JP4200343B2 - モニタ装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、モニタ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自動車が車線変更を行う場合、バックミラーやドアミラーにより車線変更を行うと、リアピラーで死角を生じるので、危険である。また、高速で近づいてくる後続車を認識するためには、しばらくの間、ミラーを見て判断する必要があり、これもまた注意が散漫になり、危険である。
【0003】
そこで、自車の後方の光景をビデオカメラで撮像し、その映像をダッシュボードなどに配置した表示装置に表示することが考えられている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、ビデオカメラにより得られる映像には、立体的に見えるための情報が欠落しているので、表示された映像からは、後続車が自車に対してどのくらい離れているかを知ることができない。したがって、表示された映像により車線変更などを行うと、危険である。
【0005】
この発明は、そのような問題点を解決しようとするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
このため、この発明においては、
光軸が水平方向における自車の後方の左右中央を向くように、上記自車の後部中央に配置された第1のビデオ撮像装置と、
光軸が水平方向において所定の角度だけ上記自車の後方左側を向くように、上記自車の後部左側に配置された第2のビデオ撮像装置と、
光軸が水平方向において所定の角度だけ上記自車の後方右側を向くように、上記自車の後部右側に配置された第3のビデオ撮像装置と、
光軸が、水平方向において、上記第2のビデオ撮像装置の上記光軸と平行となるように、上記第2のビデオ撮像装置よりも前部の左側に、上記自車の後方を向いて配置された第4のビデオ撮像装置と、
光軸が、水平方向において、上記第3のビデオ撮像装置の上記光軸と平行となるように、上記第3のビデオ撮像装置よりも前部の右側に、上記自車の後方を向いて配置された第5のビデオ撮像装置と、
上記第1〜第3のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号を、上記自車から後方を見たときの1枚の画面として再生される第1のビデオ信号に合成する第1の画像処理回路と、
上記第2および第4のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号を、上記自車から後方左側を見たときの1枚の画面として再生される第2のビデオ信号に合成する第2の画像処理回路と、
上記第3および第5のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号を、上記自車から後方右側を見たときの1枚の画面として再生される第3のビデオ信号に合成する第3の画像処理回路と、
上記第1〜第3のビデオ信号にそれぞれ所定の信号処理を行う第1〜第3の合成回路と、
この第1〜第3の合成回路により信号処理された上記第1〜第3のビデオ信号がそれぞれ供給されて上記自車の後方の画像をパノラマ表示する第1〜第3の表示装置と、
上記第1〜第3の合成回路において上記所定の信号処理を行うための第1〜第3の制御信号をそれぞれ形成する信号生成回路と
を有し、
上記信号生成回路は、
上記第1〜第5のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号から動きベクトルをそれぞれ検出する第1〜第5の動きベクトル検出回路と、
上記第1〜第5のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号から、上記第1〜第5の動きベクトル検出回路の出力信号により、動きの大きさが所定の値以内であるパターンのビデオ信号をそれぞれ抽出する第1〜第5のパターン抽出回路と、
上記第1および第2の抽出回路の出力信号から上記自車と後続車との距離を検出する第1のずれ検出回路と、
上記第1および第3の抽出回路の出力信号から上記自車と上記後続車との距離を検出する第2のずれ検出回路と、
上記第1〜第3のパターン抽出回路の出力信号と、上記第1および第2のずれ検出回路の出力信号とから、上記自車と上記後続車との相対距離に応じて、その後続車の画像の輝度を変化させる制御信号を形成する第1の輝度強調回路と、
この第1の輝度強調回路の出力信号と、上記第1〜第3の動きベクトル検出回路の出力信号とから上記第1の制御信号を形成して出力する第1の加算回路と、
上記第2および上記第4のパターン抽出回路の出力信号を比較することにより、上記第4のビデオ撮像装置の撮像範囲から上記第2のビデオ撮像範囲を除いた領域に位置するパターンのビデオ信号を出力する第1のパターン比較回路と、
