JP7279566B2 - 車両用電子ミラーシステム - Google Patents

車両用電子ミラーシステム Download PDF

Info

Publication number
JP7279566B2
JP7279566B2 JP2019138260A JP2019138260A JP7279566B2 JP 7279566 B2 JP7279566 B2 JP 7279566B2 JP 2019138260 A JP2019138260 A JP 2019138260A JP 2019138260 A JP2019138260 A JP 2019138260A JP 7279566 B2 JP7279566 B2 JP 7279566B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
abnormality
camera
photographing
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019138260A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021022833A (ja
Inventor
友仁 日隈
陽介 窪田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2019138260A priority Critical patent/JP7279566B2/ja
Priority to CN202010465596.8A priority patent/CN112298036B/zh
Priority to US16/901,061 priority patent/US11390216B2/en
Priority to DE102020118631.2A priority patent/DE102020118631B4/de
Publication of JP2021022833A publication Critical patent/JP2021022833A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7279566B2 publication Critical patent/JP7279566B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/2624—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects for obtaining an image which is composed of whole input images, e.g. splitscreen
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/44—Receiver circuitry for the reception of television signals according to analogue transmission standards
    • H04N5/445—Receiver circuitry for the reception of television signals according to analogue transmission standards for displaying additional information
    • H04N5/44504—Circuit details of the additional information generator, e.g. details of the character or graphics signal generator, overlay mixing circuits
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1215—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with information displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/207—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using multi-purpose displays, e.g. camera image and navigation or video on same display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Description

