JP7259377B2 - 車両用表示装置、車両、表示方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示装置、車両、表示方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、フロントガラスに画像を投影することによって、フロントガラスを通して見える実景に虚像を重畳表示するヘッドアップディスプレイ装置が開示されている。このヘッドアップディスプレイ装置では、走行レーンの車線（区画線）を示す虚像を実景の道路上の区画線に重畳表示する際、運転者の視点位置のずれ量に応じて虚像の表示位置を調整することで、虚像が実景の区画線からずれて表示されることを抑制している。

特開２０１８－１０３８８８号公報

しかしながら、特許文献１に開示されたヘッドアップディスプレイ装置では、車道の区画線の虚像が表示されることで運転者に対する視覚的な運転支援となるが、区画線上に障害物が存在する場合には、障害物の上に区画線の虚像が重畳表示され、運転者が障害物を視認しづらくなるという点で改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、運転支援のための重畳表示時における障害物の視認性を向上させることができる車両用表示装置、車両、表示方法及びプログラムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の本発明に係る車両用表示装置は、前記車両の室内に設けられた表示領域に、前記車両の前方に存在する車線の情報を表示させる表示部と、前記車両の前方に存在する障害物を検知する検知部と、前記表示領域において、前記検知部により検知された障害物の少なくとも一部の上に前記車線の情報が重なって表示される場合には、前記表示部による前記車線の情報のうち、前記障害物と重なっている部分の表示を制限し、前記障害物と重なっていない部分は表示を制限しない表示を制限させる表示制御部と、を有する。

請求項１に記載の本発明によれば、表示部によって車両の運転席前方の表示領域に車両前方の車線の情報が表示される。これにより、車両前方の実景に車線の情報が重畳表示され、運転者に対する運転支援を行うことができる。

また、検知部によって車両の前方の障害物が検知される。車線の情報が障害物の上に重なって表示される場合には、表示制御部によって、表示部による車線の情報のうち、前記障害物と重なっている部分の表示が制限され、前記障害物と重なっていない部分の表示が制限されない。これにより、障害物に重なる場合には車線の情報の表示が制限されるので、運転者は、車線の情報の表示に阻害されることなく障害物を視認することができる。このため、運転支援のための重畳表示時における障害物の視認性を向上させることができる。
請求項２に記載の本発明に係る車両用表示装置は、請求項１に記載の発明において、前記車線の情報は、前記車線の幅を画定する区画線の情報、前記車両が走行可能な部分の位置又は幅についての情報、前記車線の種別を示す情報及び前記車線における交通規則に関する情報のうち、少なくともいずれか１つである。
請求項３に記載の本発明に係る車両用表示装置は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記表示制御部は、前記障害物と重なる部分の前記車線の情報を非表示とすることにより、前記表示部による前記車線の情報の表示を制限させる。
請求項４に記載の本発明に係る車両用表示装置は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記表示制御部は、前記障害物と重なる部分における前記車線の情報の画像の透明度を上げることにより、前記表示部による前記車線の情報の表示を制限させる。
請求項５に記載の本発明に係る車両用表示装置は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記表示制御部は、前記障害物と重なる部分における前記車線の情報の画像を塗りつぶしによる表示から細い線のみの表示に変更することにより、前記表示部による前記車線の情報の表示を制限させる。
請求項６に記載の本発明に係る車両用表示装置は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記表示制御部は、前記車線の情報の全体の表示を制限することにより、前記表示部による前記車線の情報の表示を制限させる。
請求項７に記載の本発明に係る車両用表示装置は、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の発明において、前記表示制御部は、前記車線の情報が前記障害物の少なくとも一部の上に重なって表示される場合には、さらに前記障害物を強調表示させる。
請求項８に記載の本発明に係る車両用表示装置は、請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の発明において、前記表示制御部は、前記車両の前方に存在する車線の情報を前記表示領域内の車線に対応する位置に重ねて表示させる。
請求項９に記載の本発明に係る車両は、請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の発明において、前記検知部は、物体の速度を取得して前記障害物を検知する。
請求項１０に記載の本発明に係る車両は、請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の発明において、前記表示領域は、前記車両のウインドシールドである。
請求項１１に記載の本発明に係る車両は、前方に存在する車線の情報を、車室内に設けられた表示領域に表示する表示部と、前方に存在する障害物を検知する検知部と、前記表示領域において、前記検知部により検知された障害物の少なくとも一部の上に前記車線の情報が重なって表示される場合には、前記車線の情報のうち、前記障害物と重なっている部分の表示を制限し、前記障害物と重なっていない部分は表示を制限しない表示制御部と、を有する。
請求項１２に記載の本発明に係る表示方法は、車両の室内に設けられた表示領域に、前記車両の前方に存在する車線の情報を表示させ、前記車両の前方に存在する障害物を検知し、前記表示領域において、検知された前記障害物の少なくとも一部の上に前記車線の情報が重なって表示される場合には、前記車線の情報のうち、前記障害物と重なっている部分の表示を制限し、前記障害物と重なっていない部分は表示を制限しない、処理をコンピュータが実行する。
請求項１３に記載の本発明に係るプログラムは、車両の室内に設けられた表示領域に、前記車両の前方に存在する車線の情報を表示させ、前記車両の前方に存在する障害物を検知し、前記表示領域において、検知された前記障害物の少なくとも一部の上に前記車線の情報が重なって表示される場合には、前記車線の情報のうち、前記障害物と重なっている部分の表示を制限し、前記障害物と重なっていない部分は表示を制限しない、処理をコンピュータに実行させる。

