JP6081570B2 - 運転支援装置、および画像処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、および画像処理プログラムに関する。
本願は、２０１３年２月２１日に出願された日本国特願２０１３−０３２００９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

従来、車両の後側方領域、および後側方領域に隣接するサイドミラーの視認範囲外の死角領域を撮影可能な撮影手段と、撮影手段が撮影した映像を車両の運転者に視認可能に表示する表示手段と、を備える運転支援装置が知られている。この運転支援装置は、サイドミラーの視認範囲内の領域を拡大し、サイドミラーの視認範囲外の死角領域を圧縮して表示することで、ドアミラーとモニタとを見たときの違和感をなくし、ドアミラーとモニタのいずれで視認しても他車両に対する距離感がほぼ一致するようにしている。

日本国特開２００８−２２１２５号公報

上記特許文献１に記載の技術は、ドアミラーの見え方に近い表示画面を生成することを主眼としており、ドアミラーの視認範囲外の領域に関しては、単に圧縮画像を表示するものとしている。このため、車両から遠い側の領域を運転者に視認させる必要性が高くなる特定の場面において、その領域を、通常の場面よりも明確に運転者に視認させることができない場合がある。

本発明に係る態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、特定の場面において、車両から遠い側の撮像領域を、より明確に運転者に視認させることが可能な運転支援装置、および画像処理プログラムを提供することを目的としている。

本発明は、上記課題を解決して係る目的を達成するために、以下の手段を採用した。
（１）本発明に係る一態様の運転支援装置は、車両周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像に処理を行って表示画像を生成する画像処理部と、前記画像処理部により生成された前記表示画像を表示する表示部と、を備え、前記画像処理部は、設定条件を満たさない場合には、前記撮像部により撮像された前記画像のうち、前記車両から遠い側の撮像領域である第１の領域に対応する表示領域の視認性を、前記車両に近い側の撮像領域である第２の領域に対応する表示領域の視認性よりも低下させた表示画像を生成し、前記設定条件を満たす場合には、前記設定条件を満たさない場合に比して前記第１の領域に対応する前記表示領域の前記視認性を向上させた表示画像を生成する。
上記（１）の態様によれば、特定の場面において、車両から遠い側の撮像領域を、より明確に運転者に視認させることができる。

（２）上記（１）の態様において、前記画像処理部は、前記第１の領域に対応する前記表示領域における輝度、明度、彩度、コントラスト、または解像度、或いはこれらの組み合わせを変更することによって、前記視認性を変更してもよい。
上記（２）の場合、運転者の眼に直接的な刺激として作用する要素を低下させるため、流体刺激を十分に低減することができる。

（３）上記（１）または（２）の態様において、前記撮像部は、前記車両のドアミラー付近に取り付けられ、前記車両の後側方を撮像してもよく、前記第１の領域は、前記撮像部が撮像した前記画像のうち撮像方向と前記車両の中心軸方向とのなす角度が所定角度以上の領域であってもよく、前記第２の領域は、前記撮像部が撮像した前記画像のうち前記撮像方向と前記車両の前記中心軸方向に平行な方向とのなす前記角度が前記所定角度未満の領域であってもよい。

（４）上記（１）から（３）のうちいずれか１つの態様において、前記設定条件は、前記車両に搭載されたスイッチのうち、特定のスイッチが操作されたことを含んでよい。
（５）上記（４）の態様において、前記特定のスイッチは、方向指示器を作動させるためのスイッチであってよい。
（６）上記（１）から（５）のうちいずれか１つの態様において、前記設定条件は、前記車両が交差点付近の所定領域を走行していることを含んでよい。
（７）上記（１）から（６）のうちいずれか１つの態様において、前記設定条件は、前記車両の舵角の大きさが所定値以上であることを含んでよい。
（８）上記（１）から（７）のうちいずれか１つの態様において、前記設定条件は、前記車両に搭載されたナビゲーション装置によって右左折または車線変更の案内がなされたことを含んでよい。

（９）上記（１）から（８）のうちいずれか１つの態様において、前記画像処理部は、前記車両の速度に基づいて前記視認性の程度を変更してもよい。
上記（９）の場合、車両の速度が低く、第１の領域に対応する表示領域の視認性を高くしても流体刺激が弱い場合には、運転者に第１の領域に対応する表示領域を明確に視認させることができる。また、車速が高く、第１の領域に対応する表示領域の視認性を高くすると流体刺激が強くなる場合には、第１の領域に対応する表示領域の視認性を低下させて運転者の煩わしさを軽減することができる。

（１０）本発明に係る一態様の画像処理プログラムは、車両周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像に処理を行って表示画像を生成する画像処理部と、前記画像処理部により生成された前記表示画像を表示する表示部とを備える運転支援装置の前記画像処理部に、設定条件を満たすか否かを判定させ、設定条件を満たさない場合には、前記撮像部により撮像された前記画像のうち、前記車両から遠い側の撮像領域である第１の領域に対応する表示領域の視認性を、前記車両に近い側の撮像領域である第２の領域に対応する表示領域の視認性よりも低下させた表示画像を生成させ、前記設定条件を満たす場合には、前記設定条件を満たさない場合に比して前記第１の領域に対応する前記表示領域の前記視認性を向上させた表示画像を生成させる。
上記（１０）の態様によれば、特定の場面において、車両から遠い側の撮像領域を、より明確に運転者に視認させることができる。