本発明は、車両用電子ミラーシステムに関する。
下記特許文献１には、車両周辺監視装置に関する発明が開示されている。この車両周辺監視装置では、車両の周囲を撮影する撮影手段である車載カメラの映像を、車室内に設けられた表示手段であるミラー一体型ユニットに表示する。したがって、ミラーの死角等を補う撮影映像を表示することで、運転者は車両の周囲の状況を詳細に把握することができる。
特開２００８－２３０５５８号公報
しかしながら、特許文献１に開示された構成の場合、車載カメラに曇りや汚れ等が付着して映像を正常に撮影できない状態では、適切な映像を表示手段に表示できず、運転者の注意を不要に引く可能性がある。また、その状態が続くと、車両の周囲の状況を適切に把握できない可能性がある。したがって、上記先行技術はこれらの点で改良の余地がある。
本発明は上記事実を考慮し、運転者の注意を不要に引くことなく車両の周囲の状況を適切に把握できる車両用電子ミラーシステムを得ることを目的とする。
請求項１に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、車両の後方を撮影する後方撮影手段と、前記車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する左右一対の後側方撮影手段と、前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか一方に発生した異常を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段により異常が検出された前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか一方を正常状態へ移行させる異常処置手段と、前記後方撮影手段により撮影された後方映像と、前記後側方撮影手段により撮影された後側方映像とに映像処理を施すことでそれぞれを合成した合成映像を表示手段に表示させると共に、前記異常検出手段により前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか一方の異常が検出された際に異常が検出されていない前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか他方により撮影された撮影映像を基に代替映像を生成して前記合成映像に代えて前記表示手段に表示させる異常時映像表示制御部と、異常が検出された前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか一方が前記異常処置手段により正常状態へ移行した際に前記代替映像に代えて前記合成映像を前記表示手段に表示させる異常復旧時映像表示制御部と、を備えた映像処理制御手段と、を有している。
請求項１に記載の発明によれば、車両用電子ミラーシステムは、後方撮影手段と、後側方撮影手段と、異常検出手段と、異常処置手段と、映像処理制御手段とを有している。後方撮影手段は、車両の後方を撮影すると共に、左右一対の後側方撮影手段は、車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する。異常検出手段は、後方撮影手段及び後側方撮影手段のいずれか一方に発生した異常を検出する。異常処置手段は、後方撮影手段及び後側方撮影手段の異常が検出されたいずれか一方を正常状態へ移行するように処置する。映像処理制御手段は、合成映像を表示手段に表示させる。この合成映像は、後方撮影手段が撮影した後方映像と、後側方撮影手段が撮影した後側方映像とに映像処理を施すことでそれぞれを合成した映像である。
また、映像処理制御手段は、異常時映像表示制御部と、異常復旧時映像表示制御部とを有している。異常時映像表示制御部は、後方撮影手段及び後側方撮影手段のいずれか一方に異常が検出された場合に、異常が検出されていない後方撮影手段及び後側方撮影手段のいずれか他方により撮影された撮影映像を基に代替映像を生成して合成映像に代えて表示手段に表示させる。異常復旧時映像表示制御部は、異常が検出された後方撮影手段及び後側方撮影手段のいずれか一方が正常状態へ移行した際に代替映像に代えて合成映像を表示手段に表示させる。つまり、後方撮影手段及び後側方撮影手段のいずれか一方に異常が発生した場合には、表示手段に代替映像が表示される。したがって、異常が発生した状態の後方撮影手段及び後側方撮影手段のいずれか一方が撮影した撮影映像が表示手段に表示されない。このため、イレギュラーな撮影映像が表示されることに起因して運転手の注意を不要に引くことを抑制できる。また、代替映像が表示されている間に、異常処置手段により後方撮影手段及び後側方撮影手段のいずれか一方の異常が正常状態へ移行するように促すことができると共に、正常状態へ移行された後に合成映像が表示手段に表示されることから、運転手が感じる違和感を最小限にしながら車両の周囲の状況を適切に把握することができる。
請求項２に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、請求項１記載の発明において、左右一対の前記後側方撮影手段は、それぞれの撮影範囲の一部が互いに重なる共通撮影範囲を有しており、前記異常時映像表示制御部は、前記異常検出手段により前記後方撮影手段に異常が検出された場合に、左右一対の前記後側方撮影手段によって撮影されたそれぞれの後側方映像を、前記共通撮影範囲を基準として左右に並べて合成した前記代替映像を生成する
請求項２に記載の発明によれば、異常検出手段により後方撮影手段に異常が検出された場合は、異常時映像表示制御部が左右一対の後側方撮影手段によって撮影されたそれぞれの後側方映像を代替映像として表示手段に表示させる。左右一対の後側方撮影手段は、それぞれの撮影範囲の一部が互いに重なる共通撮影範囲を有しており、異常時映像表示制御部は、後側方撮影手段による撮影映像をこの共通撮影範囲を基準として左右に並べて合成した代替映像を生成する。したがって、この代替映像は、共通撮影範囲を境界とすることで、それぞれの映像の繋がりが連続的になるため、後方撮影手段に異常が発生した場合でも違和感の少ない広い視界を提供することができる。また、異常が発生した後方撮影手段による撮影映像が表示されないことから、イレギュラーな撮影映像が表示されることに起因して運転者の注意を不要に引くことを抑制できる。
また、請求項１に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、前記異常検出手段により前記後側方撮影手段に異常が検出された場合、前記異常時映像表示制御部が前記後方撮影手段によって撮影された後方映像のみを前記表示手段に表示させるように映像処理を施した前記代替映像を生成する、ことを含む。
請求項１に記載の発明によれば、異常検出手段により後側方撮影手段に異常が検出された場合は、異常時映像表示制御部が後方撮影手段によって撮影された後方映像のみを代替映像として表示部に表示させることから、異常が発生した後側方撮影手段による撮影映像が表示されない。したがって、イレギュラーな撮影映像が表示されることに起因して運転者の注意を不要に引くことを抑制できる。
請求項３に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記映像処理制御手段は、前記合成映像から前記代替映像へ切り替える際及び前記代替映像から前記合成映像へ切り替える際の少なくとも一方において、徐々に映像が切り替わるように表示させる。
請求項３に記載の発明によれば、映像処理手段は、合成映像から代替映像へ切り替える際及び代替映像から合成映像へ切り替える際の少なくとも一方において、徐々に映像が切り替わるように表示させることから、運転者は映像の変化の度合いを目で追うことができる。したがって、突然映像が切り替わる場合と比べて運転者が映像の変化を認識し易くなる。このため、映像が切り替えられた際にも運転者は直感的に状況を把握することができる。
請求項４に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記映像処理制御手段は、前記表示手段に前記代替映像を表示中に、前記代替映像であることを示す代替映像報知表示を前記表示手段に表示させる。
請求項４に記載の発明によれば、映像処理制御手段は、表示手段に代替映像を表示中に代替映像報知表示を表示させることから、代替映像を表示中であることを運転者が認識することができる。これにより、運転者の誤認識や違和感を低減することができる。
