JP7069692B2 - 画像表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された複数の撮像手段が撮像した画像を合成し、合成した画像を表示可能な画像表示装置の技術分野に関する。

このような画像表示装置の一例が特許文献１から特許文献２に記載されている。具体的には、特許文献１には、自車両の後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した後側方画像と自車両の後方領域を撮像可能なカメラが撮像した後方画像とを、仮想視点から自車両の周囲後方を見渡した画像となるように自車両の周囲後方において切れ目なく合成することで合成画像を生成し、生成した合成画像を車室内ミラーが有する表示装置に表示可能な画像表示装置が記載されている。特許文献２には、自車両の右後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した右後側方画像と自車両の左後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した左後側方画像とを自車両の後方を走行している後方車両までの距離に応じてトリミングし、トリミングした左後側方画像及び右後側方画像を合成することで合成画像を生成し、生成した合成画像を表示可能な画像表示装置が記載されている。

特開２００８－２３０５５８号公報 特開２００６－３３８５６６号公報

特許文献１に記載された画像表示装置は、自車両の後方を走行している後方車両の存在を考慮することなく、後側方画像と後方画像とを合成している。従って、特許文献１に記載された画像表示装置は、後方車両が存在する場合において、合成画像中での後方車両の視認性を適切に確保しながら後側方画像と後方画像とを合成することができない可能性があるという技術的問題を有している。

一方で、特許文献２に記載された画像表示装置は、特許文献２には、合成画像を生成する際に、後方車両が二重に映し出されないように右後側方画像及び左後側方画像のトリミング量を調整している。しかしながら、後方車両が二重に映し出されないようにトリミング量を調整するだけでは、合成画像中での後方車両の視認性が確保されるとは限らない。このため、特許文献２に記載された画像表示装置もまた、後方車両が存在する場合において、合成画像中での後方車両の視認性を適切に確保しながら後側方画像と後方画像とを合成することができない可能性があるという技術的問題を有している。

本発明は、第１車両に搭載された複数の撮像手段が夫々撮像した複数の画像を合成して合成画像を生成する画像表示装置であって、第１車両の後方に第２車両が存在する場合においても、合成画像中での第２車両の視認性を適切に確保するように合成画像を生成することが可能な画像表示装置を提供することを課題とする。

本発明の画像表示装置の第１の態様は、第１車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記第１車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１車両と前記第１車両の後方に存在する第２車両との間の距離及び前記第１車両の車速の少なくとも一方に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記後側方画像が占める領域の割合を変更する。

本発明の画像表示装置の第２の態様は、第１車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記第１車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１車両と前記第１車両の後方に存在する第２車両との間の距離及び前記第１車両の車速の少なくとも一方に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第１画像部分及び前記後側方画像に対応する第２画像部分の画角を変更する。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２（ａ）は、本実施形態の車両における後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す平面図であり、図２（ｂ）は、本実施形態の車両における後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。 図３は、本実施形態の画像合成処理によって生成される合成画像を示す平面図である。 図４は、本実施形態の画像表示動作の流れを示すフローチャートである。 図５は、後画像画角を模式的に示す平面図である。 図６（ａ）は、通常画角に対応する後方画像を示す平面図であり、図６（ｂ）は、拡大画角に対応する後方画像を示す平面図である。 図７（ａ）は、通常画角に対応する左後側方画像を示す平面図であり、図７（ｂ）は、縮小画角に対応する左後側方画像を示す平面図である。 図８（ａ）は、後方車両が存在しないか又は後方車両までの距離が第１閾値よりも大きい場合に生成される合成画像の一例を示す平面図であり、図８（ｂ）は、後方車両までの距離が第１閾値よりも小さい場合に生成される合成画像の一例を示す平面図である。 図９は、後方車両２が少なくとも部分的に欠けた状態で写っている合成画像の一例を示す平面図である。 図１０は、画像表示動作の第１変形例の流れを示すフローチャートである。 図１１（ａ）から図１１（ｄ）の夫々は、後方車両までの距離と後画像画角との関係を示すグラフであり、図１１（ｅ）から図１１（ｈ）の夫々は、後方車両までの距離と左後画像画角及び右後画像画角との関係を示すグラフである。 図１２は、後方車両が存在しないか又は後方車両までの距離が閾値よりも大きい場合に調整された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲、並びに、後方車両までの距離が閾値よりも小さい場合に調整された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲を示す平面図である。 図１３は、後方車両が存在しないか又は後方車両までの距離が閾値よりも大きい場合に選択された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲、並びに、後方車両までの距離が閾値よりも小さい場合に選択された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲を示す平面図である。 図１４（ａ）から図１４（ｃ）の夫々は、合成画像の一例を示す平面図である。

以下、図面を参照しながら、画像表示装置の実施形態について説明する。以下では、画像表示装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１及び図２（ａ）から図２（ｂ）を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、本実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。図２（ａ）は、本実施形態の車両１における後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの設置位置及び撮像範囲を示す平面図であり、図２（ｂ）は、本実施形態の車両１における後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。尚、以下の説明では、右、左及び後方は、特段の注記がない場合は、夫々、車両１の進行方向に対する右、左及び後方を意味するものとする。また、以下の説明では、必要に応じて、右側が＋Ｙ側に対応し、左側が－Ｙ側に対応し、後方側が－Ｘ側に対応し、前方側が＋Ｘ側に対応し、上側が＋Ｚ側に対応し、且つ、下側が－Ｚ側に対応するＸＹＺ座標系を用いて、説明を進める。

図１に示すように、車両１は、後述する付記における「後方撮像手段」の一具体例である後方カメラ１１Ｂと、後述する付記における「後側方撮像手段」の一具体例である左後側方カメラ１１ＢＬと、後述する付記における「後側方撮像手段」の一具体例である右後側方カメラ１１ＢＲと、後方車両センサ１２と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３と、後述する付記における「表示手段」の一具体例であるディスプレイ１４とを備える。