本発明に係る態様によれば、特定の場面において、車両から遠い側の撮像領域を、より明確に運転者に視認させることができる。

本発明に係る第１実施形態の運転支援装置１の構成の一例を示す構成図である。 運転席から見たカメラ１０、表示装置２０、ウインカスイッチ３０などの位置関係を例示した図である。 カメラ１０の撮像領域の一例を示す図である。 本実施形態との比較のために示す参考図であり、カメラ１０から入力された画像データを左右反転のみ行ってそのまま表示した場合（或いは画像全体について同じ処理を行った場合）の表示画像Ｓの一例を示す図である。 撮像領域Ａ１に対応する表示領域Ｓ１の視認性を低下させた場合の表示画像Ｓの一例を示す図である。 撮像領域Ａ１内に監視対象物である車両が存在する場合の表示画像Ｓの一例を示す図である。 本実施形態の判定部５２により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。 交差点付近として定義される領域の一例を示す図である。 本実施形態の画像処理部５４により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。 本発明に係る第２実施形態の運転支援装置２の構成の一例を示す構成図である。 第２実施形態における車速と表示領域Ｓ１の視認性（輝度等）の関係を例示した図である。 本発明に係る第３実施形態の運転支援装置３の構成の一例を示す構成図である。 第３実施形態の判定部５２により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。 車両の走行場面に応じた表示装置２０の表示画像の一例である。

以下、図面を参照し、本発明に係る一実施形態の運転支援装置、および画像処理プログラムについて説明する。本実施形態の運転支援装置は、エンジンのみで走行駆動される車両、ハイブリッド車両、電気自動車（ＥＶ）などの車両に搭載され、例えば車両の後側方を撮像したカメラの撮像画像を、インストルメントパネルなどの運転者が視認可能な位置で動画像として表示する。これによって、運転者は、本来であれば左右のドアミラーなどを介して、或いは頭部を大きく後方に向けて監視しなければならない車両後方の領域を、表示装置を見ることで監視することができるため、運転者の監視負担を軽減することができる。
また、カメラの撮像領域をドアミラーの死角領域にまで拡げることで、運転者は車両後方をより広域に監視することができる。このように、本実施形態の運転支援装置は、運転者が例えば車両の後側方を監視するのを好適に支援する技術に関するものであり、後述する種々の課題を解決するものである。

＜第１実施形態＞
［構成］
以下、第１実施形態に係る運転支援装置１について説明する。図１は、第１実施形態に係る運転支援装置１の構成の一例を示す構成図である。運転支援装置１は、カメラ１０（撮像部）と、表示装置２０（表示部）と、ウインカスイッチ３０（方向指示器）と、舵角センサ３２と、シフト位置センサ３４と、ナビゲーション装置４０と、電子制御ユニット（ＥＣＵ；Electronic Control Unit）５０とを備える。

図２は、運転席から見たカメラ１０、表示装置２０、ウインカスイッチ３０などの位置関係を例示した図である。図２に示すように、カメラ１０は、例えば、運転支援装置１が搭載される車両（以下、単に車両と称する）の一方のドアミラーのハウジング部に取り付けられる。カメラ１０は、車両のいずれの側に取り付けられてもよいが、以下の説明では、左側に取り付けられるものとする。カメラ１０は、例えば、左側のドアミラーＬＭの下部に取り付けられる。また、カメラ１０は、ドアミラーに限らず、フェンダーミラー付近など、車両の後側方を撮像可能な任意の位置に取り付けられてもよい。表示装置２０は、車両のインストルメントパネルなど、運転者が視認可能な任意の位置に取り付けられる。
ウインカスイッチ３０は、ステアリングホイール脇に備えられたウインカレバーに取り付けられる。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの固体撮像素子を用いたカメラである。カメラ１０は、例えば、所定周期毎に車両の後側方を撮像し、撮像した画像のデータ（画像データ）を電子制御ユニット５０に出力する。図３は、カメラ１０の撮像領域の一例を示す図である。図３において、カメラ１０の撮像領域Ａは、例えば、車両Ｖの中心軸方向（ベクトルで考える場合は、後退方向）Ｍとのなす角度が所定角度θ以上の撮像領域Ａ１（第１の領域）と、中心軸方向Ｍとのなす角度が所定角度θ未満の撮像領域Ａ２（第２の領域）とを含む。撮像領域Ａ２は、運転者が左ドアミラーを介して監視可能な領域とほぼ一致させる。所定角度θは、実験などにより予め設定された設定値である。

図１に戻り、説明を行う。表示装置２０は、例えば、液晶表示装置（ＬＣＤ；Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）表示装置などである。本発明の実施に係る表示装置２０の表示内容は、電子制御ユニット５０により決定される。表示装置２０は、タッチパネルとして機能し、入力操作装置を兼ねてもよい。また、表示装置２０は、ナビゲーション装置４０と電子制御ユニット５０で共用されるものであってもよい。また、表示装置２０は、ＨＵＤ（Head Up Display）などの投射装置であってもよい。

