CN112298036B - 车辆用电子镜系统 - Google Patents

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Abstract

一种车辆用电子镜系统，具备后方拍摄装置、左右一对后侧方拍摄装置、显示装置、使被检测出异常的后方拍摄装置和后侧方拍摄装置转变为正常状态的异常处置装置、存储器、以及连接于存储器的处理器。处理器构成为，使显示装置显示将由后方拍摄装置拍摄到的后方影像和由后侧方拍摄装置拍摄到的后侧方影像合成而得到的合成影像，在检测出后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任一方的异常时，基于由未被检测出异常的后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任另一方拍摄到的拍摄影像生成代替影像并使其显示于所述显示装置，在后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任一方转变为了正常状态时，使显示装置显示合成影像来取代代替影像。

Description

车辆用电子镜系统
相关申请
本申请根据35USC 119享有以日本专利申请2019-138260号(申请日：2019年7月26日)作为在先申请的优先权，本申请通过参照该在先申请而包括在先申请的全部内容。
技术领域
本公开涉及车辆用电子镜(mirror)系统。
背景技术
在日本特开2008-230558号公报中公开了与车辆周边监视装置有关的发明。在该车辆周边监视装置中，将作为对车辆的周围进行拍摄的拍摄单元的车载摄像头的影像显示到设置于车室内的作为显示单元的镜一体型单元。因此，通过显示对镜的盲点等进行弥补的拍摄影像，驾驶员能够详细地掌握车辆的周围的状况。
发明内容
然而，在日本特开2008-230558号公报中所公开的构成的情况下，在车载摄像头附着有雾气和/或污迹等而无法正常拍摄影像的状态下，有可能无法在显示单元显示合适的影像而不必要地引起驾驶员的注意。另外，若该状态持续，则有可能无法适当地掌握车辆的周围的状况。因此，上述现有技术在这些方面存在改良的空间。
本公开考虑到上述情形，得到了一种车辆用电子镜系统，该车辆用电子镜系统能够不会不必要地引起驾驶员的注意地适当地掌握车辆的周围的状况。
本公开的第1技术方案的车辆用电子镜系统具备：后方拍摄装置，对车辆的后方进行拍摄；左右一对后侧方拍摄装置，分别对所述车辆的左右侧方的后方进行拍摄；显示装置；异常处置装置，使检测出异常的所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任一方转变为正常状态；存储器；以及处理器，连接于存储器。所述处理器构成为，使通过对由所述后方拍摄装置拍摄到的后方影像和由所述后侧方拍摄装置拍摄到的后侧方影像实施影像处理而将它们合成而得到的合成影像显示于显示装置，检测在所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任一方发生的异常，在检测出所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任一方的异常时，基于由未被检测出异常的所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任另一方拍摄到的拍摄影像生成代替影像并取代所述合成影像而使该代替影像显示于所述显示装置，在检测出异常的所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任一方通过所述异常处置装置转变为了正常状态时，取代所述代替影像而使所述合成影像显示于所述显示装置。
根据第1技术方案，车辆用电子镜系统具有后方拍摄装置、后侧方拍摄装置、显示装置、异常处置装置、存储器以及连接于存储器的处理器。后方拍摄装置对车辆的后方进行拍摄，并且左右一对后侧方拍摄装置分别对车辆的左右侧方的后方进行拍摄。处理器检测在后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任一方发生的异常。异常处置装置使后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的检测出异常的任一方转变为正常状态。处理器还使通过对后方拍摄装置拍摄到的后方影像和后侧方拍摄装置拍摄到的后侧方影像实施影像处理而将它们合成而得到的合成影像显示于显示装置。
