JP3448980B2 - 車両用視認補助装置 - Google Patents
車両用視認補助装置Info
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- JP3448980B2 JP3448980B2 JP23139594A JP23139594A JP3448980B2 JP 3448980 B2 JP3448980 B2 JP 3448980B2 JP 23139594 A JP23139594 A JP 23139594A JP 23139594 A JP23139594 A JP 23139594A JP 3448980 B2 JP3448980 B2 JP 3448980B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は見通しの悪い交差点な
ど、車両の運転者から見にくい領域の視認性を補助する
車両用視認補助装置に関する。
ど、車両の運転者から見にくい領域の視認性を補助する
車両用視認補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、カーブミラーの無い見通しの悪い
交差点では、車両運転者が側方の道路を走行してくる車
両などを視認できないため、出会い頭事故が多く発生し
ている。図９は従来の車両用視認補助装置を示す図であ
る。本図に示すように、車両先端にＣＣＤ（Charge Cou
pled Device)カメラ１０を取り付け、運転者から見にく
い領域を撮像し、車載のモニター装置で安全を確認する
装置が用いられている。
交差点では、車両運転者が側方の道路を走行してくる車
両などを視認できないため、出会い頭事故が多く発生し
ている。図９は従来の車両用視認補助装置を示す図であ
る。本図に示すように、車両先端にＣＣＤ（Charge Cou
pled Device)カメラ１０を取り付け、運転者から見にく
い領域を撮像し、車載のモニター装置で安全を確認する
装置が用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用視認補助装置では、車載モニター装置は画面が小
さく、分解能も悪いため、遠方からの接近車両を認識す
るのに時間がかかったり、見落としたりする恐れがある
という問題点がある。したがって、本発明は、上記問題
点に鑑み、小さい画面、悪い分解能にも拘わらず、遠方
からの接近車両を認識するのに時間がかからず、見落と
しことがない車両用視認補助装置を提供することを目的
とする。
車両用視認補助装置では、車載モニター装置は画面が小
さく、分解能も悪いため、遠方からの接近車両を認識す
るのに時間がかかったり、見落としたりする恐れがある
という問題点がある。したがって、本発明は、上記問題
点に鑑み、小さい画面、悪い分解能にも拘わらず、遠方
からの接近車両を認識するのに時間がかからず、見落と
しことがない車両用視認補助装置を提供することを目的
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、次の構成を有する車両用視認補助装置
を提供する。すなわち、車両に取り付けられた画像入力
部を有し、この画像入力部により撮像された車両周辺の
状況を車室内で表示する車両用視認補助装置に、車速セ
ンサからのパルスをカウントして車速停止を判定する車
速判定回路が設けられる。移動体画像抽出部は、前記車
速判定回路により車速停止が判定された時に前記画像入
力部により所定の時間間隔で得られた複数の画像情報の
差を基に、移動物体画像のみを抽出する。移動体画像強
調部は前記抽出画像を強調する。ディレイ部は、前記画
像入力部により得られた未処理の画像の信号を遅らせ
る。合成部は強調された移動体画像と前記ディレイ部に
より得られた前記未処理の画像とを重ね合わせて表示さ
せる。
解決するために、次の構成を有する車両用視認補助装置
を提供する。すなわち、車両に取り付けられた画像入力
部を有し、この画像入力部により撮像された車両周辺の
状況を車室内で表示する車両用視認補助装置に、車速セ
ンサからのパルスをカウントして車速停止を判定する車
速判定回路が設けられる。移動体画像抽出部は、前記車
速判定回路により車速停止が判定された時に前記画像入
力部により所定の時間間隔で得られた複数の画像情報の
差を基に、移動物体画像のみを抽出する。移動体画像強
調部は前記抽出画像を強調する。ディレイ部は、前記画