後方カメラ１１Ｂは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両１の後方（特に、真後）に位置する後方領域を撮像する撮像機器である。後方領域は、車両１の車室内にバックミラーが設置されていると仮定した場合において、当該バックミラーに写りこむ領域の少なくとも一部を含む領域である。つまり、本実施形態では、後方カメラ１１Ｂは、車両１の車室内に設置されるバックミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の後方領域を撮像するために、後方カメラ１１Ｂの撮影中心は、車両１から真っ直ぐ後方に位置している。つまり、後方カメラ１１Ｂが備えるレンズ等の光学系の光軸は、車両１から真っ直ぐ後方に向かって延びる。その結果、後方カメラ１１Ｂの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢは、後方領域を含むように設定される。

左後側方カメラ１１ＢＬは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両１の後方（特に、左側方の後方（つまり、左後側方））に位置する左後側方領域を撮像する撮像機器である。左後側方領域は、車両１の左側にある左ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、左ドアが閉状態にある状況下で当該左ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、左後側方カメラ１１ＢＬは、車両１の左ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の左後側方領域を撮像するために、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、車両１の後方から左側に位置している。言い換えれば、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも左側に位置している。つまり、左後側方カメラ１１ＢＬが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも左側の空間において、後方に向かって延びる。その結果、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢＬは、左後側方領域を含むように設定される。尚、撮像範囲ＩＲＢＬは、撮像範囲ＩＲＢと部分的に重複していてもよい。

右後側方カメラ１１ＢＲは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両１の（特に、右側方の後方（つまり、右後側方））に位置する右後側方領域を撮像する撮像機器である。右後側方領域は、車両１の右側にある右ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、右ドアが閉状態にある状況下で当該右ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、右後側方カメラ１１ＢＲは、車両１の右ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の右後側方領域を撮像するために、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、車両１の後方から右側に位置している。言い換えれば、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも右側に位置している。つまり、右後側方カメラ１１ＢＲが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも右側の空間において、後方に向かって延びる。その結果、右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢＲは、右後側方領域を含むように設定される。尚、撮像範囲ＩＲＢＲは、撮像範囲ＩＲＢと部分的に重複していてもよい。

後方車両センサ１２は、車両１の後方（ここでは、後方カメラ１１Ｂが撮像可能な後方領域内の位置（言い換えれば、撮像範囲ＩＲＢ内の位置）を意味する、以下同じ）に位置する他の車両２（以降、“後方車両２”と称する）を検出可能な検出機器である。後方車両センサ１２は、例えば、レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）及びカメラの少なくとも一つを含む。尚、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの少なくとも一つが、後方車両センサ１２としても用いられてもよい。

ＥＣＵ１３は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１３は、後方カメラ１１Ｂが撮像した画像（つまり、後方領域の状況を示す画像であり、以下、“後方画像１１１Ｂ”と称する）、左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した画像（つまり、左後側方領域の状況を示す画像であり、以下、“左後側方画像１１１ＢＬ”と称する）、及び右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した画像（右後側方領域の状況を示す画像であり、以下、“右後側方画像１１１ＢＲ”と称する）をディスプレイ１４に表示するための画像表示動作を行う。画像表示動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、画像取得部１３１と、後述する付記における「合成手段」の一具体例である画像合成部１３２とを備える。

画像取得部１３１は、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲから、夫々、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを取得する。

画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを合成する画像合成処理を行うことで、合成画像１１１Ｃを生成する。具体的には、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂをトリミングすることで、後方画像１１１Ｂから、後方画像１１１Ｂの少なくとも一部の画像部分に相当する後方画像１１２Ｂを抽出する。更に、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬをトリミングすることで、左後側方画像１１１ＢＬから、左後側方画像１１１ＢＬの少なくとも一部の画像部分に相当する左後側方画像１１２ＢＬを抽出する。更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲをトリミングすることで、右後側方画像１１１ＢＲから、右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一部の画像部分に相当する右後側方画像１１２ＢＲを抽出する。その後、画像合成部１３２は、後方領域の左側に左後側方領域が位置し、且つ、後方領域の右側に右後側方領域が位置する合成画像１１１Ｃを生成する。つまり、画像合成部１３２は、図３に示すように、後方画像１１２Ｂの左側に左後側方画像１１２ＢＬが隣接し、且つ、後方画像１１２Ｂの右側に右後側方画像１１２ＢＲが隣接する合成画像１１１Ｃを生成する。

更に、画像合成部１３２は、生成した合成画像１１１Ｃを表示するように、ディスプレイ１４を制御する。尚、ディスプレイ１４は、車両１の車室内に設置されており、車室内にいる車両１の乗員に対して合成画像１１１Ｃを表示する。

（２）画像表示動作の流れ
続いて、図４を参照しながら、本実施形態の画像表示動作の流れについてより詳細に説明する。図４は、本実施形態の画像表示動作の流れを示すフローチャートである。

図４に示すように、画像合成部１３２は、後方車両センサ１２の検出結果に基づいて、後方車両２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。つまり、画像合成部１３２は、後方車両センサ１２が後方車両２を検出したか否かを判定する。

ステップＳ１１の判定の結果、後方車両２が存在しない（つまり、後方車両センサ１２が後方車両２を検出していない）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、画像合成部１３２は、後方画像１１２Ｂに関するパラメータである後画像画角θＢを、所定の通常画角θＢ＿Ｎに設定する（ステップＳ１４）。更に、画像合成部１３２は、左後側方画像１１２ＢＬに関するパラメータである左後画像画角θＢＬを、所定の通常画角θＢＬ＿Ｎに設定する（ステップＳ１４）。更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１２ＢＲに関するパラメータである右後画像画角θＢＲを、所定の通常画角θＢＲ＿Ｎに設定する（ステップＳ１４）。

