JPH0948282A - 車両用間接視認装置 - Google Patents
車両用間接視認装置Info
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- JPH0948282A JPH0948282A JP7202002A JP20200295A JPH0948282A JP H0948282 A JPH0948282 A JP H0948282A JP 7202002 A JP7202002 A JP 7202002A JP 20200295 A JP20200295 A JP 20200295A JP H0948282 A JPH0948282 A JP H0948282A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- recognition device
- visual recognition
- image
- indirect visual
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 後方接近車両のような要安全確認対象物を容
易かつ確実に認知できる車両用間接視認装置を提供す
る。 【解決手段】 電子カメラ１で撮像された映像中の要安
全確認対象物に対して、エッジ強調処理、彩度強調処理
あるいは枠付け等の強調処理を施してモニタディスプレ
イ４に表示する。
易かつ確実に認知できる車両用間接視認装置を提供す
る。 【解決手段】 電子カメラ１で撮像された映像中の要安
全確認対象物に対して、エッジ強調処理、彩度強調処理
あるいは枠付け等の強調処理を施してモニタディスプレ
イ４に表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子カメラを後方
および／または後側方に向けて車体に配置し、運転席前
方のモニターディスプレイを介して車両後方および／ま
たは後側方の視認を行う車両用間接視認装置に関する。
および／または後側方に向けて車体に配置し、運転席前
方のモニターディスプレイを介して車両後方および／ま
たは後側方の視認を行う車両用間接視認装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、車両のドライバは、車線変更や
高速自動車道への合流時に必要となる周辺状況の確認
を、ミラーや目視によって行なっている。しかしなが
ら、現行のミラー（ルームミラー、ドアミラー）では、
後側方車の速度や車間距離の認知が困難であり、特に夜
間や悪天候下では正確な認知にはかなりの時間を要す
る。このため、前方の安全確認がおろそかになるという
問題があった。
高速自動車道への合流時に必要となる周辺状況の確認
を、ミラーや目視によって行なっている。しかしなが
ら、現行のミラー（ルームミラー、ドアミラー）では、
後側方車の速度や車間距離の認知が困難であり、特に夜
間や悪天候下では正確な認知にはかなりの時間を要す
る。このため、前方の安全確認がおろそかになるという
問題があった。
【０００３】そこで、ビデオカメラのような電子カメラ
を後方および／または後側方に向けて車体に配置し、運
転席前方のモニターディスプレイを介して車両後方およ
び／または後側方の視認を行う車両用間接視認装置が提
案されている（特開平４−３６８２４１号、特開平５−
６３８号、特開平６−３２１７５号公報参照）。
を後方および／または後側方に向けて車体に配置し、運
転席前方のモニターディスプレイを介して車両後方およ
び／または後側方の視認を行う車両用間接視認装置が提
案されている（特開平４−３６８２４１号、特開平５−
６３８号、特開平６−３２１７５号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、通常のビデ
オカメラによる撮像と液晶ディスプレイ等による映像表
示では、ミラーのような解像度が得られないばかりでな
く、遠近感を感じにくく、しかも映像のダイナミックレ
ンジも狭いため、均質的な情景画像となり、安全確認の
ために注目すべき後方接近車両等の認知がやや困難であ
る。
オカメラによる撮像と液晶ディスプレイ等による映像表
示では、ミラーのような解像度が得られないばかりでな
く、遠近感を感じにくく、しかも映像のダイナミックレ
ンジも狭いため、均質的な情景画像となり、安全確認の
ために注目すべき後方接近車両等の認知がやや困難であ