以上説明したように、本発明に係る車両用表示装置、車両、表示方法及びプログラムは、運転支援のための重畳表示時における障害物の視認性を向上させることができるという優れた効果を有する。

本実施形態に係る車両用表示装置を備えた車両の車室前部を車室内から車両前方に向かって見た概略構成図である。 図１に示されるヘッドアップディスプレイ装置を車幅方向から見た概略構成図である。 本実施形態に係る車両用表示装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両用表示装置の機能構成を示すブロック図である。 障害物と重なる区画線情報の表示を制限した状態を示す概略図である。 本実施形態に係る車両用表示装置の動作の流れを示すフローチャートである。 比較例に係る車両用表示装置の概略構成を示す図である。

以下、図１～図７を用いて、本実施形態に係る車両用表示装置１０について説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。

（全体構成）
図１は、本実施形態に係る車両用表示装置１０を備えた車両１２の車室前部を車室側から前方に向かって見た概略構成図である。

図１に示されるように、車両１２の車室前部は、車幅方向両端に設けられて車両１２の骨格の一部を構成する一対のフロントピラー１４と、一対のフロントピラー１４の間に設けられて車室の内と外とを隔てるウインドシールド１６と、ウインドシールド１６の下端部から車室内に設けられたインストルメントパネル１８と、インストルメントパネル１８の内部に設けられてウインドシールド１６の表示領域２０に画像を投影して表示するヘッドアップディスプレイ装置（以下、「ＨＵＤ装置」と称する）２２と、を含んで構成されている。

図２に示されるように、ＨＵＤ装置２２は、液晶ディスプレイ等で構成された画像表示部２３と、画像表示部２３により表示された画像を反射させるミラー２４と、を含んで構成されている。ミラー２４により反射された画像は、インストルメントパネル１８の投影窓２５を通してウインドシールド１６の表示領域２０（図１参照）に投影される。表示領域２０に投影された画像は、運転者から見てウインドシールド１６よりも車両前方側にある虚像Ｖとして知覚され、ウインドシールド１６を透過した光による車両前方の実景（前景）に重畳された状態で運転者に視認される。

ＨＵＤ装置２２のミラー２４は、図示しない回動機構により回動可能に構成され、これによりウインドシールド１６における表示領域２０（図１参照）の位置は可変とされている。例えば、図示しないカメラで撮影された運転者の視点の位置又は頭部の向きなどに応じて表示領域２０の位置を変更してもよいし、表示される情報の種類及び量に応じて表示領域２０の位置及び寸法を変更してもよい。また、表示領域２０は、ウインドシールド１６の一部であってもよいし、略全面であってもよい。

