JP2012195793A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両周辺を見下ろした合成画像として表示することのできる領域を広げ、運転者に車両周辺の状況を十分に認識させることのできる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】画像処理手段２は、車載カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された複数の撮像画像に基づいて仮想視点から車両Ａ周辺を見下ろした合成画像を生成するものであって、また、合成画像として表示手段３が表示する車両Ａ周辺の領域を車両Ａの走行状況に応じて変更するものであるため、表示手段３が表示する車両Ａ周辺の領域は所定の領域に固定されず、運転者は車両Ａの走行状況に応じた広い領域を表示手段３の表示で視認することができるため、車両Ａ周辺の状況を十分に認識することができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、車載カメラにより撮像された車両周辺の撮像画像を車室内に設けられたモニタ等に表示する車両周辺監視装置に関する発明である。

従来、車両の運転を支援するための装置として、異なる方向を撮像する複数の車載カメラが設けられ、これら複数の車載カメラにより撮像された複数の撮像画像に基づいて、仮想視点から車両周辺を見下ろすように視点変換された一つの合成画像を生成し、この合成画像を車室内に設けられたモニタ（表示装置）に表示する車両周辺監視装置が知られている。

また、例えば、このような車両周辺監視装置として、撮像画像中に立体物が存在している場合に、視点変換によりこの立体物の画像が大きく歪んでしまうことを防ぐため、撮影画像の全域に亘って視点変換された合成画像を生成し、さらに、この合成画像の中から立体物が存在する領域を抽出して歪み補正を行った後の画像をモニタに表示するものがある（例えば、特許文献１）。

特開２０１０−１２８９３９号公報

しかしながら、上述した特許文献１に提案されている車両周辺監視装置は、予め設定された仮想視点の位置から車両周辺を見下ろした合成画像を生成するものであるため、運転者が合成画像として視認できる領域は車両周辺の所定の領域に限られる。

このため、例えば車両の速度が速く、運転者が車両前方の広い領域を視認したい場合であっても、所定の領域を超えた車両前方を視認することができず、車両周辺の状況を認識するには十分でない場合があった。

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、車両周辺を見下ろした合成画像として表示することのできる領域を広げ、運転者に車両周辺の状況を十分に認識させることのできる車両周辺監視装置を提供することを目的とするものである。

本発明に係る車両周辺監視装置は、画像処理手段が、車両周辺を見下ろした合成画像として表示手段に表示される車両周辺の領域を車両の走行状況に応じて変更するため、合成画像として表示することのできる領域が広がり、運転者に車両周辺の状況を十分に認識させることができるものである。

すなわち、本発明に係る車両周辺監視装置は、車両に設けられ前記車両周辺を撮像する車載カメラと、前記車載カメラにより撮像された複数の撮像画像に基づいて、仮想視点から前記車両周辺を見下ろした合成画像を生成する画像処理手段と、前記合成画像を表示する表示手段と、を備える車両周辺監視装置において、前記画像処理手段は、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車両の走行状況に応じて変更することを特徴とする。

ここで、「車両の走行状況」とは、例えば、車両の走行速度や、車両と車線区分線との位置関係や、車両の進行しようとする方向などを意味する。

このように構成された本発明に係る車両周辺監視装置によれば、画像処理手段は、車載カメラにより撮像された複数の撮像画像に基づいて仮想視点から車両周辺を見下ろした合成画像を生成するものであって、また、この画像処理手段は、合成画像として表示手段が表示する車両周辺の領域を車両の走行状況に応じて変更するものであるため、表示手段が表示する車両周辺の領域は所定の領域に固定されず、運転者は車両の走行状況に応じた広い領域をモニタの表示で視認することができるため、車両周辺の状況を十分に認識することができる。