る。
【０００５】上述の事情に鑑み、本発明は、安全確認の
ためにはすべての情景がありのままに鮮明に見える必要
はないとの見地から、人間の視覚特性を利用して、後方
接近車両のような要安全確認対象物を容易かつ確実に認
知できる車両用間接視認装置を提供することを目的とす
る。
ためにはすべての情景がありのままに鮮明に見える必要
はないとの見地から、人間の視覚特性を利用して、後方
接近車両のような要安全確認対象物を容易かつ確実に認
知できる車両用間接視認装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明による車両用間接
視認装置は、電子カメラで撮像された映像中の要安全確
認対象物に対して強調処理を施す画像処理手段を備えて
なることを特徴とするものである。
視認装置は、電子カメラで撮像された映像中の要安全確
認対象物に対して強調処理を施す画像処理手段を備えて
なることを特徴とするものである。
【０００７】上記要安全確認対象物は、例えば相対速度
差が大きい後方車両とする。相対速度差は、主として、
眼の網膜上に移る物体の大きさ（網膜角度）の変化とし
て識別される。この網膜角速度の認知には、弁別しきい
値が存在する。したがって、遠方車両の速度変化は網膜
角速度が弁別しきい値以上のとき認識される。そこで、
網膜角速度が弁別しきい値以下の場合で、相対速度差が
大きい後方車両の場合は強調表示をして認知可能にす
る。
差が大きい後方車両とする。相対速度差は、主として、
眼の網膜上に移る物体の大きさ（網膜角度）の変化とし
て識別される。この網膜角速度の認知には、弁別しきい
値が存在する。したがって、遠方車両の速度変化は網膜
角速度が弁別しきい値以上のとき認識される。そこで、
網膜角速度が弁別しきい値以下の場合で、相対速度差が
大きい後方車両の場合は強調表示をして認知可能にす
る。
【０００８】また、視覚特性として、面積変化の速度の
弁別しきい値が存在する。遠方車両の速度変化は面積変
化の速度が弁別しきい値以上のとき認識される。そこ
で、視覚特性における面積変化速度に基づいて要安全確
認対象物を選定して強調表示すればよい。
弁別しきい値が存在する。遠方車両の速度変化は面積変
化の速度が弁別しきい値以上のとき認識される。そこ
で、視覚特性における面積変化速度に基づいて要安全確
認対象物を選定して強調表示すればよい。
【０００９】この強調表示方法としては、 (1) 映像のＲＧＢ値でのエッジ抽出と、原画像への重ね
併せ (2) ＲＧＢ値をＵＣＳ色票系（uniform chromaticity s
cale system)に変換し、エッジ強調処理を施した後、Ｒ
ＧＢに逆変換して表示する (3) ＲＧＢ値をマンセル色票系（ＨＳＩ）に変換し、エ
ッジ強調処理を施した後、ＲＧＢに逆変換して表示する (4) ＲＧＢ値をマンセル色票系（ＨＳＩ）に変換し、彩
度強調処理を施した後、ＲＧＢに逆変換して表示する。
併せ (2) ＲＧＢ値をＵＣＳ色票系（uniform chromaticity s
cale system)に変換し、エッジ強調処理を施した後、Ｒ
ＧＢに逆変換して表示する (3) ＲＧＢ値をマンセル色票系（ＨＳＩ）に変換し、エ
ッジ強調処理を施した後、ＲＧＢに逆変換して表示する (4) ＲＧＢ値をマンセル色票系（ＨＳＩ）に変換し、彩
度強調処理を施した後、ＲＧＢに逆変換して表示する。
【００１０】その他の強調表示方法としては、要安全確
認対象物の映像の周囲を枠状の映像で囲む（グラフィッ
クス表示）、要安全確認対象物の映像のコントラストあ
るいは輝度を高める、要安全確認対象物の映像をフラッ
シュさせる等の方法があり、また、周辺情景をぼかし、
要安全確認対象物のみ通常表示または強調表示する方法
もある。
認対象物の映像の周囲を枠状の映像で囲む（グラフィッ
クス表示）、要安全確認対象物の映像のコントラストあ
るいは輝度を高める、要安全確認対象物の映像をフラッ
シュさせる等の方法があり、また、周辺情景をぼかし、
要安全確認対象物のみ通常表示または強調表示する方法
もある。
【００１１】電子カメラの水平方向の入力画角δが４０
°以上に設定され、かつドライバの視点における水平方
向のモニター視野角θと入力画角δとの比、すなわち画
角比θ／δが０．１６以上に設定されることが好まし
い。
°以上に設定され、かつドライバの視点における水平方