請求項１記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、運転者の注意を不要に引くことなく車両の周囲の状況を適切に把握できるという優れた効果を有する。
請求項２記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、撮影手段の異常時においても車両の周囲の状況をより適切に把握できるという優れた効果を有する。
また、請求項１記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、撮影手段の異常時においても違和感の少ない映像を表示手段に表示できるという優れた効果を有する。
請求項３記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、映像切替時においても違和感を低減できるという優れた効果を有する。
請求項４記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、運転者の状況把握が容易となるという優れた効果を有する。
一実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両の車室内を車両前方側へ向かって見た状態を示す概略斜視図である。 一実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両の正常状態における撮影範囲を概略的に示す平面図である。 一実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両の後側方撮影手段の異常時における撮影範囲を概略的に示す平面図である。 一実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両の正常状態における表示手段の表示を示す概略図である。 一実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両の後側方撮影手段の異常時における表示手段の表示を示す概略図である。 一実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両の後方撮影手段の異常時における撮影範囲を概略的に示す平面図である。 一実施形態に係る車両用電子ミラーシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの動作の流れを示すフローチャートである。
以下、図１～図９を用いて、本発明に係る車両用電子ミラーシステム１０の一実施形態について説明する。
（全体構成）
図１に示されるように、車両用電子ミラーシステム１０は、車両１２に搭載された後側方撮影手段としてのアウタカメラユニット１４と、後方撮影手段としての後方カメラ１６と（図２参照）、表示手段としての電子インナーミラー１８と、異常検出手段及び映像処理制御手段としての表示制御装置２０と、異常処置手段としてのカメラヒータ２２及びカメラ用洗浄装置２４とを有している。
車両１２の左サイドドア１２Ａ(フロントサイドドア)の車両上下方向中間部の車両前側端部には、略直方体形状で先端部が円弧状とされたカメラ支持体１５の基部が、当該カメラ支持体１５の先端部が車両外側へ突出するように取り付けられている。カメラ支持体１５の先端部付近には、アウタカメラユニット１４の一部を構成する左後側方カメラ１４Ｌが取り付けられており、左後側方カメラ１４Ｌは撮影光軸(レンズ)が車両の左後方に向けられ、車両の左後方側及び左側方側の一部を撮影する。カメラ支持体１５は、略車両上下方向を軸方向として車両前後方向に回動可能とされており、図示しないアクチュエータの駆動力により、カメラ支持体１５の長手方向が車両の外側面におよそ沿う格納位置、又は、左後側方カメラ１４Ｌが車両の左後方を撮影する復帰位置へ回動可能とされている。左後側方カメラ１４Ｌの具体的な構成及び作用については、後述する。
また、車両１２の右サイドドア１２Ｂ(フロントサイドドア、図示省略)の車両上下方向中間部の車両前側端部には、カメラ支持体１５と左右対称の形状のカメラ支持体１７の基部が取り付けられている。カメラ支持体１７の先端部付近には、アウタカメラユニット１４のその他の一部を構成する右後側方カメラ１４Ｒが取り付けられており、右後側方カメラ１４Ｒは撮影光軸(レンズ)が車両の右後方に向けられ、車両の右後方側及び右側方側の一部を撮影する。カメラ支持体１７も、略車両上下方向を軸方向として車両前後方向に回動可能とされており、図示しないアクチュエータの駆動力により、カメラ支持体１７の長手方向が車両の外側面におよそ沿う格納位置、又は、右後側方カメラ１４Ｒが車両の右後方を撮影する復帰位置へ回動可能とされている。右後側方カメラ１４Ｒの具体的な構成及び作用については、後述する。
さらに、図２に示されるように、車両１２の車室４４内におけるリヤウインドシールドガラス１２Ｃ近傍には、後方カメラ１６が取り付けられている。後方カメラ１６は、撮影光軸（レンズ）が車両の後方へ向けられ、リヤウインドシールドガラス１２Ｃ越しに車両１２の後方を撮影する。後方カメラ１６の具体的な構成及び作用については、後述する。
図１に示されるように、電子インナーミラー１８は、フロントウインドシールドガラス１２Ｄの車両上方側かつ車両幅方向略中央に設けられている。電子インナーミラー１８の具体的な構成及び作用については、後述する。
カメラヒータ２２及びカメラ用洗浄装置２４は、カメラ支持体１５、１７における左後側方カメラ１４Ｌ及び右後側方カメラ１４Ｒの近傍にそれぞれ左右一対に設けられている。カメラヒータ２２及びカメラ用洗浄装置２４の具体的な構成及び作用については、後述する。
表示制御装置２０は、車室内に搭載されており、アウタカメラユニット１４と、後方カメラ１６と、電子インナーミラー１８と、カメラヒータ２２と、カメラ用洗浄装置２４とに通信可能に接続されている。表示制御装置２０の具体的な構成及び作用については、後述する。
（ハードウェア構成）
図７は、車両用電子ミラーシステム１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
図７に示されるように、車両用電子ミラーシステム１０は、表示制御装置２０内に設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３４及びストレージ３６と、左後側方カメラ１４Ｌと、右後側方カメラ１４Ｒと、後方カメラ１６と、電子インナーミラー１８と、カメラヒータ２２と、カメラ用洗浄装置２４とを含んで構成されている。各構成は、バス４２を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ３０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ３２又はストレージ３６には、電子インナーミラー１８に映像を表示する映像表示プログラムが格納されている。
ＲＯＭ３２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。
左後側方カメラ１４Ｌは、一例として撮影光軸の向きを変更する機構がなく、レンズが固定焦点で画角が比較的広角とされている。このため、左後側方カメラ１４Ｌはカメラ支持体１５が復帰位置に位置している状態で、図２に示されるように、車両１２の左後方側の比較的広角かつ一定の撮影範囲ＰＬを撮影する。具体的には、左後側方カメラ１４Ｌの撮影範囲ＰＬは、車両平面視にて左後側方カメラ１４Ｌが取り付けられたカメラ支持体１５の車両幅方向外側を頂点として車両後方側へ向かうに連れて車両幅方向に拡幅する形状とされている。なお、左後側方カメラ１４Ｌの撮影範囲ＰＬにおける車両幅方向内側の境界線ＬＬは、平面視にてカメラ支持体１５の車両幅方向外側から車両１２の後端部かつ側方部に接するように延設されており、これによって平面視にて車両後方側へ向かうに連れて車両幅方向内側へ向かうように傾斜されている。