本発明に係る車両周辺監視装置によれば、車両周辺を見下ろした合成画像として表示することのできる領域を広げ、運転者に車両周辺の状況を十分に認識させることができる。

実施形態１の車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 図１の車両周辺監視装置による画像処理の流れを説明する図である。 （ａ）は、車両が低速で走行している場合に表示装置が表示する車両周辺領域の画像の一例を示す図であり、（ｂ）は、車両が高速で走行している場合に表示装置が表示する車両周辺領域の画像の一例を示す図である。 車両の速度と仮想視点の位置および向きとの関係を示す図である。 （ａ）は、図２のステップＳ６により生成された画像を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す画像に対して切り出し領域変更処理をした後の画像を示す図である。 実施形態２の車両周辺監視装置による画像処理の流れを説明する図である。 実施形態３の車両周辺監視装置による画像処理の流れを説明する図である。

以下、本発明の車両周辺監視装置の実施の形態を、図面に基づいて説明する。

（実施形態１）
図１は、実施形態１の車両周辺監視装置１００の構成を示すブロック図である。

実施形態１の車両周辺監視装置１００は車両Ａ（図３に示す）に設けられ、図１に示すように、車両Ａの周辺を撮像する複数の車載カメラ１ａ〜１ｄと、これらの車載カメラ１ａ〜１ｄによりそれぞれ撮像された複数の撮像画像に基づいて、仮想視点からの車両Ａ周辺を見下ろした一つの合成画像を生成する画像処理装置２と、画像処理装置２により生成された合成画像を表示する表示装置３と、車両Ａの速度を検知する車速センサ４と、ナビゲーション装置１０と、ウインカスイッチ１１と、を有している。

車載カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤやＣＭＯＳなどのイメージセンサであって、車両Ａの前方を撮像するフロントカメラ１ａ、車両Ａの後方を撮像するリヤカメラ１ｂ、車両Ａの右側方を撮像する右サイドカメラ１ｃ、および、車両Ａの左側方を撮像する左サイドカメラ１ｄにより構成されている。また、これらの車載カメラ１ａ〜１ｄは、それぞれ撮像する方向に対応して向けられており、かつ、ドアミラーやルームミラーに写らない車両Ａの周辺領域を撮像することができるように設置されている。

画像処理装置２は、ＣＡＮインターフェースや制御処理部を備えており、車速センサ４やナビゲーション装置１０やウインカスイッチ１１から送信される各信号を受信する。

また、画像処理装置２は、車載カメラ１ａ〜１ｄによる撮像画像に基づいて、図３および図５に示すような車線区分線Ｌ（車線と車線との間の区切りであって、白色の破線、車両通行帯境界線）を認識する車線区分線認識部を備えている。

このような車線区分線Ｌの認識に関しては種々の技術を用いることが可能であり、例えば、車載カメラ１ａ〜１ｄによる撮像画像に対して輝度分析を行うことにより車線区分線Ｌを認識するという技術を用いることが可能である。

そして、画像処理装置２は、車両Ａの走行状況（車両Ａの速度や、車両Ａと車線区分線との位置関係や、車両Ａの進行しようとする方向）に応じて仮想視点の位置および向きのうち少なくとも一方を変更して設定し、設定された仮想視点の位置および向きに基づいて合成画像を生成する。さらに、画像処理装置２は、生成された合成画像のうち表示装置３が表示する画像として切り出す領域を、車両Ａの走行状況に応じて変更する。これにより、画像処理装置２は、表示装置３が表示する車両Ａの周辺領域の画像の変換処理を行う。

表示装置３は、車両Ａの車室内に設けられ、画像処理装置２からの画像信号に応じて画像を表示するものであって、ナビゲーション装置１０やオーディオ機器（図示を省略）の表示部を兼ねている。車速センサ４は、ＣＡＮなどのネットワークを介して車両Ａの速度に関する情報を取得するものである。

さらに、車両周辺監視装置１００は、各種データのやり取りや制御を実現するＣＰＵと、撮像画像のデータなどを記憶するメモリと、視点変換用のマップデータなどを記憶するフラッシュメモリと、電源を切った際に残しておくべきデータを記憶するＥＥＰＲＯＭと、を備えている。