向のモニター視野角θと入力画角δとの比、すなわち画
角比θ／δが０．１６以上に設定されることが好まし
い。
【００１２】電子カメラが運転席側とは反対側の車体側
面に斜め後方に向けて取り付けられている場合には、こ
の電子カメラで撮像された映像を映出するモニターディ
スプレイが、ドライバの視点の正面から上記電子カメラ
の取り付け位置側に１５°〜４５°寄った角度範囲内に
設置されることが好ましい。
面に斜め後方に向けて取り付けられている場合には、こ
の電子カメラで撮像された映像を映出するモニターディ
スプレイが、ドライバの視点の正面から上記電子カメラ
の取り付け位置側に１５°〜４５°寄った角度範囲内に
設置されることが好ましい。
【００１３】また、モニターディスプレイが、ドライバ
の視点の正面から上方へ８°以内、下方へ１２°以内の
角度範囲内に設置されることが好ましい。
の視点の正面から上方へ８°以内、下方へ１２°以内の
角度範囲内に設置されることが好ましい。
【００１４】あるいは、上記モニターディスプレイが、
ドライバの視点の正面からから上方へ１０°〜２０°、
下方へ１０°〜２５°の角度範囲内に設置されることが
好ましい。
ドライバの視点の正面からから上方へ１０°〜２０°、
下方へ１０°〜２５°の角度範囲内に設置されることが
好ましい。
【００１５】また、モニターディスプレイに映出される
映像のコントラストを路面の明るさを基準にして調節す
る画像処理手段を設けてもよい。
映像のコントラストを路面の明るさを基準にして調節す
る画像処理手段を設けてもよい。
【００１６】さらに、電子カメラで撮像された映像中の
遠方領域画像を拡大し、近傍領域画像を縮小する処理を
施す画像処理手段を設けてもよい。
遠方領域画像を拡大し、近傍領域画像を縮小する処理を
施す画像処理手段を設けてもよい。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、電子カメラで撮像され
た映像中の要安全確認対象物に対して強調処理を施す画
像処理手段を備えていることにより、映像中の要安全確
認対象物の認知がしやすくなり、後方車両の検出および
車間距離、相対速度等の情報認知を容易かつ確実なもの
とすることができるから、後方の安全確認のために前方
の安全確認がおろそかになるという問題を解消すること
ができる。
た映像中の要安全確認対象物に対して強調処理を施す画
像処理手段を備えていることにより、映像中の要安全確
認対象物の認知がしやすくなり、後方車両の検出および
車間距離、相対速度等の情報認知を容易かつ確実なもの
とすることができるから、後方の安全確認のために前方
の安全確認がおろそかになるという問題を解消すること
ができる。
【００１８】また、水平方向のモニター視野角θと電子
カメラの水平方向の入力画角δとの比θ／δが０．１６
以上に設定されることにより、速度差認知反応遅れ時間
が短くなり、後方接近車両を速やかに認知することがで
きる。
カメラの水平方向の入力画角δとの比θ／δが０．１６
以上に設定されることにより、速度差認知反応遅れ時間
が短くなり、後方接近車両を速やかに認知することがで
きる。
【００１９】さらに、モニターディスプレイが、視点の
正面から左右に１５°〜４５°の角度範囲内に配置され
ていることにより、ちらつき感が抑制され、しかも視線
移動が少なく、かつ視線移動時間も短いという利点があ
る。
正面から左右に１５°〜４５°の角度範囲内に配置され
ていることにより、ちらつき感が抑制され、しかも視線
移動が少なく、かつ視線移動時間も短いという利点があ
る。
【００２０】さらに、路面の明るさを基準にして、モニ
ターディスプレイに映出される映像のコントラストを調
節する画像処理手段を設けた場合は、映像が見やすくな
り、要安全確認対象物の認知がより容易になる効果があ
る。
ターディスプレイに映出される映像のコントラストを調
節する画像処理手段を設けた場合は、映像が見やすくな
り、要安全確認対象物の認知がより容易になる効果があ
る。
【００２１】さらに、電子カメラで撮像された映像中の
遠方領域画像を拡大し、近傍領域画像を縮小する処理を
施す画像処理手段を設けた場合は、広範囲の状況確認を
可能にしつつ、後方遠方の状況認知を確実なものとする
ことができる。また、画角比を０．１６以上にできない
場合でも、疑似的に画角比を増大させることができる利
点がある。
遠方領域画像を拡大し、近傍領域画像を縮小する処理を
