JP3485165B2 - 車両用バックモニタ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両後退時にステ
アリング角に応じた車両の予測進路軌跡を後方画像に重
畳してモニタに表示する車両用バックモニタ装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両後方確認用バックモニタ装置
が普及している。このバックモニタ装置の特徴は、バッ
クミラーの死角部分をビデオカメラで監視することによ
って、車両のドライバが容易に後方（周辺）確認を行う
ことができることであり、特にトラックのようにキャビ
ン（荷箱）によって真後ろ周辺が死角になる場合に有効
となる。また、バックモニタ装置の中には、ただドライ
バに画像を見せるだけでなく、特開昭６４−１４７００
号のように、車両後退時にステアリング角に応じた予測
進路軌跡をモニタの後方画像上に重畳表示し、ドライバ
の操作性を向上させるものさえある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】モニタまたはビデオカ
メラが白黒の場合、モニタに表示される画像は、白から
黒の輝度変化によって表されている。たとえば、予測進
路軌跡の表示色が白であった場合、後方画像中の路面が
白いコンクリート状であったり、太陽光が直接または路
面の反射物によってビデオカメラに入射して画面がギラ
ギラしていると、ドライバが非常に確認しにくい表示と
なってしまう。また、予測進路軌跡の表示色が中間色で
あった場合は、はっきりとしてドライバが見易い予測進
路表示ができなくなってしまう。また、カラービデオカ
メラおよびカラーモニターを使用するカラー表示の場合
でも、後方画像の風景色と同様なまたは近い色で予測進
路軌跡を重畳表示したならば、ドライバが見にくい表示
となってしまう。

【０００４】そこで、本発明の目的は、車両後退時にビ
デオカメラで撮影した後方画像にステアリング角に応じ
た車両の予測進路軌跡を重畳表示する際、視認性に優れ
た予測進路軌跡を表示することにより、車両後退時のド
ライバの後方安全確認と操作性を容易にすることができ
る車両用バックモニタ装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記した目的にかんがみ
て、請求項１記載の発明の車両用バックモニタ装置は、
図１の基本構成図に示すように、車両後退時にステアリ
ング角に応じた車両の予測進路軌跡を撮像手段２で撮影
した後方画像に重畳して表示手段３に表示する車両用バ
ックモニタ装置であって、後方画像の輝度データ値を取
得する輝度データ取得手段９と、輝度データ取得手段９
からの後方画像の輝度データ値に応じて、予測進路軌跡
が後方画像中において視覚的に良好に認識されるよう
に、予測進路軌跡の輝度値を設定する輝度設定手段８Ａ
と、スモールランプスイッチのＯＮ／ＯＦＦを検出する
検出手段とを備え、該検出手段によるスモールランプＯ
Ｎ検出時には、前記輝度設定手段は、前記輝度データ取
得手段からの輝度データの値に関わらず、前記予測進路
軌跡の輝度を白色に相当する輝度に設定している。

【０００６】請求項１記載の車両用バックモニタ装置に
おいては、輝度設定手段８Ａが、輝度データ取得手段９
からの後方画像の輝度データ値に応じて、予測進路軌跡
が後方画像中において視覚的に良好に認識されるよう
に、その輝度値を設定している。

【０００７】

【０００８】

【０００９】

【００１０】

【００１１】

【００１２】

【００１３】 また、スモールランプスイッチ６のＯＮ
／ＯＦＦを検出する検出手段８Ｂを備え、該検出手段８
ＢによるスモールランプＯＮ検出時には、輝度設定手段
８Ａは、輝度データ取得手段９からの輝度データの値に
関わらず、予測進路軌跡の輝度を白色に相当する輝度に
設定している。

【００１４】 また、請求項２記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置は、図２の基本構成図に示すように、車両
後退時にステアリング角に応じた車両の予測進路軌跡を
撮像手段２で撮影した後方画像に重畳して表示手段３に
表示する車両用バックモニタ装置であって、後方画像の
輝度データ値を取得する輝度データ取得手段９と、後方
画像の色データ値を取得する色データ取得手段９Ａと、
輝度データ取得手段９と色データ取得手段９Ａとからの
後方画像の色データ値と輝度データ値とに応じて、予測
進路軌跡が後方画像中において視覚的に良好に認識され
るように、予測進路軌跡の色および輝度値を設定する表
示輝度色設定手段８Ｃとを備えている。