右後側方カメラ１４Ｒは、左後側方カメラ１４Ｌと同様、一例として撮影光軸の向きを変更する機構がなく、レンズが固定焦点で画角が比較的広角とされている。このため、右後側方カメラ１４Ｒはカメラ支持体１７が復帰位置に位置している状態で、車両１２の右後方側の比較的広角かつ一定の撮影範囲ＰＲを撮影する。具体的には、右後側方カメラ１４Ｒの撮影範囲ＰＲは、車両平面視にて右後側方カメラ１４Ｒが取り付けられたカメラ支持体１７の車両幅方向外側を頂点として車両後方側へ向かうに連れて車両幅方向に拡幅する形状とされている。なお、右後側方カメラ１４Ｒの撮影範囲ＰＲにおける車両幅方向内側の境界線ＬＲは、平面視にてカメラ支持体１７の車両幅方向外側から車両１２の後端部かつ側方部に接するように延設されており、これによって平面視にて車両後方側へ向かうに連れて車両幅方向内側へ向かうように傾斜されている。したがって、右後側方カメラ１４Ｒの撮影範囲ＰＲと、左後側方カメラ１４Ｌの撮影範囲ＰＬとは、車両１２の後方側にて互いの撮影範囲の一部が重なる共通撮影範囲ＰＣを形成する。
後方カメラ１６は、一例として、撮影光軸の向きを変更する機構がなく、レンズが固定焦点で画角が比較的広角とされている。このため、後方カメラ１６は車両１２の後方側の比較的広角かつ一定の撮影範囲ＰＢを撮影する。具体的には、後方カメラ１６の撮影範囲ＰＢは、車両平面視にてリヤウインドシールドガラス１２Ｃの車両幅方向略中央かつ車両上方側を頂点として車両後方側へ向かうに連れて車両幅方向に拡幅する形状とされている。
図１に示されるように、電子インナーミラー１８は、一例として液晶パネルにより構成されかつ車室４４内側へ向けて映像表示が可能とされている。電子インナーミラー１８には、後方カメラ１６（図２参照）、左後側方カメラ１４Ｌ及び右後側方カメラ１４Ｒにより撮影された映像に表示制御装置２０にて映像処理及び合成した映像が表示される。すなわち、電子インナーミラー１８は、インナーミラーの代わりとして機能し、乗員は、電子インナーミラー１８に表示された映像を視認することで、車両の後方を中心とする車両１２の周囲の状況を確認することができる。
カメラヒータ２２は、左後側方カメラ１４Ｌ、右後側方カメラ１４Ｒ及び後方カメラ１６のレンズの外周に設けられた電熱線を含んで構成されており（後方カメラ１６については不図示）、作動時には電熱線が発熱することでレンズに熱が伝達される。これにより、レンズに発生した曇りを除去することができる。
カメラ用洗浄装置２４は、左後側方カメラ１４Ｌ、右後側方カメラ１４Ｒ及び後方カメラ１６の近傍に設けられており（後方カメラ１６については不図示）、作動時にはレンズに向けてウォッシャー液を噴出する。これにより、レンズに付着した汚れ等を除去することができる。
（機能構成）
上記の映像表示プログラムを実行する際に、車両用電子ミラーシステム１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用電子ミラーシステム１０が実現する機能構成について説明する。
図８は、車両用電子ミラーシステム１０の機能構成の例を示すブロック図である。
図８に示されるように、車両用電子ミラーシステム１０は、機能構成として、撮影部４６、映像処理制御部４８、表示部５０、異常検出部５２、異常処置部５４、異常時映像表示制御部５６及び異常復旧時映像表示制御部５８を有している。各機能構成は、表示制御装置２０のＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６（図７参照）に記憶された映像表示プログラムを読み出し、実行することにより実現される。
撮影部４６は、アウタカメラユニット１４と、後方カメラ１６とによって車両１２の周囲の一部を動画にて撮影すると共に、撮影映像を映像処理制御部４８へ出力する。
映像処理制御部４８は、撮影部４６が撮影した映像に映像処理を施した映像を表示部５０へ出力する。映像処理制御部４８は、後方カメラ１６による撮影映像ＶＡの左右両側に左後側方カメラ１４Ｌによる撮影映像ＶＢ及び右後側方カメラ１４Ｒによる撮影映像ＶＣを合成する映像処理を行った合成映像を生成後、当該合成映像を電子インナーミラー１８に表示させる（図４参照）。
異常検出部５２は、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に発生した異常を検出する。具体的には、異常検出部５２は、アウタカメラユニット１４と後方カメラ１６とが撮影した映像をモニタリングすると共に、これらの映像が正常な映像か否かを判定する。この判定は、一例として、カメラ自体の故障による映像の未出力や、複数の撮影映像間の明るさの比較や、フロントサイドドアの開閉に伴うカメラ自体の向き等から行われる。これにより、カメラの故障や、カメラのレンズに曇りや汚れ等の付着や、カメラが正常な位置を撮影していない状態等が判定されると共に、これらの状態に該当する場合は異常と判定する。異常検出部５２は、判定された異常の内容から、この異常を復旧させることができるか否かも併せて判定する。一例として、カメラのレンズに曇りや汚れ等の付着や、カメラが正常な位置を撮影していない状態に起因する異常の場合では、異常検出部５２は復旧させることができると判定する。一方、カメラの故障に起因する異常の場合では、異常検出部５２は復旧させることができないと判定する。
また、異常検出部５２は、異常処置部５４やフロントサイドドアの閉動作によりアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に発生した異常が正常状態へ移行した際は、異常が解消されたことを検出する。
異常処置部５４は、異常検出部５２からアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に異常が発生した情報及び当該異常が復旧可能である情報を取得すると、異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方を正常状態へ移行させる。すなわち、異常検出部５２によりアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方の異常がレンズの曇りに起因するものと検出された場合は、異常処置部５４が異常の発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方のカメラヒータ２２を作動させることで、曇りを除去して正常状態へ移行させる。また、異常検出部５２によりアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方の異常がレンズに付着する汚れ等に起因するものと検出された場合は、異常処置部５４が異常の発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方のカメラ用洗浄装置２４を作動させることで、汚れ等を除去して正常状態へ移行させる。さらに、異常検出部５２によりアウタカメラユニット１４の異常がフロントサイドドアの開状態によるアウタカメラユニット１４の向きの変化に起因するものと検出された場合は、異常処置部５４が乗員に向けて電子インナーミラー１８等にフロントサイドドアが開いている旨及びフロントサイドドアを閉じるように促す警告表示（不図示）を表示させることで、アウタカメラユニット１４の向きが正常位置になるように促す。
異常時映像表示制御部５６は、異常検出部５２によりアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に異常が検出された際に、異常が検出されていないアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか他方により撮影された映像を基に代替映像を生成する。そして、当該代替映像を、映像処理制御部４８が生成した合成映像に代えて電子インナーミラー１８に表示させる。具体的には、図３に示されるように、異常検出部５２によりアウタカメラユニット１４における左後側方カメラ１４Ｌ及び右後側方カメラ１４Ｒの少なくとも一方に異常が検出された場合、異常時映像表示制御部５６は後方カメラ１６により撮影された映像を基に代替映像を生成し、図５に示されるように電子インナーミラー１８に当該代替映像を表示させる。一方、図６に示されるように、異常検出部５２により後方カメラ１６に異常が検出された場合、異常時映像表示制御部５６はアウタカメラユニット１４により撮影された映像を基に代替映像を生成し、電子インナーミラー１８に当該代替映像を表示させる（不図示）。なお、異常時映像表示制御部５６は、アウタカメラユニット１４により撮影された映像を基に代替映像を生成する際は、左後側方カメラ１４Ｌと右後側方カメラ１４Ｒとの共通撮影範囲ＰＣにおける車両１２側の端部Ｐを中心に左後側方カメラ１４Ｌの撮影映像と右後側方カメラ１４Ｒの撮影映像とを左右に並べて合成する。これにより、後方カメラ１６の異常時に電子インナーミラー１８に表示される代替映像は、車両平面視にて映像表示範囲Ａに示される範囲の映像とされている。なお、異常時映像表示制御部５６が合成映像に代えて代替映像を表示させる際は、一例として１秒程度の時間を掛けて徐々に電子インナーミラー１８の表示を切り替えるように設定されている。