施す画像処理手段を設けた場合は、広範囲の状況確認を
可能にしつつ、後方遠方の状況認知を確実なものとする
ことができる。また、画角比を０．１６以上にできない
場合でも、疑似的に画角比を増大させることができる利
点がある。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態について説明する。
実施の形態について説明する。
【００２３】図１は、本発明が適用される車両における
電子カメラ（以下、「カメラ」と略称する）の配置状態
を示す概略的平面図、図２は車両の運転席前方のインス
トルメントパネルにおけるモニターディスプレイの配置
状態を示す概略的正面図である。
電子カメラ（以下、「カメラ」と略称する）の配置状態
を示す概略的平面図、図２は車両の運転席前方のインス
トルメントパネルにおけるモニターディスプレイの配置
状態を示す概略的正面図である。
【００２４】図１および図２に示す車両は右ハンドル車
であって、車体Ｖの左後側方の情景を撮像するための第
１のカメラ１ａが車体Ｖの左側面に斜め後方に向けて配
置され、車体Ｖの後方の情景を撮像するための第２のカ
メラ１ｂが車体Ｖのルーフの後端に後方に向けて配置さ
れ、車体Ｖの右後側方の情景を撮像するための第３のカ
メラ１ｃが車体Ｖの右側面に斜め後方に向けて配置され
ている。
であって、車体Ｖの左後側方の情景を撮像するための第
１のカメラ１ａが車体Ｖの左側面に斜め後方に向けて配
置され、車体Ｖの後方の情景を撮像するための第２のカ
メラ１ｂが車体Ｖのルーフの後端に後方に向けて配置さ
れ、車体Ｖの右後側方の情景を撮像するための第３のカ
メラ１ｃが車体Ｖの右側面に斜め後方に向けて配置され
ている。
【００２５】第１〜第３のカメラ１ａ〜１ｃの水平方向
の入力画角δａ〜δｃはいずれも４０°以上に設定され
ることが好ましいが、本実施の形態では、第１および第
３のカメラ１ａ，１ｃの入力画角δａ，δｃが約６０
°、第２のカメラ１ｂの入力画角δｂが約９０°に設定
されている。
の入力画角δａ〜δｃはいずれも４０°以上に設定され
ることが好ましいが、本実施の形態では、第１および第
３のカメラ１ａ，１ｃの入力画角δａ，δｃが約６０
°、第２のカメラ１ｂの入力画角δｂが約９０°に設定
されている。
【００２６】運転席前方のフロントウインドウ２の下方
で左右方向に延びるインストルメントパネル３には、第
１のカメラ１ａで撮像された車体Ｖの左後側方の情景を
映出する第１のモニタディスプレイ４ａと、第２のカメ
ラ１ｂで撮像された車体Ｖの後方の情景を映出する第２
のモニタディスプレイ４ｂと、第３のカメラ１ｃで撮像
された車体Ｖの右後側方の情景を映出する第３のモニタ
ディスプレイ４ｃとが左から順に配置されている。
で左右方向に延びるインストルメントパネル３には、第
１のカメラ１ａで撮像された車体Ｖの左後側方の情景を
映出する第１のモニタディスプレイ４ａと、第２のカメ
ラ１ｂで撮像された車体Ｖの後方の情景を映出する第２
のモニタディスプレイ４ｂと、第３のカメラ１ｃで撮像
された車体Ｖの右後側方の情景を映出する第３のモニタ
ディスプレイ４ｃとが左から順に配置されている。
【００２７】図３は網膜の特性を網膜位置と視力との関
係によって示すグラフで、このグラフは、視点の正面位
置から±１５°の範囲内は、ドライバが注目していない
ときにちらついて見え、したがって運転の邪魔になる
「ちらつき感大」の範囲であることを表している。した
がって、図１に示すように、モニタディスプレイ４ａ〜
４ｃは視点の正面位置から±１５°の範囲内を避けて配
置されている。
係によって示すグラフで、このグラフは、視点の正面位
置から±１５°の範囲内は、ドライバが注目していない
ときにちらついて見え、したがって運転の邪魔になる
「ちらつき感大」の範囲であることを表している。した
がって、図１に示すように、モニタディスプレイ４ａ〜
４ｃは視点の正面位置から±１５°の範囲内を避けて配
置されている。
【００２８】図４は、ディスプレイの設置角度と視線移
動時間との関係を示すグラフで、ディスプレイの設置角
度が正面から５０°以上になると、「視線移動時間大」
であることを表している。したがって、図１から明らか
なように、最も左側に配置される第１のモニタディスプ
レイ４ａも、視点の正面から４５°以内の位置に配置さ
れている。なお、従来の右ハンドル車における左側のド
アミラーの配置位置は、７０°を超えているから、視線