另外，处理器在后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任一方检测出异常的情况下，基于由未被检测出异常的后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任另一方拍摄到的拍摄影像生成代替影像并取代合成影像而显示于显示装置。在检测出异常的后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任一方转变为了正常状态时，取代代替影像而使合成影像显示于显示装置来。也就是说，在后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任一方发生了异常的情况下，在显示装置显示代替影像。因此，在显示装置不会显示发生了异常的状态下的后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任一方拍摄到的拍摄影像。因此，能够抑制因显示不正规的拍摄影像而不必要地引起驾驶员的注意。另外，在显示着代替影像的期间，由于在通过异常处置装置将后方拍摄装置和后侧方拍摄装置中的任一方的异常转变为了正常状态时，在显示装置显示合成影像，所以能够使驾驶员感觉到的违和感成为最小限度并适当地掌握车辆的周围的状况。
关于本公开的第2技术方案的车辆用电子镜系统，在第1技术方案中，左右一对所述后侧方拍摄装置具有各自的拍摄范围的一部分彼此重叠的共同拍摄范围，处理器在由所述异常检测单元在所述后方拍摄装置检测出异常的情况下，生成将由左右一对所述后侧方拍摄装置拍摄到的各自的后侧方影像以所述共同拍摄范围为基准左右排列并合成而得到的所述代替影像。
根据第2技术方案，在由异常检测单元在后方拍摄装置检测出异常的情况下，处理器使显示装置显示由左右一对后侧方拍摄装置拍摄到的各自的后侧方影像来作为代替影像。左右一对后侧方拍摄装置具有各自的拍摄范围的一部分彼此重叠的共同拍摄范围，处理器生成将由后侧方拍摄装置拍摄的拍摄影像以该共同拍摄范围为基准左右排列并合成而得到的代替影像。因此，由于该代替影像通过以共同拍摄范围为边界而使各自的影像的连接变得连续，所以即使在后方拍摄装置发生了异常的情况下，也能够提供违和感少的宽广的视野。另外，由于不会显示由发生了异常的后方拍摄装置拍摄的拍摄影像，所以能够抑制因显示不正规的拍摄影像而不必要地引起驾驶员的注意。
关于本公开的第3技术方案的车辆用电子镜系统，在第1技术方案或第2技术方案中，在所述后侧方拍摄装置检测出异常的情况下，处理器生成以仅使由所述后方拍摄装置拍摄到的后方影像显示于所述显示装置的方式实施了影像处理而得到的所述代替影像。
根据第3技术方案，在后侧方拍摄装置检测出异常的情况下，由于处理器使显示部仅显示由后方拍摄装置拍摄到的后方影像来作为代替影像，所以不会显示由发生了异常的后侧方拍摄装置拍摄的拍摄影像。因此，能够抑制因显示不正规的拍摄影像而不必要地引起驾驶员的注意。
关于本公开的第4技术方案的车辆用电子镜系统，在第1技术方案～第3技术方案中的任一个中，所述处理器在从所述合成影像向所述代替影像切换时和从所述代替影像向所述合成影像切换时中的至少一方中，以逐渐切换影像的方式进行显示。
根据第4技术方案，处理器在从合成影像向代替影像切换时和从代替影像向合成影像切换时中的至少一方中，以逐渐切换影像的方式进行显示，所以驾驶员能够用眼睛追踪影像的变化的程度。因此，与突然切换影像的情况相比，驾驶员容易识别影像的变化。因此，即使在切换了影像时，驾驶员也能够直观地掌握状况。
关于本公开的第5技术方案的车辆用电子镜系统，在第1技术方案～第4技术方案中的任一个中，所述处理器在所述显示装置正在显示所述代替影像期间，使所述显示装置显示表示是所述代替影像的代替影像报知显示。
根据第5技术方案，由于处理器在显示装置正在显示代替影像期间显示代替影像报知显示，所以驾驶员能够认识到正在显示代替影像。由此，能够降低驾驶员的错误识别和违和感。
第1技术方案的车辆用电子镜系统具有能够不会不必要地引起驾驶员的注意地适当地掌握车辆的周围的状况的优异的效果。
第2技术方案的车辆用电子镜系统具有即使在拍摄装置异常时也能够更适当地掌握车辆的周围的状况的优异的效果。
第3技术方案的车辆用电子镜系统具有即使在拍摄装置异常时也能够使违和感少的影像显示于显示装置的优异的效果。
第4技术方案的车辆用电子镜系统具有即使在切换影像时也能够降低违和感的优异的效果。
第5技术方案的车辆用电子镜系统具有驾驶员的状况的掌握变得容易的优异的效果。
附图说明
将基于以下附图详细描述优选实施例，其中：
图1是示出朝向车辆前方侧观察具有一实施方式涉及的车辆用电子镜系统的车辆的车室内的状态的示意性立体图；
图2是示意性地示出具有一实施方式涉及的车辆用电子镜系统的车辆的正常状态下的拍摄范围的俯视图；
图3是示意性地示出具有一实施方式涉及的车辆用电子镜系统的车辆的后侧方拍摄装置的异常时的拍摄范围的俯视图；
图4是示出具有一实施方式涉及的车辆用电子镜系统的车辆的正常状态下的显示装置的显示的概略图；
图5是示出具有一实施方式涉及的车辆用电子镜系统的车辆的后侧方拍摄装置的异常时的显示装置的显示的概略图；