後画像画角θＢは、後方画像１１１Ｂからの後方画像１１２Ｂの抽出範囲を、ある仮想的な視点からの角度で示すためのパラメータである。言い換えれば、後画像画角θＢは、後方画像１１２Ｂに写っている光景の範囲を、ある仮想的な視点からの角度で示すためのパラメータである。具体的には、図５に示すように、後方画像１１２Ｂは、後方画像１１１Ｂの少なくとも一部の画像部分に相当する。つまり、後方画像１１２Ｂは、後方画像１１１Ｂの少なくとも一部をトリミングした後に残る画像部分に相当する。この後方画像１１２Ｂの抽出範囲（つまり、後方画像１１２Ｂに写っている光景の範囲）は、仮想的な視点Ｐから当該抽出範囲の外縁に延びる仮想的な線又は面がなす角度で表現可能である。この角度が、後画像画角θＢに相当する。図５に示すように、典型的には、後画像画角θＢは、仮想的な視点Ｐから後方画像１１２Ｂの抽出範囲のうち垂直方向に延びる一対の外縁に延びる仮想的な線又は面がなす角度（つまり、水平方向の角度）θＢｈ、及び、仮想的な視点Ｐから後方画像１１２Ｂの抽出範囲のうち水平方向に延びる一対の外縁に延びる仮想的な線又は面がなす角度（つまり、垂直方向の角度）θＢｖを含む。本実施形態では、後画像画角θＢは、水平方向の角度に相当する後画像画角θＢｈを意味するものとする。但し、後画像画角θＢは、後画像画角θＢｈに加えて又は代えて、垂直方向の角度に相当する後画像画角θＢｖを意味していてもよい。後画像画角θＢが後画像画角θＢｈ及び後画像画角θＢｖの双方を意味している場合には、ステップＳ１４における「後画像画角θＢを通常画角θＢ＿Ｎに設定する」動作は、後画像画角θＢｈを、水平方向に対応する通常画角θＢｈ＿Ｎに設定し、且つ、後画像画角θＢｖを、垂直方向に対応する通常画角θＢｖ＿Ｎに設定する動作を意味する。

左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲについても、後画像画角θＢと同様である。つまり、左後画像画角θＢＬは、左後側方画像１１１ＢＬからの左後側方画像１１２ＢＬの抽出範囲（言い換えれば、左後側方画像１１２ＢＬに写っている光景の範囲）を、ある仮想的な視点からの角度（本実施形態では、水平方向の角度）で示すためのパラメータである。同様に、右後画像画角θＢＲは、右後側方画像１１１ＢＲからの右後側方画像１１２ＢＲの抽出範囲（言い換えれば、右後側方画像１１２ＢＲに写っている光景の範囲）を、ある仮想的な視点からの角度（本実施形態では、水平方向の角度）で示すためのパラメータである。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、後方車両２が存在する（つまり、後方車両センサ１２が後方車両２を検出した）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、画像合成部１３２は、更に、車両１から後方車両２までの距離（以降、“車間距離Ｌ１２”と称する）が所定の閾値ＴＨ１よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２の判定の結果、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長いと判定された場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、画像合成部１３２は、後画像画角θＢを通常画角θＢ＿Ｎに設定し、左後画像画角θＢＬを通常画角θＢＬ＿Ｎに設定し、右後画像画角θＢＲを通常画角θＢＲ＿Ｎに設定する（ステップＳ１４）。

他方で、ステップＳ１２の判定の結果、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長いと判定された場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、画像合成部１３２は、後画像画角θＢを、通常画角θＢ＿Ｎよりも大きい所定の拡大画角θＢ＿Ｌに設定する（ステップＳ１３）。更に、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬを、通常画角θＢＬ＿Ｎよりも小さい所定の縮小画角θＢＬ＿Ｓに設定する（ステップＳ１３）。更に、画像合成部１３２は、右後画像画角θＢＲを、通常画角θＢＲ＿Ｎよりも小さい所定の縮小画角θＢＲ＿Ｓに設定する（ステップＳ１３）。

尚、閾値ＴＨ１は、（ｉ）後画像画角θＢを、通常画角θＢ＿Ｎに設定するか又は拡大画角θＢ＿Ｌに設定するかを判定し、且つ、（ｉｉ）左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＲを、夫々、通常画角θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに設定するか又は縮小画角θＢＬ＿Ｓ及びθＢＲ＿Ｓに設定するかを判定するために用いられる。このため、閾値ＴＨ１は、後画像画角θＢを通常画角θＢ＿Ｎに設定し且つ左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＲを夫々通常画角θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに設定することが好ましい状況と、後画像画角θＢを拡大画角θＢ＿Ｌに設定し且つ左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＲを夫々縮小画角θＢＬ＿Ｓ及びθＢＲ＿Ｓに設定することが好ましい状況とを、車間距離Ｌ１２から区別することが可能な適切な値に設定される。

その後、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂから、ステップＳ１３又はステップＳ１４で設定された後画像画角θＢに対応する画像部分を、後方画像１１２Ｂとして抽出する（ステップＳ１５）。例えば、後画像画角θＢが通常画角θＢ＿Ｎに設定されている場合には、図６（ａ）に示すように、後方画像１１１Ｂから、通常画角θＢ＿Ｎに対応する相対的に小さい画像部分が、後方画像１１２Ｂとして抽出される。例えば、後画像画角θＢが拡大画角θＢ＿Ｌに設定されている場合には、図６（ｂ）に示すように、後方画像１１１Ｂから、拡大画角θＢ＿Ｌに対応する相対的に大きい画像部分が、後方画像１１２Ｂとして抽出される。

更に、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬから、ステップＳ１３又はステップＳ１４で設定された左後画像画角θＢＬに対応する画像部分を、左後側方画像１１２ＢＬとして抽出する（ステップＳ１５）。更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲから、ステップＳ１３又はステップＳ１４で設定された右後画像画角θＢＲに対応する画像部分を、右後側方画像１１２ＢＲとして抽出する（ステップＳ１５）。例えば、左後画像画角θＢＬが通常画角θＢＬ＿Ｎに設定されている場合には、図７（ａ）に示すように、左後側方画像１１１ＢＬから、通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する相対的に大きい画像部分が、左後側方画像１１２ＢＬとして抽出される。例えば、左後画像画角θＢＬが縮小画角θＢＬ＿Ｓに設定されている場合には、図７（ｂ）に示すように、左後側方画像１１２Ｂから、縮小画角θＢＬ＿Ｓに対応する相対的に小さい画像部分が、左後側方画像１１２ＢＬとして抽出される。尚、このとき、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬ中において、通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する左後側方画像１１２ＢＬの左側の辺（つまり、後方画像１１２Ｂとの境界を形成する右側の辺の逆側の辺）１１２１の位置と、縮小画角θＢＬ＿Ｓに対応する左後側方画像１１２ＢＬの左側の辺１１２１の位置とが一致するように、左後側方画像１１２ＢＬを抽出することが好ましい。同様に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲ中において、通常画角θＢＲ＿Ｎに対応する右後側方画像１１２ＢＲの右側の辺（つまり、後方画像１１２Ｂとの境界を形成する左側の辺の逆側の辺）の位置と、縮小画角θＢＲ＿Ｓに対応する右後側方画像１１２ＢＲの右側の辺の位置とが一致するように、右後側方画像１１２ＢＲを抽出することが好ましい。