移動時間が相当に大であることが理解される。
動時間との関係を示すグラフで、ディスプレイの設置角
度が正面から５０°以上になると、「視線移動時間大」
であることを表している。したがって、図１から明らか
なように、最も左側に配置される第１のモニタディスプ
レイ４ａも、視点の正面から４５°以内の位置に配置さ
れている。なお、従来の右ハンドル車における左側のド
アミラーの配置位置は、７０°を超えているから、視線
移動時間が相当に大であることが理解される。
【００２９】また、視点の上下方向におけるディスプレ
イの設置角度は、上方が８°以内、下方が１２°以内が
好ましいとされているが、正面はちらつき感があるた
め、ちらつき感がなく、かつ頭の移動を伴わない範囲と
して、本実施の形態では、上方が１０°〜２０°の範囲
内、下方が１０°〜２５°の範囲内に設定されている。
さらに、図５は、カメラの入力画角δに対するディスプ
レイの視野角θの比、すなわち画角比θ／δと、速度差
認知反応遅れ時間との関係を示すグラフで、画角比θ／
δが０．１６以下になると、速度差認知反応遅れ時間が
急増することが判明している。したがって、本実施の形
態でも、画角比θ／δが０．１６〜０．３の範囲内に設
定されている。例えば、画角比θ／δ＝０．１６、視点
からディスプレイまでの距離が７００〜８００mmの場
合、ディスプレイの横幅は９８〜１３５mmとなって、横
幅１１４ｍｍの５．６インチディスプレイが使用でき
る。
イの設置角度は、上方が８°以内、下方が１２°以内が
好ましいとされているが、正面はちらつき感があるた
め、ちらつき感がなく、かつ頭の移動を伴わない範囲と
して、本実施の形態では、上方が１０°〜２０°の範囲
内、下方が１０°〜２５°の範囲内に設定されている。
さらに、図５は、カメラの入力画角δに対するディスプ
レイの視野角θの比、すなわち画角比θ／δと、速度差
認知反応遅れ時間との関係を示すグラフで、画角比θ／
δが０．１６以下になると、速度差認知反応遅れ時間が
急増することが判明している。したがって、本実施の形
態でも、画角比θ／δが０．１６〜０．３の範囲内に設
定されている。例えば、画角比θ／δ＝０．１６、視点
からディスプレイまでの距離が７００〜８００mmの場
合、ディスプレイの横幅は９８〜１３５mmとなって、横
幅１１４ｍｍの５．６インチディスプレイが使用でき
る。
【００３０】図６〜図８は、本発明による車両用間接視
認装置の第１〜第３の実施の形態を示すシステム構成図
であり、カメラ１と、このカメラ１を制御するカメラコ
ントローラ５と、画像処理ユニット６と、モニタディス
プレイ４とから構成されている。
認装置の第１〜第３の実施の形態を示すシステム構成図
であり、カメラ１と、このカメラ１を制御するカメラコ
ントローラ５と、画像処理ユニット６と、モニタディス
プレイ４とから構成されている。
【００３１】図６に示す第１の実施の形態では、画像処
理ユニット６が、カメラ１が撮像した映像から後方接近
車両を要安全確認対象物として検出し、これを枠で囲む
等のにグラフィックス表示を施す。一方、カメラ１が撮
像した映像の画質調整を行なってから映像の左右を反転
し、この映像にグラフィックス表示を重ね合わせて、枠
で囲まれて強調された後方接近車両をモニタディスプレ
イ４に表示するように構成されている。
理ユニット６が、カメラ１が撮像した映像から後方接近
車両を要安全確認対象物として検出し、これを枠で囲む
等のにグラフィックス表示を施す。一方、カメラ１が撮
像した映像の画質調整を行なってから映像の左右を反転
し、この映像にグラフィックス表示を重ね合わせて、枠
で囲まれて強調された後方接近車両をモニタディスプレ
イ４に表示するように構成されている。
【００３２】また、図７に示す第２の実施の形態では、
画像処理ユニット６が、画像の左右反転とともに、画像
に遠方拡大、近傍縮小処理を施してからグラフィックス
表示を重ね合わせている。
画像処理ユニット６が、画像の左右反転とともに、画像
に遠方拡大、近傍縮小処理を施してからグラフィックス
表示を重ね合わせている。
【００３３】さらに、図８に示す第３の実施の形態で
は、図７のグラフィックス表示に代えて、後方接近車両
の映像に例えばエッジ強調処理、彩度強調処理等を施し
てそのままモニタディスプレイ４に表示するように構成
されている。
は、図７のグラフィックス表示に代えて、後方接近車両