ウインカスイッチ３０は、例えば、運転者がウインカ（方向指示器）を作動させるためのウインカレバーの操作状態を検出し、検出結果を示す信号を電子制御ユニット５０に出力する。ウインカスイッチ３０は、ウインカレバーが操作されていない中立の状態、ウインカレバーが左側に操作された状態、ウインカレバーが右側に操作された状態のいずれであるかを示す信号を電子制御ユニット５０に出力する。

舵角センサ３２は、例えば、運転者により操作されるステアリングホイールの舵角を検出し、検出結果を示す信号を電子制御ユニット５０に出力する。また、舵角センサ３２は、車両の操舵輪の角度（実舵角）を検出してもよい。

シフト位置センサ３４は、車両の変速機が、例えば、１速、２速、Ｄ（ドライブ）、Ｎ（ニュートラル）、Ｂ（バック）等のうちいずれのシフト位置で動作しているかを検出し、検出結果を示す信号を電子制御ユニット５０に出力する。

ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、地図情報を格納したＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などの記憶装置、これらを利用して目的地までの経路案内などを行うための処理を行うナビゲーション制御装置、音声出力のためのスピーカなどを備える。ＧＰＳ受信機は、例えば、単独測位や相対測位（Differential−GPS）、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位などの手法により、車両の位置（緯度、経度、高度）を検出する。地図情報は、例えば各区間の道路について幅員、車線数、勾配、曲率などの情報が付加され、また、交差点ごとにその形状などが記述された情報である。ナビゲーション制御装置は、車両の現在位置から、運転者により指定された目的地に至る最適な経路を探索し、経路に沿って車両が走行できるように、右左折の案内情報や車線変更の案内情報を、スピーカなどから出力する。

電子制御ユニット５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリ、ＨＤＤ、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのデータメモリ、通信インターフェース、タイマなどがバスを介して接続された制御装置である。図１では、プログラムメモリとデータメモリを合わせて記憶部６０と表現している。また、電子制御ユニット５０は、不揮発性メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する機能部として、判定部５２と、画像処理部５４とを備える。

判定部５２は、車両が、運転者が撮像領域Ａ１（図３参照）を監視する必要性の高い特定の走行場面にあることを示す設定条件を満たすか否かを判定する。特定の走行場面とは、例えば、運転者が左折をしようとしていたり、左側に車線変更をしようとしていたり、或いは交差点付近を走行している場面である。これらの走行場面では、左側方に存在する車両や歩行者、自転車などを監視する必要性が高く、撮像領域Ａ１を表示装置２０に明確に表示させる必要性が高い。判定部５２は、車両が特定の走行場面にあるか否かを、ウインカスイッチ３０、舵角センサ３２、シフト位置センサ３４から入力される信号、ナビゲーション装置４０から入力される制御信号などに基づいて判定する。判定部５２による判定の詳細については後述する。

［表示画像の生成］
画像処理部５４は、カメラ１０により撮像された画像データを、例えば、左右反転させて運転者がドアミラーＬＭを見た風景と一致させた上で、以下に説明する処理を行い、表示装置２０が表示する表示画像を生成する。画像処理部５４は、判定部５２による判定結果に基づいて、異なる処理を行って表示画像を生成する。カメラ１０により撮影された画像データは、例えば撮像フレーム毎に、ＲＡＭ上に設定されたバッファ領域などに格納され、これに対して画像処理部５４が処理を行って生成された表示画像が、例えばフレーム毎に表示装置２０に出力される。表示装置２０は、電子制御ユニットから入力された表示画像を順次表示することで、動画像の表示を行う。

（１）車両が特定の走行場面にない場合、画像処理部５４は、撮像領域Ａ１に対応する表示領域Ｓ１の視認性を、撮像領域Ａ２に対応する表示領域Ｓ２の視認性よりも低下させる処理を行って、表示画像を生成する。ここで、視認性を低下させるとは、輝度、明度、彩度、コントラスト、または解像度のいずれか、或いはこれらの組み合わせ（以下、輝度等と称する）を低下させることをいう。また、視認性を低下させるとは、領域全体を完全にマスクして見えなくすることであってもよい。

図４は、本実施形態との比較のために示す参考図であり、カメラ１０から入力された画像データを左右反転のみ行ってそのまま表示した場合（或いは画像全体について同じ処理を行った場合）の表示画像Ｓの一例を示す図である。図４に示す表示領域Ｓ１は、車両から車両幅方向に離れた領域を撮像している関係上、車両の走行に応じた撮像対象物（ガードレールの支柱、駐車車両、歩行者、建物その他をいう）の時間当たりの移動量が大きく、見た目の流体刺激が強いものとなる。このため、特段の処理を行わずに表示すると、運転者が煩わしさを覚える場合がある。従って、本実施形態の画像処理部５４は、車両が特定の走行場面にない場合、撮像領域Ａ２に対応する表示領域Ｓ２については、例えば画像データに対して一定の処理を行って表示画像とし、撮像領域Ａ１に対応する表示領域Ｓ１については、表示領域Ｓ２よりも視認性を低下させた表示画像Ｓを生成する。一定の処理とは、カメラ１０の特性と表示装置２０の特性に応じて輝度などを調整する処理であり、こうした処理を全く行わないことも可能である。