上記第4のパターン抽出回路の出力信号と、上記第1のパターン比較回路の出力信号とから、上記第4のパターン抽出回路の出力信号のうち、上記第1のパターン比較回路が 区別したパターンの輝度を変化させる制御信号を形成する第2の輝度強調回路と、
この第2の輝度強調回路の出力信号と、上記第4の動きベクトル検出回路の出力信号とから上記第2の制御信号を形成して出力する第2の加算回路と、
上記第3および上記第5のパターン抽出回路の出力信号を比較することにより、上記第5のビデオ撮像装置の撮像範囲から上記第3のビデオ撮像範囲を除いた領域に位置するパターンのビデオ信号を出力する第2のパターン比較回路と、
上記第5のパターン抽出回路の出力信号と、上記第2のパターン比較回路の出力信号とから、上記第5のパターン抽出回路の出力信号のうち、上記第2のパターン比較回路が区別したパターンの輝度を変化させる制御信号を形成する第3の輝度強調回路と、
この第3の輝度強調回路の出力信号と、上記第5の動きベクトル検出回路の出力信号とから上記第3の制御信号を形成して出力する第3の加算回路と
を有し、
上記第1〜第3の制御信号により、上記第1〜第3の表示装置に表示される上記後続車の輝度を、上記自車と上記後続車との相対距離に対応して異ならせるとともに、
上記自車と上記後続車との相対速度を上記第1〜第3の表示装置に表示する
ようにしたモニタ装置
とするものである。
したがって、表示装置には、後続車が遠近感をもって表示される。
【0007】
【発明の実施の形態】
ところで、人間の視覚には錯覚があり、進出色と後退色とを生じる。つまり、背景が暗い場合には、明るい色の像ほど背景から浮き出て見える。また、逆に、背景が明るい場合には、暗い色の像ほど飛び出して見える。
【0008】
したがって、ビデオカメラにより後続車を撮像して表示する場合、周囲が明るいとき、つまり、例えば昼間だったら、自車の近くの車両は暗く表示するとともに、遠くの車両を明るく表示すれば、それらの車両を直接に見た場合と同様の距離間を得ることができる。また、周囲が暗いとき、つまり、例えば夜間だったら、自車の近くの車両は明るく表示し、遠くの車両を暗く表示すれば、やはりそれらの車両を直接に見た場合と同様の距離間を得ることができる。
【0009】
一方、2台のビデオカメラにより1つの被写体を撮像するとき、両方のビデオカメラに適度の視差を与えておけば、その視差により被写体までの距離を計測することができる。
【0010】
そこで、この発明においては、複数のビデオカメラにより自車の後方の光景を撮像して後続車などとの相対距離を計測し、その計測結果にしたがって、対応する後続車などの輝度(あるいは明度)を変更するようにしたものである。
【0011】
図1において、符号11〜15はカラー撮像素子、例えばカラーCCDにより構成されたビデオカメラを示し、これらカメラ11〜15は、自車に対して図2に示すように後ろ向きに設置されている。すなわち、図2は、この発明による装置を搭載した乗用車CARの平面図であり、図2における上方が車CARの前方、下方が後方に対応する。
【0012】
そして、カメラ11〜15の水平画角は20°〜30°とされ、カメラ11は、車CARの後部中央に配置されるとともに、その光軸の水平方向における向きが後部の左右中央となるように配置され、カメラ11の水平方向における撮像範囲11Aは後方中央とされる。
【0013】
また、カメラ12は、車CARの後部左側に配置されるとともに、その光軸の水平方向における向きが、カメラ12から見てやや右側となるように配置され、カメラ12の水平方向における撮像範囲12Aは車CARの左後方であって、その撮像範囲12Aの左側の部分が撮像範囲11Aの右側の部分と重複するようにされる。
【0014】
さらに、カメラ13は、車CARの後部右側に配置されるとともに、その光軸の水平方向における向きが、カメラ13から見てやや左側となるように配置され、カメラ13の水平方向における撮像範囲13Aは車CARの右後方であって、その撮像範囲13Aの右側の部分が、撮像範囲11Aの左側の部分と重複するようにされる。
【0015】
また、カメラ14は、車CARの前部左側、例えば左のドアミラーの位置に配置されるとともに、その光軸の水平方向における向きが、例えばカメラ12のそれと平行となるように配置され、カメラ14の水平方向の撮像範囲14Aは車CARの左側部から左後方であって、その撮像範囲14Aの左側の部分が撮像範囲12Aの右側の部分と重複するようにされる。
【0016】
さらに、カメラ15は、車CARの前部右側、例えば右のドアミラーの位置に配置されるとともに、その光軸の水平方向における向きが、例えばカメラ13のそれと平行となるように配置され、その水平方向の撮像範囲15Aが車CARの右側部から右後方であって、その撮像範囲15Aの右側の部分が撮像範囲13Aの左側の部分と重複するようにされる。
【0017】
なお、カメラ11〜15の光軸は垂直方向には等しい角度とされるが、例えば夜間に後続車のヘッドライトによりハレーションを起こさないように、多少下を向くようにされる。
【0018】
