて前記制御状態を判定する、情報処理装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
   さらに、前記１つ以上のカメラにより撮影された画像に基づいて、該画像とは少なくとも視点及び表示範囲のいずれか一方が異なる１つ以上の画像を生成する画像生成部（２７）を備え、
   前記複数の周辺画像は、前記画像生成部により生成された画像を含む、情報処理装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
   前記表示制御部は、前記状態判定部により判定される前記制御状態が、前記駆動力の伝達を行わない状態である場合と、前記車両を前方又は後方に進行させるように駆動力を伝える状態である場合と、において、異なる視点の前記周辺画像を前記表示装置に表示させる、情報処理装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
   前記表示制御部は、前記状態判定部により判定される前記制御状態が、前記車両を後方に進行させるように動力を伝える状態である場合と、それ以外の状態である場合と、において、異なる視点の前記周辺画像を前記表示装置に表示させる、情報処理装置。
7. コンピュータを、
   車両の駆動力の出力方向を制御する出力制御装置（３３）による制御状態を判定する状態判定部（２５）と、
   前記車両の走行速度を検出する速度検出部（２６）と、
   前記車両の周囲を撮影する１つ以上のカメラ（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）により撮影された画像に基づく前記車両の周辺を示す画像であって、それぞれ少なくとも視点及び表示範囲のいずれか一方が異なる画像である複数の周辺画像（１０３、１０５、１０７、１０９）の中から、１つ以上の前記周辺画像を表示装置（５）に表示させる表示制御部（２８）として機能させるプログラムであって、
   前記表示制御部は、前記状態判定部により判定される前記制御状態が、前記車両を前方に進行させるように駆動力を伝える状態である場合において、前記速度検出部が検出する速度が所定の速度以下であるときは、前記車両の前端の上方の視点から下方を見下ろしたときに視認される領域を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させ、前記速度検出部が検出する速度が前記所定の速度を超えるときは、前記車両の後方及び側方を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させ、さらに、前記状態判定部により判定される前記制御状態が、前記車両を後方に進行させるように駆動力を伝える状態である場合には、前記車両の前方から後方を見たときに視認される領域を表示する画像であって、前記車両の後方と共に前記車両を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させる、プログラム。
8. コンピュータを、
   車両の駆動力の出力方向を制御する出力制御装置（３３）による制御状態を判定する状態判定部（２５）と、
   前記車両の走行速度を検出する速度検出部（２６）と、
   前記車両の周囲を撮影する１つ以上のカメラ（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）により撮影された画像に基づく前記車両の周辺を示す画像であって、それぞれ少なくとも視点及び表示範囲のいずれか一方が異なる画像である複数の周辺画像（１０３、１０５、１０７、１０９）の中から、１つ以上の前記周辺画像を表示装置（５）に表示させる表示制御部（２８）として機能させるプログラムであって、
   前記表示制御部は、前記状態判定部により判定される前記制御状態が、前記車両を前方に進行させるように駆動力を伝える状態である場合において、前記速度検出部が検出する速度が所定の速度以下であるときは、前記車両の前方の路面であって前記車両の運転者から死角となる領域を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させ、前記速度検出部が検出する速度が前記所定の速度を超えるときは、前記車両の前方から後方を見たときに視認される領域を表示する画像であって、前記車両の後方及び側方と共に前記車両を表示する前記周辺画像を前記表示装置に表示させる、プログラム。

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