像入力部により得られた未処理の画像の信号を遅らせ
る。合成部は強調された移動体画像と前記ディレイ部に
より得られた前記未処理の画像とを重ね合わせて表示さ
せる。
【０００５】前記画像入力手部は２方向以上の画像情報
を同時に入力するようにしてもよい。さらに、２方向以
上の画像情報を２回反射させて取り込むようにしてもよ
い。また、前記車速判定回路に代わり運転者の手動で車
速停止の判定を行うための表示スイッチを設けてもよ
い。
を同時に入力するようにしてもよい。さらに、２方向以
上の画像情報を２回反射させて取り込むようにしてもよ
い。また、前記車速判定回路に代わり運転者の手動で車
速停止の判定を行うための表示スイッチを設けてもよ
い。
【０００６】
【作用】本発明の車両用視認補助装置によれば、車速停
止が判定された時に、強調された移動体画像と前記画像
入力部により得られた未処理の画像とを重ね合わせて表
示させることにより、具体的には、前記移動体画像強調
部は前記抽出画像を赤色に着色して強調し、前記合成部
は、赤色に強調された抽出画像を白黒画像からなる前記
未処理画像に重ね合わせて表示させることにより、画面
が小さく、分解能が悪くても、遠方からの接近車両を認
識するのが短時間ででき、見落としがなくなる。また、
画像演算の結果、移動物体画像が抽出されたときに、抽
出された画素の周辺画素にも着色などの強調表示を行
い、遠方物体、移動速度の小さい物体の視認性を高める
ことができる。前記画像入力手部は２方向以上の画像情
報を同時に入力することにより、見通しの悪い交差点で
の視認をさらに容易にする。前記画像入力部により得ら
れた前記未処理の画像の信号を遅らせるディレイ部を追
加して設けることにより、移動体画像の抽出、強調表示
をするのに必要な演算時間を補正し重ね合わせた画像の
ズレを解消する。前記車速判定回路に代わり運転者の手
動で車速停止の判定を行うための表示スイッチを設ける
ことにより、より簡単な構成で視認性の補助を行うこと
ができる。
止が判定された時に、強調された移動体画像と前記画像
入力部により得られた未処理の画像とを重ね合わせて表
示させることにより、具体的には、前記移動体画像強調
部は前記抽出画像を赤色に着色して強調し、前記合成部
は、赤色に強調された抽出画像を白黒画像からなる前記
未処理画像に重ね合わせて表示させることにより、画面
が小さく、分解能が悪くても、遠方からの接近車両を認
識するのが短時間ででき、見落としがなくなる。また、
画像演算の結果、移動物体画像が抽出されたときに、抽
出された画素の周辺画素にも着色などの強調表示を行
い、遠方物体、移動速度の小さい物体の視認性を高める
ことができる。前記画像入力手部は２方向以上の画像情
報を同時に入力することにより、見通しの悪い交差点で
の視認をさらに容易にする。前記画像入力部により得ら
れた前記未処理の画像の信号を遅らせるディレイ部を追
加して設けることにより、移動体画像の抽出、強調表示
をするのに必要な演算時間を補正し重ね合わせた画像の
ズレを解消する。前記車速判定回路に代わり運転者の手
動で車速停止の判定を行うための表示スイッチを設ける
ことにより、より簡単な構成で視認性の補助を行うこと
ができる。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の実施例に係る車両用視認補助
装置の構成を示す図である。本車両用視認補助装置は、
カメラ１０、画像演算回路２０、モニター３０、車速セ
ンサ５１、車速判定回路５２から構成されている。側方
道路からの画像を取り込みためのカメラ１０は、車両の
先端部に取り付けられ、その構造が以下に説明される。
説明する。図１は本発明の実施例に係る車両用視認補助
装置の構成を示す図である。本車両用視認補助装置は、
カメラ１０、画像演算回路２０、モニター３０、車速セ
ンサ５１、車速判定回路５２から構成されている。側方
道路からの画像を取り込みためのカメラ１０は、車両の
先端部に取り付けられ、その構造が以下に説明される。
【０００８】図２は図１のカメラ１０の構造を示す図で
ある。本図に示すように、カメラ１０は白黒画像を取り
込むＣＣＤ素子１１、ミラー１３〜１６が防水構造のケ
ース１７に収納されている構造になっている。カメラ１
０は車両の先端部であるバンパー、フロントグリルなど
に取り付けられ、左右の画像情報を同時に取り込むこと
ができる。
ある。本図に示すように、カメラ１０は白黒画像を取り
込むＣＣＤ素子１１、ミラー１３〜１６が防水構造のケ