次に、車両周辺監視装置１００による画像処理について説明する。

図２は、図１の車両周辺監視装置１００による画像処理の流れを説明する図である。図２に示すように、車載カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された撮像画像の画像信号は、画像処理装置２に入力されて、フレーム毎（フレーム数Ｘ＝１〜Ｎ）に順次記憶される（ステップＳ１）。

そして、フレーム毎に順次画像信号を送信するフレーム処理が行われ（ステップＳ２）、［視点位置変更処理］（ステップＳ３〜ステップＳ５）および［切り出し領域変更処理］（ステップＳ６〜ステップＳ９）に移行する。

［視点位置変更処理］
図３（ａ）は、車両Ａが低速で走行している場合に表示装置３が表示する車両Ａ周辺領域の画像の一例を示す図であり、図３（ｂ）は、車両Ａが高速で走行している場合に表示装置３が表示する車両Ａ周辺領域の画像の一例を示す図であり、図４は、車両Ａの速度と仮想視点の位置および向きとの関係を示す図である。

ステップＳ３に移行すると、画像処理装置２は、車速センサ４が検知した車両Ａの速度が所定値α（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ３）。

そして、車両Ａの速度が所定値αよりも小さい場合には、画像処理装置２は、車両Ａが低速で走行していると判断して、車両Ａを略垂直方向上空（図４に示す仮想視点位置Ｐ１）から車両Ａを真下に見下ろす方向に仮想視点の位置および向きを設定する。さらに、画像処理装置２は、この設定された仮想視点の位置および向きに基づいた合成画像である俯瞰画像を生成し、図３（ａ）に示す画像を表示装置３が表示する（ステップＳ４）。

一方、車両Ａの速度が所定値α以上である場合には、画像処理装置２は、車速センサ４により検知された速度が速くなるにしたがって、車両Ａ周辺の前方領域が広く表示装置３に表示されるように、フラッシュメモリ８に記憶されている視点変換用のマップデータを読み出して仮想視点の位置および向きを変更する。

すなわち、車両Ａの速度が所定値α以上である中速時や高速時には、画像処理装置２は、図４に示す仮想視点位置Ｐ２から車両Ａの前方を斜めに見下ろす方向に、仮想視点の位置および向きを変更する。そして、画像処理装置２は、このように設定された仮想視点の位置および向きに基づいて図３（ｂ）に示すような合成画像である斜め見下ろし画像を生成し、ステップＳ６に移行する（ステップＳ５）。

なお、基準となる所定値αを複数設けることによって（例えば、所定値α１、α２など（α２＞α１））、車両Ａが中速で走行しているか高速で走行しているかを判断し、高速時には、図４に示す仮想視点位置Ｐ３から車両Ａの前方を斜めに見下ろす方向に仮想視点の位置および向きを変更するように構成してもよい。

また、車両Ａの速度に応じて所定値αをより細分化して対応付けることにより、擬似的に連続の変化がなされるように構成することもできる。

［切り出し領域変更処理］
図５（ａ）は、図２のステップＳ５により生成された画像を示す図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す画像に対して切り出し領域変更処理をした後の画像を示す図である。

ステップＳ６に移行すると、車線区分線認識部は、撮像画像に対して輝度分析等を行い路面に描かれた車線区分線Ｌを認識し（ステップＳ６）、車両Ａの右側に車線区分線Ｌが配置されているか否かを判断する（ステップＳ７）。

そして、画像処理装置２は、表示装置３が表示する車両Ａの周辺領域を、車線区分線認識部により認識された車線区分線Ｌが存在する方向に広くなるように変更する（ステップＳ８、Ｓ９）。

例えば、図５（ａ）に示す状況のように、車両Ａが左車線を走行している場合には、右車線（追越車線）を走行している車両（図５（ｂ）に示す車両Ｂ）の方が速度が速いため、車両Ａが右に車線変更する際に運転者は右後方の状況を確認することが特に必要となる。このため、車両Ａの右側に車線区分線Ｌが配置されている場合には、画像処理装置２は、生成された合成画像から車両Ａの右後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し（ステップＳ８）、図５（ｂ）に示すような画像を表示装置３が表示する。