その後、画像合成部１３２は、ステップＳ１５で抽出した後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを用いて、後方画像１１２Ｂの左側に左後側方画像１１２ＢＬが隣接し、且つ、後方画像１１２Ｂの右側に右後側方画像１１２ＢＲが隣接する合成画像１１１Ｃを生成する（ステップＳ１６）。尚、合成画像１１１Ｃを生成する過程で、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが合成画像１１１Ｃ中で切れ目なくつながるように、画像合成部１３２は、画像合成処理の一部として、視点変換処理、画像回転処理、拡大縮小処理及び画像成形処理の少なくとも一つを行ってもよい。視点変換処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つの視点を変換する処理である。画像回転処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つを回転させる処理である。拡大縮小処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つを拡大又は縮小する処理である。画像成形処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つの形状を変換する処理である。

後画像画角θＢが拡大画角θＢ＿Ｌに設定されている場合には、後画像画角θＢが通常画角θＢ＿Ｎに設定されている場合と比較して、後方画像１１２Ｂが相対的に大きくなる。このため、画像合成部１３２は、後画像画角θＢが拡大画角θＢ＿Ｌに設定されている場合には、後画像画角θＢが通常画角θＢ＿Ｎに設定されている場合と比較して、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂが占める領域の割合が大きくなるように、合成画像１１１Ｃを生成する。つまり、画像合成部１３２は、後画像画角θＢが大きくなるほど、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂが占める領域の割合が大きくなるように、合成画像１１１Ｃを生成する。一方で、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々縮小画角θＢＬ＿Ｓ及びθＢＲ＿Ｓに設定されている場合には、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々通常画角θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに設定されている場合と比較して、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが相対的に小さくなる。このため、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々縮小画角θＢＬ＿Ｓ及びθＢＲ＿Ｓに設定されている場合には、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々通常画角θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに設定されている場合と比較して、合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合が小さくなるように、合成画像１１１Ｃを生成する。つまり、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが小さくなるほど、合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合が小さくなるように、合成画像１１１Ｃを生成する。尚、図８（ａ）は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々通常画角θＢ＿Ｎ、θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに設定されている場合（つまり、後方車両２が存在しないか又は車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長い場合）に生成される合成画像１１１Ｃの一例を示す。一方で、図８（ｂ）は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々拡大画角θＢ＿Ｌ、縮小画角θＢＬ＿Ｓ及び縮小画角θＢＲ＿Ｓに設定されている場合（つまり、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短い場合）に生成される合成画像１１１Ｃを示す。

その後、ディスプレイ１４は、ステップＳ１６で生成された合成画像１１１Ｃを表示する（ステップＳ１７）。

尚、上述の説明では、ステップＳ１２の判定の結果、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１と同じであると判定された場合には、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長いと判定された場合に行われる処理が行なわれているが、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短いと判定された場合に行われる処理が行なわれてもよい。

（３）技術的効果
以上説明したように、本実施形態の画像表示動作によれば、後方車両２の有無及び車間距離Ｌ１２の大小に関わらずに後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが固定され且つ合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合が固定された比較例の画像表示動作と比較して、後方車両２が存在する場合においても、合成画像１１１Ｃ中での後方車両２の視認性を確保しながら合成画像１１１Ｃを生成可能である。

具体的には、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長い（つまり、後方車両２が車両１から相対的に離れている）場合には、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々通常画角θＢ＿Ｎ、θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに設定される。このため、ディスプレイ１４には、図８（ａ）に示す合成画像１１１Ｃが表示される。

その後、後方車両２が車両１に近づいていくと、合成画像１１１Ｃに写っている後方車両２が大きくなっていく。ここで、車間距離Ｌ１２の大小に関わらずに後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが固定されている場合には、後方車両２が車両１に対してある程度近づいた時点（例えば、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短くなった時点）で、図９に示すように、合成画像１１１Ｃのうち後方画像１１２Ｂに対応する画像部分において、後方車両２が少なくとも部分的に欠けた状態（図９に示す例では、後方車両２の左右両端が欠けた状態）で写り込む可能性がある。これは、後方車両２の接近に伴って、後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の少なくとも一部が後方画像１１２Ｂの抽出範囲から外れてしまったことが一つの原因と推定される。その結果、合成画像１１１Ｃ中での後方車両２の視認性が悪化する可能性がある。

しかるに、本実施形態では、車間距離Ｌ１２に応じて、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが変更され、且つ、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲの夫々が占める領域の割合が変更される。具体的には、後方車両２が車両１に対してある程度近づいた時点で、後画像画角θＢが拡大され、後画像画角θＢの拡大に合わせて左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが縮小される。更に、後方車両２が車両１に対してある程度近づいた時点で、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂが占める領域の割合が拡大され、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂが占める領域の割合の拡大に合わせて合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲの夫々が占める領域の割合が小さくなる。その結果、後方車両２が車両１に対してある程度近づいた後には、図８（ｂ）に示すように、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂが占める領域の割合が大きくなることに起因して、後方画像１１２Ｂを相対的に大きな領域を用いて表示する合成画像１１１Ｃがディスプレイ１４に表示される。このため、後方画像１１２Ｂを相対的に小さな領域を用いて表示する合成画像１１１Ｃがディスプレイ１４に表示されている場合と比較して、後方画像１１２Ｂに写っている後方車両２の視認性が向上する。更に、後方車両２が車両１に対してある程度近づいた後には、図８（ｂ）に示すように、後画像画角θＢが拡大画角θＢ＿Ｌに設定されることに起因して、相対的に広い範囲の光景が写っている後方画像１１２Ｂを含む合成画像１１１Ｃがディスプレイ１４に表示される。後方車両２が少なくとも部分的に欠けた状態で後方画像１１２Ｂに写り込む可能性が小さくなる又はなくなる。このように、後画像画角θＢが変更され（更には、後画像画角θＢの変更に合わせて左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが変更され）、且つ、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂが占める領域の割合が変更されると（更には、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂが占める領域の割合の変更に合わせて、合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲの夫々が占める領域の割合が変更されると）、合成画像１１１Ｃ中での後方車両２の視認性の悪化が相応に抑制される。このため、本実施形態の画像表示動作によれば、合成画像１１１Ｃ中での後方車両２の視認性を確保しながら合成画像１１１Ｃを生成可能である。