図５は、撮像領域Ａ１に対応する表示領域Ｓ１の視認性を低下させた場合の表示画像Ｓの一例を示す図である。係る処理によって、本実施形態の運転支援装置１は、運転者が流体刺激によって煩わしさを覚えるのを抑制することができる。一方、表示領域Ｓ２については、表示領域Ｓ１よりも視認性が高くなっているため、ドアミラーＬＭを介して見るものと同じ風景を表示装置２０に表示させるという目的を達成することができる。

ここで、上記特許文献１に記載の装置では、車両から遠い側の領域の圧縮率を高くしているため、同じ趣旨で処理を行っているようにも思えるが、圧縮率を高くするのみでは、流体刺激を十分に低減することができない場合がある。これに対し、本実施形態の運転支援装置１は、輝度や明度など、運転者の眼に直接的な刺激として作用する要素を低下させるため、流体刺激を十分に低減することができる。

（２）車両が特定の走行場面にある場合、画像処理部５４は、表示領域Ｓ１の視認性を上記（１）の場合よりも向上させた表示画像を生成する。この場合、画像処理部５４は、撮像領域Ａ全体について、例えば（１）の場合に表示領域Ｓ２に対して行われる一定の処理と同じ処理を行って表示画像Ｓとする。これに限らず、画像処理部５４は、車両が特定の走行場面にある場合において、表示領域Ｓ１とＳ２の輝度等を異ならせてもよい。

撮像領域Ａ１に対応する表示領域Ｓの視認性を向上させた場合の表示画像Ｓ１は、例えば、図４に示すものと同様のものとなる。係る処理によって、車両が特定の走行場面にある場合には、ドアミラーＬＨを介して見ることができる領域よりも外側の死角領域に相当する画像が、より明確に表示される。これにより、特定の場面において、車両から遠い側の撮像領域Ａ１を、より明確に運転者に視認させることができる。この結果、従来の車両よりも運転者が監視できる領域が拡がる。

（３）車両が特定の走行場面にあり、且つ、撮像領域Ａ１内に監視対象物（車両、歩行者等）が存在する場合、画像処理部５４は、表示領域Ｓ１の視認性を上記（２）よりも向上させた表示画像を生成する。図６は、撮像領域Ａ１内に監視対象物である車両Ｗが存在する場合の表示画像Ｓの一例を示す図である。この場合、画像処理部５４は、（２）の場合よりも表示領域Ｓ１の輝度等を高くする処理を行う。これによって、運転者が撮像領域Ａ１を監視する必要性が更に高い場合には、車両から遠い側の表示領域Ｓ１を、更に明確に運転者に視認させることができる。なお、撮像領域Ａ１内に監視対象物が存在するか否かは、カメラ１０の撮像画像解析（エッジ点を抽出し、エッジ点を連ねた所定サイズ以上の矩形領域が存在すれば、所定距離以内に存在する車両と判断するなど）により行ってもよいし、図１に示す構成とは別にレーダー装置などを備えて監視対象物の存在および相対位置を検知してもよい。

［処理フロー］
以下、判定部５２による判定の詳細に係る処理の流れと、画像処理部５４による処理の流れについて説明する。図７は、本実施形態の判定部５２により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。図７のフローチャートは、例えば所定周期で繰り返し実行される。

まず、判定部５２は、ウインカスイッチ３０から入力される信号に基づき、ウインカが左側に操作されているか否かを判定する（ステップＳ１００）。ウインカが左側に操作されている場合、判定部５２は、特定の走行場面にある（設定条件を満たす）と判定する（ステップＳ１１２）。

ウインカが左側に操作されていない場合、判定部５２は、車両が交差点付近を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。車両が交差点付近を走行中である場合、判定部５２は、特定の走行場面にあると判定する（ステップＳ１１２）。なお、判定部５２は、車両が交差点付近を走行中であるか否かを、ナビゲーション装置４０から入力される信号により判定する。ナビゲーション装置４０は、ＧＰＳ受信機により特定される車両の位置と地図情報を照らし合わせることにより、車両が交差点付近を走行中であるか否かを繰り返し判定し、判定結果を電子制御ユニット５０に出力する。「交差点付近」とは、例えば交差点内の領域と、交差点手前の領域を含む領域と定義される。図８は、交差点付近として定義される領域の一例を示す図である。

車両が交差点付近を走行中でない場合、判定部５２は、舵角センサ３２から入力される信号に基づき、左方向への車両の舵角（ステアリング舵角または車両の実舵角）の大きさが所定角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。左方向への車両の舵角（ステアリング舵角または車両の実舵角）の大きさが所定角度以上である場合、判定部５２は、特定の走行場面にあると判定する（ステップＳ１１２）。

左方向への車両の舵角の大きさが所定角度未満である場合、判定部５２は、ナビゲーション装置４０により左折または左方向への車線変更の案内がなされている（あるいは、案内が開始されてから所定時間以内である）か否かを判定する（ステップＳ１０６）。ナビゲーション装置４０により左折または左方向への車線変更の案内がなされている場合、判定部５２は、特定の走行場面にあると判定する（ステップＳ１１２）。