そして、カメラ11〜13から出力されるカラービデオ信号が画像処理回路21に供給され、車CARから後方を見たときの1枚の画面として再生されるカラービデオ信号S21に合成処理される。
【0019】
また、カメラ12、14から出力されるカラービデオ信号が画像処理回路24に供給され、車CARから右後方を見たときの1枚の画面として再生されるカラービデオ信号S24に合成処理される。さらに、カメラ13、15から出力されるカラービデオ信号が画像処理回路25に供給され、車CARから左後方を見たときの1枚の画面として再生されるカラービデオ信号S25に合成処理される。
【0020】
そして、これら信号S21、S24、S25が、後述する合成回路31、34、35を通じてカラー表示装置50に供給される。図1においては、表示装置50は、3つのカラーLCD51、54、55により構成されるとともに、図3にも示すように、LCD51の左側および右側にLCD55およびLCD54が一体化され、これらLCD55、51、54により1つのパノラマ画面を表示できるようにされている。
【0021】
また、図1および図3においては、LCD54、55は、LCD51に対してやや内側を向くように一体化され、この表示装置50は、車CARの例えばダッシュボードに配置される。
【0022】
そして、信号S21はLCD51に供給され、信号24はLCD54に供給され、信号S25はLCD55に供給される。
【0023】
こうして、LCD55、51、54には、例えば図3に示すように、ビデオ信号S25、S21、S24により、車CARの後方の光景を撮像したときのパノラマ画面が表示される。図3の場合には、LCD55に車両の画像6Aが表示され、LCD51に車両の画像6B、6Cが表示され、LCD54に車両の画像6Dが表示された場合である。
【0024】
さらに、信号生成回路40において、所定の制御合成信号S41、S44、S45が形成され、これら信号S41、S44、S45が合成回路31、34、35に供給される。この場合、生成回路40の詳細については後述するが、信号S41は、信号S21によりLCD51に再生される画像であって、後続車などの画像に対して、その輝度を自車CARとの相対距離に対応して変更する制御信号であるとともに、その画像との相対速度を表示するための信号である。
【0025】
また、信号S44、S45も、LCD54、55にそれぞれ表示される画像に対して同様の処理を行うための信号である。
【0026】
すなわち、昼間の走行の場合、全体がやや暗く表示されるとともに、画像6Aとして撮像されている車両との相対距離が例えば10m以内とすれば、その画像6Aは、輝度が最も高く表示される。また、画像6Bとして撮像されている車両との相対距離が例えば10m以上で20m以内であるとすれば、画像6Bは、輝度が中程度に表示される。
【0027】
さらに、画像6Cとして撮像されている車両との相対距離が例えば20m以上であるとすれば、画像6Cは、輝度が最も低く表示される。そして、画像6Dとして撮像されている車両との相対距離が10m以内であるとすれば、画像6Dは、画像6Aと同様、輝度が最も高く表示される。なお、夜間の走行のときには、輝度が、昼間の走行時とは逆とされる。
【0028】
また、各画像6A〜6Dの上部には、信号S41、S44、S45により、その画像として撮像されている車両との相対速度を示す数字7A〜7Dがそれぞれ表示されるとともに、その相対速度によって数字7A〜7Dの表示色は違えられ、例えば、10km/h以上のときには、赤色の点滅表示、5km/h〜10km/mのときには、黄色の表示、0のときは、青色とされる。
【0029】
こうして、上述のモニタ装置によれば、後続車をカメラ11〜15により撮像して表示装置50に表示するとともに、その表示された画像6A〜6Dの輝度を、その後続車との相対距離に対応して変化させているので、表示された車両6A〜6Dには、遠近感を生じることになり、したがって、後続車の状況を正しく把握できるようになる。
【0030】
また、1台のビデオカメラにより後方の光景を撮像すると、画角が広くなるため後続車が遥かに後方に見えてしまい、車線変更時などには危険なこともあるが、上述の装置においては、複数のCCDカメラ11〜15の撮影画面を合成して1つの表示画面としているので、表示された後続車は、バックミラーで見た場合と同様の大きさに見え、したがって、後続車の状況をより正しく把握できる。
【0031】
さらに、後続車の相対速度も表示されるので、車線変更などを行うとき、安全に行うことができる。また、急速に接近してくる後続車を即座に判断することができる。さらに、CCDカメラ11〜15は、障害物が写り込まない場所に配置することができるので、後方の状況の視認性を高めることができる。
【0032】
図4は、信号生成回路40の一例を示す。すなわち、CCDカメラ11〜15からのビデオ信号が、パターン抽出回路411〜415にそれぞれ供給されるとともに、動きベクトル検出回路421〜425に供給され、その検出出力が抽出回路411〜415に制限信号として供給され、抽出回路411〜415からは、動きベクトルが所定の値以内のパターンを抽出した信号が取り出される。つまり、動きベクトルが所定値以上となる建物、街路樹、停車中の車両などのパターンは抽出されない。