【００１５】 請求項２記載の車両用バックモニタ装置
においては、表示輝度色設定手段８Ｃが、輝度データ取
得手段９と色データ取得手段９Ａとからの後方画像の色
データ値と輝度データ値とに応じて、予測進路軌跡が後
方画像中において視覚的に良好に認識されるように、予
測進路軌跡の色および輝度値を設定している。

【００１６】 また、請求項３記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置は、色データ取得手段９Ａは、後方画像の
一部領域の色データ値を取得し、輝度データ取得手段９
は、一部領域の輝度データ値を取得している。

【００１７】 また、請求項４記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置は、後方画像の一部領域は、車両近傍の領
域または予測進路軌跡表示位置の周辺の領域としてい
る。

【００１８】 また、請求項５記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置は、色データ取得手段９Ａは、後方画像の
全体領域の色データ値を取得し、輝度データ取得手段９
は、全体領域の輝度データ値を取得している。

【００１９】 また、請求項６記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置は、色データ取得手段９Ａは、後方画像の
領域にある画素の色分布から支配的な色を算出して色デ
ータ値とし、輝度データ取得手段９は、後方画像の領域
にある画素の輝度分布の統計をとり、該統計から平均輝
度を算出して輝度データ値としている。

【００２０】 また、請求項７記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置では、表示輝度色設定手段８Ｃは、輝度デ
ータ取得手段９からの前記輝度データ値が予め設定され
た第１の閾値以下の値である場合は、予測進路軌跡の輝
度を第１の閾値を超える第１の所定の輝度に設定し、輝
度データ取得手段９からの輝度データ値が第１の閾値を
越える値である場合は、予測進路軌跡の輝度を第１の閾
値以下の第２の所定の輝度に設定すると共に、色データ
取得手段９Ａからの色データ値が予め設定された第２の
閾値以下の値である場合は、予測進路軌跡の色を第２の
閾値を超える第１の所定の色に設定し、色データ取得手
段９Ａからの色データ値が第２の閾値を越える値である
場合は、予測進路軌跡の色を第２の閾値以下の第２の所
定の色に設定している。

【００２１】 また、請求項８記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置では、前記第１および前記第２の所定の色
は、色データ取得手段９Ａからの色データ値と補色関係
になるように設定される。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明による車両用バック
モニタ装置の実施の形態について図３および図４を参照
しながら説明する。

【００２３】図３は、本発明による車両用バックモニタ
の一実施形態を示すブロック図である。図３において、
車両用バックモニタ装置は、コントローラ１、撮像手段
としてのビデオカメラ２および表示手段としてのモニタ
３からなる。コントローラ１は、ステアリングセンサ
４、バックセンサ５、スモールランプスイッチ６、記憶
部７、輝度設定手段と検出手段と表示輝度色設定手段と
しての制御部８、輝度データ取得手段および色データ取
得手段としての信号処理部９およびフレームメモリ１０
から構成される。ビデオカメラ２は、たとえば車両外部
に取り付けられ、車両の後方の風景を撮影した画像デー
タをコントローラ１に入力する。モニタ３は、コントロ
ーラ１から出力される、ビデオカメラ２よりの後方画像
と車両の後退時の予測進路軌跡とを重畳した画像を表示
する。

【００２４】コントローラ１において、ステアリングセ
ンサ４は、車両の後退時のハンドル操作によって変化す
るハンドル舵角、すなわちステアリング角に応じた車両
の転回情報を表す信号を出力する。バックセンサ５は、
車両が後退しているのかどうかを判別するためのＯＮ／
ＯＦＦ信号を出力する。このバックセンサ５は、たとえ
ば、車両の変速機構（図示しない）に設けられ、この変
速機構のギアポジションが車両が後退する際に使用され
るバックギアポジションに入るとＯＮ信号を出力し、ギ
アポジションがバックギア以外のポジションに入るとＯ
ＦＦ信号を出力する。

【００２５】スモールランプスイッチ６は、スモールラ
ンプのＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する。このスモールラン
プスイッチ６は、昼間などの明るいうちはＯＦＦとされ
ているが、夕方になったり天候が悪くなったりして周囲
が暗くなった時にドライバの判断によってＯＮとされ、
車両の存在を他の車両のドライバなどに認識させるため
のものである。記憶部７は、モニタ３のモニタ画面上に
おける車両の予測進路軌跡の表示位置を算出するために
必要なパラメータ値を保存する。また、記憶部７は、ビ
デオカメラ２から取り込まれた画像データを一時保存す
るフレームメモリでもある。さらに、記憶部７は、車両
の予測進路軌跡の表示輝度色を設定するためのそれぞれ
異なる輝度を有する複数の表示輝度色を含む表示輝度色
テーブルも予め保存している。