（４）変形例
続いて、画像表示動作の変形例について説明する。

（４－１）画像表示動作の第１変形例
図１０を参照しながら、画像表示動作の変形例について説明する。図１０は、画像表示動作の第１変形例の流れを示すフローチャートである。尚、図４のフローチャートに記載された処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。

図１０に示すように、変形例においても、画像合成部１３２は、後方車両２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。後方車両２が存在しないと判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、画像合成部１３２は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを、夫々、通常画角θＢ＿Ｎ、θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに設定する（ステップＳ１４）。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、後方車両２が存在すると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、画像合成部１３２は、車両１から後方車両２までの距離（つまり、車間距離Ｌ１２）に基づいて、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを設定する（ステップＳ２１）。

具体的には、画像合成部１３２は、車間距離Ｌ１２が短くなればなるほど、後画像画角θＢが大きくなるように、後画像画角θＢを設定する。このとき、画像合成部１３２は、図１１（ａ）に示すように、車間距離Ｌ１２が短くなればなるほど、後画像画角θＢが連続的に大きくなるように、後画像画角θＢを設定してもよい。或いは、画像合成部１３２は、図１１（ｂ）に示すように、車間距離Ｌ１２が短くなればなるほど、後画像画角θＢが段階的に大きくなるように、後画像画角θＢを設定してもよい。更に、画像合成部１３２は、図１１（ｃ）から図１１（ｄ）に示すように、（ｉ）車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短い場合には、車間距離Ｌ１２が短くなればなるほど、通常画角θＢ＿Ｎよりも大きい範囲において後画像画角θＢが大きくなるように、後画像画角θＢを設定し、（ｉ）車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長い場合には、後画像画角θＢが通常画角θＢ＿Ｎに一致するように、後画像画角θＢを設定してもよい。

一方で、画像合成部１３２は、車間距離Ｌ１２が短くなればなるほど、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが小さくなるように、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを設定する。このとき、画像合成部１３２は、図１１（ｅ）に示すように、車間距離Ｌ１２が短くなればなるほど、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが連続的に小さくなるように、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを設定してもよい。或いは、画像合成部１３２は、図１１（ｆ）に示すように、車間距離Ｌ１２が短くなればなるほど、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが段階的に小さくなるように、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを設定してもよい。更に、画像合成部１３２は、図１１（ｇ）から図１１（ｈ）に示すように、（ｉ）車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短い場合には、車間距離Ｌ１２が短くなればなるほど、通常画角θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎよりも夫々小さい範囲において左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが小さくなるように、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを設定し、（ｉ）車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長い場合には、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々通常画角θＬＢ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに一致するように、後画像画角θＢを設定してもよい。

その後は、第１変形例においても、ステップＳ１５からステップＳ１７までの処理が行われる。

以上説明した画像表示動作の第１変形例によれば、上述した本実施形態の画像表示動作によって享受可能な効果と同様の効果が享受可能である。

（４－２）画像表示動作の第２変形例
上述した説明では、画像合成部１３２は、車間距離Ｌ１２に基づいて後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを設定している。一方で、第２変形例では、画像合成部１３２は、車間距離Ｌ１２に加えて又は代えて、車両１の車速Ｖに基づいて後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを設定する。

具体的には、画像合成部１３２は、図４のステップＳ１２において、車速Ｖが所定の閾値ＴＨ２よりも小さいか否かを判定する。尚、閾値ＴＨ２は、閾値ＴＨ１と同様の観点から適切な値に設定されている。車速Ｖが閾値ＴＨ２よりも小さいと判定された場合には、画像合成部１３２は、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短いと判定された場合に行うべき処理を行う。つまり、画像合成部１３２は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを、夫々、通常画角θＢ＿Ｎ、θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに設定する。一方で、車速Ｖが閾値ＴＨ２よりも大きいと判定された場合には、画像合成部１３２は、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長いと判定された場合に行うべき処理を行う。つまり、画像合成部１３２は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを、夫々、拡大画角θＢ＿Ｌ、縮小画角θＢＬ＿Ｓ及び縮小画角θＢＲ＿Ｓに設定する。

或いは、画像合成部１３２は、図１０のステップＳ２１において、車速Ｖが小さくなればなるほど、後画像画角θＢが大きくなり且つ左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが小さくなるように、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを設定してもよい。

以上説明した画像表示動作の第２変形例によれば、上述した本実施形態の画像表示動作によって享受可能な効果と同様の効果が享受可能である。というのも、車両１の車速Ｖが相対的に小さくなると、後方車両２が車両１に接近する可能性が高くなるがゆえに、車間距離Ｌ１２が相対的に短くなりやすい。このため、車速Ｖが相対的に小さくなる場合も、車間距離Ｌ１２が相対的に短くなる場合と同様に、合成画像１１１Ｃのうち後方画像１１２Ｂに対応する画像部分において、後方車両２が少なくとも部分的に欠けた状態で写り込む可能性がある。しかるに、第２変形例では、車速Ｖに応じて後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが変更される。その結果、後方車両２が車両１に対してある程度近づいた後には、相対的に広い範囲の光景が写っている後方画像１１２Ｂを相対的に大きな領域を用いて表示する合成画像１１１Ｃがディスプレイ１４に表示される。このため、第２変形例においても、合成画像１１１Ｃ中での後方車両２の視認性を確保しながら合成画像１１１Ｃを生成可能である。