の映像に例えばエッジ強調処理、彩度強調処理等を施し
てそのままモニタディスプレイ４に表示するように構成
されている。
【００３４】次に、画像処理ユニット６が実行するオプ
ティカルフローを利用した接近車両検出アルゴリズムの
一例について説明する。
ティカルフローを利用した接近車両検出アルゴリズムの
一例について説明する。
【００３５】一般的に、勾配法とブロックマッチング法
が知られているが、勾配法は境界部分に弱く大きな動き
に対応できにくいため、ブロックマッチング法を用い
る。
が知られているが、勾配法は境界部分に弱く大きな動き
に対応できにくいため、ブロックマッチング法を用い
る。
【００３６】基本的な処理過程は、第ｋフレーム画像
（Ｗ＊Ｈ）を小さなブロック（Ｂ＊Ｂ）に分割し、第ｋ
＋１フレーム画像における対応部分を探索（エリア：Ａ
＊Ａ）することである。すなわち、次式を最小にする
（ｕ，ｖ）が位置（ｘ，ｙ）におけるオプティカルフロ
ーとなる。
（Ｗ＊Ｈ）を小さなブロック（Ｂ＊Ｂ）に分割し、第ｋ
＋１フレーム画像における対応部分を探索（エリア：Ａ
＊Ａ）することである。すなわち、次式を最小にする
（ｕ，ｖ）が位置（ｘ，ｙ）におけるオプティカルフロ
ーとなる。
【００３７】
【数１】
【００３８】＜アルゴリズム＞ (1) （連続した）２フレーム間のオプティカルフローを
求める ブロックマッチング法を利用 パラメータは、ブロックサイズＢ，探索エリアサイズar
ea，ブロック間隔dis (2) フローが右を向いているブロックを接近候補ブロッ
クとする ※車体Ｖの右後側方の情景を撮像するための第３のカメ
ラ１ｃで撮像される接近車両の動きのベクトルは、道路
上を移動するのでほぼ右向きである (3) 隣接ブロック間でフローの差がしきい値より小さい
ブロック同士を統合し、フローによる領域分割を行なう (4) 領域の大きさが小さいものは、ノイズとみなして除
去する (5) 領域の動きベクトル（領域のフローの平均とする）
が、車両の動きとして適するものを接近車両領域とする ※動きベクトルのなす角度（水平方向右向きを０とす
る）がしきい値より小さい領域 (6) 接近車両と見做した領域を四角の枠で囲み、強調す
る。
求める ブロックマッチング法を利用 パラメータは、ブロックサイズＢ，探索エリアサイズar
ea，ブロック間隔dis (2) フローが右を向いているブロックを接近候補ブロッ
クとする ※車体Ｖの右後側方の情景を撮像するための第３のカメ
ラ１ｃで撮像される接近車両の動きのベクトルは、道路
上を移動するのでほぼ右向きである (3) 隣接ブロック間でフローの差がしきい値より小さい
ブロック同士を統合し、フローによる領域分割を行なう (4) 領域の大きさが小さいものは、ノイズとみなして除
去する (5) 領域の動きベクトル（領域のフローの平均とする）
が、車両の動きとして適するものを接近車両領域とする ※動きベクトルのなす角度（水平方向右向きを０とす
る）がしきい値より小さい領域 (6) 接近車両と見做した領域を四角の枠で囲み、強調す
る。
【００３９】また、画像の遠方拡大、近傍縮小のアルゴ
リズムは下記のとおりである。
リズムは下記のとおりである。
【００４０】入力画像をＩ（ｘ，ｙ）、変換した画像を
Ｈ（ｕ，ｖ）で表す。
Ｈ（ｕ，ｖ）で表す。
【００４１】＜方法１＞ブロック変換マップ法（図９） (1) 入力画像をメッシュ状のブロックに分割する ※すべてのブロックは（同じ大きさの）長方形とする ※ブロック数はｘsize＊ｙsize (2) 拡大する中心ブロックｃを決定し、中心ブロックの
拡大の大きさｅｘ，ｅｙを設定する (3) ブロック変換マップを作成する ※中心ブロックは手動で作成するが、他のブロックはそ
れに対応して自動で拡大縮小の割合が決定される ※計算量を考え、単純化のために作成式は１次式とする (4) 各ブロックで、ブロック内部の変換式（Ｉ（ｘ，
ｙ）→Ｈ（ｕ，ｖ））を決定する ※変換は単純にアフィン変換とし、ブロック間の連続性
を保つために平行移動と拡大のみとする （ｕ，ｖ）＝Ａ・（ｘ，ｙ）＋Ｔ ※変換式の決定はブロック変換マップに記されているブ
ロック端点の２点で一意に決定する (5) 逆変換式を求め、（ｕ，ｖ）に対応する（ｘ，ｙ）
を求める (6) Ｈ（ｕ，ｖ）の値を（ｘ，ｙ）から内挿により求め
る。
拡大の大きさｅｘ，ｅｙを設定する (3) ブロック変換マップを作成する ※中心ブロックは手動で作成するが、他のブロックはそ