图6是示意性地示出具有一实施方式涉及的车辆用电子镜系统的车辆的后方拍摄装置的异常时的拍摄范围的俯视图；
图7是示出一实施方式涉及的车辆用电子镜系统的硬件(hardware)构成的框图；
图8是示出一实施方式涉及的车辆用电子镜系统的功能构成的框图；
图9是示出第1实施方式涉及的车辆用电子镜系统的工作的流程的流程图。
具体实施方式
以下，使用图1～图9对本公开的车辆用电子镜系统10的一实施方式进行说明。
(整体构成)
如图1所示，车辆用电子镜系统10具有作为搭载于车辆12的后侧方拍摄装置的外部摄像头单元(outer camera unit)14、作为后方拍摄装置的后方摄像头16(参照图2)、作为显示装置的电子内视镜(Inner mirror)18、作为异常检测装置和影像处理控制装置的显示控制装置20、以及作为异常处置装置的摄像头加热器(camera heater)22和摄像头用清洗装置24。
在车辆12的左侧门(side door)12A(front side door，前侧门)的车辆上下方向中间部且车辆前侧端部安装有摄像头支承体15的基部。摄像头支承体15为大致长方体形状且顶端部设为圆弧状，顶端部向车辆外侧突出。在摄像头支承体15的顶端部附近安装有构成外部摄像头单元14的一部分的左后侧方摄像头14L。左后侧方摄像头14L使拍摄光轴(lens，镜头)朝向车辆的左后方，对车辆的左后方侧和左侧方侧的一部分进行拍摄。摄像头支承体15能够以大致车辆上下方向为轴向而在车辆前后方向上转动。利用未图示的致动器(actuator)的驱动力，摄像头支承体15能够向其长度方向大致沿车辆的外侧面的收容位置和左后侧方摄像头14L对车辆的左后方进行拍摄的复位位置转动。稍后说明左后侧方摄像头14L的具体的构成和作用。
另外，在车辆12的右侧门12B(front side door，前侧门)的车辆上下方向中间部的车辆前侧端部安装有与摄像头支承体15左右对称的形状的摄像头支承体17的基部。在摄像头支承体17的顶端部附近安装有构成外部摄像头单元14的另外一部分的右后侧方摄像头14R。右后侧方摄像头14R使拍摄光轴(镜头)朝向车辆的右后方，对车辆的右后方侧和右侧方侧的一部分进行拍摄。摄像头支承体17也能够以大致车辆上下方向为轴向而在车辆前后方向上转动。利用未图示的致动器的驱动力，摄像头支承体17能够向其长度方向大致沿车辆的外侧面的收容位置和右后侧方摄像头14R对车辆的右后方进行拍摄的复位位置转动。稍后说明右后侧方摄像头14R的具体的构成和作用。
进而，如图2所示，在车辆12的车室44内的后挡风玻璃(rear windshield glass)12C附近安装有后方摄像头16。后方摄像头16使拍摄光轴(镜头)朝向车辆的后方，并隔着后挡风玻璃12C对车辆12的后方进行拍摄。稍后说明后方摄像头16的具体的构成和作用。
如图1所示，电子内视镜18设置于前挡风玻璃12D的车辆上方侧且车辆宽度方向大致中央。稍后说明电子内视镜18的具体的构成和作用。
摄像头加热器22和摄像头用清洗装置24在摄像头支承体15、17中的左后侧方摄像头14L和右后侧方摄像头14R的附近被设置为左右各自一对。稍后说明摄像头加热器22和摄像头用清洗装置24的具体的构成和作用。
显示控制装置20搭载于车室内，以能够通信的方式连接于外部摄像头单元14、后方摄像头16、电子内视镜18、摄像头加热器22以及摄像头用清洗装置24。稍后说明显示控制装置20的具体的构成和作用。
(硬件构成)
图7是示出车辆用电子镜系统10的硬件构成的框图。
如图7所示，车辆用电子镜系统10构成为包括设置于显示控制装置20内的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)30、ROM(Read Only Memory：只读存储器)32、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)34以及存储器(storage)36、左后侧方摄像头14L、右后侧方摄像头14R、后方摄像头16、电子内视镜18、摄像头加热器22以及摄像头用清洗装置24。各构成经由总线42以能够彼此通信的方式连接。
CPU30是中央运算处理单元，执行各种程序、控制各部。即，CPU30从ROM32或存储器36读出程序，并将RAM34作为作业区域来执行程序。CPU30按照记录于ROM32或存储器36的程序来进行上述各构成的控制和各种运算处理。在本实施方式中，在ROM32或存储器36存储有在电子内视镜18上显示影像的影像显示程序。
ROM32存储各种程序和各种数据。RAM34暂时存储程序或数据作为作业区域。存储器36由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)构成，存储包括操作系统(operating system)的各种程序和各种数据。