ース１７に収納されている構造になっている。カメラ１
０は車両の先端部であるバンパー、フロントグリルなど
に取り付けられ、左右の画像情報を同時に取り込むこと
ができる。
【０００９】図１に戻り、画像演算回路２０は、ＣＣＤ
素子１１のカメラ１０からの映像信号のＡ／Ｄ変換器２
１（Analog to Digital Converter)と、画像情報のメモ
リー部２２と、２つの画像情報間の差と絶対値をとるた
めの差・絶対値演算部２３及び２値化部２４を有する移
動体画像抽出部２９と、タイミング信号を発生するクロ
ック部２５と、画像のカラーコントロールをするＲＧＢ
エンコーダからなる移動体画像強調部２６と、移動体画
像強調部２６のＲＧＢエンコーダ部の出力信号とＣＣＤ
素子１１のカメラ１０で取り込みディレイ部２７を通し
た白黒映像信号を重ね合わせる合成部２８とからなる。
素子１１のカメラ１０からの映像信号のＡ／Ｄ変換器２
１（Analog to Digital Converter)と、画像情報のメモ
リー部２２と、２つの画像情報間の差と絶対値をとるた
めの差・絶対値演算部２３及び２値化部２４を有する移
動体画像抽出部２９と、タイミング信号を発生するクロ
ック部２５と、画像のカラーコントロールをするＲＧＢ
エンコーダからなる移動体画像強調部２６と、移動体画
像強調部２６のＲＧＢエンコーダ部の出力信号とＣＣＤ
素子１１のカメラ１０で取り込みディレイ部２７を通し
た白黒映像信号を重ね合わせる合成部２８とからなる。
【００１０】車速判定回路５２は、車両に取り付けられ
た車速センサ５１からのパルス信号をカウントし、車両
停止と判断したときにＡ／Ｄ変換器２１に信号を出し、
Ａ／Ｄ変換器２１は画像の入力を開始する。操作スイッ
チ（図示しない）が、車室内の運転席周辺に設置され、
側方の情報が必要な時に操作することにより、車両用視
認補助装置の電源投入と、モニター３０への表示の切換
とが行われる。
た車速センサ５１からのパルス信号をカウントし、車両
停止と判断したときにＡ／Ｄ変換器２１に信号を出し、
Ａ／Ｄ変換器２１は画像の入力を開始する。操作スイッ
チ（図示しない）が、車室内の運転席周辺に設置され、
側方の情報が必要な時に操作することにより、車両用視
認補助装置の電源投入と、モニター３０への表示の切換
とが行われる。
【００１１】次に車両用視認補助装置の動作を説明す
る。前述のように、車両の見通しの悪い交差点で側方か
らの接近物を認識するためには、カメラ１０を用いて死
角部分の画像情報を得ることが有効である。しかし、車
載モニター装置は一般に画面が小さく、分解能も悪く、
遠方の車両認識、複雑な背景画像の中からの車両・人な
どの認識に時間がかかったり、見落とす恐れがある。そ
こで、本発明では、認識が容易となるように、画像演算
を用いて接近中の車両、人などを、以下のように、強調
表示することで視認性を高めることとする。
る。前述のように、車両の見通しの悪い交差点で側方か
らの接近物を認識するためには、カメラ１０を用いて死
角部分の画像情報を得ることが有効である。しかし、車
載モニター装置は一般に画面が小さく、分解能も悪く、
遠方の車両認識、複雑な背景画像の中からの車両・人な
どの認識に時間がかかったり、見落とす恐れがある。そ
こで、本発明では、認識が容易となるように、画像演算
を用いて接近中の車両、人などを、以下のように、強調
表示することで視認性を高めることとする。
【００１２】図３は本実施例に係る車両用視認補助装置
を動作状態にする例を示す図であり、図４は動作状態時
のモニター３０の表示例を示す図である。図３に示すよ
うに、車両が見通しの悪い交差点に接近し、側方の道路
状況に関する情報を得ようとしたとき、運転者が操作ス
イッチを操作し、車両用視認補助装置を動作状態にす
る。このとき、車両を交差点直前で停止することでカメ
ラ１０が側方道路の画像を取り込むことができる状態と
なる。ＣＣＤ素子１１のカメラ１０の画角はミラー１３
〜１６で分割され、図３のように左右の情報を同時に取
り込み、車室内のモニター３０に図４のように表示す
る。この場合、画像は白黒画像である。
を動作状態にする例を示す図であり、図４は動作状態時
のモニター３０の表示例を示す図である。図３に示すよ
うに、車両が見通しの悪い交差点に接近し、側方の道路
状況に関する情報を得ようとしたとき、運転者が操作ス
イッチを操作し、車両用視認補助装置を動作状態にす
る。このとき、車両を交差点直前で停止することでカメ