【００２６】制御部８は、マイクロコンピュータ等によ
り構成され、車両後退時ステアリング角に応じた車両の
予測進路軌跡のモニタ３のモニタ画面上における描画位
置を算出する。また、制御部８は、ビデオカメラ２から
取り込まれた画像の輝度分布から車両の予測進路軌跡の
表示輝度色を選択する。信号処理部９は、ビデオカメラ
２から出力された画像信号からカラー信号と輝度信号と
を抽出し、それぞれＡ／Ｄ変換により色データおよび輝
度データを算出する。また、制御部８で算出された車両
の予測進路軌跡の描画位置データをビデオカメラ２から
出力された画像信号に重畳し、モニタ３に出力する。フ
レームメモリ１０は、信号処理部９から出力された色デ
ータおよび輝度データを所定の順序に記憶する。

【００２７】上述の構成において、ビデオカメラ２から
の画像信号は、カラー信号と輝度信号を合成したもので
あり、ビデオカメラ２で撮影される後方の風景色の明暗
は輝度信号によって表される。そして、信号処理部９
で、ビデオカメラ２よりの画像信号から輝度信号のみを
抽出してＡ／Ｄ変換すると、モニタ画素毎に、輝度に応
じた数字で表される輝度データを得ることができる。な
お、カラービデオ信号を用いる場合には、信号処理部９
においてＡ／Ｄ変換前にカラー信号と輝度信号の分離が
必要である。

【００２８】そして、たとえば輝度分解能が２５６色で
あるならば、モニタ画素毎の輝度データ値は、黒色が
０、白色が２５５で、輝度に応じて０から２５５までの
数字となる。また、色分解能も２５６色であるならば、
モニタ画素毎の色データ値は、色データ値に応じて０か
ら２５５までの数字になる。色データ値０は黒色であっ
て、輝度データ値０の黒色と一致し、色データ値２５５
は白色であって、輝度データ値２５５の白色と一致す
る。

【００２９】そこで、信号処理部９において、ビデオカ
メラ２から取り込まれた画像信号から抽出した後方画像
の一部領域、たとえば車両近傍の領域や予測進路軌跡表
示位置の周辺の領域における各画素の輝度データおよび
色データを所定の順序でフレームメモリ７に保存する。
フレームメモリ７に保存された輝度データおよび色デー
タは、制御部８に入力される。

【００３０】制御部８は、後方画像の上述の領域におけ
る各画素の輝度データから、輝度分布の統計をとり、該
統計から平均輝度を算出して輝度データとして取得す
る。また、請求部８は、後方画像の上述の領域における
各画素の色分布から支配的な色を算出して色データ値と
して取得する。支配的な色の算出方法は、種々あるが、
たとえば、上述の０から２５５までの色データ値を各画
素毎に求め、全画素の色データ値を合計してその平均を
算出し、得られた平均値を色データ値として取得するこ
とができる。他の算出方法では、各画素の色のＲＧＢ値
をＲ値、Ｇ値、Ｂ値ごとに合計して平均値を求め、得ら
れた平均Ｒ値、平均Ｇ値および平均Ｂ値で決定される色
を色データ値とすることができる。また、輝度および色
の算出領域は、上述ではビデオカメラ画像における車両
近傍の領域や予測進路軌跡表示位置の周辺の領域などの
一部領域としているが、ビデオカメラ画像の全体領域と
しても良い。

【００３１】さらに、制御部８は、車両後退時、バック
センサ５から、車両が後退していることを表すＯＮ信号
が入力されるとともに、ステアリングセンサ４から、ス
テアリング角に応じた車両の転回情報を表す信号が入力
される。

【００３２】そして、制御部８は、ステアリングセンサ
４からのステアリング角に応じた車両の転回情報を表す
信号と、記憶部７から読み出したパラメータ値とに基づ
いて、車両の後方への予測進路軌跡のモニタ３のモニタ
画面上における描画位置を算出する。次いで、制御部８
は、記憶部７に保存されている表示輝度色テーブル中の
複数の異なる表示輝度色から、上述の取得した輝度デー
タ値および色データ値に応じた輝度値および色を有する
表示輝度色を選択する。次いで、制御部８は、算出した
予測進路軌跡の描画位置データに選択した表示輝度色を
つけた予測進路軌跡データを信号処理部９に出力する。