左后侧方摄像头14L，作为一例，不具有变更拍摄光轴的方向的机构地，镜头设为固定焦点且视角设为较大广角。因此，左后侧方摄像头14L在摄像头支承体15位于复位位置的状态下，如图2所示，对车辆12的左后方侧的较大广角且一定的拍摄范围PL进行拍摄。具体而言，左后侧方摄像头14L的拍摄范围PL被设为如下形状，即，在车辆俯视图中，以安装有左后侧方摄像头14L的摄像头支承体15的车辆宽度方向外侧为顶点，随着朝向车辆后方侧而在车辆宽度方向上放宽。此外，左后侧方摄像头14L的拍摄范围PL中的车辆宽度方向内侧的边界线LL在俯视图中从摄像头支承体15的车辆宽度方向外侧以与车辆12的后端部且侧方部接触的方式延伸设置，由此，在俯视图中以随着朝向车辆后方侧而朝向车辆宽度方向内侧的方式倾斜。
右后侧方摄像头14R与左后侧方摄像头14L同样，作为一例，不具有变更拍摄光轴的方向的机构地，镜头设为固定焦点且视角设为较大广角。因此，右后侧方摄像头14R在摄像头支承体17位于复位位置的状态下，对车辆12的右后方侧的较大广角且一定的拍摄范围PR进行拍摄。具体而言，右后侧方摄像头14R的拍摄范围PR被设为如下形状，即，在车辆俯视图中，以安装有右后侧方摄像头14R的摄像头支承体17的车辆宽度方向外侧为顶点，随着朝向车辆后方侧而在车辆宽度方向上放宽。此外，右后侧方摄像头14R的拍摄范围PR中的车辆宽度方向内侧的边界线LR在俯视图中从摄像头支承体17的车辆宽度方向外侧以与车辆12的后端部且侧方部接触的方式延伸设置，由此，在俯视图中以随着朝向车辆后方侧而朝向车辆宽度方向内侧的方式倾斜。因此，右后侧方摄像头14R的拍摄范围PR与左后侧方摄像头14L的拍摄范围PL在车辆12的后方侧形成彼此的拍摄范围的一部分重叠的共同拍摄范围PC。
后方摄像头16，作为一例，不具有变更拍摄光轴的方向的机构地，镜头设为固定焦点且视角设为较大广角。因此，后方摄像头16对车辆12的后方侧的较大广角且一定的拍摄范围PB进行拍摄。具体而言，后方摄像头16的拍摄范围PB被设为如下形状，即，在车辆俯视图中，以后挡风玻璃12C的车辆宽度方向大致中央且车辆上方侧为顶点，随着朝向车辆后方侧而在车辆宽度方向上放宽。
如图1所示，电子内视镜18，作为一例，由液晶面板构成并且能够朝向车室44内侧进行影像显示。在电子内视镜18上显示由显示控制装置20对由后方摄像头16(参照图2)、左后侧方摄像头14L以及右后侧方摄像头14R拍摄到的影像进行影像处理和合成后的影像。即，电子内视镜18代替内视镜发挥作用，乘员通过视认显示于电子内视镜18的影像，能够确认以车辆的后方为中心的车辆12的周围的状况。
摄像头加热器22构成为包括在左后侧方摄像头14L、右后侧方摄像头14R以及后方摄像头16的镜头的外周设置的电热线(后方摄像头16未图示)，在工作时，通过电热线发热而向镜头传递热。由此，能够去除在镜头上产生的雾气。
摄像头用清洗装置24设置于左后侧方摄像头14L、右后侧方摄像头14R以及后方摄像头16的附近(后方摄像头16未图示)，在工作时朝向镜头喷出洗涤(washer)液。由此，能够去除附着在镜头上的污迹等。
(功能构成)
在执行上述的影像显示程序时，车辆用电子镜系统10使用上述的硬件资源来实现各种功能。对车辆用电子镜系统10实现的功能构成进行说明。
图8是示出车辆用电子镜系统10的功能构成的例子的框图。
如图8所示，车辆用电子镜系统10具有拍摄部46、影像处理控制部48、显示部50、异常检测部52、异常处置部54、异常时影像显示控制部56以及异常恢复时影像显示控制部58来作为功能构成。各功能构成通过显示控制装置20的CPU30读出存储于ROM32或存储器36(参照图7)的影像显示程序并执行而被实现。
拍摄部46通过外部摄像头单元14和后方摄像头16以动态图像方式对车辆12的周围的一部分进行拍摄，并且将拍摄影像向影像处理控制部48输出。
影像处理控制部48将对拍摄部46拍摄到的影像实施了影像处理后的影像向显示部50输出。影像处理控制部48在生成对由后方摄像头16拍摄的拍摄影像VA的左右两侧进行了将由左后侧方摄像头14L拍摄的拍摄影像VB与由右后侧方摄像头14R拍摄的拍摄影像VC合成的影像处理而得到的合成影像后，使电子内视镜18显示该合成影像(参照图4)，而得到的影像。
异常检测部52检测在外部摄像头单元14和后方摄像头16发生的异常。具体而言，异常检测部52监视(monitoring)外部摄像头单元14和后方摄像头16拍摄到的影像，并且判定这些影像是否为正常的影像。作为一例，该判定根据因摄像头自身的故障导致的影像的未输出、多个拍摄影像间的亮度的比较、伴随前侧门的开闭的摄像头自身的方向等来进行。由此，判定摄像头的故障、摄像头的镜头上的雾气和/或污迹等的附着、摄像头没有在拍摄着正常的位置的状态等，并且在符合这些状态的情况下判定为异常。异常检测部52也根据所判定出的异常的内容一并判定是否能够使该异常恢复。作为一个例子，在因摄像头的镜头上的雾气和/或污迹等的附着、摄像头不拍摄正常的位置的状态引起的异常的情况下，异常检测部52判定为能够恢复。另一方面，在因摄像头的故障导致的异常的情况下，异常检测部52判定为无法恢复。