図１に戻ると、この図に示される例では、車両前方の実景の中に、車線の幅を画定する区画線２６（車線の境界を示す車線境界線及び車道外側の路肩との境界を示す車道外側線）が存在している。また、ウインドシールド１６の表示領域２０には、「車線の情報」としての区画線情報２８がＨＵＤ装置２２により表示されている。この区画線情報２８は、運転者から見て実際の区画線２６の上に重畳表示される虚像である。本明細書において、「車線」は、道路の一部を構成する、車両が走行するための部分であって、通常は車両１台分の幅を有する。また、本明細書において、「区画線」は、道路上に描かれた白色又は黄色の実線又は破線であり、車線の幅を画定すると共に、隣接する車線との境界線、歩道や路肩との境界線を示す道路標示（路面標示）の一種である。

（車両用表示装置１０のハードウェア構成）
図３は、本実施形態に係る車両用表示装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。この図に示されるように、車両用表示装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３４、ストレージ３６、ＨＵＤ装置２２、撮像装置３８、周囲検知センサ４０、ＧＰＳ受信機４２、及び通信インタフェース４４を有している。各構成は、バス４６を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ３０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２またはストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２またはストレージ３６に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ３２またはストレージ３６には、車両用表示装置１０が後述する画像表示処理を実行するための画像表示プログラムが格納されている。

ＲＯＭ３２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを格納する。

撮像装置３８は、車両１２から車外の画像を撮影する。撮像装置３８は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ、ＭＯＳイメージセンサ等を含んで構成されている。撮像装置３８は、ドライブレコーダ等の他の用途の撮像装置を利用してもよい。

周囲検知センサ４０は、車内又は車外に設置され、車両１２の周囲の情報を取得する。周囲検知センサ４０は、例えば、レーダ（ミリ波レーダを含む）、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、超音波センサ、ステレオカメラ、赤外カメラ、の少なくとも１つを含んで構成されている。なお、これらの異種のセンサを複数備え、取得される情報を融合する構成（所謂センサフュージョン）としてもよいし、撮像装置３８により取得される情報と融合してもよい。また、天候、周囲の明るさなどの環境条件に応じて、使用する周囲検知センサ４０の種類を変更してもよい。

ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ方式に基づく信号を複数の衛星から受信し、信号の到着時間差から、車両１２の位置を特定する。

通信インタフェース４４は、車両１２が他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

上記画像表示プログラムを実行する際に、車両用表示装置１０は、上記ハードウェア構成を用いて、各種の機能を実現する。以下に、車両用表示装置１０が実現する機能構成について説明する。

（車両用表示装置１０の機能構成）
図４は、車両用表示装置１０の機能構成の例を示すブロック図である。この図に示されるように、車両用表示装置１０は、機能構成として、表示部３０２、検知部３０４、判定部３０６及び表示制御部３０８を有する。各機能構成は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２またはストレージ３６に記憶された画像表示プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

表示部３０２は、撮像装置３８が撮影した撮影画像から取得された車両１２の前方の区画線情報２８をウインドシールド１６の表示領域２０に表示する（図１、図５参照）。

検知部３０４は、車両１２の前方の障害物を周囲検知センサ４０により検知する。

判定部３０６は、仮に区画線情報２８が表示領域２０に表示された場合に、区画線情報２８が検知部３０４により検知された障害物の上に重なって表示されるか否かを判定する。すなわち、運転者から見て、実際の風景の中の障害物の上に区画線情報２８が重畳表示されるか否かを判定する。

表示制御部３０８は、区画線情報２８が障害物の上に重なって表示されると判定部３０６が判定した場合には、表示部３０２による区画線情報２８の表示を制限させる。例えば、図５に示されるように、障害物５０の位置における区画線２６の情報を非表示とする。

（画像表示処理の流れ）
次に、車両用表示装置１０の作用について説明する。図６は、車両用表示装置１０による画像表示処理の流れを示すフローチャートである。この図に示される画像表示処理は、ＨＵＤ装置２２が始動されたときに開始される。例えば、運転者が車両の動力源（エンジン又はモータ）を始動する動作（ボタンを押す、キーを回す等）をしたときにＨＵＤ装置２２が始動するように構成してもよいし、図示しない入力装置を介して運転者がＨＵＤ装置２２を始動するように構成してもよい。具体的には、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から画像表示プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することにより、画像表示処理が行われる。