【００３３】信号処理部９は、制御部８からの予測進路
軌跡データをビデオカメラ２から出力された後方画像信
号に重畳して、モニタ３に出力する。モニタ３は、モニ
タ画面に後方画像と選択された表示輝度色を有する予測
進路軌跡とを重畳表示する。

【００３４】このとき、上述の取得した輝度データ値お
よび色データ値に応じて、淡い風景色の時は濃いライン
表示をし、また濃い風景色の時は薄いライン表示をする
ことができる。たとえば、輝度および色の分解能が２５
６色であれば、濃淡色の閾値を予め１００程度に設定す
るとよい。すなわち、後方画像の算定領域の輝度データ
値と色データ値が両方とも１００以下の値であれば、後
方画像は濃い風景色であるので、予測進路軌跡の表示輝
度色として、１００を越える値の色および輝度値を有す
る表示輝度色を選択する。このようにすれば、濃い風景
色の後方画像中に淡い表示輝度色を有する予測進路軌跡
がカラー表示で描かれることになり、視認性の良い表示
となる。また、後方画像の算定領域の輝度データ値と色
データ値が両方とも１００を越えていれば、後方画像は
淡い風景色であるので、予測進路軌跡の表示輝度色とし
て、１００以下の値の輝度値および色データ値を有する
表示輝度色を選択する。このようにすれば、淡い風景色
の後方画像中に濃い表示輝度色を有する予測進路軌跡が
カラー表示で描かれることになり、視認性の良い表示と
なる。なお、予測進路軌跡の色の選択は、後方画像の算
定領域の色データ値に対して色対比の高くなる色とす
る。好適には、後方画像の算定領域の色データ値に対し
て補色関係になる色とする。

【００３５】また、このとき、後方画像の色データ値を
使用せず、輝度データ値のみを使用して予測進路軌跡の
輝度値のみを設定しても良い。すなわち、予測進路軌跡
の輝度値の選択は、後方画像の算定領域の輝度データ値
が１００以下の値になるとき（すなわち、後方画像が暗
いとき）はいつでも、予測進路軌跡の表示輝度色とし
て、輝度値２５５を有する白色で予測進路軌跡を描き、
後方画像の算定領域の輝度データ値が１００を越える値
になるとき（すなわち、後方画像が明るいとき）はいつ
でも、予測進路軌跡の表示輝度色として、輝度値０を有
する黒色で予測進路軌跡を描くようにしても良い。この
場合も、視認性の良い表示となる。

【００３６】次に、夕方になったり天候が悪くなったり
して周囲が暗くなった時にドライバの判断によって、ス
モールランプスイッチ６がＯＮされた場合について説明
する。制御部８は、スモールランプスイッチ６がＯＮさ
れたことを検出すると、後方画像の輝度算定領域の輝度
データ値に応じた予測進路軌跡の表示輝度色の選択を行
わず、予測進路軌跡の輝度を上述の閾値を越える表示輝
度色、たとえば輝度値２５５を有する白色に設定する。
これにより、スモールランプスイッチ６のＯＮ時には、
予測進路軌跡を白色でライン表示することで、夕方にな
ったり天候が悪くなったりして周囲が暗くなった時や、
夜間時にも視認が容易になる。

【００３７】次に、上述の動作を図４に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。

【００３８】車両後退が開始すると（ステップＳ１）、
制御部８は、ステアリングセンサ２よりステアリング角
に応じた信号の取得を開始する（ステップＳ２）。次い
で、スモールランプスイッチがＯＮになっているか否か
が制御部８で判定される（ステップＳ３）。

【００３９】ステップＳ３の答がイエスならば（すなわ
ち、スモールランプスイッチ４がＯＮになっている場合
は）、制御部８は、予測進路軌跡の表示位置を算出した
後、記憶部７に保存されている表示輝度色テーブル中の
複数の異なる表示輝度色から白色を選択し、白色の予測
進路軌跡を信号処理部９に入力する。信号処理部９は白
色ラインの予測進路軌跡をビデオカメラ２からの後方画
像に重畳し、モニタ３の表示画面に表示する（ステップ
Ｓ４）。

【００４０】一方、ステップＳ３の答がノーならば（す
なわち、スモールランプスイッチ４がＯＦＦになってい
る場合は）、ビデオカメラ２からの後方画像の所定領域
の画素についての輝度データをサンプリングし（ステッ
プＳ５）、次いで、制御部８は、サンプリングした輝度
データ値に基づいて、後方画像内の風景は濃色か否か
（たとえば、閾値１００以下の濃い風景色か否か）を判
定する（ステップＳ６）。