一方、車両Ａが右車線を走行している場合には、運転者が車両Ａの左後方の領域を視認することができるように、画像処理装置２は、生成された合成画像から左後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置３が切り出された画像を表示する（ステップＳ９）。また、車線区分線Ｌが撮像画像中に含まれていない場合も同様に、画像処理装置２は、生成された合成画像から左後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置３が切り出された画像を表示する。

なお、車線区分線Ｌが撮像画像中に含まれていない場合には、車両Ａが画像の中心となるように画像を切り出して表示装置３が表示するという構成を採用してもよい。

このように構成された実施形態１に係る車両周辺監視装置１００によれば、画像処理装置２は、車載カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された複数の撮像画像に基づいて仮想視点から車両Ａ周辺を見下ろした合成画像を生成するものであって、また、合成画像として表示装置３が表示する車両Ａ周辺の領域を車両Ａの走行状況に応じて変更するため、表示装置３が表示する車両Ａの周辺領域は所定の領域に固定されず、運転者は車両Ａの走行状況に応じた広い領域を表示装置３の表示で視認することができるため、車両Ａ周辺の状況を十分に認識することができる。

さらに、車両周辺監視装置１００がこのように構成されていることにより、運転者が手動で表示装置３の表示を切り替えるという作業を必要とせずに運転者が視認したい領域を表示装置３が表示するため、その手動の操作のために注意が逸らされることがなく安全性が高められる。

また、このように構成された実施形態１に係る車両周辺監視装置１００によれば、画像処理装置２は、車両Ａの走行状況に応じて仮想視点の位置および向きを変更して設定し、設定された仮想視点の位置および向きに基づいて合成画像を生成するため、例えば車両Ａが常に表示装置３の中心に表示されるように仮想視点の位置および向きを設定するというように、運転者が車両Ａの周辺状況を認識しやすい所望の画像を表示装置３が表示することができる。

そして、このような仮想視点の位置および向きの変更は、フラッシュメモリ８に記憶されているマップデータを読み出すことにより行われる構成であるため、仮想視点の位置および向きの変更を迅速に行うことができる。

さらに、このように構成された実施形態１に係る車両周辺監視装置１００によれば、画像処理装置２は、生成された合成画像のうち表示装置３が表示する画像として切り出す領域を、車両Ａの走行状況に応じて変更するため、簡単な処理より運転者が視認したい方向の広い領域を表示装置３が表示することができる。

また、このように構成された実施形態１に係る車両周辺監視装置１００によれば、画像処理装置２は、車速センサ４により検知された速度が速くなるにしたがって、表示装置３が表示する車両Ａ周辺の領域を、車両Ａの前方領域が広くなるように変更するため、速度が速い場合には車両Ａの前方の広い領域を視認したいという運転者の感覚と合致した画像を表示装置３が表示することができる。

そして、このように構成された実施形態１に係る車両周辺監視装置１００によれば、画像処理装置２は、表示装置３が表示する車両Ａ周辺の領域を、車線区分線認識部により認識された車線区分線Ｌが存在する方向に広くなるように変更するため、車両Ａが左車線を走行しており右に車線変更する場合には運転者は右後方の状況を表示装置３の表示で視認することでき、一方、車両Ａが右車線を走行している場合には運転者は左後方の状況を表示装置３の表示を視認して左側の歩道に接近することによる巻き込みなどを防止するうえで有用である。

なお、実施形態１に係る車両周辺監視装置１００は、画像処理装置２が、車両Ａの速度に応じて仮想視点の位置および向きを変更し、また、車線区分線Ｌが車両Ａの右側に配置されているか否かに応じて生成された合成画像から切り出す領域を変更する場合について説明したが、本発明に係る車両周辺監視装置はこのような形態に限定されず、例えば、画像処理装置が、車両Ａの速度に応じて生成された合成画像から切り出す領域を変更し、また、車線区分線Ｌが車両Ａの右側に配置されているか否かに応じて仮想視点の位置および向きを変更するという構成を採用してもよい。