【0033】
そして、抽出回路411、412、413からの抽出信号が輝度強調回路461に供給される。また、抽出回路411、412からの抽出信号がずれ比較回路432に供給されるとともに、抽出回路411、413からの抽出信号がずれ比較回路433に供給され、自車CARと後続車との距離がそれぞれ検出され、その検出信号が加算回路451を通じて輝度強調回路461に供給される。さらに、明るさ測定回路48により周囲の明るさが測定されて昼間であるか夜間であるかが判別され、その判別結果が強調回路461に供給される。
【0034】
こうして、強調回路461において、パターン抽出回路411〜413からのパターンのデータと、ずれ比較回路432、433の検出信号とにより、自車CARと後続車との距離に応じて、その後続車の画像の輝度を例えば2段階あるいは3段階に変化させる信号が形成される。
【0035】
なお、この場合、昼間であれば、後続車の画像の輝度がもとの値よりも低くなるように、夜間であれば、もとの値よりも高くなるように変化させるものである。また、例えば、自車CARよりも10m後方にいる車両の画像は、接近レベル2の輝度とし、20m以上後方の車両の画像は、接近レベル3の輝度とする信号が形成される。
【0036】
そして、この後続車との相対距離に応じて輝度を変化させる信号が加算回路471に供給される。また、動きベクトル検出回路421〜423の検出信号が加算回路471に供給される。こうして、加算回路471からは、LCD51に表示される画面において、後続車との相対距離および相対速度を示すための信号S41が取り出される。
【0037】
さらに、運転者にとって、図2における撮像範囲14Aから撮像範囲12Aを除いた領域(斜線部分)に位置する車両、および撮像範囲15Aから撮像範囲13Aを除いた領域(斜線部分)に位置する車両は、最も注意を払わなければならない。
【0038】
そこで、図4の生成回路40においては、抽出回路414からの抽出信号が輝度強調回路464に供給される。また、抽出回路412、414からの抽出信号がパターン比較回路434に供給され、撮像範囲14Aから撮像範囲12Aを除いた領域(斜線部分)に位置するパターンが区別され、この区別されたパターンの信号が強調回路464に供給される。さらに、明るさ測定回路48の判別結果が強調回路464に供給される。
【0039】
こうして、強調回路464において、抽出回路414からの抽出信号のうち、比較回路434が区別したパターン(車両)を接近レベル1の輝度とする強調信号が形成される。
【0040】
そして、この強調回路464からの強調信号が加算回路474に供給される。また、動きベクトル検出回路424の検出信号が加算回路474に供給される。こうして、加算回路474からは、LCD54に表示される画面において、後続車との相対距離および相対速度を示すための信号S44が取り出される。
【0041】
また、パターン比較回路434、強調回路464、加算回路474と同様のパターン比較回路435、強調回路465、加算回路475が設けられ、加算回路475からは、LCD55に表示される画面において、後続車との相対距離および相対速度を示すための信号S45が取り出される。
【0042】
【発明の効果】
この発明によれば、表示装置に表示された車両には、遠近感を生じることになり、したがって、後続車の状況を正しく把握できるようになる。また、表示装置に表示された後続車は、バックミラーで見た場合と同様の大きさに見え、したがって、後続車の状況をより正しく把握できる。
【0043】
さらに、車線変更などを行うとき、安全に行うことができる。また、急速に接近してきてくる後続車を即座に判断することができる。さらに、後方の状況の視認性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一形態を示す系統図である。
【図2】この発明を説明するための平面図である。
【図3】表示部の一例を正面斜め上部から見た図である。
【図4】図1の回路の一部の一形態を示す系統図である。
【符号の説明】
11〜15…ビデオカメラ、21〜25…画像処理回路、31〜35…合成回路、40…信号生成回路、50…表示装置、411〜415…パターン抽出回路、421〜425…動きベクトル検出回路、434、435…パターン比較回路、442、443…ずれ比較回路、451…加算回路、461〜465…輝度強調回路、471〜475…加算回路、48…明るさ測定回路
Claims (2)
- 光軸が水平方向における自車の後方の左右中央を向くように、上記自車の後部中央に配置された第1のビデオ撮像装置と、
光軸が水平方向において所定の角度だけ上記自車の後方左側を向くように、上記自車の後部左側に配置された第2のビデオ撮像装置と、