另外，在因异常处置部54和/或前侧门的关闭动作而在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方发生的异常转变为了正常状态时，异常检测部52检测出异常已被消除。
当从异常检测部52取得在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方发生了异常的信息、和该异常能够恢复的信息时，异常处置部54使发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方转变为正常状态。即，在由异常检测部52检测为外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方的异常是因镜头的雾气引起的情况下，异常处置部54通过使发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方的摄像头加热器22工作来去除雾气而转变为正常状态。另外，在由异常检测部52检测为外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方的异常是因附着在镜头上的污迹等引起的情况下，异常处置部54通过使发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方的摄像头用清洗装置24工作来去除污迹等而转变为正常状态。进而，在由异常检测部52检测为外部摄像头单元14的异常是因前侧门的打开状态导致的外部摄像头单元14的方向的变化引起的情况下，异常处置部54通过使电子内视镜18等向乘员显示前侧门打开着之意和提醒将前侧门关闭的警告显示(未图示)，从而促使外部摄像头单元14的方向成为正常位置。
在由异常检测部52在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方检测出异常时，异常时影像显示控制部56基于由未被检测出异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的另一方拍摄到的影像生成代替影像。而且，使电子内视镜18显示该代替影像来取代影像处理控制部48生成的合成影像。具体而言，如图3所示，在由异常检测部52在外部摄像头单元14中的左后侧方摄像头14L和右后侧方摄像头14R中的至少一方检测出异常的情况下，异常时影像显示控制部56基于由后方摄像头16拍摄到的影像生成代替影像，如图5所示，使电子内视镜18显示该代替影像。另一方面，如图6所示，在由异常检测部52在后方摄像头16检测出异常的情况下，异常时影像显示控制部56基于由外部摄像头单元14拍摄到的影像生成代替影像，使电子内视镜18显示该代替影像(未图示)。此外，异常时影像显示控制部56在基于由外部摄像头单元14拍摄到的影像生成代替影像时，以左后侧方摄像头14L与右后侧方摄像头14R的共同拍摄范围PC内的车辆12侧的端部P为中心，将左后侧方摄像头14L的拍摄影像与右后侧方摄像头14R的拍摄影像左右排列并合成。由此，在后方摄像头16异常时显示于电子内视镜18的代替影像成为在车辆俯视图中影像显示范围A所示的范围的影像。此外，在异常时影像显示控制部56显示代替影像来代替合成影像时，作为一个例子，设定为花费1秒左右的时间逐渐切换电子内视镜18的显示。
另外，图8所示的异常时影像显示控制部56在从异常检测部52取得在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方发生的异常能够恢复的信息时，与代替影像一起，使代替影像报知显示60(参照图5)显示于电子内视镜18。作为一例，该代替影像报知显示60以不降低代替影像的视认性的方式显示于电子内视镜18的端部附近，并且被设定为驾驶员容易注意到显示这样的形状和颜色。
进而，异常时影像显示控制部56在从异常检测部52取得在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方发生的异常无法恢复的信息时，与代替影像一起，使外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方发生故障且提醒在修理厂进行修理的警告显示(未图示)显示于电子内视镜18。