ナビゲーション装置４０により左折または左方向への車線変更の案内がなされていない場合、判定部５２は、シフト位置センサ３４から入力される信号に基づき、シフト位置が１速、２速、Ｂ（バック）のいずれかであるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。シフト位置が１速、２速、Ｂ（バック）のいずれかである場合、判定部５２は、特定の走行場面にあると判定する（ステップＳ１１２）。係る処理は、シフト位置が１速、２速、Ｂ（バック）のいずれかである場合、車両の速度が余り高くないため、表示画像Ｓによる流体刺激が余り強くならないことと、例えば市街地などを徐行している場合には車両の周辺監視をする必要性が高まることを考慮したものである。

ステップＳ１００〜Ｓ１０８のいずれにおいても否定的な判定を得た場合、判定部５２は、特定の走行場面でない（設定条件を満たさない）と判定する（ステップＳ１１０）。

判定部５２による判定結果は、例えばＲＡＭにおける画像処理部５４が参照可能な領域に格納される。なお、図７のフローチャートにおいてステップＳ１００〜Ｓ１０８の判定処理のうち、一部が省略されてもよいし、他の判定処理が追加されてもよい。例えば、車速が所定車速以下であれば、車両が特定の走行場面にあると判定してもよい。

図９は、本実施形態の画像処理部５４により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。図９のフローチャートは、例えば１フレーム分のデータを処理する度に、繰り返し実行される。

まず、画像処理部５４は、判定部５２により特定の走行場面にあると判定されたか否かを判定する（ステップＳ１５０）。判定部５２により特定の走行場面でないと判定された場合、画像処理部５４は、表示領域Ｓ１の視認性を低く、表示領域Ｓ２の視認性を普通にした表示画像を生成する（ステップＳ１５２）。

判定部５２により特定の走行場面にあると判定された場合、画像処理部５４は、撮像領域Ａ１内に監視対象物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１５４）。撮像領域Ａ１内に監視対象物が存在しないと判定した場合、画像処理部５４は、表示領域Ｓ１の視認性と表示領域Ｓ３の視認性を普通にした表示画像を生成する（ステップＳ１５６）。ステップＳ１５６において、表示領域Ｓ１の視認性を表示領域Ｓ２の視認性よりも高くしてよいし、低くしてもよい。なお、図９の説明において、低い、普通、高いといった表現は相対的なものであり、本発明の適用上、必要な視認性の高低関係（ステップＳ１５２において表示領域Ｓ１の視認性が表示領域Ｓ２の視認性よりも低く、ステップＳ１５６における表示領域Ｓ１の視認性がステップＳ１５２における表示領域Ｓ１の視認性よりも高い）が満たされていれば足りる。

撮像領域Ａ１内に監視対象物が存在すると判定した場合、画像処理部５４は、表示領域Ｓ１の視認性を高く、表示領域Ｓ３の視認性を普通にした表示画像を生成する（ステップＳ１５８）。

ステップＳ１５０〜Ｓ１５８の処理を終了すると、画像処理部５４は、生成した表示画像Ｓを表示装置２０に出力する（ステップＳ１６０）。

［まとめ］
以上説明した本実施形態の運転支援装置１によれば、車両が特定の走行場面にある場合には、特定の走行場面にない場合に比して、表示領域Ｓ１の輝度等が向上した表示画像Ｓが生成される。この結果、特定の場面において、車両から遠い側の撮像領域を、より明確に運転者に視認させることができる。この結果、従来の車両よりも運転者が監視できる領域が拡がる。

また、本実施形態の運転支援装置１によれば、車両が特定の走行場面にない場合には、表示領域Ｓ１の視認性が表示領域Ｓ２よりも低い表示画像Ｓが生成される。この結果、運転者が流体刺激によって煩わしさを覚えるのを抑制することができる。一方、表示領域Ｓ２については、表示領域Ｓ１よりも視認性が高くなっているため、ドアミラーＬＭを介して見るものと同じ風景を表示装置２０に表示させるという目的を達成することができる。

また、本実施形態の運転支援装置１によれば、輝度や明度など、運転者の眼に直接的な刺激として作用する要素を低下させるため、流体刺激を十分に低減することができる。

また、本実施形態の運転支援装置１によれば、撮像領域Ａ１に監視対象物が存在し、運転者が撮像領域Ａ１を監視する必要性が更に高い場合には、車両から遠い側の表示領域Ｓ１を、更に明確に運転者に視認させることができる。

［右側への搭載について］
第１実施形態の説明では、カメラ１０が左側のドアミラーＬＭに取り付けられるものとしたが、右側のドアミラーＲＭに取り付けられてもよい。また、カメラ１０がドアミラー以外の箇所に取り付けられてもよいし、後述する第３実施形態のように、カメラ１０が左右のドアミラーに取り付けられてもよい。