【００４１】その判定結果がイエスならば（すなわち、
ビデオカメラ２から取り込まれた後方風景が濃色である
と判断した場合は）、制御部８は、予測進路軌跡のモニ
タ３の画面上の表示位置を算出した後、記憶部７に保存
されている表示輝度色テーブル中の複数の異なる表示輝
度色から淡色（または白色）を選択し、淡色（または白
色）の予測進路軌跡を信号処理部９に入力する。信号処
理部９は淡色（または白色）ラインの予測進路軌跡をビ
デオカメラ２からの後方画像に重畳し、モニタ３の表示
画面に表示する（ステップＳ７）。

【００４２】また、ステップＳ６の判定結果がノーなら
ば（すなわち、ビデオカメラ２から取り込まれた後方風
景が濃色でない、したがって淡色であると判断した場合
は）、制御部８は、予測進路軌跡のモニタ３の画面上の
表示位置を算出した後、記憶部７に保存されている表示
輝度色テーブル中の複数の異なる表示輝度色から濃色
（または黒色）を選択し、濃色（黒色）の予測進路軌跡
を信号処理部９に入力する。信号処理部９は濃色（黒
色）ラインの予測進路軌跡をビデオカメラ２からの後方
画像に重畳し、モニタ３の表示画面に表示する（ステッ
プＳ８）。

【００４３】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は、これに限らず種々の変形、応用が可能
である。たとえば、ビデオカメラ２は、車両の後方の風
景を撮影するが、後方とは真後ろに限らず斜め後方を含
んでも良い。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、後方画像の輝度データ値に応じて、予測進
路軌跡が後方画像中において視覚的に良好に認識される
ように、予測進路軌跡の輝度値を設定しているので、視
認性の優れた表示が可能となり、車両後退時のドライバ
の後方確認と操作性が容易になる。

【００４５】

【００４６】

【００４７】

【００４８】

【００４９】

【００５０】

【００５１】 また、スモールランプスイッチをＯＮす
る場合のような車両の周囲が暗い時に、暗い後方画像の
中に予測進路軌跡が白色で表示され、ドライバは、予測
進路軌跡をはっきり確認することができる。

【００５２】 請求項２記載の発明によれば、後方画像
の色データ値と輝度データ値とに応じて、予測進路軌跡
が後方画像中において視覚的に良好に認識されるよう
に、予測進路軌跡の色および輝度値を設定しているの
で、視認性に優れた予測進路軌跡のカラー表示が可能と
なり、車両後退時のドライバの後方確認と車両の操作性
が容易となる。

【００５３】 また、請求項３記載の発明によれば、色
データ値および輝度データ値の取得に後方画像の一部領
域を利用するので、処理すべき輝度データ値が少なくて
済み、処理が容易になる利点がある。

【００５４】 また、請求項４記載の発明によれば、後
方画像の色データ値および輝度データを、車両近傍の領
域または予測進路軌跡表示位置の周辺の領域という一部
の領域から取得するので、車両後退時、ドライバが最も
注視すべき車両近傍の領域または予測進路軌跡表示位置
の周辺の領域において、視認性の優れた予測進路軌跡の
カラー表示が可能となる。

【００５５】 また、請求項５記載の発明によれば、後
方画像の全体領域を利用して色データ値および輝度デー
タ値を取得しているので、領域を選択する作業を要せ
ず、簡便に輝度データ値を得ることができる。

【００５６】 また、請求項６記載の発明によれば、後
方画像中の支配的な色と平均輝度を、色データ値および
輝度データ値とすることができる。

【００５７】 また、請求項７記載の発明によれば、予
測進路軌跡の色および輝度が、後方画像の領域の色およ
び輝度に対して予め設定された閾値を境にしてコントラ
ストの良い値に設定され、予測進路軌跡を視認性に優れ
たカラー表示とすることができる。

【００５８】 また、請求項８記載の発明によれば、第
１および第２の所定の色は、色データ取得手段からの色
データ値と補色関係になるように設定されるので、色対
比が高くなり、後方画像中の予測進路軌跡のカラー表示
が、実際より冴えて見える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用バックモニタ装置の基本構
成を示すブロック図である。