ラ１０が側方道路の画像を取り込むことができる状態と
なる。ＣＣＤ素子１１のカメラ１０の画角はミラー１３
〜１６で分割され、図３のように左右の情報を同時に取
り込み、車室内のモニター３０に図４のように表示す
る。この場合、画像は白黒画像である。
【００１３】図５は強調表示のための画像演算回路２０
の動作を説明するフローチャートであり、図６は取り込
み画像例を説明する図である。図５のステップＳ１にお
いて、車速が「０」か否かを判断する。この判断が「Ｙ
ＥＳ」ならステップＳ２に進む。車両の停止は車両に取
り付けられた車速センサ５１からのパルス信号を車速判
定回路５２でカウントすることで判断する。このステッ
プＳ１を設けるのは、２つの画像を取り込み、その差・
絶対値をとって移動物体を抽出、表示するとき、カメラ
１０を取り付けた自車が動いていると、道路などの静止
物体も相対的に移動していることになり、接近中の車両
のみの抽出が不可能となるためである。そこで、車両停
止時のみに画像を入力しこの不都合を回避している。
の動作を説明するフローチャートであり、図６は取り込
み画像例を説明する図である。図５のステップＳ１にお
いて、車速が「０」か否かを判断する。この判断が「Ｙ
ＥＳ」ならステップＳ２に進む。車両の停止は車両に取
り付けられた車速センサ５１からのパルス信号を車速判
定回路５２でカウントすることで判断する。このステッ
プＳ１を設けるのは、２つの画像を取り込み、その差・
絶対値をとって移動物体を抽出、表示するとき、カメラ
１０を取り付けた自車が動いていると、道路などの静止
物体も相対的に移動していることになり、接近中の車両
のみの抽出が不可能となるためである。そこで、車両停
止時のみに画像を入力しこの不都合を回避している。
【００１４】ステップＳ２において、カメラ１０で取り
込まれたある時間における第１の画像情報（図６
（ａ））がＡ／Ｄ変換器２１でディジタル信号に変換さ
れる。ステップＳ３において、この画像情報は画像情報
のメモリー部２２に収納される。ステップＳ４におい
て、第１の画像情報取り込み後一定時間経過したか否か
を判断する。すなわち、取り込み間隔＞８７ｍｓが成立
するか否かを判断する。一定時間が経過したらステップ
Ｓ５に進む。
込まれたある時間における第１の画像情報（図６
（ａ））がＡ／Ｄ変換器２１でディジタル信号に変換さ
れる。ステップＳ３において、この画像情報は画像情報
のメモリー部２２に収納される。ステップＳ４におい
て、第１の画像情報取り込み後一定時間経過したか否か
を判断する。すなわち、取り込み間隔＞８７ｍｓが成立
するか否かを判断する。一定時間が経過したらステップ
Ｓ５に進む。
【００１５】ステップＳ５において、第２の画像情報
（図６（ｂ））が入力される。ステップＳ６において、
差・絶対値演算部２３により第２の画像情報とメモリー
部２２内の第１の画像情報の差と絶対値をとる画像演算
を行う。第１の画像情報と第２の画像情報とを比較する
と、背景の道路、標識などの静止部分が全く同一である
が、移動中の車両の位置、大きさが変化している。した
がって、上記画像処理を行うと、静止部分の画像情報が
消去され、移動中の車両部分のみが抽出される（図６
（ｃ））。
（図６（ｂ））が入力される。ステップＳ６において、
差・絶対値演算部２３により第２の画像情報とメモリー
部２２内の第１の画像情報の差と絶対値をとる画像演算
を行う。第１の画像情報と第２の画像情報とを比較する
と、背景の道路、標識などの静止部分が全く同一である
が、移動中の車両の位置、大きさが変化している。した
がって、上記画像処理を行うと、静止部分の画像情報が
消去され、移動中の車両部分のみが抽出される（図６
（ｃ））。
【００１６】なお、ここで、上記取り込み間隔について
説明する。この画像演算で移動物体のみが抽出されるた
めには、第１の画像情報と第２の画像情報とを比較した
とき、移動物体のＣＣＤ素子１１の上の像の位置、又は
大きさの変化量がＣＣＤ素子１１の１画素長さ以上であ
る必要がある。この変化量を得るために第１の画像情報
と第２の画像情報の取り込み間隔が設定される。具体的
には、第１の画像情報と第２の画像情報との取り込み間
隔は接近物体の大きさ、速度、ＣＣＤ素子１１の大き
さ、画素数、レンズ焦点距離によって必要な時間が決定
される。例えば、距離３０ｍから幅１．７ｍの車両が時
速４０ｋｍ／ｈで接近中、焦点距離１０ｍｍのレンズを
取り付けた水平方向画素数５１２の１／３インチＣＣＤ