カメラ１０が右側のドアミラーＲＭに取り付けられる場合、図７のフローチャートにおけるステップＳ１００の判定は、「ウインカが右側に操作されているか否かを判定する」と読み替える。また、ステップＳ１０４の判定は、「右方向への車両の舵角（ステアリング舵角または車両の実舵角）の大きさが所定角度以上であるか否かを判定する」と読み替える。また、ステップＳ１０６の判定は、「ナビゲーション装置４０により右折または右方向への車線変更の案内がなされているか否かを判定する」と読み替える。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態に係る運転支援装置２について説明する。図１０は、第２実施形態に係る運転支援装置２の構成の一例を示す構成図である。運転支援装置２は、第１実施形態の運転支援装置１が備える構成に加えて、車速センサ３６を備える。以下、第１実施形態と共通する部分については説明を省略し、第１実施形態との相違点についてのみ説明する。

車速センサ３６は、例えば、車両の四輪にそれぞれ取り付けられた車輪速センサと、車輪速センサの出力に応じて車速を示す信号を生成する計算機とを含み、車速を示す信号を電子制御ユニット５０に出力する。また、車速センサ３６は、車両の変速機に取り付けられるものであってもよい。

判定部５２の処理に関しては、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

第２実施形態に係る画像処理部５４は、車両が特定の走行場面にない場合において、車速センサ３６から入力される車速に基づいて、表示領域Ｓ１の視認性の程度を変更する。
図１１は、第２実施形態における車速と表示領域Ｓ１の視認性（輝度等）の関係を例示した図である。図１１に示すように、第２実施形態の画像処理部５４は、車速が高いほど、表示領域Ｓ１の視認性を低下させる。なお、輝度等の上限値Ｕは、例えば、特定の走行場面にある場合の輝度等と同じに設定される。

係る処理によって、車速が低く、表示領域Ｓ１の視認性を高くしても流体刺激が弱い場合には、運転者に表示領域Ｓ１を明確に視認させることができる。この結果、例えば市街地などで徐行している場合に、車両の周辺監視をする必要性が高まることに対応することができる。また、この逆に、車速が高く、表示領域Ｓ１の視認性を高くすると流体刺激が強くなる場合には、表示領域Ｓ１の視認性を低下させて運転者の煩わしさを軽減することができる。

以上説明した本実施形態の運転支援装置２によれば、第１実施形態の運転支援装置１と同様の効果を奏する他、車速が低く、表示領域Ｓ１の視認性を高くしても流体刺激が弱い場合には、運転者に表示領域Ｓ１を明確に視認させることができる。また、車速が高く、表示領域Ｓ１の視認性を高くすると流体刺激が強くなる場合には、表示領域Ｓ１の視認性を低下させて運転者の煩わしさを軽減することができる。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態に係る運転支援装置３について説明する。図１２は、第３実施形態に係る運転支援装置３の構成の一例を示す構成図である。第３実施形態に係る運転支援装置３は、車両の左右の側にそれぞれ取り付けられた、左カメラ１２、右カメラ１４を備える。左カメラ１２は、例えば左側のドアミラーＬＭの下部に取り付けられ、右カメラ１４は、例えば右側のドアミラーＲＭの下部に取り付けられる。これに限らず、左カメラ１２と右カメラ１４は、それぞれ車両の左後側方と右後側方を撮像可能な任意の位置に取り付けられてよい。

また、第３実施形態に係る電子制御ユニット５０は、不揮発性メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する機能部として、画像切替部５６を更に備える。以下、第１または第２実施形態と共通する部分については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

図１３は、第３実施形態に係る判定部５２により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。図１３のフローチャートは、例えば所定周期で繰り返し実行される。

まず、判定部５２は、ウインカスイッチ３０から入力される信号に基づき、ウインカが左側に操作されているか否かを判定する（ステップＳ２００）。ウインカが左側に操作されている場合、判定部５２は、特定の走行場面（１）にあると判定する（ステップＳ２２２）。ここで、特定の走行場面（１）とは、車両の左側における車両から遠い側を監視する必要性が高い場面である。これの扱いについては、後述する。

ウインカが左側に操作されていない場合、判定部５２は、ウインカスイッチ３０から入力される信号に基づき、ウインカが右側に操作されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ウインカが左側に操作されている場合、判定部５２は、特定の走行場面（２）にあると判定する（ステップＳ２１６）。ここで、特定の走行場面（２）とは、車両の右側における車両から遠い側を監視する必要性が高い場面である。

ウインカが右側に操作されていない場合、判定部５２は、車両が交差点付近を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車両が交差点付近を走行中である場合、判定部５２は、特定の走行場面（３）にあると判定する（ステップＳ２２０）。ここで、特定の走行場面（３）とは、車両のいずれの側かに拘わらず、車両から遠い側を監視する必要性が高いと判断される場面である。

車両が交差点付近を走行中でない場合、判定部５２は、舵角センサ３２から入力される信号に基づき、左方向への車両の舵角の大きさが所定角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。左方向への車両の舵角の大きさが所定角度以上である場合、判定部５２は、特定の走行場面（１）にあると判定する（ステップＳ２２２）。

左方向への車両の舵角の大きさが所定角度未満である場合、判定部５２は、舵角センサ３２から入力される信号に基づき、右方向への車両の舵角の大きさが所定角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。右方向への車両の舵角の大きさが所定角度以上である場合、判定部５２は、特定の走行場面（２）にあると判定する（ステップＳ２１６）。