まず、ＣＰＵ３０は、撮像装置３８による車両１２の前方の景色の撮影を開始し、撮影された画像を解析することにより車両１２前方の道路の区画線２６の情報を取得する（ステップＳ１０２）。具体的には、区画線２６の位置、形状、寸法等の情報を取得する。なお、区画線２６の情報を取得する手段として、撮像装置３８により撮影された画像以外のものを用いてもよい。例えば、ＧＰＳ受信機４２により自車の現在位置を受信し、この現在位置の航空写真データ等を通信インタフェース４４を介して外部サーバから取得して区画線２６の情報を取得してもよい。

ＣＰＵ３０は、車両前方の障害物検知を行い、障害物が車両前方にあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。具体的には、周囲検知センサ４０により障害物を検知する。ここで、障害物の位置、障害物までの距離、障害物の３次元形状、障害物の速度等の情報を周囲検知センサ４０により取得してもよい。周囲検知センサ４０により検知された物体がある場合には、車両前方に障害物があると判定する。また、周囲検知センサ４０により検知された物体がない場合には、車両前方に障害物がないと判定する。なお、周囲検知センサ４０による検知を撮像装置３８による撮影画像と組み合わせて障害物を検知し、障害物の有無及び障害物の位置等を特定してもよい。障害物としては、図５に示される障害物５０のように猫などの生き物であってもよいし、事故車両の一部、ガラス、石、道路上に落下した積荷などであってもよい。周囲検知センサ４０により検知された物体の全てを障害物としてもよいし、検知された物体のうちの一部を障害物として特定してもよい。後者の場合、例えば特定の３次元形状のもの（高さが閾値以上のもの等）を障害物として特定してもよいし、周囲検知センサ４０により検知された物体を機械学習により学習済みの分類器を利用して障害物とそれ以外の物体に分類し、分類に基づいて障害物を特定してもよい。

車両前方に障害物がないと判定された場合（ステップＳ１０６の判定結果がＮＯである場合）、ＣＰＵ３０は、図１に示される例のように、運転者から見て実際の区画線２６と重なって視認されるように表示領域２０に区画線情報２８を表示する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の処理についての詳細は、後述する。

車両前方に障害物があると判定された場合（ステップＳ１０６の判定結果がＹＥＳである場合）、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０２で取得した区画線２６の情報を区画線情報２８としてウインドシールド１６の表示領域２０に表示した場合に、障害物の上に重なって表示されるか否かを、区画線２６の情報及びステップＳ１０４で検知された障害物の位置情報に基づいて判定する（ステップＳ１０６）。すなわち、表示領域２０に区画線情報２８が表示されたときに、運転者から見て、障害物の上に区画線情報２８が重なって視認されるか否かを判定する。ここで、区画線情報２８は、ステップＳ１０２で取得した区画線２６の位置、形状、寸法等の情報に基づいて生成される画像であり、区画線２６を運転者が視認することを支援するために表示領域２０に表示される画像である。なお、障害物の上に区画線情報２８が重なって表示されると判定される状態としては、障害物が区画線情報２８に完全に隠れてしまう場合だけでなく、障害物の一部の上に区画線情報２８が重なっている状態を含んでもよい。

区画線情報２８を表示領域２０に表示した場合に障害物の上に重なって表示されるか否かの判定は、例えば、撮像装置３８により撮影された画像を解析することにより行ってもよい。すなわち、撮影画像において障害物が区画線２６と重なっているか否か（区画線２６の上に障害物があるか否か）を判定し、重なっている場合には運転者から見て障害物の上に区画線情報２８が重なって表示されると判定してもよい。また、別の例として、周囲検知センサ４０で得られた障害物の位置情報と、撮像装置３８により撮影された画像を解析することで得られた区画線２６の位置情報とを比較して、両者の位置が重なる場合に、運転者から見て障害物の上に区画線情報２８が重なって表示されると判定してもよい。さらに別の例として、障害物の位置情報と、区画線情報２８の表示領域２０における表示予定位置とを同じ座標系（一例として、図示しないカメラで撮影された運転者の視点を基準とした座標系）で比較して、両者の位置座標が重なる場合に、運転者から見て障害物の上に区画線情報２８が重なって視認されると判定してもよい。なお、上述のようにＧＰＳ受信機４２により自車の現在位置を受信し、この現在位置の航空写真データ等を通信インタフェース４４を介して外部サーバから取得して区画線２６の情報を取得する場合には、取得された区画線２６の位置や幅についての情報を示す画像（区画線情報２８）が表示領域２０に表示された場合に障害物の上に重なって表示されるか否かを判定する。