れに対応して自動で拡大縮小の割合が決定される ※計算量を考え、単純化のために作成式は１次式とする (4) 各ブロックで、ブロック内部の変換式（Ｉ（ｘ，
ｙ）→Ｈ（ｕ，ｖ））を決定する ※変換は単純にアフィン変換とし、ブロック間の連続性
を保つために平行移動と拡大のみとする （ｕ，ｖ）＝Ａ・（ｘ，ｙ）＋Ｔ ※変換式の決定はブロック変換マップに記されているブ
ロック端点の２点で一意に決定する (5) 逆変換式を求め、（ｕ，ｖ）に対応する（ｘ，ｙ）
を求める (6) Ｈ（ｕ，ｖ）の値を（ｘ，ｙ）から内挿により求め
る。
【００４２】＜方法２＞扇形拡大法（図１０） (1) ｙ軸方向の拡大の大きさを設定する ※画面の左端ｘ＝０（右側車線の場合）の拡大の大きさ
を求める (2) ｘ＝０からｘ＝width まで、すべてのｘにおいてｙ
軸方向の拡大の大きさを決定する ※大きさの決定は、単純に１次式で決定する。
を求める (2) ｘ＝０からｘ＝width まで、すべてのｘにおいてｙ
軸方向の拡大の大きさを決定する ※大きさの決定は、単純に１次式で決定する。
【００４３】(3) ｘ＝０からｘ＝width まで、すべての
ｘにおいてｙ軸方向に拡大する ※拡大は単純に１次式（比率）で決定する (4) Ｈ（ｕ，ｖ）の値を（ｘ，ｙ）から内挿により求め
る (5) ＜方法１＞により、ｘ軸方向に拡大変換する。
ｘにおいてｙ軸方向に拡大する ※拡大は単純に１次式（比率）で決定する (4) Ｈ（ｕ，ｖ）の値を（ｘ，ｙ）から内挿により求め
る (5) ＜方法１＞により、ｘ軸方向に拡大変換する。
【図１】本発明が適用される車両におけるカメラの配置
状態を示す概略的平面図
状態を示す概略的平面図
【図２】車両の運転席前方のインストルメントパネルに
おけるモニターディスプレイの配置状態を示す概略的正
面図
おけるモニターディスプレイの配置状態を示す概略的正
面図
【図３】網膜の特性を網膜位置と視力との関係によって
示すグラフ
示すグラフ
【図４】ディスプレイの設置角度と視線移動時間との関
係を示すグラフ
係を示すグラフ
【図５】画角比θ／δと速度差認知反応遅れ時間との関
係を示すグラフ
係を示すグラフ
【図６】本発明による車両用間接視認装置の第１の実施
の形態を示すシステム構成図
の形態を示すシステム構成図
【図７】本発明による車両用間接視認装置の第２の実施
の形態を示すシステム構成図
の形態を示すシステム構成図
【図８】本発明による車両用間接視認装置の第３の実施
の形態を示すシステム構成図
の形態を示すシステム構成図
【図９】ブロック変換マップ法の説明図
【図１０】扇形拡大法の説明図
１ａ，１ｂ，１ｃ 電子カメラ ２ フロントウインドウ ３ インストルメントパネル ４，４ａ，４ｂ，４ｃ モニタディスプレイ ５ カメラコントローラ ６ 画像処理ユニット
Claims (18)
- 【請求項１】 電子カメラを後方に向けて車体に配置
し、運転席前方のモニターディスプレイを介して車両後
方の視認を行う車両用間接視認装置において、 上記電子カメラで撮像された映像中の要安全確認対象物
に対して強調処理を施す画像処理手段を備えてなること
を特徴とする車両用間接視認装置。 - 【請求項２】 相対速度差が大きい後方車両が上記要安
全確認対象物として選定されることを特徴とする請求項
１記載の車両用間接視認装置。 - 【請求項３】 網膜角速度が所定の弁別しきい値以下の
車両が上記要安全確認対象物として選定されることを特
徴とする請求項２記載の車両用間接視認装置。 - 【請求項４】 上記要安全確認対象物が、視覚特性にお
ける面積変化速度に基づいて選定されることを特徴とす
る請求項１ないし３のいずれか１項記載の車両用間接視
認装置。 - 【請求項５】 上記強調処理が、上記要安全確認対象物
の映像のエッジ強調処理よりなることを特徴とする請求
項１ないし４のいずれか１項記載の車両用間接視認装
置。 - 【請求項６】 上記強調処理が、上記要安全確認対象物
の映像の周囲を枠状の映像で囲む処理よりなることを特
徴とする請求項１ないし４のいずれか１項記載の車両用
間接視認装置。 - 【請求項７】 上記強調処理が、上記要安全確認対象物
の映像のコントラストを高める処理よりなることを特徴
とする請求項１ないし４のいずれか１項記載の車両用間
接視認装置。 - 【請求項８】 上記強調処理が、上記要安全確認対象物
の映像の輝度を高める処理よりなることを特徴とする請