素子１１で撮影したとき、ＣＣＤ素子１１の１画素分以
上の像の大きさ変化を得るためには車両は２９．５ｍの
距離まで接近すればよく、これに要する時間が８７ｍｓ
である。したがって、第１の画素情報と第２の画素情報
との取り込み間隔は８７ｍｓ以上とすれば２つの画像の
差をとったとき１画素以上の抽出が可能となる。
説明する。この画像演算で移動物体のみが抽出されるた
めには、第１の画像情報と第２の画像情報とを比較した
とき、移動物体のＣＣＤ素子１１の上の像の位置、又は
大きさの変化量がＣＣＤ素子１１の１画素長さ以上であ
る必要がある。この変化量を得るために第１の画像情報
と第２の画像情報の取り込み間隔が設定される。具体的
には、第１の画像情報と第２の画像情報との取り込み間
隔は接近物体の大きさ、速度、ＣＣＤ素子１１の大き
さ、画素数、レンズ焦点距離によって必要な時間が決定
される。例えば、距離３０ｍから幅１．７ｍの車両が時
速４０ｋｍ／ｈで接近中、焦点距離１０ｍｍのレンズを
取り付けた水平方向画素数５１２の１／３インチＣＣＤ
素子１１で撮影したとき、ＣＣＤ素子１１の１画素分以
上の像の大きさ変化を得るためには車両は２９．５ｍの
距離まで接近すればよく、これに要する時間が８７ｍｓ
である。したがって、第１の画素情報と第２の画素情報
との取り込み間隔は８７ｍｓ以上とすれば２つの画像の
差をとったとき１画素以上の抽出が可能となる。
【００１７】ステップＳ７において、２つの画像が差・
絶対値演算された画像は２値化部２４で２値化処理され
る。ステップＳ８において、２値化画像はＲＧＢエンコ
ーダ２６に入力され、抽出された移動部分のみに強調表
示、例えば赤色に着色される。ステップＳ９において、
カメラ１０により白黒画像が入力される。
絶対値演算された画像は２値化部２４で２値化処理され
る。ステップＳ８において、２値化画像はＲＧＢエンコ
ーダ２６に入力され、抽出された移動部分のみに強調表
示、例えば赤色に着色される。ステップＳ９において、
カメラ１０により白黒画像が入力される。
【００１８】ステップＳ１０において、白黒画像信号が
ディレイ部２７を通過する。ここに、ディレイ部２７
は、移動部分の抽出・強調表示をするのに必要な演算時
間を補正するために、未処理の映像信号の表示時間を遅
らせ、重ね合わせた画像のズレを解消する。ステップＳ
１１において、合成部２８では、抽出・強調された移動
部分は未処理の白黒映像信号に重ね合わせられる。
ディレイ部２７を通過する。ここに、ディレイ部２７
は、移動部分の抽出・強調表示をするのに必要な演算時
間を補正するために、未処理の映像信号の表示時間を遅
らせ、重ね合わせた画像のズレを解消する。ステップＳ
１１において、合成部２８では、抽出・強調された移動
部分は未処理の白黒映像信号に重ね合わせられる。
【００１９】ステップＳ１２において、重ねられた画像
がモニター３０に表示される（図６（ｄ））。本実施例
によれば、見通しの悪い交差点などの死角部分におい
て、車両先端部にカメラを設置し、一定時間間隔で取り
込んだ２つの画像の差・絶対値演算を行い、接近してく
る物体のみを抽出・強調表示することにより、従来の車
両周辺モニターシステムに対して大きな変更をすること
なく、遠方の車両の認識、複雑な背景画像の中からの車
両・人などの認識時間の短縮、見落としの防止に大きな
効果が得られる。また、カメラが２方向以上の画像情報
を同時に入力可能であるため、交差点で左右の道路上の
移動物体を同時に確認できるため、短時間での安全確認
が容易である。
がモニター３０に表示される（図６（ｄ））。本実施例
によれば、見通しの悪い交差点などの死角部分におい
て、車両先端部にカメラを設置し、一定時間間隔で取り
込んだ２つの画像の差・絶対値演算を行い、接近してく
る物体のみを抽出・強調表示することにより、従来の車
両周辺モニターシステムに対して大きな変更をすること
なく、遠方の車両の認識、複雑な背景画像の中からの車
両・人などの認識時間の短縮、見落としの防止に大きな
効果が得られる。また、カメラが２方向以上の画像情報
を同時に入力可能であるため、交差点で左右の道路上の
移動物体を同時に確認できるため、短時間での安全確認
が容易である。
【００２０】以上の説明では、画像を取り込むためのカ
メラは左右両方向の情報を得られるようにミラーで画角
を分割したが、プリズム、ハーフミラーなど他の光学素
子を用いて分割してもよい。図７は本発明の実施例に係