（４－３）その他の変形例
上述した説明では、画像合成部１３２は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに夫々対応する後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを、夫々、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲから抽出している。つまり、画像合成部１３２は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに基づく画像処理を後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲに施すことで、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成している。しかしながら、画像合成部１３２は、その他の方法を用いて、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。以下、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成するためのその他の方法の一例について説明する。

画像合成部１３２は、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲを制御することで、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。例えば、画像合成部１３２は、撮像範囲ＩＲＢ、ＩＲＢＬ及びＩＲＢＲが変わるように後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの光学パラメータを制御することで、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。光学パラメータの一例として、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの夫々が備える光学系（例えば、レンズ等）の焦点距離が一例としてあげられる。この場合、画像合成部１３２は、後方車両２が存在しないか又は車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長い場合には、図１２の上部に示すように、後方カメラ１１Ｂの撮像範囲ＩＲＢが、通常画角θＢ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢ＿Ｎとなり、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲ＩＲＢＬが、通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｎとなり、且つ、右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲ＩＲＢＲが、通常画角θＢＲ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｎとなるように、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲを制御してもよい。一方で、画像合成部１３２は、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短い場合には、図１２の下部に示すように、後方カメラ１１Ｂの撮像範囲ＩＲＢが、拡大画角θＢ＿Ｌに対応する撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌ（つまり、撮像範囲ＩＲＢ＿Ｎよりも大きい撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌ）となり、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲ＩＲＢＬが、縮小画角θＢＬ＿Ｓに対応する撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓ（つまり、撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｎよりも小さい撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓ）となり、且つ、右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲ＩＲＢＲが、縮小画角θＢＲ＿Ｓに対応する撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓ（つまり、撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｎよりも小さい撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓ）となるように、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲを制御してもよい。尚、この場合には、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲをそのまま、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲとして用いてもよい。

或いは、撮像範囲ＩＲＢが異なる複数の後方カメラ１１Ｂを車両１が備えている場合には、画像合成部１３２は、後方車両２の有無及び車間距離Ｌ１２に基づいて複数の後方カメラ１１Ｂから実際に後方画像１１Ｂを撮像する一の後方カメラ１１ＢＬを選択することで、後画像画角θＢに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。具体的には、車両１は、撮像範囲ＩＲＢが通常画角θＢ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢ＿Ｎとなる後方カメラ１１Ｂ＿Ｎと、撮像範囲ＩＲＢが拡大画角θＢ＿Ｌに対応する撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌとなる後方カメラ１１Ｂ＿Ｌとを備えていてもよい。この場合、画像合成部１３２は、後方車両２が存在しないか又は車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長い場合には、図１３の上部に示すように、後方カメラ１１Ｂ＿Ｎが後方画像１１１Ｂを撮像するように、後方カメラ１１Ｂ＿Ｎを制御してもよい。一方で、画像合成部１３２は、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短い場合には、図１３の下部に示すように、後方カメラ１１Ｂ＿Ｌが後方画像１１１Ｂを撮像するように、後方カメラ１１Ｂ＿Ｌを制御してもよい。同様に、車両１は、撮像範囲ＩＲＢＬが通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｎとなる左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｎと、撮像範囲ＩＲＢＬが縮小画角θＢＬ＿Ｓに対応する撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓとなる左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｓとを備えていてもよい。この場合、画像合成部１３２は、後方車両２が存在しないか又は車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長い場合には、図１３の上部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｎが左後側方画像１１１ＢＬを撮像する一方で、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短い場合には、図１３の下部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｓが左後側方画像１１１ＢＬを撮像するように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｎ及び左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｓを制御することで、左後画像画角θＢＬに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。同様に、車両１は、撮像範囲ＩＲＢＲが通常画角θＢＲ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｎとなる右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｎと、撮像範囲ＩＲＢＲが縮小画角θＢＲ＿Ｓに対応する撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓとなる右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｓとを備えていてもよい。この場合、画像合成部１３２は、後方車両２が存在しないか又は車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも長い場合には、図１３の上部に示すように、右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｎが右後側方画像１１１ＢＲを撮像する一方で、車間距離Ｌ１２が閾値ＴＨ１よりも短い場合には、図１３の下部に示すように、右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｓが右後側方画像１１１ＢＲを撮像するように、右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｎ及び右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｓを制御することで、右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。尚、この場合にも、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲをそのまま、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲとして用いてもよい。

上述した説明では、画像合成部１３２は、後方車両２の有無及び車間距離Ｌ１２に基づいて後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを変更すると共に、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲの変更に合わせて合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合も変更している。しかしながら、画像合成部１３２は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを固定したまま、後方車両２の有無及び車間距離Ｌ１２に基づいて合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合を変更してもよい。この場合には、図１４（ａ）に示すように、画像合成部１３２は、後方画像１１２Ｂを左右方向に引き伸ばす一方で左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを左右方向に縮小した上で、引き伸ばした後方画像１１２Ｂと縮小した左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲとを用いて、合成画像１１１Ｃを生成してもよい。或いは、画像合成部１３２は、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合を固定したまま、後方車両２の有無及び車間距離Ｌ１２に基づいて後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを変更してもよい。この場合には、図１４（ｂ）に示すように、画像合成部１３２は、後方画像１１２Ｂを左右方向に縮小する一方で左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを左右方向に引き伸ばした上で、縮小した後方画像１１２Ｂと引き伸ばした左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲとを用いて、合成画像１１１Ｃを生成してもよい。この場合であっても、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲの変更又は合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合の変更によって、相対的に広い範囲の光景が写っている後方画像１１２Ｂを含む合成画像１１１Ｃか又は後方画像１１２Ｂを相対的に大きな領域を用いて表示する合成画像１１１Ｃが表示される。このため、合成画像１１１Ｃ中での後方車両２の視認性の悪化がある程度は抑制されることに変わりはないため、上述した効果と同様の効果が相応に享受可能である。尚、参考までに、図１４（ｃ）は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲ、並びに、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合が変更された場合の合成画像１１１Ｃを示している。