また、図８に示される異常時映像表示制御部５６は、異常検出部５２からアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に発生した異常が復旧可能である情報を取得すると、代替映像と共に代替映像報知表示６０（図５参照）を電子インナーミラー１８に表示させる。この代替映像報知表示６０は、一例として、代替映像の視認性を低下しないように電子インナーミラー１８における端部近傍に表示されていると共に、運転者が表示に気付き易いような形状および色に設定されている。
さらに、異常時映像表示制御部５６は、異常検出部５２からアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に発生した異常が復旧不可能である情報を取得すると、代替映像と共に、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方が故障しておりかつ修理工場にて修理を促す警告表示（不図示）を電子インナーミラー１８に表示させる。
図８に示されるように、異常復旧時映像表示制御部５８は、異常検出部５２やフロントサイドドアが閉じた事によりアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に異常が解消された場合、つまり、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方の異常が正常状態へ移行した場合は、電子インナーミラー１８に表示されている代替映像に代えて映像処理制御部４８が生成した合成映像を電子インナーミラー１８に表示させる（図４参照）。なお、異常復旧時映像表示制御部５８が代替映像に代えて合成映像を表示させる際は、一例として１秒程度の時間を掛けて徐々に電子インナーミラー１８の表示を切り替えるように設定されている。
（処理フロー）
次に、車両用電子ミラーシステム１０の作用について説明する。図９は、車両用電子ミラーシステム１０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から映像表示プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することにより、映像表示が行われる。
ＣＰＵ３０は、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に異常が発生したか否かを判定する（ステップＳ１００）。アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６に異常が発生していない場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、ＣＰＵ３０は、映像表示プログラムに基づく処理を終了する。一方、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に異常が発生した場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０は、異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方の復旧が可能か判定する（ステップＳ１０２）。異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方の復旧が可能な場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０は、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか他方の撮影映像を基に生成された代替映像を電子インナーミラー１８に表示させる（ステップＳ１０４）。また、ＣＰＵ３０は、異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方について、異常の内容に応じてカメラヒータ２２及びカメラ用洗浄装置２４の少なくとも一方を作動させるか、フロントサイドドアを閉じるように促す警告表示を行うことで正常状態へ移行させる（ステップＳ１０６）。
ＣＰＵ３０は、異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方が復旧したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方が復旧していない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０２の処理へ戻る。一方、異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方が復旧している場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０は、代替映像に代えて合成映像を電子インナーミラー１８に表示させて（ステップＳ１１０）、映像表示プログラムに基づく処理を終了する。
一方、異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方の復旧が不可能な場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ＣＰＵ３０は、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか他方の撮影映像を基に生成された代替映像を電子インナーミラー１８に表示させる（ステップＳ１１２）。また、ＣＰＵ３０は、異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方について、故障している旨及び修理工場にて修理を促す内容を電子インナーミラー１８に表示させて（ステップＳ１１４）、映像表示プログラムに基づく処理を終了する。
（作用・効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果を説明する。
本実施形態では、図７に示されるように、車両用電子ミラーシステムは、後方カメラ１６と、アウタカメラユニット１４と、表示制御装置２０と、カメラヒータ２２及びカメラ用洗浄装置２４とを有している。後方カメラ１６は、車両１２の後方を撮影すると共に、左右一対のアウタカメラユニット１４は、車両１２の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する。表示制御装置２０は、後方カメラ１６及びアウタカメラユニット１４のいずれか一方に発生した異常を検出する。カメラヒータ２２及びカメラ用洗浄装置２４は、後方カメラ１６及びアウタカメラユニット１４の異常が検出されたいずれか一方を正常状態へ移行するように処置する。表示制御装置２０は、合成映像を電子インナーミラー１８に表示させる。この合成映像は、後方カメラ１６が撮影した後方映像と、アウタカメラユニット１４が撮影した後側方映像とに映像処理を施すことでそれぞれを合成した映像である。