また、本発明に係る車両周辺監視装置の画像処理装置は、仮想視点の位置および向きの双方を必ずしも変更する必要はなく、車両の速度が速くなるにしたがって車両の前方領域が広く表示装置に表示される限り、仮想視点の位置または向きのいずれか一方を変更することにより同様の効果を得ることができる。

（実施形態２）
次に、図６に基づいて本発明の実施形態２について説明する。実施形態２に係る車両周辺監視装置１００の各構成は、実施形態１の車両周辺監視装置１００と同様のものであるため、ここでの説明は省略する。

図６は、実施形態２の車両周辺監視装置１００による画像処理の流れを説明する図である。

図６に示すように、車載カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された撮像画像の画像信号は、画像処理装置２に入力され、ステップＳ２１およびステップＳ２２の処理が行われる。これら処理は、実施形態１のステップＳ１およびステップＳ２に示す処理と同様のものである。

さらに、ステップＳ２３に移行し、画像処理装置２が、ウインカスイッチ１１からの方向指示信号を読み出し、所定時間以内に右のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ１１が操作されたか否かを判断する（ステップＳ２３）。

そして、右のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ１１が操作されたと判断した場合には、画像処理装置２は、右側の領域を視認することができるように、生成された合成画像から車両Ａの右後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置３が切り出された画像を表示する（ステップＳ２４）。

一方、右のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ１１が作動されていないと判断した場合には、画像処理装置２は、所定時間内に左のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ１１が作動されたか否かを判断する（ステップＳ２５）。

そして、左のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ１１が作動されたと判断した場合には、画像処理装置２は、左側の領域を認識することができるように、生成された合成画像から車両Ａの左後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置３が切り出された画像を表示する（ステップＳ２６）。

また、ウインカスイッチ１１が作動されていない場合には、合成画像から車両Ａを中心とした画像を切り出し、表示装置３が切り出された画像を表示する（ステップＳ２７）。

このように構成された実施形態２に係る車両周辺監視装置１００によれば、画像処理装置２は、ウインカスイッチ１１の方向指示信号に基づいて車両Ａの進行しようとする方向を検知し、表示装置３が表示する車両Ａ周辺の領域を、車両Ａの進行しようとする方向に広くなるように変更するため、運転者は車両Ａがこれから進行しようとする方向の広い領域を表示装置３の表示で視認することができる。

（実施形態３）
次に、図７に基づいて本発明の実施形態３について説明する。実施形態３に係る車両周辺監視装置１００の各構成は、実施形態１の車両周辺監視装置１００と同様のものである。また、画像処理装置２が、車両Ａに設けられたナビゲーション装置１０に設定された案内経路情報に基づいて車両Ａの進行しようとする方向を検知し、表示装置３が表示する車両Ａ周辺の領域を、車両Ａの進行しようとする方向に広くなるように変更するという構成を採用することができる。

このように構成された実施形態３の車両周辺監視装置１００による画像処理は、図７に示すように、ステップＳ３１およびステップＳ３２の処理が行われた後、画像処理装置２が、ナビゲーション装置１０に設定された案内経路情報に基づいて車両Ａが右折しようとしているか否かを判断する（ステップＳ３３）。

そして、車両Ａが右折しようとしていると判断した場合には、画像処理装置２は、右側の領域を認識することができるように、生成された合成画像から車両Ａの右後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置３が切り出された画像を表示する（ステップＳ３４）。

一方、車両Ａが右折しようとしていないと判断した場合には、画像処理装置２は、案内経路情報に基づいて、車両Ａが左折しようとしているか否かを判断する（ステップＳ３５）。