る車両用視認補助装置の他の構成を示す図である。移動
部分を抽出するための処理画像入力用のＡ／Ｄ変換器２
１は車速判定回路２６を用いて車両停止時に自動的に動
作させるようにしているが、本図に示すように、運転者
が車両の停止を判断した時に表示スイッチ４１を手動で
操作することで行わせてもよい。構成がより簡単にな
る。
メラは左右両方向の情報を得られるようにミラーで画角
を分割したが、プリズム、ハーフミラーなど他の光学素
子を用いて分割してもよい。図７は本発明の実施例に係
る車両用視認補助装置の他の構成を示す図である。移動
部分を抽出するための処理画像入力用のＡ／Ｄ変換器２
１は車速判定回路２６を用いて車両停止時に自動的に動
作させるようにしているが、本図に示すように、運転者
が車両の停止を判断した時に表示スイッチ４１を手動で
操作することで行わせてもよい。構成がより簡単にな
る。
【００２１】移動物体の抽出処理には、２つの画像の差
・絶対値演算を行ったが、他の画像処理手法、例えば２
つの画像の排他的論理和（Exclusive-OR）の演算を用い
てもよい。ディレイ２７は、２つの画像間の演算時間が
短く、重ね合わせた画像のズレが小さいときは省略が可
能である。
・絶対値演算を行ったが、他の画像処理手法、例えば２
つの画像の排他的論理和（Exclusive-OR）の演算を用い
てもよい。ディレイ２７は、２つの画像間の演算時間が
短く、重ね合わせた画像のズレが小さいときは省略が可
能である。
【００２２】移動体部分の強調表示法として本実施例で
は赤色に着色したが、他の色への着色、又は白色として
もよい。第１の画像情報と第２の画像情報の入力間隔は
８７ｍｓとしたが、検出距離、検出時間、強調画像の見
やすさなどを勘案して決定してもよい。画像演算の結
果、移動物体画像が抽出されたときに、抽出された画素
の周辺画素にも着色などの強調表示を行い、遠方物体、
移動速度の小さい物体の視認性を高めてもよい。
は赤色に着色したが、他の色への着色、又は白色として
もよい。第１の画像情報と第２の画像情報の入力間隔は
８７ｍｓとしたが、検出距離、検出時間、強調画像の見
やすさなどを勘案して決定してもよい。画像演算の結
果、移動物体画像が抽出されたときに、抽出された画素
の周辺画素にも着色などの強調表示を行い、遠方物体、
移動速度の小さい物体の視認性を高めてもよい。
【００２３】２値化部２４の２値化レベルは固定として
いるが、手動での調整可能とし、又は画像全体のコント
ラストを検出し、最適な２値化レベルを自動的に調整す
るようにしてもよい。本実施例では車両用視認補助装置
の電源投入とモニタ３０への表示の切換を運転者が操作
スイッチを操作して行うようにしたが、車速判定回路５
２を用い、車両停止以前の設定値以下で自動的に行うよ
うにしてもよい。
いるが、手動での調整可能とし、又は画像全体のコント
ラストを検出し、最適な２値化レベルを自動的に調整す
るようにしてもよい。本実施例では車両用視認補助装置
の電源投入とモニタ３０への表示の切換を運転者が操作
スイッチを操作して行うようにしたが、車速判定回路５
２を用い、車両停止以前の設定値以下で自動的に行うよ
うにしてもよい。
【００２４】図８は本発明の実施例に係る車両用視認装
置の別の構成を示す図である。本図に示すように、カメ
ラ１０としてＲ信号、Ｇ信号、Ｒ信号出力が可能なＣＣ
Ｄカメラを用いた場合、ＣＣＤカメラからのカラー信号
毎にＡ／Ｄ変換器１２１、２２１、３２１、画像情報の
メモリ部１２２、２２２、３２２、差・絶対値演算回路
１２３、２２３、３２３、２値化部１２４、２２４、３
２４等を設けて各カラー毎に画像演算を行い、合成する
ことにより、カラー画像にて移動物体の抽出を行うこと
ができる。
置の別の構成を示す図である。本図に示すように、カメ
ラ１０としてＲ信号、Ｇ信号、Ｒ信号出力が可能なＣＣ
Ｄカメラを用いた場合、ＣＣＤカメラからのカラー信号
毎にＡ／Ｄ変換器１２１、２２１、３２１、画像情報の
メモリ部１２２、２２２、３２２、差・絶対値演算回路
１２３、２２３、３２３、２値化部１２４、２２４、３
２４等を設けて各カラー毎に画像演算を行い、合成する
ことにより、カラー画像にて移動物体の抽出を行うこと
ができる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
速停止が判定された時に、強調された移動体画像と画像
入力部により得られた未処理の画像とを重ね合わせて表
示させるので、一例として赤色に強調された抽出画像を