如图8所示，在通过异常处置部54的处置和/或前侧门的关闭而在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方消除了异常的情况下，也就是说，在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方的异常转变为了正常状态的情况下，异常恢复时影像显示控制部58取代显示于电子内视镜18的代替影像，而使影像处理控制部48生成的合成影像显示于电子内视镜18(参照图4)。此外，在异常恢复时影像显示控制部58显示合成影像来取代代替影像时，作为一个例子，设定为花费1秒左右的时间逐渐切换电子内视镜18的显示。
(处理流程)
接着，对车辆用电子镜系统10的作用进行说明。图9是示出由车辆用电子镜系统10进行的工作的流程的流程图。CPU30通过从ROM32或存储器36读出影像显示程序，在RAM34中展开并执行，由此进行影像显示。
CPU30判定是否在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方发生了异常(步骤S100)。在外部摄像头单元14和后方摄像头16未发生异常的情况下(步骤S100：否)，CPU30结束基于影像显示程序的处理。另一方面，在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方发生了异常的情况下(步骤S100：是)，CPU30判定发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方是否能够恢复(步骤S102)。在发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方能够恢复的情况下(步骤S102：是)，CPU30使基于外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任另一方的拍摄影像生成的代替影像显示于电子内视镜18(步骤S104)。另外，CPU30针对发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方，根据异常的内容而使摄像头加热器22和摄像头用清洗装置24中的至少一方工作，或者进行提醒将前侧门关闭的警告显示，从而转变为正常状态(步骤S106)。
CPU30判定发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方是否已恢复(步骤S108)。在发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方没有恢复的情况下(步骤S108：否)，CPU30返回到步骤S102的处理。另一方面，在发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方已恢复的情况下(步骤S108：是)，CPU30取代代替影像而使合成影像显示于电子内视镜18(步骤S110)，并结束基于影像显示程序的处理。
另一方面，在发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方无法恢复的情况下(步骤S102：否)，CPU30使基于外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任另一方的拍摄影像生成的代替影像显示于电子内视镜18(步骤S112)。另外，CPU30对发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方，使发生故障之意和提醒在修理厂进行修理的内容显示于电子内视镜18(步骤S114)，并结束基于影像显示程序的处理。
(作用·效果)
接着，对本实施方式的作用和效果进行说明。
在本实施方式中，如图7所示，车辆用电子镜系统具有后方摄像头16、外部摄像头单元14、显示控制装置20、摄像头加热器22以及摄像头用清洗装置24。后方摄像头16对车辆12的后方进行拍摄，并且左右一对外部摄像头单元14分别对车辆12的左右侧方的后方进行拍摄。显示控制装置20检测在后方摄像头16和外部摄像头单元14中的任一方发生的异常。摄像头加热器22和摄像头用清洗装置24处置后方摄像头16和外部摄像头单元14中的检测出异常的任一方以使其向正常状态转变。显示控制装置20使电子内视镜18显示通过对后方摄像头16拍摄到的后方影像和外部摄像头单元14拍摄到的后侧方影像实施影像处理而将它们合成而得到的合成影像。