右方向への車両の舵角の大きさが所定角度未満である場合、判定部５２は、ナビゲーション装置４０により左折または左方向への車線変更の案内がなされているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ナビゲーション装置４０により左折または左方向への車線変更の案内がなされている場合、判定部５２は、特定の走行場面（１）にあると判定する（ステップＳ２２２）。

ナビゲーション装置４０により左折または左方向への車線変更の案内がなされていない場合、判定部５２は、ナビゲーション装置４０により右折または右方向への車線変更の案内がなされているか否かを判定する（ステップＳ２１２）。ナビゲーション装置４０により右折または右方向への車線変更の案内がなされている場合、判定部５２は、特定の走行場面（２）にあると判定する（ステップＳ２１６）。

ナビゲーション装置４０により右折または右方向への車線変更の案内がなされていない場合、判定部５２は、シフト位置センサ３４から入力される信号に基づき、シフト位置が１速、２速、Ｂ（バック）のいずれかであるか否かを判定する（ステップＳ２１４）。シフト位置が１速、２速、Ｂ（バック）のいずれかである場合、判定部５２は、特定の走行場面（３）にあると判定する（ステップＳ２２０）。

ステップＳ２００〜Ｓ２１４のいずれにおいても否定的な判定を得た場合、判定部５２は、特定の走行場面でない（設定条件を満たさない）と判定する（ステップＳ２１８）。

判定部５２による判定結果は、例えばＲＡＭにおける画像処理部５４が参照可能な領域に格納される。なお、図１３のフローチャートにおいてステップＳ２００〜Ｓ２１４の判定処理のうち、一部が省略されてもよいし、他の判定処理が追加されてもよい。例えば、車速が所定車速以下であれば、車両が特定の走行場面（３）にあると判定してもよい。

第３実施形態に係る画像処理部５４は、左右の画像データのそれぞれについて、図９に示した処理と同様の処理を行う。なお、左側の画像データについて図９のフローチャートの処理を行う場合、ステップＳ１５０の処理は、「判定部５２により特定の走行場面（１）または（３）にあると判定されたか否かを判定する」と読み替え、右側の画像データについて図９のフローチャートの処理を行う場合、ステップＳ１５０の処理は、「判定部５２により特定の走行場面（２）または（３）にあると判定されたか否かを判定する」と読み替える。

画像切替部５６は、判定部５２による判定結果に応じて、左右いずれの側の表示画像を表示装置２０に表示させるかを切り替える。例えば、画像切替部５６は、車両が特定の走行場面（１）であると判定された場合には、左カメラ１２の撮像画像から生成された表示画像のみを表示装置２０に表示させ、車両が特定の走行場面（２）であると判定された場合には、右カメラ１４の撮像画像から生成された表示画像のみを表示装置２０に表示させ、車両が特定の走行場面（３）であると判定された場合には、左カメラ１２の撮像画像から生成された表示画像と右カメラ１４の撮像画像から生成された表示画像の双方を、表示装置２０の表示画面を分割して表示させる。なお、左側のドアミラーＬＭの方が、より大きい視線の動きを要することを考慮すると、車両が特定の走行場面（３）であると判定された場合には、左カメラ１２の撮像画像から生成された表示画像を表示装置２０に表示させてもよいし、左カメラ１２の撮像画像から生成された表示画像を右カメラ１４の撮像画像から生成された表示画像よりも大きい割合で表示装置２０に表示させてもよい。車両が特定の走行場面にないと判定された場合、画像の切り替えに関しては、車両が特定の走行場面（３）であると判定された場合と同様であってもよい。図１４は、車両の走行場面に応じた表示装置２０の表示画像の一例である。図１４では、左カメラ１２の撮像画像から生成された表示画像を「左画像」と、右カメラ１４の撮像画像から生成された表示画像を「右画像」と表記している。

以上説明した本実施形態の運転支援装置３によれば、第１実施形態の運転支援装置１や第２実施形態の運転支援装置３と同様の効果を奏する他、左右いずれかの側のみ監視する必要性が高い場合に、その側の表示画像を選択するため、より適切な車両の周辺監視を実現することができる。

なお、第３実施形態において、画像切替部５６を省略し、左右の表示画像の双方を、常時、表示装置２０の表示画面を分割して表示させるものとしてもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、上記実施形態では、車両の後側方を撮像した撮像画像に基づいて表示画像を生成するものとしたが、車両の後方を撮像した撮像画像に基づいて、ルームミラーを介して後方を見た風景を再現する表示画像を生成してもよいし、車両の前方を撮像した撮像画像に基づいて表示画像を生成してもよい。後者の場合、撮像画像は、例えば、夜間における赤外線画像であってよい。

１、２、３ 運転支援装置１０ カメラ（撮像部）２０ 表示装置（表示部）３０ ウインカスイッチ（方向指示器）３２ 舵角センサ３４ シフト位置センサ３６ 車速センサ４０ ナビゲーション装置５０ 電子制御ユニット５２ 判定部５４ 画像処理部５６ 画像切替部６０ 記憶部

Claims (13)