求項１ないし４のいずれか１項記載の車両用間接視認装
置。 - 【請求項９】 上記強調処理が、上記要安全確認対象物
の映像の彩度を高める処理よりなることを特徴とする請
求項１ないし４のいずれか１項記載の車両用間接視認装
置。 - 【請求項１０】 上記強調処理が、上記要安全確認対象
物の周辺情景をぼかす処理よりなることを特徴とする請
求項１ないし４のいずれか１項記載の車両用間接視認装
置。 - 【請求項１１】 上記強調処理が、上記要安全確認対象
物の映像をフラッシュさせる処理よりなることを特徴と
する請求項１ないし４のいずれか１項記載の車両用間接
視認装置。 - 【請求項１２】 上記電子カメラの水平方向の入力画角
δが４０°以上に設定され、かつドライバの視点におけ
る水平方向のモニター視野角θと入力画角δとの比θ／
δが０．１６以上に設定されてなることを特徴とする請
求項１ないし４のいずれか１項記載の車両用間接視認装
置。 - 【請求項１３】 上記電子カメラが運転席側とは反対側
の車体側面に取り付けられ、かつ該電子カメラで撮像さ
れた映像を映出するモニターディスプレイが、ドライバ
の視点の正面から上記電子カメラの取り付け位置側に１
５°〜４５°寄った角度範囲内に設置されてなることを
特徴とする請求項１２記載の車両用間接視認装置。 - 【請求項１４】 上記モニターディスプレイが、ドライ
バの視点の正面から上方へ８°以内、下方へ１２°以内
の角度範囲内に設置されてなることを特徴とする請求項
１２または１３記載の車両用間接視認装置。 - 【請求項１５】 上記モニターディスプレイが、ドライ
バの視点の正面からから上方へ１０°〜２０°、下方へ
１０°〜２５°の角度範囲内に設置されてなることを特
徴とする請求項１２または１３記載の車両用間接視認装
置。 - 【請求項１６】 電子カメラを後方に向けて車体に配置
し、運転席前方のモニターディスプレイを介して車両後
方の視認を行う車両用間接視認装置において、 上記モニターディスプレイに映出される映像のコントラ
ストを路面の明るさを基準にして調節する画像処理手段
を備えてなることを特徴とする車両用間接視認装置。 - 【請求項１７】 上記電子カメラが運転席側とは反対側
の車体側面に取り付けられ、かつ該電子カメラで撮像さ
れた映像を映出するモニターディスプレイが、ドライバ
の視点の正面から上記電子カメラの取り付け位置側に１
５°〜４５°寄った角度範囲内に設置されるとともに、
上記電子カメラの水平方向の入力画角δが４０°以上に
設定され、かつドライバの視点における水平方向のモニ
ター視野角θと入力画角δとの比θ／δが０．１６以上
に設定されてなることを特徴とする請求項１６記載の車
両用間接視認装置。 - 【請求項１８】 電子カメラを後方に向けて車体に配置
し、運転席前方のモニターディスプレイを介して車両後
方の視認を行う車両用間接視認装置において、 上記電子カメラで撮像された映像中の遠方領域画像を拡
大し、近傍領域画像を縮小する処理を施す画像処理手段
を備えてなることを特徴とする車両用間接視認装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7202002A JPH0948282A (ja) | 1995-08-08 | 1995-08-08 | 車両用間接視認装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7202002A JPH0948282A (ja) | 1995-08-08 | 1995-08-08 | 車両用間接視認装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0948282A true JPH0948282A (ja) | 1997-02-18 |
Family
ID=16450309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7202002A Pending JPH0948282A (ja) | 1995-08-08 | 1995-08-08 | 車両用間接視認装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0948282A (ja) |
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