区画線情報２８が障害物の上に重なって表示されないと判定された場合（ステップＳ１０６の判定結果がＮＯである場合）、ＣＰＵ３０は、図１に示される例のように、運転者から見て実際の区画線２６と重なって視認されるように表示領域２０に区画線情報２８を表示する（ステップＳ１０８）。より詳細には、ＣＰＵ３０は、区画線情報２８を含む表示用画像を生成して、この表示用画像をＨＵＤ装置２２の画像表示部２３に出力させることで区画線情報２８を表示領域２０に表示する。表示される区画線情報２８は、上述のように区画線２６を運転者が認識することを支援するための情報であり、図１に示されるような、区画線２６と類似した形状の画像で区画線２６を全体的に覆う例に限定されるものではない。例えば、区画線２６のうち、運転者の視線が行きやすい位置だけを強調表示してもよく、強調表示の手段としては、必ずしも区画線２６と似た形状の画像の表示でなくとも、線の表示、アイコン表示等であってもよい。続いて、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１２の処理に進む。

区画線情報２８が障害物の上に重なって表示されると判定された場合（ステップＳ１０６の判定結果がＹＥＳである場合）、ＣＰＵ３０は、表示領域２０に表示される区画線情報２８を少なくとも部分的に制限する（ステップＳ１１０）。例えば、図５に示される例のように、障害物５０がある位置においては区画線情報２８を非表示とする。すなわち、障害物５０がある位置においては区画線情報２８を含まず、障害物５０がある位置以外の区画線情報２８を含む表示用画像を生成して、この表示用画像をＨＵＤ装置２２の画像表示部２３に出力させることで区画線情報２８を表示領域２０に表示する。なお、区画線情報２８を制限した表示用画像は、図５に示される例のように障害物５０と重なる位置における区画線情報２８を全く含まない、すなわち非表示としたものであってもよいし、障害物５０と重なる位置の区画線情報２８を目立たない表示としたものであってもよい。例えば、障害物５０と重なる部分の区画線情報２８の画像の透明度を上げる、塗りつぶしによる表示から細い線のみの表示に変更するなどの表示の制限により、運転者が障害物を視認しやすくしてもよい。また、図５に示される例のように障害物５０に重なっている区画線情報２８を障害物５０の位置のみ部分的に制限するのではなく、区画線情報２８の全体の表示を制限してもよい。さらに、区画線情報２８の表示を制限することに加えて、障害物５０を強調表示するように構成してもよい。例えば、ポインタや枠の画像を障害物５０の付近に表示することで強調してもよい。続いて、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１２の処理に進む。

ＣＰＵ３０は、画像表示処理の終了条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。画像表示処理の終了条件としては、例えば、運転者が車両の運転を終了するか、又は図示しない入力装置を介してＨＵＤ装置２２の電源又は機能をオフにした場合等が挙げられる。

画像表示処理の終了条件が成立していない場合（ステップＳ１１２の判定結果がＮＯである場合）、ＣＰＵ３０はステップＳ１０２の処理に戻って画像表示処理を継続する。画像表示処理の終了条件が成立している場合（ステップＳ１１２の判定結果がＹＥＳである場合）、ＣＰＵ３０は画像表示処理を終了する。

以上のように、本実施形態では、区画線情報２８を表示領域２０に表示すると障害物の上に重なってしまうと判定された場合には、区画線情報２８の表示が制限される。

（作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果を説明する。

本実施形態の車両用表示装置１０では、表示部３０２によって車両１２の運転席前方の表示領域２０に車両１２の前方の区画線２６の情報が区画線情報２８として表示される。ここで、図７に示される比較例に係る車両用表示装置４００のように、ウインドシールド４０２の表示領域４０４に区画線４０６の情報を示す区画線情報４０８が表示され、この区画線情報４０８が運転者から見て障害物４１０の上に重なって表示される場合、運転者は区画線情報４０８の表示に阻害されて障害物４１０を視認しづらくなってしまう。