1. 車両周辺を撮像する撮像部と、
   前記撮像部により撮像された画像に処理を行って表示画像を生成する画像処理部と、
   前記画像処理部により生成された前記表示画像を表示する表示部と、を備え、
   前記画像処理部は、
   前記車両が交差点付近の所定領域を走行していることを含む設定条件を満たさない場合には、前記撮像部により撮像された前記画像のうち、前記車両から遠い側の撮像領域である第１の領域に対応する表示領域の視認性を、前記車両に近い側の撮像領域である第２の領域に対応する表示領域の視認性よりも低下させた表示画像を生成し、
   前記設定条件を満たす場合には、前記設定条件を満たさない場合に比して前記第１の領域に対応する前記表示領域の前記視認性を向上させた表示画像を生成する、
   運転支援装置。
2. 請求項１記載の運転支援装置であって、
   前記画像処理部は、前記第１の領域に対応する前記表示領域における輝度、明度、彩度、コントラスト、または解像度、或いはこれらの組み合わせを変更することによって、前記視認性を変更する、
   運転支援装置。
3. 請求項１または２記載の運転支援装置であって、
   前記撮像部は、前記車両のドアミラー付近に取り付けられ、前記車両の後側方を撮像し、
   前記第１の領域は、前記撮像部が撮像した前記画像のうち撮像方向と前記車両の中心軸方向とのなす角度が所定角度以上の領域であり、前記第２の領域は、前記撮像部が撮像した前記画像のうち前記撮像方向と前記車両の前記中心軸方向とのなす前記角度が前記所定角度未満の領域である、
   運転支援装置。
4. 請求項１から３のうちいずれか１項記載の運転支援装置であって、
   前記設定条件は、前記車両に搭載されたスイッチのうち、特定のスイッチが操作されたことを含む、
   運転支援装置。
5. 請求項４記載の運転支援装置であって、
   前記特定のスイッチは、方向指示器を作動させるためのスイッチである、
   運転支援装置。
6. 請求項１から５のうちいずれか１項記載の運転支援装置であって、
   前記設定条件は、前記車両の舵角の大きさが所定値以上であることを含む、
   運転支援装置。
7. 請求項１から６のうちいずれか１項記載の運転支援装置であって、
   前記設定条件は、前記車両に搭載されたナビゲーション装置によって右左折または車線変更の案内がなされたことを含む、
   運転支援装置。
8. 請求項１から７のうちいずれか１項記載の運転支援装置であって、
   前記画像処理部は、前記車両の速度に基づいて前記視認性の程度を変更する、
   運転支援装置。
9. 請求項１から８のうちいずれか１項記載の運転支援装置であって、
   前記第２の領域は、運転者がドアミラーを介して監視可能な領域とほぼ一致する、
   運転支援装置。
10. 請求項１から９のうちいずれか１項記載の運転支援装置であって、
    前記設定条件を満たし、かつ、前記第１の領域に監視対象物が存在する場合に、前記第１の領域に対応する表示領域の視認性を、前記設定条件を満たし、かつ、前記第１の領域に監視対象物が存在しない場合に比して向上させる、
    運転支援装置。
11. 車両の後側方を撮像する撮像部と、
    前記撮像部により撮像された画像に処理を行って表示画像を生成する画像処理部と、
    前記画像処理部により生成された前記表示画像を表示する表示部と、を備え、
    前記画像処理部は、設定条件を満たす場合には、前記撮像部により撮像された画像を分割した領域のうち、前記車両から遠い側を撮像した第１の領域に対応する表示領域と、前記車両に近い側を撮像した第２の領域に対応する表示領域との両方に対し通常の表示画像を生成し、前記設定条件を満たさない場合には、前記第２の領域に対応する表示領域に対しては前記通常の表示画像の生成を継続する一方、前記第１の領域に対応する表示領域は前記通常の表示画像よりも視認性を低下させる表示画像を生成し、
    前記撮像部によって撮像される対象物の移動量は、前記第２の領域よりも前記第１の領域の方が大きく、
    前記第２の領域は、運転者がドアミラーを介して監視可能な領域とほぼ一致する、
    運転支援装置。
12. 請求項１１記載の運転支援装置であって、
    前記設定条件を満たし、かつ、前記第１の領域に監視対象物が存在する場合に、前記第１の領域に対応する表示領域の視認性を前記通常の表示画像よりも向上させる、
    運転支援装置。
13. 車両周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像に処理を行って表示画像を生成する画像処理部と、前記画像処理部により生成された前記表示画像を表示する表示部とを備える運転支援装置の前記画像処理部に、
    前記車両が交差点付近の所定領域を走行していることを含む設定条件を満たすか否かを判定させ、
    設定条件を満たさない場合には、前記撮像部により撮像された前記画像のうち、前記車両から遠い側の撮像領域である第１の領域に対応する表示領域の視認性を、前記車両に近い側の撮像領域である第２の領域に対応する表示領域の視認性よりも低下させた表示画像を生成させ、
    前記設定条件を満たす場合には、前記設定条件を満たさない場合に比して前記第１の領域に対応する前記表示領域の前記視認性を向上させた表示画像を生成させる、
    画像処理プログラム。

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