（５）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

（５－１）付記１
付記１に記載の画像表示装置は、第１車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記第１車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１車両と前記第１車両の後方に存在する第２車両との間の距離及び前記第１車両の車速の少なくとも一方に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記後側方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする画像表示装置である。

付記１に記載の画像表示装置によれば、第１車両と第２車両との間の距離及び第１車両の車速の大小に関わらずに合成画像中で後方画像及び後側方画像が占める領域の割合が固定された比較例の画像表示装置と比較して、第１車両の後方に第２車両が存在する場合においても、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

（５－２）付記２
付記２に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記距離が短くなるほど前記合成画像中で前記後方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記後方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記１に記載の画像表示装置である。

第１車両と第２車両との間の距離が相対的に短くなると、合成画像のうち後方画像に対応する画像部分において、第２車両がその視認性が相対的に悪化した状態で写り込む可能性がある。その結果、合成画像中での第２車両の視認性が悪化する可能性がある。付記２に記載の画像表示装置によれば、第１車両と第２車両との間の距離が短くなるほど、合成画像中で後方画像が占める領域の割合が大きくなる。つまり、合成画像中において後方画像が相対的に大きな表示領域で表示される。後方画像が相対的に大きな表示領域で表示されると、その分、後方画像の視認性が向上する。このため、合成画像中での第２車両（特に、後方画像に写りこんでいる第２車両）の視認性の悪化が相応に抑制される。つまり、付記２に記載の画像表示装置は、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

尚、前記合成手段は、前記距離が短くなるほど前記合成画像中で前記後側方画像が占める領域の割合が小さくなるように、前記合成画像を生成してもよい。

（５－３）付記３
付記３に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記距離が所定の第１閾値よりも短い場合に、前記距離が前記第１閾値よりも長い場合と比較して、前記合成画像中で前記後方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記後方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記１又は２に記載の画像表示装置である。

付記３に記載の画像表示装置によれば、付記２に記載の画像表示装置と同様に、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

尚、前記合成手段は、前記距離が前記第１閾値よりも短い場合に、前記距離が前記第１閾値よりも長い場合と比較して、前記合成画像中で前記後側方画像が占める領域の割合が小さくなるように、前記合成画像中で前記後側方画像が占める領域の割合を変更してもよい。

（５－４）付記４
付記４に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車速が小さくなるほど前記合成画像中で前記後方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記後方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記１から３のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

第１車両の車速が相対的に小さくなると、第２車両が第１車両に接近する可能性が高くなるがゆえに、第１車両と第２車両との間の距離が相対的に短くなりやすい。このため、第１車両の車速が相対的に小さくなる場合も、第１車両と第２車両との間の距離が相対的に短くなる場合と同様に、合成画像のうち後方画像に対応する画像部分において、第２車両がその視認性が相対的に悪化した状態で写り込む可能性がある。付記４に記載の画像表示装置によれば、第１車両の車速が小さくなるほど、合成画像中で後方画像が占める領域の割合が大きくなる。このため、付記４に記載の画像表示装置は、付記２に記載の画像表示装置と同様に、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

尚、前記合成手段は、前記車速が小さくなるほど前記合成画像中で前記後側方画像が占める領域の割合が小さくなるように、前記合成画像中で前記後側方画像が占める領域の割合を変更してもよい。

（５－５）付記５
付記５に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車速が所定の第２閾値よりも小さい場合に、前記車速が前記第２閾値よりも大きい場合と比較して、前記合成画像中で前記後方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記後方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記１から４のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記５に記載の画像表示装置によれば、付記４に記載の画像表示装置と同様に、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

尚、前記合成手段は、前記車速が前記第２閾値よりも小さい場合に、前記車速が前記第２閾値よりも大きい場合と比較して、前記合成画像中で前記後側方画像が占める領域の割合が小さくなるように、前記合成画像中で前記後側方画像が占める領域の割合を変更してもよい。

（５－６）付記６
付記６に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記距離及び前記車速の少なくとも一方に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第１画像部分及び前記後側方画像に対応する第２画像部分の画角を変更することを特徴とする付記１から５のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記６に記載の画像表示装置によれば、第１車両と第２車両との間の距離及び第１車両の車速の大小に関わらずに第１及び第２画像部分の画角が固定された比較例の画像表示装置と比較して、第１車両の後方に第２車両が存在する場合においても、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

尚、付記における「ある画像部分の画角」は、表示手段に表示されているある画像部分に写りこんでいる光景の範囲をある仮想的な視点からの角度で示すための指標値を意味する。

（５－７）付記７
付記７に記載の画像表示装置は、第１車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記第１車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１車両と前記第１車両の後方に存在する第２車両との間の距離及び前記第１車両の車速の少なくとも一方に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第１画像部分及び前記後側方画像に対応する第２画像部分の画角を変更することを特徴とする画像表示装置である。

付記７に記載の画像表示装置によれば、第１車両と第２車両との間の距離及び第１車両の車速の大小に関わらずに第１及び第２画像部分の画角が固定された比較例の画像表示装置と比較して、第１車両の後方に第２車両が存在する場合においても、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

（５－８）付記８
付記８に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記合成手段は、前記距離が短くなるほど前記第１画像部分の画角が大きくなるように、前記第１画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６又は７に記載の画像表示装置である。

第１車両と第２車両との間の距離が相対的に短くなると、合成画像中での第２車両の視認性が悪化する可能性があることは上述したとおりである。付記８に記載の画像表示装置によれば、第１車両と第２車両との間の距離が短くなるほど、後方画像の画角が大きくなる。後方画像の画角が大きくなると、後方画像にはより広い範囲の光景が写りこむ（つまり、後方画像の死角が相対的に小さくなる）がゆえに、後方画像の視認性が向上する。このため、合成画像中での第２車両（特に、後方画像に写りこんでいる第２車両）の視認性の悪化が相応に抑制される。つまり、付記８に記載の画像表示装置は、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