そこで、本実施形態に係る車両用表示装置１０では、検知部３０４によって車両１２の前方の障害物５０が検知され、仮に区画線情報２８が表示された場合に障害物５０の上に重なって表示されるか否かが判定部３０６によって判定される。そして、判定部３０６が区画線情報２８が障害物５０の上に重なって表示されると判定した場合には、図５に示されるように、障害物５０の上に重なる区画線情報２８の表示が表示制御部３０８によって制限される。これにより、運転者は区画線情報２８の表示に阻害されることなく障害物５０を視認することができる。区画線情報２８が障害物５０の上に重ならない場合には、図１に示されるように、区画線情報２８が制限されることなく表示されるので、運転者に対して重畳表示による運転支援を行いつつ、障害物の視認性を向上させることができる。

以上、本実施形態の車両用表示装置１０について説明してきた。しかし、本開示は、上記実施形態に限定されない。種々の改良または改変が可能である。

上記実施形態においては、ＨＵＤ装置２２が画像をウインドシールド１６に投影する車両用表示装置１０の例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ＨＵＤ装置は、ウインドシールド１６とステアリングホイールとの間に設けられた透明な被投影部材に画像を投影してもよい。この場合、表示領域はこの被投影部材の一部または全面である。

また、上記実施形態においては、ＨＵＤ装置２２は、画像表示部２３と、ミラー２４とで構成されている例を示したが、ＨＵＤ装置２２の構成はこれに限定されない。例えば、光源から出力された画像データを光ファイバにより投影機に入力し、ミラーを介さずに投影機から直接ウインドシールドに画像を投影する構成としてもよい。

また、上記実施形態においては、「車線の情報」として区画線情報を例示したが、本発明における車線の情報は区画線の情報に限られない。例えば、車線の情報は、車線の種別を示す情報（直進用車線、右折用車線、登板車線等）、車線における交通規則に関する情報（最高速度、転回禁止等の情報）等であってもよい。これらの情報を車線の情報としてＨＵＤ装置に表示することによって、運転者の支援を行いつつ、障害物と重なる場合には表示を制限することによって、障害物の視認性を向上させることができる。

また、上記実施形態においては、実際の道路に描かれている区画線２６の情報を撮像装置３８の撮影画像から取得して区画線情報２８として表示領域２０に表示する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、上述の通り、ＧＰＳ受信機４２により自車の現在位置を受信し、この現在位置の航空写真データ等を通信インタフェース４４を介して外部サーバから取得して車線の情報を取得してもよい。この場合に表示領域２０に表示される「車線の情報」は、実際の道路に描かれた区画線２６の情報であってもよいし、区画線２６が描かれていない道路における車両が走行可能な部分の位置や幅についての情報であってもよい。この場合であっても、表示領域２０に車線の情報を表示することにより、運転者の支援を行いつつ、障害物と重なる場合には表示を制限することによって、障害物の視認性を向上させることができる。

また、上記実施形態では、図６に示されるように、画像表示プログラムにおいてウインドシールド１６の表示領域２０に区画線情報２８を表示する処理（ステップＳ１０８）の前に区画線情報２８が障害物に重なって表示されるか否かを判断しているが（ステップＳ１０６）、本発明はこれに限定されない。例えば、制限されない通常の区画線情報２８を連続的に表示する画像表示プログラムと、障害物を検知した場合に区画線情報２８が障害物に重なって表示されるか否かを判断し、重なって表示されると判定された場合に制限された区画線情報２８を表示するよう制御する表示制御プログラムと、を別々のプログラムとしてもよい。

また、上記実施形態では、図６に示されるように、区画線２６の情報の取得（ステップＳ１０２）と区画線情報２８の表示（Ｓ１０８）を繰り返すループ処理としているが、本発明はこれに限定されない。例えば、現時点でのウインドシールド１６を通して視認できる区画線２６の情報だけでなく、進路の先にある区画線２６の情報をまとめて外部サーバから取得しておき、取得された情報の中から、車両の現在位置の区画線情報２８を表示する構成としてもよい。