白黒画像からなる未処理画像に重ね合わせて表示させる
ので、画面が小さく、分解能が悪くても、遠方からの接
近車両を認識するのが短時間でき、見落としがなくな
る。画像入力手部は２方向以上の画像情報を同時に入力
するので、見通しの悪い交差点での視認をさらに容易に
する。画像入力部により得られた未処理の画像の信号を
遅らせるディレイ部を追加して設けるので、移動体画像
の抽出、強調表示をするのに必要な演算時間を補正し重
ね合わせた画像のズレが解消する。車速判定回路に代わ
り運転者の手動で車速停止の判定を行うための表示スイ
ッチを設けたので、より簡単な構成で視認性の補助を行
うことができる。
速停止が判定された時に、強調された移動体画像と画像
入力部により得られた未処理の画像とを重ね合わせて表
示させるので、一例として赤色に強調された抽出画像を
白黒画像からなる未処理画像に重ね合わせて表示させる
ので、画面が小さく、分解能が悪くても、遠方からの接
近車両を認識するのが短時間でき、見落としがなくな
る。画像入力手部は２方向以上の画像情報を同時に入力
するので、見通しの悪い交差点での視認をさらに容易に
する。画像入力部により得られた未処理の画像の信号を
遅らせるディレイ部を追加して設けるので、移動体画像
の抽出、強調表示をするのに必要な演算時間を補正し重
ね合わせた画像のズレが解消する。車速判定回路に代わ
り運転者の手動で車速停止の判定を行うための表示スイ
ッチを設けたので、より簡単な構成で視認性の補助を行
うことができる。
【図１】本発明の実施例に係る車両用視認補助装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】図１のカメラ１０の構造を示す図である。
【図３】本実施例に係る車両用視認補助装置を動作状態
にする例を示す図である。
にする例を示す図である。
【図４】動作状態時のモニター３０の表示例を示す図で
ある。
ある。
【図５】強調表示のための画像演算回路２０の動作を説
明するフローチャートである。
明するフローチャートである。
【図６】取り込み画像例を説明する図である。
【図７】本発明の実施例に係る車両用視認補助装置の他
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図８】本発明の実施例に係る車両用視認補助装置の別
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図９】従来の車両用視認補助装置を示す図である。
１０…カメラ
２６…移動体画像強調部
２７…ディレイ部
２８…合成部
２９…移動体画像抽出部
４１…表示スイッチ
５２…車速判定回路
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−247278（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−227317（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−85238（ＪＰ，Ａ)
特開 昭54−161821（ＪＰ，Ａ)
実開 平１−109447（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60R 1/00
B60R 1/10
H04N 7/18
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に取り付けられた画像入力部を有
し、この画像入力部により撮像された車両周辺の状況を
車室内で表示する車両用視認補助装置において、 車速センサからのパルスをカウントして車速停止を判定
する車速判定回路と、前記車速判定回路により車速停止
が判定された時に、前記画像入力部により所定の時間間
隔で得られた複数の画像情報の差を基に、移動物体画像
のみを抽出する移動体画像抽出部と、 前記抽出画像を強調する移動体画像強調部と、前記画像入力部により得られた未処理の画像の信号を遅
らせるディレイ部と、 強調された移動体画像と前記ディ
レイ部により得られた前記未処理の画像とを重ね合わせ
て表示させるための合成部とを備えることを特徴とする
車両用視認補助装置。 - 【請求項２】 前記画像入力部は２方向以上の画像情報
を同時に入力することを特徴とする、請求項１に記載の
車両用視認補助装置。 - 【請求項３】 前記画像入力部は前記２方向以上の画像