另外，显示控制装置20具有异常时影像显示控制部56和异常恢复时影像显示控制部58。异常时影像显示控制部56在后方摄像头16和外部摄像头单元14中的任一方检测出异常的情况下，基于由未检测出异常的后方摄像头16和外部摄像头单元14中的任另一方拍摄到的拍摄影像生成代替影像来取代合成影像显示于电子内视镜18。在检测出异常的后方摄像头16和外部摄像头单元14中的任一方通过摄像头加热器22、摄像头用清洗装置24以及前侧门的关闭动作而转变为了正常状态时，异常恢复时影像显示控制部58使电子内视镜18显示合成影像来取代代替影像。也就是说，在后方摄像头16和外部摄像头单元14中的任一方发生了异常的情况下，在电子内视镜18显示代替影像。因此，发生了异常的状态的影像不会显示于电子内视镜18。因此，能够抑制因显示不正规(Irregular)的拍摄影像而不必要地引起驾驶员的注意。另外，在显示代替影像的期间，通过摄像头加热器22、摄像头用清洗装置24的工作、以及提醒将前侧门关闭的警告显示，能够促使后方摄像头16和外部摄像头单元14中的任一方的异常向正常状态转变。而且，由于在转变为了正常状态后合成影像显示于电子内视镜18，所以能够维持使驾驶员感觉到的违和感成为最小限度并能够适当地掌握车辆12的周围的状况的状态。由此，能够不会不必要地引起驾驶员的注意地适当地掌握车辆12的周围的状况。
进而，在由显示控制装置20在后方摄像头16检测出异常的情况下，异常时影像显示控制部56使电子内视镜18显示由左右一对外部摄像头单元14拍摄到的各自的后侧方影像来作为代替影像。左右一对外部摄像头单元14具有各自的拍摄范围的一部分重叠的共同拍摄范围，异常时影像显示控制部56生成将由外部摄像头单元14拍摄的拍摄影像以该共同拍摄范围PC为基准左右排列并合成而得到的代替影像(参照图6)。因此，由于该代替影像通过以共同拍摄范围PC为边界，使得各自的影像的连接变得连续，所以即使在后方摄像头16发生了异常的情况下，也能够提供违和感少的宽广的视野。另外，由于不显示由发生了异常的后方摄像头16拍摄的拍摄影像，所以能够抑制因显示不正规(Irregular)的拍摄影像而不必要地引起驾驶员的注意。由此，即使在后方摄像头16异常时也能够更适当地掌握车辆12的周围的状况。
此外，在由显示控制装置20在外部摄像头单元14检测出异常的情况下，由于异常时影像显示控制部56使显示部仅显示由后方摄像头16拍摄到的后方影像来作为代替影像，所以不显示由发生了异常的外部摄像头单元14拍摄的拍摄影像。因此，能够抑制因显示不正规的拍摄影像而不必要地引起驾驶员的注意。由此，即使在外部摄像头单元14这一方异常时也能够在电子内视镜18显示违和感少的影像。
另外，显示控制装置20在从合成影像向代替影像切换时和从代替影像向合成影像切换时以逐渐切换影像的方式进行显示，所以驾驶员能够用眼睛追踪影像的变化的程度。因此，与突然切换影像的情况相比，驾驶员容易识别影像的变化。因此，即使在切换了影像时，驾驶员也能够直观地掌握状况。由此，即使在切换影像时也能够降低违和感。
进而，由于显示控制装置20在电子内视镜18上显示代替影像期间还一并显示代替影像报知显示60(参照图5)，所以驾驶员能够认识到正在显示代替影像。因此，能够降低驾驶员的误识别和违和感。由此，驾驶员容易掌握状况。
此外，在本实施方式中，作为异常处置装置，构成为设置有摄像头加热器22和摄像头用清洗装置24，但不限于此，也可以设置朝向摄像头的镜头设有输送压缩空气的送风装置而去除附着在镜头上的异物等的构成，也可以通过除此以外的构成使摄像头的异常状态向正常状态转变。
另外，异常处置部54构成为，在检测为外部摄像头单元14的异常是因前侧门的打开状态导致的外部摄像头单元14的方向的变化引起的情况下，面向乘员在电子内视镜18等上进行提醒前侧门打开着之意和将前侧门关闭的警告显示，但不限于此，也可以构成为进行仅利用警告声的报知，也可以构成为自动地将打开着的前侧门关闭。进而，异常时影像显示控制部56在外部摄像头单元14的异常是因前侧门的打开状态导致的外部摄像头单元14的方向的变化引起的情况下，基于由后方摄像头16拍摄到的影像生成代替影像，但不限于此，也可以生成将由安装于前侧门中的未打开的一侧的左后侧方摄像头14L或右后侧方摄像头14R拍摄到的影像与由后方摄像头16拍摄到的影像合成而得到的代替影像。此外，异常处置部54也可以构成为，在因摄像头支承体15、17位于收容位置而在外部摄像头单元14存在异常的情况下，进行向乘员提醒向复位位置返回的警告显示，也可以构成为自动地使摄像头支承体15、17向复位位置返回。
此外，设为后方摄像头16设置于车室44内的构成，但不限于此，只要是车辆12的后备箱盖(Trunk lid)或后保险杠(Rear bumper)附近等能够对车辆12的后方进行拍摄的位置即可。另外，在后方摄像头16安装于后备箱盖(Tailgate door，尾门)等的情况下，在由于该后备箱盖处于打开状态而使后方摄像头16的摄像头的方向发生变化而判定为异常时，也可以构成为由异常处置部54进行提醒后备箱盖正打开着之意和将后备箱盖关闭的警告显示和/或利用警告声的报知，也可以构成为自动地关闭后备箱盖。