光軸が水平方向において所定の角度だけ上記自車の後方右側を向くように、上記自車の後部右側に配置された第3のビデオ撮像装置と、
光軸が、水平方向において、上記第2のビデオ撮像装置の上記光軸と平行となるように、上記第2のビデオ撮像装置よりも前部の左側に、上記自車の後方を向いて配置された第4のビデオ撮像装置と、
光軸が、水平方向において、上記第3のビデオ撮像装置の上記光軸と平行となるように、上記第3のビデオ撮像装置よりも前部の右側に、上記自車の後方を向いて配置された第5のビデオ撮像装置と、
上記第1〜第3のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号を、上記自車から後方を見たときの1枚の画面として再生される第1のビデオ信号に合成する第1の画像処理回路と、
上記第2および第4のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号を、上記自車から後方左側を見たときの1枚の画面として再生される第2のビデオ信号に合成する第2の画像処理回路と、
上記第3および第5のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号を、上記自車から後方右側を見たときの1枚の画面として再生される第3のビデオ信号に合成する第3の画像処理回路と、
上記第1〜第3のビデオ信号にそれぞれ所定の信号処理を行う第1〜第3の合成回路と、
この第1〜第3の合成回路により信号処理された上記第1〜第3のビデオ信号がそれぞれ供給されて上記自車の後方の画像をパノラマ表示する第1〜第3の表示装置と、
上記第1〜第3の合成回路において上記所定の信号処理を行うための第1〜第3の制御信号をそれぞれ形成する信号生成回路と
を有し、
上記信号生成回路は、
上記第1〜第5のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号から動きベクトルをそれぞれ検出する第1〜第5の動きベクトル検出回路と、
上記第1〜第5のビデオ撮像装置の出力ビデオ信号から、上記第1〜第5の動きベクトル検出回路の出力信号により、動きの大きさが所定の値以内であるパターンのビデオ信号をそれぞれ抽出する第1〜第5のパターン抽出回路と、
上記第1および第2の抽出回路の出力信号から上記自車と後続車との距離を検出する第1のずれ検出回路と、
上記第1および第3の抽出回路の出力信号から上記自車と上記後続車との距離を検出する第2のずれ検出回路と、
上記第1〜第3のパターン抽出回路の出力信号と、上記第1および第2のずれ検出回路の出力信号とから、上記自車と上記後続車との相対距離に応じて、その後続車の画像の輝度を変化させる制御信号を形成する第1の輝度強調回路と、
この第1の輝度強調回路の出力信号と、上記第1〜第3の動きベクトル検出回路の出力信号とから上記第1の制御信号を形成して出力する第1の加算回路と、
上記第2および上記第4のパターン抽出回路の出力信号を比較することにより、上記第4のビデオ撮像装置の撮像範囲から上記第2のビデオ撮像範囲を除いた領域に位置するパターンのビデオ信号を出力する第1のパターン比較回路と、
上記第4のパターン抽出回路の出力信号と、上記第1のパターン比較回路の出力信号とから、上記第4のパターン抽出回路の出力信号のうち、上記第1のパターン比較回路が区別したパターンの輝度を変化させる制御信号を形成する第2の輝度強調回路と、
この第2の輝度強調回路の出力信号と、上記第4の動きベクトル検出回路の出力信号とから上記第2の制御信号を形成して出力する第2の加算回路と、
上記第3および上記第5のパターン抽出回路の出力信号を比較することにより、上記第5のビデオ撮像装置の撮像範囲から上記第3のビデオ撮像範囲を除いた領域に位置するパターンのビデオ信号を出力する第2のパターン比較回路と、
上記第5のパターン抽出回路の出力信号と、上記第2のパターン比較回路の出力信号とから、上記第5のパターン抽出回路の出力信号のうち、上記第2のパターン比較回路が区別したパターンの輝度を変化させる制御信号を形成する第3の輝度強調回路と、
この第3の輝度強調回路の出力信号と、上記第5の動きベクトル検出回路の出力信号とから上記第3の制御信号を形成して出力する第3の加算回路と
を有し、
上記第1〜第3の制御信号により、上記第1〜第3の表示装置に表示される上記後続車の輝度を、上記自車と上記後続車との相対距離に対応して異ならせるとともに、
上記自車と上記後続車との相対速度を上記第1〜第3の表示装置に表示する
ようにしたモニタ装置。 - 請求項1に記載のモニタ装置において、
自車の周囲の明るさを測定する明るさ測定回路を有し、
上記後続車の輝度を変化させる場合に、
上記周囲の明るさが所定値以上のときには、上記後続車の輝度が本来の輝度よりも低くなり、
上記周囲の明るさが所定値未満のときには、上記後続車の輝度を本来の輝度よりも高くなる
ようにしたモニタ装置。
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