そして、車両Ａが左折しようとしていると判断した場合には、画像処理装置２は、左側の領域を認識することができるように、生成された合成画像から車両Ａの左後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置３が切り出された画像を表示する（ステップＳ３６）。

また、車両Ａが右折も左折もしようとしていないと判断した場合には、合成画像から車両Ａを中心とした画像を切り出し、表示装置３が切り出された画像を表示する（ステップＳ３７）。

このように構成された実施形態３に係る車両周辺監視装置１００によれば、画像処理装置２が、車両Ａに設けられたナビゲーション装置１０に設定された案内経路情報に基づいて車両Ａの進行しようとする方向を検知し、表示装置３が表示する車両Ａ周辺の領域を、車両Ａの進行しようとする方向に広くなるように変更するため、運転者は車両Ａがこれから進行しようとする方向の広い領域を表示装置３の表示で視認することができる。

（変形例１）
また、本発明に係る車両周辺監視装置の変形例として、画像処理装置２により生成された合成画像を、ドアミラーに備えられた表示装置（図示を省略）が表示するという構成を採用することができる。

すなわち、変形例１に係る車両周辺監視装置１００は、車両Ａの右側に設けられたドアミラーのうち、運転者に近い側の一部を表示装置３として、車両Ａが右折や左折をする際に生成された合成画像を所定時間に表示するものである。

このように構成された変形例１に係る車両周辺監視装置１００によれば、車両Ａを右折または左折させる際に、運転者は、ドアミラーから視線を大きく動かすことなく車両Ａの周辺領域を見下ろした合成画像を視認することができる。

（変形例２）
さらに、本発明に係る車両周辺監視装置の変形例として、画像処理装置２により生成された合成画像を、車両Ａの室内に設けられたルームミラーに備えられた表示装置（図示を省略）が表示するという構成を採用することができる。

すなわち、変形例２に係る車両周辺監視装置１００は、例えば、ルームミラーのうち運転者に近い側の一部を表示装置３として、車両Ａが後退する際に、生成された合成画像を所定時間表示するものである。

このように構成された変形例２に係る車両周辺監視装置１００によれば、車両Ａを後退させる際に、運転者は、ルームミラーから視線を大きく動かすことなく車両Ａの周辺領域を見下ろした合成画像を視認することができる。

１ａ〜１ｄ 車載カメラ
２ 画像処理装置（画像処理手段）
３ 表示装置（表示手段）
４ 車速センサ（車速検知手段）
１００ 車両周辺監視装置

Claims (8)

1. 車両に設けられ前記車両周辺を撮像する車載カメラと、
   前記車載カメラにより撮像された複数の撮像画像に基づいて、仮想視点から前記車両周辺を見下ろした合成画像を生成する画像処理手段と、
   前記合成画像を表示する表示手段と、を備える車両周辺監視装置において、
   前記画像処理手段は、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車両の走行状況に応じて変更することを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 前記画像処理手段は、前記車両の走行状況に応じて前記仮想視点の位置および向きのうち少なくとも一方を変更して設定し、設定された前記仮想視点の位置および向きに基づいて前記合成画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
3. 前記車両の走行速度を検知する車速検知手段を備え、
   前記画像処理手段は、前記車速検知手段により検知された前記走行速度が速くなるにしたがって、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を前記車両の前方領域が広くなるように変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺監視装置。
4. 路面に描かれた車線区分線を認識する車線区分線認識手段を備え、
   前記画像処理手段は、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車線区分線認識手段により認識された前記車線区分線が存在する方向に広くなるように変更することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
5. 前記画像処理手段は、ウインカスイッチの方向指示信号に基づいて、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車両の進行しようとする方向に広くなるように変更することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
6. 前記画像処理手段は、前記車両に設けられたナビゲーションシステムに設定された案内経路情報に基づいて、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車両の進行しようとする方向に広くなるように変更することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
7. 前記表示手段は、前記車両に設けられたドアミラーに備えた表示装置であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
8. 前記表示手段は、前記車両の室内に設けられたルームミラーに備えた表示装置であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。