另外，当取得在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方发生了异常的信息和该异常能够恢复的信息时，异常处置部54使发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方自动地转变为正常状态，但不限于此，也可以构成为通过乘员的操作来使发生了异常的外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方转变为正常状态，也可以构成为仅摄像头用清洗装置24等特定的异常处置装置通过乘员的操作而工作。
进而，显示装置被设为电子内视镜18，但不限于此，也可以设为汽车导航装置的显示画面等其他画面装置。
此外，构成为逐渐进行合成影像与代替影像的切换，但不限于此，也可以构成为仅在向某一方切换时逐渐进行，也可以构成为并不逐渐切换而瞬时切换。
另外，构成为在电子内视镜18上显示着代替影像时，显示代替影像报知显示60(参照图5)，但不限于此，也可以构成为不显示代替影像报知显示60。
进而，构成为，在外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任一方发生了异常的情况下，显示由外部摄像头单元14和后方摄像头16中的任另一方拍摄的拍摄影像来作为代替影像，但不限于此，也可以使用由与在车辆12后退时使用的后方摄像头16分开设置的未图示的后置摄像头(back camera)和/或用于监视车辆12的周围的状况的未图示的车辆周围监视摄像头等其他拍摄装置拍摄的拍摄影像来生成代替影像。
此外，设为在摄像头支承体15、17的顶端部附近分别设置有外部摄像头单元14的构成，但不限于此，也可以设为设置有光学镜的构成。换言之，也可以设为在由光学镜构成的外部镜的壳体中设置有外部摄像头单元14、摄像头加热器22以及摄像头用清洗装置24的构成。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述内容，当然，在不脱离其主旨的范围内，除了上述内容以外，可以进行各种变形来实施。

Claims (5)

1.一种车辆用电子镜系统，具备：
后方拍摄装置，对车辆的后方进行拍摄；
左右一对后侧方拍摄装置，分别对所述车辆的左右侧方的后方进行拍摄；
显示装置；
异常处置装置，使检测出异常的所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任一方转变为正常状态；
存储器；以及
处理器，连接于存储器，
所述处理器构成为，
使通过对由所述后方拍摄装置拍摄到的后方影像和由所述后侧方拍摄装置拍摄到的后侧方影像实施影像处理而将它们合成而得到的合成影像显示于所述显示装置，
检测在所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任一方发生的异常，
在检测出所述后方拍摄装置的异常时，基于由未被检测出异常的所述后侧方拍摄装置拍摄到的拍摄影像生成代替影像并取代所述合成影像而使该代替影像显示于所述显示装置，
在所述后侧方拍摄装置被检测出异常的情况下，使以仅使由所述后方拍摄装置拍摄到的后方影像显示于所述显示装置的方式实施了影像处理而得到的所述代替影像显示于所述显示装置，
在判定发生了异常的所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任一方是否能够恢复而能够恢复的情况下，针对所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任一方，使所述异常处置装置工作，从而转变为正常状态，
在检测出异常的所述后方拍摄装置和所述后侧方拍摄装置中的任一方通过所述异常处置装置转变为了正常状态时，取代所述代替影像而使所述合成影像显示于所述显示装置。
2.根据权利要求1所述的车辆用电子镜系统，
左右一对所述后侧方拍摄装置具有各自的拍摄范围的一部分彼此重叠的共同拍摄范围，
所述处理器在所述后方拍摄装置被检测出异常的情况下，生成将由左右一对所述后侧方拍摄装置拍摄到的各自的后侧方影像以所述共同拍摄范围为基准左右排列并合成而得到的所述代替影像。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用电子镜系统，
所述处理器在从所述合成影像向所述代替影像切换时和从所述代替影像向所述合成影像切换时中的至少一方中，以逐渐切换影像的方式进行显示。
4.根据权利要求1或2所述的车辆用电子镜系统，
所述处理器在所述显示装置正在显示所述代替影像期间，使表示是所述代替影像这一情况的代替影像报知显示显示于所述显示装置。
5.根据权利要求3所述的车辆用电子镜系统，
所述处理器在所述显示装置正在显示所述代替影像期间，使表示是所述代替影像这一情况的代替影像报知显示显示于所述显示装置。
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