また、表示制御装置２０は、異常時映像表示制御部５６と、異常復旧時映像表示制御部５８とを有している。異常時映像表示制御部５６は、後方カメラ１６及びアウタカメラユニット１４のいずれか一方に異常が検出された場合に、異常が検出されていない後方カメラ１６及びアウタカメラユニット１４のいずれか他方により撮影された撮影映像を基に代替映像を生成して合成映像に代えて電子インナーミラー１８に表示させる。異常復旧時映像表示制御部５８は、異常が検出された後方カメラ１６及びアウタカメラユニット１４のいずれか一方がカメラヒータ２２、カメラ用洗浄装置２４及びフロントサイドドアの閉動作により正常状態へ移行した際に代替映像に代えて合成映像を電子インナーミラー１８に表示させる。つまり、後方カメラ１６及びアウタカメラユニット１４のいずれか一方に異常が発生した場合には、電子インナーミラー１８に代替映像が表示される。したがって、異常が発生した状態の映像が電子インナーミラー１８に表示されない。このため、イレギュラーな撮影映像が表示されることに起因して運転手の注意を不要に引くことを抑制できる。また、代替映像が表示されている間に、カメラヒータ２２、カメラ用洗浄装置２４及びフロントサイドドアを閉じるように促す警告表示により後方カメラ１６及びアウタカメラユニット１４のいずれか一方の異常が正常状態へ移行するように促すことができると共に、正常状態へ移行された後に合成映像が電子インナーミラー１８に表示されることから、運転手が感じる違和感を最小限にしながら車両１２の周囲の状況を適切に把握することができる状態を維持することができる。これにより、運転者の注意を不要に引くことなく車両１２の周囲の状況を適切に把握できる。
さらに、表示制御装置２０により後方カメラ１６に異常が検出された場合は、異常時映像表示制御部５６が左右一対のアウタカメラユニット１４によって撮影されたそれぞれの後側方映像を代替映像として電子インナーミラー１８に表示させる。左右一対のアウタカメラユニット１４は、それぞれの撮影範囲の一部が重なる共通撮影範囲を有しており、異常時映像表示制御部５６は、アウタカメラユニット１４による撮影映像をこの共通撮影範囲ＰＣを基準として左右に並べて合成した代替映像を生成する（図６参照）。したがって、この代替映像は、共通撮影範囲ＰＣを境界とすることで、それぞれの映像の繋がりが連続的になるため、後方カメラ１６に異常が発生した場合でも違和感の少ない広い視界を提供することができる。また、異常が発生した後方カメラ１６による撮影映像が表示されないことから、イレギュラーな撮影映像が表示されることに起因して運転者の注意を不要に引くことを抑制できる。これにより、後方カメラ１６の異常時においても車両１２の周囲の状況をより適切に把握できる。
さらにまた、表示制御装置２０によりアウタカメラユニット１４に異常が検出された場合は、異常時映像表示制御部５６が後方カメラ１６によって撮影された後方映像のみを代替映像として表示部に表示させることから、異常が発生したアウタカメラユニット１４による撮影映像が表示されない。したがって、イレギュラーな撮影映像が表示されることに起因して運転者の注意を不要に引くことを抑制できる。これにより、アウタカメラユニット１４の一方の異常時においても違和感の少ない映像を電子インナーミラー１８に表示できる。
また、表示制御装置２０は、合成映像から代替映像へ切り替える際及び代替映像から合成映像へ切り替える際に、徐々に映像が切り替わるように表示させることから、運転者は映像の変化の度合いを目で追うことができる。したがって、突然映像が切り替わる場合と比べて運転者が映像の変化を認識し易くなる。このため、映像が切り替えられた際にも運転者は直感的に状況を把握することができる。これにより、映像切替時においても違和感を低減できる。
さらに、表示制御装置２０は、電子インナーミラー１８に代替映像を表示中に代替映像報知表示６０（図５参照）も併せて表示させることから、代替映像を表示中であることを運転者が認識することができる。このため、運転者の誤認識や違和感を低減することができる。これにより、運転者の状況把握が容易となる。
なお、本実施形態では、異常処置手段としてカメラヒータ２２及びカメラ用洗浄装置２４が設けられている構成とされているが、これに限らず、カメラのレンズに向けて圧縮空気を送る送風装置を設けてレンズに付着した異物等を除去する構成を設けてもよいし、それ以外の構成によりカメラの異常状態を正常状態へ移行させるようにしてもよい。
また、異常処置部５４は、アウタカメラユニット１４の異常がフロントサイドドアの開状態によるアウタカメラユニット１４の向きの変化に起因するものと検出された場合に乗員に向けて電子インナーミラー１８等にフロントサイドドアが開いている旨及びフロントサイドドアを閉じるように促す警告表示を行う構成とされているが、これに限らず、警告音のみによる報知を行う構成としてもよいし、開いているフロントサイドドアを自動で閉じる構成としてもよい。さらに、異常時映像表示制御部５６は、アウタカメラユニット１４の異常がフロントサイドドアの開状態によるアウタカメラユニット１４の向きの変化に起因するものである場合に後方カメラ１６により撮影された映像を基に代替映像を生成するが、これに限らず、フロントサイドドアにおける開いていない側に取り付けられた左後側方カメラ１４Ｌ又は右後側方カメラ１４Ｒにより撮影された映像と、後方カメラ１６により撮影された映像とを合成した代替映像を生成してもよい。さらにまた、異常処置部５４は、カメラ支持体１５、１７が格納位置にあることに起因してアウタカメラユニット１４に異常がある場合に乗員に向けて復帰位置へ戻すよう促す警告表示を行う構成としてもよいし、自動でカメラ支持体１５、１７を復帰位置へ戻す構成としてもよい。
さらにまた、後方カメラ１６が車室４４内に設けられた構成とされているが、これに限らず、車両１２のトランクリッドやリヤバンパ付近等の車両１２の後方を撮影可能な位置であればよい。ところで、後方カメラ１６がトランクリッド（テールゲートドア）等に取り付けられた場合では、このトランクリッドが開状態にあることで後方カメラ１６のカメラの向きが変化して異常と判定された際に、異常処置部５４によりトランクリッドが開いている旨及びトランクリッドを閉じるように促す警告表示や警告音による報知を行う構成としてもよいし、自動でトランクリッドを閉じる構成としてもよい。
また、異常処置部５４は、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に異常が発生した情報及び当該異常が復旧可能である情報を取得すると、異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方を自動で正常状態へ移行させるが、これに限らず、乗員の操作によって異常が発生したアウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方を正常状態へ移行させる構成としてもよいし、カメラ用洗浄装置２４等の特定の異常処置手段のみ乗員の操作によって作動する構成としてもよい。
さらに、表示手段は、電子インナーミラー１８とされているが、これに限らず、カーナビゲーション装置の表示画面等その他の画面装置としてもよい。
さらにまた、合成映像と代替映像との切り替えが、徐々に行われる構成とされているが、これに限らず、どちらか一方へ切り替える時のみ徐々に行われる構成としてもよいし、徐々に切り替わらずに瞬時に切り替える構成としてもよい。
また、電子インナーミラー１８に代替映像を表示中の際は、代替映像報知表示６０（図５参照）が表示される構成とされているが、これに限らず、代替映像報知表示６０が表示されない構成としてもよい。
さらに、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか一方に異常が発生した場合に、アウタカメラユニット１４及び後方カメラ１６のいずれか他方による撮影映像を代替映像として表示させる構成とされているが、これに限らず、車両１２の後退時に用いる後方カメラ１６とは別に設けられた図示しないバックカメラや、車両１２の周囲の状況を監視するための図示しない車両周囲監視カメラ等その他の撮影手段による撮影映像を用いて代替映像を生成してもよい。
さらにまた、カメラ支持体１５、１７の先端部付近にはそれぞれアウタカメラユニット１４が設けられた構成とされているが、これに限らず、光学ミラーが設けられた構成としてもよい。換言すると、光学ミラーにより構成されたアウタミラーのハウジングにアウタカメラユニット１４と、カメラヒータ２２と、カメラ用洗浄装置２４とが設けられた構成としてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。
１０ 車両用電子ミラーシステム
１２ 車両
１４ アウタカメラユニット（後側方撮影手段）
１６ 後方カメラ（後方撮影手段、映像処理制御手段）
１８ 電子インナーミラー（表示手段）
２０ 表示制御装置（異常検出手段）
２２ カメラヒータ（異常処置手段）
２４ カメラ用洗浄装置（異常処置手段）
５６ 異常時映像表示制御部
５８ 異常復旧時映像表示制御部
６０ 代替映像報知表示
ＰＣ 共通撮影範囲