情報を２回反射させて取り込むことを特徴とする、請求
項２に記載の車両用視認補助装置。 - 【請求項４】 前記車速判定回路に代わり運転者の手動
で車速停止の判定を行うための表示スイッチを設けるこ
とを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の
車両用視認補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23139594A JP3448980B2 (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 車両用視認補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23139594A JP3448980B2 (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 車両用視認補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0891122A JPH0891122A (ja) | 1996-04-09 |
| JP3448980B2 true JP3448980B2 (ja) | 2003-09-22 |
Family
ID=16922939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23139594A Expired - Fee Related JP3448980B2 (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 車両用視認補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3448980B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006108873A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Nikon Corp | 動画像処理装置及び方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4774603B2 (ja) * | 2001-02-02 | 2011-09-14 | 日産自動車株式会社 | 車両用表示装置 |
| JP2004056486A (ja) * | 2002-07-19 | 2004-02-19 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 車両周辺監視装置 |
| JP2004173071A (ja) * | 2002-11-21 | 2004-06-17 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 車両周辺監視装置 |
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-
1994
- 1994-09-27 JP JP23139594A patent/JP3448980B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006108873A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Nikon Corp | 動画像処理装置及び方法 |
| JP4677753B2 (ja) * | 2004-10-01 | 2011-04-27 | 株式会社ニコン | 動画像処理装置及び方法 |
| US8514293B2 (en) | 2004-10-01 | 2013-08-20 | Nikon Corporation | Moving image processing device and method for performing different image processings to moving object region and still object region |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0891122A (ja) | 1996-04-09 |
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