【図２】本発明による車両用バックモニタ装置の基本構
成を示すブロック図である。

【図３】本発明による車両用バックモニタ装置の一実施
形態を示すブロック図である。

【図４】図３のブロック図の動作を説明するフローチャ
ートである。

【符号の説明】

２ 撮像手段 ３ 表示手段 ６ スモールランプスイッチ ８Ａ 輝度設定手段 ８Ｂ 検出手段 ８Ｃ 表示輝度色設定手段 ９ 輝度データ取得手段 ９Ａ 色データ取得手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60R 1/00 G06T 1/00 H04N 5/00

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両後退時にステアリング角に応じた車
   両の予測進路軌跡を撮像手段で撮影した後方画像に重畳
   して表示手段に表示する車両用バックモニタ装置であっ
   て、 上記後方画像の輝度データ値を取得する輝度データ取得
   手段と、 上記輝度データ取得手段からの上記後方画像の輝度デー
   タ値に応じて、上記予測進路軌跡が上記後方画像中にお
   いて視覚的に良好に認識されるように、上記予測進路軌
   跡の輝度値を設定する輝度設定手段と、スモールランプスイッチのＯＮ／ＯＦＦを検出する検出
   手段とを備え、 該検出手段によるスモールランプＯＮ検出時には、前記
   輝度設定手段は、前記輝度データ取得手段からの輝度デ
   ータの値に関わらず、前記予測進路軌跡の輝度を白色に
   相当する輝度に設定する ことを特徴とする車両用バック
   モニタ装置。
2. 【請求項２】 車両後退時にステアリング角に応じた車
   両の予測進路軌跡を撮像手段で撮影した後方画像に重畳
   して表示手段に表示する車両用バックモニタ装置であっ
   て、 上記後方画像の輝度データ値を取得する輝度データ取得
   手段と、 上記後方画像の色データ値を取得する色データ取得手段
   と、 上記輝度データ取得手段と上記色データ取得手段とから
   の上記後方画像の上記色データ値と上記輝度データ値と
   に応じて、上記予測進路軌跡が上記後方画像中において
   視覚的に良好に認識されるように、上記予測進路軌跡の
   色および輝度値を設定する表示輝度色設定手段とを備え
   たことを特徴とする車両用バックモニタ装置。
3. 【請求項３】 前記色データ取得手段は、前記後方画像
   の一部領域の色データ値を取得し、 前記輝度データ取得手段は、上記一部領域の輝度データ
   値を取得することを特徴とする請求項２記載の車両用バ
   ックモニタ装置。
4. 【請求項４】 前記後方画像の一部領域は、車両近傍の
   領域または予測進路軌跡表示位置の周辺の領域であるこ
   とを特徴とする請求項３記載の車両用バックモニタ装
   置。
5. 【請求項５】 前記色データ取得手段は、前記後方画像
   の全体領域の色データ値を取得し、 前記輝度データ取得手段は、上記全体領域の輝度データ
   値を取得することを特徴とする請求項２記載の車両用バ
   ックモニタ装置。
6. 【請求項６】 前記色データ取得手段は、前記後方画像
   の領域にある画素の色分布から支配的な色を算出して前
   記色データ値とし、 前記輝度データ取得手段は、前記後方画像の領域にある
   画素の輝度分布の統計をとり、該統計から平均輝度を算
   出して輝度データ値とすることを特徴とする請求項２か
   ら５のいずれか１項に記載の車両用バックモニタ装置。
7. 【請求項７】 前記表示輝度色設定手段は、前記輝度デ
   ータ取得手段からの前記輝度データ値が予め設定された
   第１の閾値以下の値である場合は、前記予測進路軌跡の
   輝度を上記第１の閾値を超える第１の所定の輝度に設定
   し、前記輝度データ取得手段からの前記輝度データ値が
   上記第１の閾値を越える値である場合は、前記予測進路
   軌跡の輝度を上記第１の閾値以下の第２の所定の輝度に
   設定すると共に、前記色データ取得手段からの前記色デ
   ータ値が予め設定された第２の閾値以下の値である場合
   は、前記予測進路軌跡の色を上記第２の閾値を超える第
   １の所定の色に設定し、前記色データ取得手段からの前
   記色データ値が上記第２の閾値を越える値である場合
   は、前記予測進路軌跡の色を上記第２の閾値以下の第２
   の所定の色に設定することを特徴とする請求項２から６
   のいずれか１項に記載の車両用バックモニタ装置。
8. 【請求項８】 前記第１および前記第２の所定の色は、
   前記色データ取得手段からの色データ値と補色関係にな
   るように設定されることを特徴とする請求項７記載の車
   両用バックモニタ装置。