Claims (4)

  1. 車両の後方を撮影する後方撮影手段と、
    前記車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する左右一対の後側方撮影手段と、
    前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか一方に発生した異常を検出する異常検出手段と、
    前記異常検出手段により異常が検出された前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか一方を正常状態へ移行させる異常処置手段と、
    前記後方撮影手段により撮影された後方映像と、前記後側方撮影手段により撮影された後側方映像とに映像処理を施すことでそれぞれを合成した合成映像を表示手段に表示させると共に、前記異常検出手段により前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか一方の異常が検出された際に異常が検出されていない前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか他方により撮影された撮影映像を基に代替映像を生成して前記合成映像に代えて前記表示手段に表示させる異常時映像表示制御部と、異常が検出された前記後方撮影手段及び前記後側方撮影手段のいずれか一方が正常状態へ移行した際に前記代替映像に代えて前記合成映像を前記表示手段に表示させる異常復旧時映像表示制御部と、を備えた映像処理制御手段と、
    を有し、
    前記異常時映像表示制御部は、前記異常検出手段により前記後側方撮影手段に異常が検出された場合、前記後方撮影手段によって撮影された後方映像のみを前記表示手段に表示させるように映像処理を施した前記代替映像を生成する、ことを含む車両用電子ミラーシステム。
  2. 左右一対の前記後側方撮影手段は、それぞれの撮影範囲の一部が互いに重なる共通撮影範囲を有しており、
    前記異常時映像表示制御部は、前記異常検出手段により前記後方撮影手段に異常が検出された場合に、左右一対の前記後側方撮影手段によって撮影されたそれぞれの後側方映像を、前記共通撮影範囲を基準として左右に並べて合成した前記代替映像を生成する、
    請求項１記載の車両用電子ミラーシステム。
  3. 前記映像処理制御手段は、前記合成映像から前記代替映像へ切り替える際及び前記代替映像から前記合成映像へ切り替える際の少なくとも一方において、徐々に映像が切り替わるように表示させる、
    請求項１又は請求項２記載の車両用電子ミラーシステム。
  4. 前記映像処理制御手段は、前記表示手段に前記代替映像を表示中に、前記代替映像であることを示す代替映像報知表示を前記表示手段に表示させる、
    請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の車両用電子ミラーシステム。
JP2019138260A 2019-07-26 2019-07-26 車両用電子ミラーシステム Active JP7279566B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019138260A JP7279566B2 (ja) 2019-07-26 2019-07-26 車両用電子ミラーシステム
CN202010465596.8A CN112298036B (zh) 2019-07-26 2020-05-28 车辆用电子镜系统
US16/901,061 US11390216B2 (en) 2019-07-26 2020-06-15 Electronic mirror system for a vehicle
DE102020118631.2A DE102020118631B4 (de) 2019-07-26 2020-07-15 Elektronisches Spiegelsystem für ein Fahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019138260A JP7279566B2 (ja) 2019-07-26 2019-07-26 車両用電子ミラーシステム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021022833A JP2021022833A (ja) 2021-02-18
JP7279566B2 true JP7279566B2 (ja) 2023-05-23