また、上記実施形態でＣＰＵ３０がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した画像表示処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、画像表示処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態では、画像表示プログラムがＲＯＭ３２またはストレージ３６に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 車両用表示装置
１２ 車両
２０ 表示領域
２８ 区画線情報（車線の情報）
５０ 障害物
３０２ 表示部
３０４ 検知部
３０６ 判定部
３０８ 表示制御部

Claims (13)

1. 車両の室内に設けられた表示領域に、前記車両の前方に存在する車線の情報を表示させる表示部と、
   前記車両の前方に存在する障害物を検知する検知部と、
   前記表示領域において、前記検知部により検知された障害物の少なくとも一部の上に前記車線の情報が重なって表示される場合には、前記表示部による前記車線の情報のうち、前記障害物と重なっている部分の表示を制限し、前記障害物と重なっていない部分は表示を制限しない表示制御部と、
   を有する車両用表示装置。
2. 前記車線の情報は、前記車線の幅を画定する区画線の情報、前記車両が走行可能な部分の位置又は幅についての情報、前記車線の種別を示す情報及び前記車線における交通規則に関する情報のうち、少なくともいずれか１つである、請求項１に記載の車両用表示装置。
3. 前記表示制御部は、前記障害物と重なる部分の前記車線の情報を非表示とすることにより、前記表示部による前記車線の情報の表示を制限させる、請求項１又は請求項２に記載の車両用表示装置。
4. 前記表示制御部は、前記障害物と重なる部分における前記車線の情報の画像の透明度を上げることにより、前記表示部による前記車線の情報の表示を制限させる、請求項１又は請求項２に記載の車両用表示装置。
5. 前記表示制御部は、前記障害物と重なる部分における前記車線の情報の画像を塗りつぶしによる表示から細い線のみの表示に変更することにより、前記表示部による前記車線の情報の表示を制限させる、請求項１又は請求項２に記載の車両用表示装置。
6. 前記表示制御部は、前記車線の情報の全体の表示を制限することにより、前記表示部による前記車線の情報の表示を制限させる、請求項１又は請求項２に記載の車両用表示装置。
7. 前記表示制御部は、前記車線の情報が前記障害物の少なくとも一部の上に重なって表示される場合には、さらに前記障害物を強調表示させる、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
8. 前記表示制御部は、前記車両の前方に存在する車線の情報を前記表示領域内の車線に対応する位置に重ねて表示させる、請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
9. 前記検知部は、物体の速度を取得して前記障害物を検知する、請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
10. 前記表示領域は、前記車両のウインドシールドである、請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
11. 前方に存在する車線の情報を、車室内に設けられた表示領域に表示する表示部と、
    前方に存在する障害物を検知する検知部と、
    前記表示領域において、前記検知部により検知された障害物の少なくとも一部の上に前記車線の情報が重なって表示される場合には、前記表示部による前記車線の情報のうち、前記障害物と重なっている部分の表示を制限し、前記障害物と重なっていない部分は表示を制限しない表示制御部と、
    を有する車両。
12. 車両の室内に設けられた表示領域に、前記車両の前方に存在する車線の情報を表示させ、
    前記車両の前方に存在する障害物を検知し、
    前記表示領域において、検知された前記障害物の少なくとも一部の上に前記車線の情報が重なって表示される場合には、前記車線の情報のうち、前記障害物と重なっている部分の表示を制限し、前記障害物と重なっていない部分は表示を制限しない、
    処理をコンピュータが実行する表示方法。
13. 車両の室内に設けられた表示領域に、前記車両の前方に存在する車線の情報を表示させ、
    前記車両の前方に存在する障害物を検知し、
    前記表示領域において、検知された前記障害物の少なくとも一部の上に前記車線の情報が重なって表示される場合には、前記車線の情報のうち、前記障害物と重なっている部分の表示を制限し、前記障害物と重なっていない部分は表示を制限しない、
    処理をコンピュータに実行させるプログラム。

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