尚、前記合成手段は、前記距離が短くなるほど前記第２画像部分の画角が小さくなるように、前記第２画像部分の画角を変更してもよい。

（５－９）付記９
付記９に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記距離が所定の第１閾値よりも短い場合に、前記距離が前記第１閾値よりも長い場合と比較して、前記第１画像部分の画角が大きくなるように、前記第１画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から８のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記９に記載の画像表示装置によれば、付記８に記載の画像表示装置と同様に、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

尚、前記合成手段は、前記距離が前記第１閾値よりも短い場合に、前記距離が前記第１閾値よりも長い場合と比較して、前記第２画像部分の画角が小さくなるように、前記第２画像部分の画角を変更してもよい。

（５－１０）付記１０
付記１０に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車速が小さくなるほど前記第１画像部分の画角が大きくなるように、前記第１画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から９のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

第１車両の車速が相対的に小さくなると、合成画像中での第２車両の視認性が悪化する可能性があることは上述したとおりである。付記１０に記載の画像表示装置によれば、第１車両の車速が小さくなるほど、後方画像の画角が大きくなる。このため、付記１０に記載の画像表示装置は、付記８に記載の画像表示装置と同様に、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

尚、前記合成手段は、前記車速が小さくなるほど前記第２画像部分の画角が小さくなるように、前記第２画像部分の画角を変更してもよい。

（５－１１）付記１１
付記１１に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車速が所定の第２閾値よりも小さい場合に、前記車速が前記第２閾値よりも大きい場合と比較して、前記第１画像部分の画角が大きくなるように、前記第１画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から１０のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１１に記載の画像表示装置によれば、付記１０に記載の画像表示装置と同様に、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

尚、前記合成手段は、前記車速が前記第２閾値よりも小さい場合に、前記車速が前記第２閾値よりも大きい場合と比較して、前記第２画像部分の画角が小さくなるように、前記第２画像部分の画角を変更してもよい。

（５－１２）その他
付記１２に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記合成画像中で前記後方画像及び後側方画像が占める領域の割合を固定したまま、前記第１及び第２画像部分の画角を変更することを特徴とする付記７から１１のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１３に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像のうちの少なくとも一部である後方画像部分及び前記後側方画像のうちの少なくとも一部である後側方画像部分を抽出し、前記後方画像部分と前記後側方画像部分とを合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、前記距離及び前記車速の少なくとも一方に基づいて、前記後方画像からの前記後方画像部分の抽出範囲及び前記後側方画像からの前記後側方画像部分の抽出範囲を変更することで、前記第１及び第２画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から１２のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１４に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記距離及び前記車速の少なくとも一方に基づいて、前記後方撮像手段及び前記後側方撮像手段の撮像範囲を変更するように前記後方撮像手段及び後側方撮像手段を制御することで、前記第１及び第２画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から１３のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１５に記載の画像表示装置は、前記車両は、撮像範囲が異なる複数の前記後方撮像手段を備え、前記合成手段は、前記距離及び前記車速の少なくとも一方に基づいて、前記複数の後方撮像手段のいずれか一つを、前記合成画像を生成するために用いられる前記後方画像を撮像する一の前記後方撮像手段として選択することで、前記第１画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から１４のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１６に記載の画像表示装置は、前記車両は、撮像範囲が異なる複数の前記後側方撮像手段を備え、前記合成手段は、前記距離及び前記車速の少なくとも一方に基づいて、前記複数の後側方撮像手段のいずれか一つを、前記合成画像を生成するために用いられる前記後側方画像を撮像する一の前記後側方撮像手段として選択することで、前記第２画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から１５のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う画像表示装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１１Ｂ、１１Ｂ＿Ｎ、１１Ｂ＿Ｌ 後方カメラ
１１ＢＬ、１１ＢＬ＿Ｎ、１１ＢＬ＿Ｓ 左後側方カメラ
１１ＢＲ、１１ＢＲ＿Ｎ、１１ＢＲ＿Ｓ 右後側方カメラ
１２ 後方車両センサ
１３ ＥＣＵ
１３１ 画像取得部
１３２ 画像合成部
１４ ディスプレイ
２ 後方車両
１１１Ｂ、１１２Ｂ 後方画像
１１１ＢＬ、１１２ＢＬ 左後側方画像
１１１ＢＲ、１１２ＢＲ 右後側方画像
１１１Ｃ 合成画像
ＩＲＢ、ＩＲＢＬ、ＩＲＢＲ 撮像範囲
後画像画角 θＢ、θＢｈ、θＢｈ
左後画像画角 θＢＬ
右後画像画角 θＢＲ
通常画角 θＢ＿Ｎ、θＢＬ＿Ｎ、θＢＲ＿Ｎ
拡大画角 θＢ＿Ｌ
縮小画角 θＢＬ＿Ｓ、θＢＲ＿Ｓ

Claims (4)

1. 第１車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記第１車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、
   前記合成画像を表示する表示手段と
   を備え、
   前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１車両と前記第１車両の後方に存在する第２車両との間の距離が短くなるほど、前記合成画像内での前記後方画像の画角が大きくなり且つ前記合成画像内での前記後側方画像の画角が小さくなるように前記後方画像及び前記後側方画像の画角を変更し、変更された前記後方画像及び前記後側方画像の画角に合わせて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記後側方画像が占める領域の割合を変更する
   ことを特徴とする画像表示装置。
2. 前記合成手段は、前記距離が所定の第１閾値よりも短い場合に、前記距離が前記第１閾値よりも長い場合と比較して、前記合成画像内での前記後方画像の画角が大きくなるように、前記合成画像内での前記後方画像の画角を変更する
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
3. 前記合成手段は、前記第１車両の車速が小さくなるほど前記合成画像内での前記後方画像の画角が大きくなるように、前記合成画像内での前記後方画像の画角を変更する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像表示装置。
4. 前記合成手段は、前記第１車両の車速が所定の第２閾値よりも小さい場合に、前記車速が前記第２閾値よりも大きい場合と比較して、前記合成画像内での前記後方画像の画角が大きくなるように、前記合成画像内での前記後方画像の画角を変更する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の画像表示装置。

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