Family

ID=74098967

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019138260A Active JP7279566B2 (ja) 2019-07-26 2019-07-26 車両用電子ミラーシステム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11390216B2 (ja)
JP (1) JP7279566B2 (ja)
CN (1) CN112298036B (ja)
DE (1) DE102020118631B4 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230061195A1 (en) * 2021-08-27 2023-03-02 Continental Automotive Systems, Inc. Enhanced transparent trailer
CN114670753B (zh) * 2022-04-21 2023-10-10 广州优创电子有限公司 一种基于adas系统的电子外后视镜独立显示屏切换系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007089082A (ja) 2005-09-26 2007-04-05 Alpine Electronics Inc 車両用画像表示装置
WO2008044589A1 (en) 2006-10-11 2008-04-17 Panasonic Corporation Video display apparatus and video display method
JP2010136295A (ja) 2008-12-08 2010-06-17 Xanavi Informatics Corp 撮像表示制御装置と方法及びこれを用いたカーナビゲーションシステムとカメラシステム
JP2012214083A (ja) 2011-03-31 2012-11-08 Fujitsu Ten Ltd 画像生成装置、画像表示システム及び画像生成方法
JP2018107573A (ja) 2016-12-26 2018-07-05 株式会社東海理化電機製作所 車両用視認装置
JP2019102929A (ja) 2017-11-30 2019-06-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 映像処理システム、映像処理装置及び映像処理方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5088669B2 (ja) 2007-03-23 2012-12-05 株式会社デンソー 車両周辺監視装置
JP5347257B2 (ja) 2007-09-26 2013-11-20 日産自動車株式会社 車両用周辺監視装置および映像表示方法
JP5321711B2 (ja) * 2012-04-23 2013-10-23 日産自動車株式会社 車両用周辺監視装置および映像表示方法
JP6349637B2 (ja) * 2013-07-11 2018-07-04 株式会社デンソー 車両用画像合成装置
US10127463B2 (en) 2014-11-21 2018-11-13 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with multiple cameras
KR101795180B1 (ko) * 2015-12-11 2017-12-01 현대자동차주식회사 페일 세이프 기능을 갖는 차량 측후방 모니터링 장치 및 방법
JP6784047B2 (ja) 2016-03-31 2020-11-11 日本電気株式会社 監視装置、処理方法、プログラム
US20190149813A1 (en) * 2016-07-29 2019-05-16 Faraday&Future Inc. Method and apparatus for camera fault detection and recovery
DE102016221791B4 (de) 2016-11-08 2022-01-20 Conti Temic Microelectronic Gmbh Spiegelersatzsystem sowie Verfahren zum Betrieb eines Spiegelersatzsystems für ein Fahrzeug
US20180220081A1 (en) 2017-01-30 2018-08-02 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for augmenting rearview display
US10836315B2 (en) * 2017-11-06 2020-11-17 Magna Mirrors Of America, Inc. Mirror display system with blind spot display
JP7069692B2 (ja) 2017-12-20 2022-05-18 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007089082A (ja) 2005-09-26 2007-04-05 Alpine Electronics Inc 車両用画像表示装置
WO2008044589A1 (en) 2006-10-11 2008-04-17 Panasonic Corporation Video display apparatus and video display method
JP2010136295A (ja) 2008-12-08 2010-06-17 Xanavi Informatics Corp 撮像表示制御装置と方法及びこれを用いたカーナビゲーションシステムとカメラシステム
JP2012214083A (ja) 2011-03-31 2012-11-08 Fujitsu Ten Ltd 画像生成装置、画像表示システム及び画像生成方法
JP2018107573A (ja) 2016-12-26 2018-07-05 株式会社東海理化電機製作所 車両用視認装置
JP2019102929A (ja) 2017-11-30 2019-06-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 映像処理システム、映像処理装置及び映像処理方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112298036B (zh) 2023-08-11
US11390216B2 (en) 2022-07-19
JP2021022833A (ja) 2021-02-18
CN112298036A (zh) 2021-02-02
DE102020118631A1 (de) 2021-01-28
DE102020118631B4 (de) 2023-12-07
US20210023993A1 (en) 2021-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20190100156A1 (en) System and method for controlling a display
JP4677364B2 (ja) 車両監視装置
JP6617688B2 (ja) 車両用ミラーシステム
WO2011078201A1 (ja) 画像処理装置、画像処理システム、および画像処理方法
JP6730614B2 (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム
JP7279566B2 (ja) 車両用電子ミラーシステム
JP4274785B2 (ja) 運転支援画像生成装置
WO2018123546A1 (ja) 車両用視認装置
KR101795180B1 (ko) 페일 세이프 기능을 갖는 차량 측후방 모니터링 장치 및 방법
JP2018022958A (ja) 車両用表示制御装置及び車両用モニタシステム
JP2011189775A (ja) 車両の後側方確認装置
JP4823938B2 (ja) 画面切り替え判定装置、車両周辺監視装置および画面切り替え判定方法
JP6730612B2 (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラム
JP5417773B2 (ja) 車両搭載カメラ及び光学装置
JP2005145151A (ja) 車両周辺確認補助装置および車両周辺映像表示方法
JP2016032978A (ja) 車体周り撮影装置
JP7293990B2 (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、およびプログラム
JP7166725B2 (ja) 表示装置、表示方法および表示プログラム
KR102623156B1 (ko) 가상 카메라를 자동차의 내부 미러를 향해 시프트함으로써 환경의 표현을 생성하기 위한 방법뿐만 아니라, 카메라 장치
JP6970035B2 (ja) 車両用視認装置の撮影部の画角設定方法
JP2021118435A (ja) 画像処理装置及び画像処理方法
JP2014216925A (ja) 車両周辺画像生成装置
JP2006131070A (ja) 車両周辺撮像装置
JP6605396B2 (ja) 車載表示システム
JP4285229B2 (ja) 車両用表示装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210827

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20221005

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221011

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221207

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230411

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230424

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7279566

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151